JP2017019388A5

JP2017019388A5 -

Info

Publication number: JP2017019388A5
Application number: JP2015138490A
Authority: JP
Filing date: 2015-07-10
Publication date: 2018-01-18
Anticipated expiration: 2035-07-10

Description

本発明に係るレーザ点群を用いた建築限界内点群判定システムは、高密度のレーザ点群（ＬＲｉ）を用いて、線路を走行する鉄道車両に対して障害となる地物を判定するレーザ点群を用いた建築限界内点群判定システムであって、
前記線路の収集区間に渡る前記レーザ点群（ＬＲｉ）が記憶されたレーザ点群用データベース（１０３）と、
左レール（Ｒａ）の前記レーザ点群（ＬＲｉ）に基づく、左レールゲージコーナ三次元位置（Ｒａｓｋｃｉ）を繋げた左レールゲージコーナ線（Ｒａｒ）と右レール（Ｒｂ）の右レールゲージコーナ三次元位置（Ｒｂｓｋｃｉ）を繋げた右レールゲージコーナ線（Ｒｂｒ）と一定区間毎の軌道中心（Ｖｂｉ）を繋げた軌道中心線（Ｑｉ）とを軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）として記憶した軌道中心関連情報用メモリ（１１５）と、
前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に含まれている軌道中心（Ｖｂｉ）に対する曲線半径（Ｒｉ）が前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に関連付けられて記憶された曲線半径用メモリ（１３５）と、
建築限界を示す枠を建築限界枠（ＣＦｉ）とし、この建築限界枠（ＣＦｉ）に対して間隙を有して囲む建築限界拡大枠（ＢＣＦｉ）を含む情報がパラメータ情報（Ｍｓｉ）として記憶されたパラメータ用メモリ（１０１）と、さらに、
前記収集区間を一定区間毎に分割した一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）が定義される三次元メモリ（１４５）と、二次元平面用メモリ（１７５）と、判定結果用メモリ（１８５）とを備え、さらに、
前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に含まれている前記左レールゲージコーナ三次元位置（Ｒａｓｋｃｉ）、前記右レールゲージコーナ三次元位置（Ｒｂｓｋｃｉ）、前記軌道中心（Ｖｂｉ）を前記三次元メモリ（１４５）に定義し、この軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）毎に、この軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に含まれている前記左レールゲージコーナ三次元位置（Ｒａｓｋｃｉ）、前記右レールゲージコーナ三次元位置（Ｒｂｓｋｃｉ）、前記軌道中心（Ｖｂｉ）を通る横断直線（Ｌｖｒｉ）をレール上面線（Ｒｕｍ）とし、このレール上面線（Ｒｕｍ）毎に、前記定義した軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）の前記曲線半径（Ｒｉ）に基づいて前記建築限界の変動量（Ｗｉ）を求め、この変動量（Ｗｉ）で前記建築限界枠（ＣＦｉ）の寸法を変動させた変動後建築限界枠（ＣＦｗｉ）及び前記間隙を変動させた変動後建築限界拡大枠（ＢＣＦｗｉ）をそのレール上面線（Ｒｕｍ）に定義して行ってこれらの枠を繋げた変動後建築限界枠ボックス（ＳＣＦｗｉ）及び変動後建築限界拡大枠ボックス（ＳＢＦｗｉ）を含む前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）を定義する点群抽出範囲設定部（１４０）と、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）が定義される毎に、この一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内の三次元座標を有するレーザ点群（ＬＲｉ）を前記レーザ点群用データベース（１０３）から全て読み込むレーザ点群取得部（１５０）と、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）が定義される毎に、この一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）における前記レール上面線（Ｒｕｍ）をＸ軸とした二次元平面（Ｘ´―Ｚ´）を前記二次元平面用メモリ（１７５）に定義してレール上面線（Ｒｕｍ）以上のレーザ点群（ＬＲｉ）を指定して投影変換すると共に、この一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内の変動後建築限界拡大枠（ＢＣＦｗｉ）及び前記建築限界枠（ＣＦｉ）を投影変換する二次元化部（１７０）と、
前記二次元平面（Ｘ´―Ｚ´）におけるレーザ点群（ＬＲｉ）を前記障害となる地物の障害地物レーザ点群（ＳＬＲｉ：ｘ´，ｚ´）とし、前記二次元化部（１７０）が指定したレーザ点群（ＬＲｉ）の三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、この障害地物レーザ点群（ＳＬＲｉ：ｘ´，ｚ´）が位置している前記変動後建築限界拡大枠（ＢＣＦｗｉ）と前記建築限界枠（ＣＦｉ）との間又は前記建築限界枠（ＣＦｉ）の種別とを障害物判定結果情報（ＨＭＪｉ）として前記判定結果用メモリ（１８５）に記憶する地物障害物判定部（１８０）とを備えたことを要旨とする。

Claims

高密度のレーザ点群（ＬＲｉ）を用いて、線路を走行する鉄道車両に対して障害となる地物を判定するレーザ点群を用いた建築限界内点群判定システムであって、
前記線路の収集区間に渡る前記レーザ点群（ＬＲｉ）が記憶されたレーザ点群用データベース（１０３）と、
左レール（Ｒａ）の前記レーザ点群（ＬＲｉ）に基づく、左レールゲージコーナ三次元位置（Ｒａｓｋｃｉ）を繋げた左レールゲージコーナ線（Ｒａｒ）と右レール（Ｒｂ）の右レールゲージコーナ三次元位置（Ｒｂｓｋｃｉ）を繋げた右レールゲージコーナ線（Ｒｂｒ）と一定区間毎の軌道中心（Ｖｂｉ）を繋げた軌道中心線（Ｑｉ）とを軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）として記憶した軌道中心関連情報用メモリ（１１５）と、
前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に含まれている軌道中心（Ｖｂｉ）に対する曲線半径（Ｒｉ）が前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に関連付けられて記憶された曲線半径用メモリ（１３５）と、
建築限界を示す枠を建築限界枠（ＣＦｉ）とし、この建築限界枠（ＣＦｉ）に対して間隙を有して囲む建築限界拡大枠（ＢＣＦｉ）を含む情報がパラメータ情報（Ｍｓｉ）として記憶されたパラメータ用メモリ（１０１）と、さらに、
前記収集区間を一定区間毎に分割した一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）が定義される三次元メモリ（１４５）と、二次元平面用メモリ（１７５）と、判定結果用メモリ（１８５）とを備え、さらに、
前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に含まれている前記左レールゲージコーナ三次元位置（Ｒａｓｋｃｉ）、前記右レールゲージコーナ三次元位置（Ｒｂｓｋｃｉ）、前記軌道中心（Ｖｂｉ）を前記三次元メモリ（１４５）に定義し、この軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）毎に、この軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に含まれている前記左レールゲージコーナ三次元位置（Ｒａｓｋｃｉ）、前記右レールゲージコーナ三次元位置（Ｒｂｓｋｃｉ）、前記軌道中心（Ｖｂｉ）を通る横断直線（Ｌｖｒｉ）をレール上面線（Ｒｕｍ）とし、このレール上面線（Ｒｕｍ）毎に、前記定義した軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）の前記曲線半径（Ｒｉ）に基づいて前記建築限界の変動量（Ｗｉ）を求め、この変動量（Ｗｉ）で前記建築限界枠（ＣＦｉ）の寸法を変動させた変動後建築限界枠（ＣＦｗｉ）及び前記間隙を変動させた変動後建築限界拡大枠（ＢＣＦｗｉ）をそのレール上面線（Ｒｕｍ）に定義して行ってこれらの枠を繋げた変動後建築限界枠ボックス（ＳＣＦｗｉ）及び変動後建築限界拡大枠ボックス（ＳＢＦｗｉ）を含む前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）を定義する点群抽出範囲設定部（１４０）と、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）が定義される毎に、この一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内の三次元座標を有するレーザ点群（ＬＲｉ）を前記レーザ点群用データベース（１０３）から全て読み込むレーザ点群取得部（１５０）と、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）が定義される毎に、この一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）における前記レール上面線（Ｒｕｍ）をＸ軸とした二次元平面（Ｘ´―Ｚ´）を前記二次元平面用メモリ（１７５）に定義してレール上面線（Ｒｕｍ）以上のレーザ点群（ＬＲｉ）を指定して投影変換すると共に、この一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内の変動後建築限界拡大枠（ＢＣＦｗｉ）及び前記建築限界枠（ＣＦｉ）を投影変換する二次元化部（１７０）と、
前記二次元平面（Ｘ´―Ｚ´）におけるレーザ点群（ＬＲｉ）を前記障害となる地物の障害地物レーザ点群（ＳＬＲｉ：ｘ´，ｚ´）とし、前記二次元化部（１７０）が指定したレーザ点群（ＬＲｉ）の三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、この障害地物レーザ点群（ＳＬＲｉ：ｘ´，ｚ´）が位置している前記変動後建築限界拡大枠（ＢＣＦｗｉ）と前記建築限界枠（ＣＦｉ）との間又は前記建築限界枠（ＣＦｉ）の種別とを障害物判定結果情報（ＨＭＪｉ）として前記判定結果用メモリ（１８５）に記憶する地物障害物判定部（１８０）と
を有することを特徴とするレーザ点群を用いた建築限界内点群判定システム。
前記パラメータ情報（Ｍｓｉ）の前記建築限界枠（ＣＦｉ）の情報は、架線及び架線設備が存在する領域の枠を示す架線設備領域枠（ＰＬＦｉ）とし、この架線設備領域枠（ＰＬＦｉ）を電化区間用の建築限界を枠で示した電化区間用建築限界枠（ＤＦｉ）の上部に設けた架線設備領域付建築限界枠（ＤＰＣＦｉ）を定義するための情報であり、
さらに、前記架線又は架線設備であるかどうかを判定するための架線・架線設備条件を
含み、
前記点群抽出範囲設定部（１４０）は、
前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に基づく前記レール上面線（Ｒｕｍ）が前記三次元メモリ（１４５）に定義される毎に、架線設備領域付建築限界枠（ＤＰＣＦｉ）を前記変動量（Ｗｉ）で変動させた変動後架線設備領域付建築限界枠（ＤＰＣＦｗｉ）を前記変動後建築限界枠（ＣＦｗｉ）として順次定義する手段と、
隣合う前後の変動後架線設備領域付建築限界枠（ＤＰＣＦｗｉ）とで変動後架線設備領域付建築限界枠ボックス（ＳＤＰＣＦｗｉ）を定義する手段と、
この変動後架線設備領域付建築限界枠ボックス（ＳＤＰＣＦｗｉ）の定義に伴って隣合う前後の前記電化区間用建築限界枠（ＤＦｉ）に基づく変動後の立体を変動後電化区間用建築限界枠ボックス（ＳＤＦｗｉ）とする手段と、
前記変動後架線設備領域付建築限界枠ボックス（ＳＤＰＣＦｗｉ）の定義に伴って前後の前記架線設備領域枠（ＰＬＦｉ）に基づく変動後の立体を変動後架線設備領域枠ボックス（ＳＰＬＦｗｉ）として前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）に含ませて定義する手段とを備え、
さらに、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内にレーザ点群（ＬＲｉ）が読み込まれる毎に、前記変動後架線設備領域枠ボックス（ＳＰＬＦｗｉ）内に存在するレーザ点群（ＬＲｉ）を指定し、この指定されたレーザ点群（ＬＲｉ）が前記パラメータ情報（Ｍｓｉ）に含まれている架線・架線設備条件に基づいて架線又は架線設備かどうかを判定し、架線設備と判定した場合は架線設備を示す区分ＩＤを若しくは架線と判定した場合は架線を示す区分ＩＤをその指定されたレーザ点群（ＬＲｉ）に付加し、また架線及び架線設備ではない場合は架線及び架線設備ではないことを示す区分ＩＤをその指定されたレーザ点群（ＬＲｉ）に付加し、これらを架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）として架線設備判定結果用メモリ（１６５）に記憶する架線・架線設備判定部（１６０）と、
さらに、
前記二次元化部（１７０）は、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内の前記レーザ点群（ＬＲｉ）を指定する毎に、前記架線設備判定結果用メモリ（１６５）にこの指定されたレーザ点群（ＬＲｉ）の三次元座標を有する前記架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）を読み込み、この架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）に含まれている区分ＩＤが架線又は架線設備を示している場合は、その指定したレーザ点群（ＬＲｉ）の読み込みを停止することを特徴とする請求項１記載のレーザ点群を用いた建築限界内点群判定システム。
前記架線・架線設備判定部（１６０）は、
前記二次元平面（Ｘ´―Ｚ´）における前記障害地物レーザ点群（ＳＬＲｉ：ｘ´，ｚ´）の三次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）を有する前記架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）が前記架線設備判定結果用メモリ（１６５）に存在する場合は、この架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）に含まれているレーザ点群（ＬＲｉ）の三次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）とその障害地物レーザ点群（ＳＬＲｉ：ｘ´，ｚ´）の二次元平面（Ｘ´―Ｚ´）の座標（ｘ´，ｚ´）と変動後架線設備領域枠（ＰＬＦｗｉ）の種別とを前記架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）として前記架線設備判定結果用メモリ（１６５）に記憶する
ことを特徴とする請求項２記載のレーザ点群を用いた建築限界内点群判定システム。
さらに、
前記判定結果用メモリ（１８５）の障害物判定結果情報（ＨＭＪｉ）の障害地物レーザ点群（ＳＬＲｉ）とこの障害地物レーザ点群（ＳＬＲｉ）のｙ座標とを有するレーザ点群（ＬＲｉ）を前記レーザ点群用データベース（１０３）から全て読み出して、これらを画面座標に変換して画面に表示すると共に、前記障害地物レーザ点群（ＳＬＲｉ）を画面座標に変換して前記障害物判定結果情報（ＨＭＪｉ）に含まれる前記枠の種別に応じた色で表示する障害物表示部（１９０）と
を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のレーザ点群を用いた建築
限界内点群判定システム。
前記障害物表示部（１９０）は、
架線設備判定結果用メモリ（１６５）の架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）に含まれているレーザ点群（ＬＲｉ）を架線設備領域枠（ＰＬＦｉ）の枠の種別に応じた色で表示することを特徴とする請求項４記載のレーザ点群を用いた建築限界内点群判定システム。
高密度のレーザ点群（ＬＲｉ）を用いて、線路を走行する鉄道車両に対して障害となる地物を判定するレーザ点群を用いた建築限界内点群判定方法であって、
前記線路の収集区間に渡る前記レーザ点群（ＬＲｉ）が記憶されたレーザ点群用データベース（１０３）と、
左レール（Ｒａ）の前記レーザ点群（ＬＲｉ）に基づく、左レールゲージコーナ三次元位置（Ｒａｓｋｃｉ）を繋げた左レールゲージコーナ線（Ｒａｒ）と右レール（Ｒｂ）の右レールゲージコーナ三次元位置（Ｒｂｓｋｃｉ）を繋げた右レールゲージコーナ線（Ｒｂｒ）と一定区間毎の軌道中心（Ｖｂｉ）を繋げた軌道中心線（Ｑｉ）とを軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）として記憶した軌道中心関連情報用メモリ（１１５）と、
前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に含まれている軌道中心（Ｖｂｉ）に対する曲線半径（Ｒｉ）が前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に関連付けられて記憶された曲線半径用メモリ（１３５）と、
建築限界を示す枠を建築限界枠（ＣＦｉ）とし、この建築限界枠（ＣＦｉ）に対して間隙を有して囲む建築限界拡大枠（ＢＣＦｉ）を含む情報がパラメータ情報（Ｍｓｉ）として記憶されたパラメータ用メモリ（１０１）と、さらに、
前記収集区間を一定区間毎に分割した一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）が定義される三次元メモリ（１４５）と、二次元平面用メモリ（１７５）と、判定結果用メモリ（１８５）とを用意し、
コンピュータが、
前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に含まれている前記左レールゲージコーナ三次元位置（Ｒａｓｋｃｉ）、前記右レールゲージコーナ三次元位置（Ｒｂｓｋｃｉ）、前記軌道中心（Ｖｂｉ）を前記三次元メモリ（１４５）に定義し、この軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）毎に、この軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に含まれている前記左レールゲージコーナ三次元位置（Ｒａｓｋｃｉ）、前記右レールゲージコーナ三次元位置（Ｒｂｓｋｃｉ）、前記軌道中心（Ｖｂｉ）を通る横断直線（Ｌｖｒｉ）をレール上面線（Ｒｕｍ）とし、このレール上面線（Ｒｕｍ）毎に、前記定義した軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）の前記曲線半径（Ｒｉ）に基づいて前記建築限界の変動量（Ｗｉ）を求め、この変動量（Ｗｉ）で前記建築限界枠（ＣＦｉ）の寸法を変動させた変動後建築限界枠（ＣＦｗｉ）及び前記間隙を変動させた変動後建築限界拡大枠（ＢＣＦｗｉ）をそのレール上面線（Ｒｕｍ）に定義して行ってこれらの枠を繋げた変動後建築限界枠ボックス（ＳＣＦｗｉ）及び変動後建築限界拡大枠ボックス（ＳＢＦｗｉ）を含む前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）を定義する点群抽出範囲設定工程と、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）が定義される毎に、この一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内の三次元座標を有するレーザ点群（ＬＲｉ）を前記レーザ点群用データベース（１０３）から全て読み込むレーザ点群取得工程と、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）が定義される毎に、この一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）における前記レール上面線（Ｒｕｍ）をＸ軸とした二次元平面（Ｘ´―Ｚ´）を前記二次元平面用メモリ（１７５）に定義してレール上面線（Ｒｕｍ）以上のレーザ点群（ＬＲｉ）を指定して投影変換すると共に、この一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内の変動後建築限界拡大枠（ＢＣＦｗｉ）及び前記建築限界枠（ＣＦｉ）を投影変換する二次元化工程と、
前記二次元平面（Ｘ´―Ｚ´）におけるレーザ点群ＬＲｉを前記障害となる地物の障害
地物レーザ点群（ＳＬＲｉ：ｘ´，ｚ´）とし、前記二次元化工程が指定したレーザ点群（ＬＲｉ）の三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、この障害地物レーザ点群（ＳＬＲｉ：ｘ´，ｚ´）が位置している前記変動後建築限界拡大枠（ＢＣＦｗｉ）と前記建築限界枠（ＣＦｉ）との間又は前記建築限界枠（ＣＦｉ）の種別とを障害物判定結果情報（ＨＭＪｉ）として前記判定結果用メモリ（１８５）に記憶する地物障害物判定工程と
を行うことを特徴とするレーザ点群を用いた建築限界内点群判定方法。
前記パラメータ情報（Ｍｓｉ）の前記建築限界枠（ＣＦｉ）の情報は、架線及び架線設備が存在する領域の枠を示す架線設備領域枠（ＰＬＦｉ）とし、この架線設備領域枠（ＰＬＦｉ）を電化区間用の建築限界を枠で示した電化区間用建築限界枠（ＤＦｉ）の上部に設けた架線設備領域付建築限界枠（ＤＰＣＦｉ）を定義するための情報であり、
さらに、前記架線又は架線設備であるかどうかを判定するための架線・架線設備条件を
含み、
前記点群抽出範囲設定工程は、
前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に基づく前記レール上面線（Ｒｕｍ）が前記三次元メモリ（１４５）に定義される毎に、架線設備領域付建築限界枠（ＤＰＣＦｉ）を前記変動量（Ｗｉ）で変動させた変動後架線設備領域付建築限界枠（ＤＰＣＦｗｉ）を前記変動後建築限界枠（ＣＦｗｉ）として順次定義するステップと、
隣合う前後の変動後架線設備領域付建築限界枠（ＤＰＣＦｗｉ）とで変動後架線設備領域付建築限界枠ボックス（ＳＤＰＣＦｗｉ）を定義するステップと、
この変動後架線設備領域付建築限界枠ボックス（ＳＤＰＣＦｗｉ）の定義に伴って隣合う前後の前記電化区間用建築限界枠（ＤＦｉ）に基づく変動後の立体を変動後電化区間用建築限界枠ボックス（ＳＤＦｗｉ）とするステップと、
前記変動後架線設備領域付建築限界枠ボックス（ＳＤＰＣＦｗｉ）の定義に伴って前後の前記架線設備領域枠（ＰＬＦｉ）に基づく変動後の立体を変動後架線設備領域枠ボックス（ＳＰＬＦｗｉ）として前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）に含ませて定義するステップとを行い、
さらに、前記コンピュータが、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内にレーザ点群（ＬＲｉ）が読み込まれる毎に、前記変動後架線設備領域枠ボックス（ＳＰＬＦｗｉ）内に存在するレーザ点群（ＬＲｉ）を指定し、この指定されたレーザ点群（ＬＲｉ）が前記パラメータ情報（Ｍｓｉ）に含まれている架線・架線設備条件に基づいて架線又は架線設備かどうかを判定し、架線設備と判定した場合は架線設備を示す区分ＩＤを若しくは架線と判定した場合は架線を示す区分ＩＤをその指定されたレーザ点群（ＬＲｉ）に付加し、また架線及び架線設備ではない場合は架線及び架線設備ではないことを示す区分ＩＤをその指定されたレーザ点群（ＬＲｉ）に付加し、これらを架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）として架線設備判定結果用メモリ（１６５）に記憶する架線・架線設備判定工程とを行い、
さらに、
前記二次元化工程は、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内の前記レーザ点群（ＬＲｉ）を指定する毎に、前記架線設備判定結果用メモリ（１６５）にこの指定されたレーザ点群（ＬＲｉ）の三次元座標を有する前記架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）を読み込むステップと、
この架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）に含まれている区分ＩＤが架線又は架線設備を示している場合は、その指定したレーザ点群（ＬＲｉ）の読み込みを停止するステップと
を行うことを特徴とする請求項６記載のレーザ点群を用いた建築限界内点群判定方法。
高密度のレーザ点群（ＬＲｉ）を用いて、線路を走行する鉄道車両に対して障害となる地物を判定するレーザ点群を用いた建築限界内点群判定プログラムであって、
前記線路の収集区間に渡る前記レーザ点群（ＬＲｉ）が記憶されたレーザ点群用データベース（１０３）と、
左レール（Ｒａ）の前記レーザ点群（ＬＲｉ）に基づく、左レールゲージコーナ三次元位置（Ｒａｓｋｃｉ）を繋げた左レールゲージコーナ線（Ｒａｒ）と右レール（Ｒｂ）の右レールゲージコーナ三次元位置（Ｒｂｓｋｃｉ）を繋げた右レールゲージコーナ線（Ｒｂｒ）と一定区間毎の軌道中心（Ｖｂｉ）を繋げた軌道中心線（Ｑｉ）とを軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）として記憶した軌道中心関連情報用メモリ（１１５）と、
前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に含まれている軌道中心（Ｖｂｉ）に対する曲線半径（Ｒｉ）が前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に関連付けられて記憶された曲線半径用メモリ（１３５）と、
建築限界を示す枠を建築限界枠（ＣＦｉ）とし、この建築限界枠（ＣＦｉ）に対して間隙を有して囲む建築限界拡大枠（ＢＣＦｉ）を含む情報がパラメータ情報（Ｍｓｉ）として記憶されたパラメータ用メモリ（１０１）と、さらに、
前記収集区間を一定区間毎に分割した一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）が定義される三次元メモリ（１４５）と、二次元平面用メモリ（１７５）と、判定結果用メモリ（１８５）とを用いて、
コンピュータを、
前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に含まれている前記左レールゲージコーナ三次元位置（Ｒａｓｋｃｉ）、前記右レールゲージコーナ三次元位置（Ｒｂｓｋｃｉ）、前記軌道中心（Ｖｂｉ）を前記三次元メモリ（１４５）に定義し、この軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）毎に、この軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に含まれている前記左レールゲージコーナ三次元位置（Ｒａｓｋｃｉ）、前記右レールゲージコーナ三次元位置（Ｒｂｓｋｃｉ）、前記軌道中心（Ｖｂｉ）を通る横断直線（Ｌｖｒｉ）をレール上面線（Ｒｕｍ）とし、このレール上面線（Ｒｕｍ）毎に、前記定義した軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）の前記曲線半径（Ｒｉ）に基づいて前記建築限界の変動量（Ｗｉ）を求め、この変動量（Ｗｉ）で前記建築限界枠（ＣＦｉ）の寸法を変動させた変動後建築限界枠（ＣＦｗｉ）及び前記間隙を変動させた変動後建築限界拡大枠（ＢＣＦｗｉ）をそのレール上面線（Ｒｕｍ）に定義して行ってこれらの枠を繋げた変動後建築限界枠ボックス（ＳＣＦｗｉ）及び変動後建築限界拡大枠ボックス（ＳＢＦｗｉ）を含む前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）を定義する点群抽出範囲設定手段、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）が定義される毎に、この一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内の三次元座標を有するレーザ点群（ＬＲｉ）を前記レーザ点群用データベース（１０３）から全て読み込むレーザ点群取得手段、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）が定義される毎に、この一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）における前記レール上面線（Ｒｕｍ）をＸ軸とした二次元平面（Ｘ´―Ｚ´）を前記二次元平面用メモリ（１７５）に定義してレール上面線（Ｒｕｍ）以上のレーザ点群（ＬＲｉ）を指定して投影変換すると共に、この一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内の変動後建築限界拡大枠（ＢＣＦｗｉ）及び前記建築限界枠（ＣＦｉ）を投影変換する二次元化手段、
前記二次元平面（Ｘ´―Ｚ´）におけるレーザ点群（ＬＲｉ）を前記障害となる地物の障害地物レーザ点群（ＳＬＲｉ：ｘ´，ｚ´）とし、前記二次元化手段が指定したレーザ点群（ＬＲｉ）の三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、この障害地物レーザ点群（ＳＬＲｉ：ｘ´，ｚ´）が位置している前記変動後建築限界拡大枠（ＢＣＦｗｉ）と前記建築限界枠（ＣＦｉ）との間又は前記建築限界枠（ＣＦｉ）の種別とを障害物判定結果情報（ＨＭＪｉ）として前記判定結果用メモリ（１８５）に記憶する地物障害物判定手段
としての機能を実行させるためのレーザ点群を用いた建築限界内点群判定プログラム。
前記パラメータ情報（Ｍｓｉ）の前記建築限界枠（ＣＦｉ）の情報は、架線及び架線設備が存在する領域の枠を示す架線設備領域枠（ＰＬＦｉ）とし、この架線設備領域枠（ＰＬＦｉ）を電化区間用の建築限界を枠で示した電化区間用建築限界枠（ＤＦｉ）の上部に設けた架線設備領域付建築限界枠（ＤＰＣＦｉ）を定義するための情報であり、
さらに、前記架線又は架線設備であるかどうかを判定するための架線・架線設備条件を
含み、
前記点群抽出範囲設定手段を、
前記軌道中心関連情報（ＫＮＪｉ）に基づく前記レール上面線（Ｒｕｍ）が前記三次元メモリ（１４５）に定義される毎に、架線設備領域付建築限界枠（ＤＰＣＦｉ）を前記変動量（Ｗｉ）で変動させた変動後架線設備領域付建築限界枠（ＤＰＣＦｗｉ）を前記変動後建築限界枠（ＣＦｗｉ）として順次定義する手段、
隣合う前後の変動後架線設備領域付建築限界枠（ＤＰＣＦｗｉ）とで変動後架線設備領域付建築限界枠ボックス（ＳＤＰＣＦｗｉ）を定義する手段、
この変動後架線設備領域付建築限界枠ボックス（ＳＤＰＣＦｗｉ）の定義に伴って隣合う前後の前記電化区間用建築限界枠（ＤＦｉ）に基づく変動後の立体を変動後電化区間用建築限界枠ボックス（ＳＤＦｗｉ）とする手段、
前記変動後架線設備領域付建築限界枠ボックス（ＳＤＰＣＦｗｉ）の定義に伴って前後の前記架線設備領域枠（ＰＬＦｉ）に基づく変動後の立体を変動後架線設備領域枠ボックス（ＳＰＬＦｗｉ）として前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）に含ませて定義する手段としての機能を
実行させ、
さらに、前記コンピュータを、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内にレーザ点群（ＬＲｉ）が読み込まれる毎に、前記変動後架線設備領域枠ボックス（ＳＰＬＦｗｉ）内に存在するレーザ点群（ＬＲｉ）を指定し、この指定されたレーザ点群（ＬＲｉ）が前記パラメータ情報（Ｍｓｉ）に含まれている架線・架線設備条件に基づいて架線又は架線設備かどうかを判定し、架線設備と判定した場合は架線設備を示す区分ＩＤを若しくは架線と判定した場合は架線を示す区分ＩＤをその指定されたレーザ点群（ＬＲｉ）に付加し、また架線及び架線設備ではない場合は架線及び架線設備ではないことを示す区分ＩＤをその指定されたレーザ点群（ＬＲｉ）に付加し、これらを架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）として架線設備判定結果用メモリ（１６５）に記憶する架線・架線設備判定手段、
さらに、
前記二次元化手段を、
前記一定区間毎ボックス（ＳＢＱｗｉ）内の前記レーザ点群（ＬＲｉ）を指定する毎に、前記架線設備判定結果用メモリ（１６５）にこの指定されたレーザ点群（ＬＲｉ）の三次元座標を有する前記架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）を読み込む手段、
この架線設備領域点群判定情報（ＨＪｉ）に含まれている区分ＩＤが架線又は架線設備を示している場合は、その指定したレーザ点群（ＬＲｉ）の読み込みを停止する手段
としての機能を実行させるための請求項８記載のレーザ点群を用いた建築限界内点群判
定プログラム。