JP2017019348A - Lifting device and moving body - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、昇降台を昇降させる昇降装置および移動体に関する。 The present invention relates to a lifting device and a moving body that lift and lower a lifting platform.
従来の自律走行型監視車両では、車両の安定性を確保するために、重心が低く抑えられていた。一方、監視機能を充分に発揮するには、監視デバイスが高い位置に設置されることが好ましい。そこで、自律走行型監視車両では、監視する際に、適宜監視デバイスを自在に昇降させる昇降装置が求められていた。車両に搭載する昇降装置としては、上下2本の支持部材を屈曲させるブーム方式が知られている(例えば、特許文献1参照。)。 In the conventional autonomous traveling type monitoring vehicle, the center of gravity is kept low in order to ensure the stability of the vehicle. On the other hand, in order to fully exhibit the monitoring function, it is preferable that the monitoring device is installed at a high position. Therefore, in an autonomous traveling type monitoring vehicle, there has been a demand for an elevating device that freely raises and lowers a monitoring device when monitoring. As an elevating device mounted on a vehicle, a boom system in which upper and lower support members are bent is known (see, for example, Patent Document 1).
特許文献1に記載の高所作業車では、アームと駆動源とを備えた昇降機構によって、車輌本体上の作業台が垂直に昇降動され、アームの角度に拘わらず、作業台を水平に保っている。ところで、ブーム方式を用いた昇降機構では、アームが重なるように折りたたまれるため、アーム同士の間への物体の挟み込みが生じる虞がある。
In the aerial work vehicle described in
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、異物や人間の挟み込みを防止して、駆動させた際の安全性を向上させることができる昇降装置および移動体を提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and provides an elevating device and a moving body that can prevent foreign objects and human being caught and improve safety when driven. With the goal.
本発明に係る昇降装置は、昇降台を昇降させる昇降装置であって、長尺状とされた複数の支持材と、隣接する支持材の長手方向における端部同士を連結する連結プレートとを含む構成とされたリンク機構と、前記リンク機構の下端を支持する下方基部と、前記リンク機構の上端に設けられた昇降台と、前記リンク機構を駆動させて前記昇降台を昇降移動させる駆動部とを備え、前記リンク機構は、前記複数の支持材の長辺同士が対向するように折り畳まれた折畳状態と、前記複数の支持材の端部を支点として回転させて、上方へ広げた拡張状態との間で、前記昇降台を水平に維持しながら移行し、前記連結プレートは、回転する支点がそれぞれ異なるように、隣接する支持材の端部を軸支しており、前記複数の支持材は、長辺同士が対向する面に、前記支持材の間での物体の挟み込みを抑制する抑制部が設けられていることを特徴とする。 A lifting device according to the present invention is a lifting device that lifts and lowers a lifting platform, and includes a plurality of elongated support members and a connecting plate that connects ends in the longitudinal direction of adjacent support members. A link mechanism that is configured, a lower base that supports the lower end of the link mechanism, an elevator provided at the upper end of the link mechanism, and a drive unit that drives the link mechanism to move the elevator up and down The link mechanism includes a folded state in which long sides of the plurality of support members are opposed to each other, and an expansion that is expanded upward by rotating around the ends of the plurality of support members. The connection plate moves between the states while maintaining the elevator platform horizontally, and the connection plate pivotally supports the ends of the adjacent support members so that the rotating fulcrums are different from each other, and the plurality of supports The long sides of the material face each other In, wherein the suppressor for suppressing portion pinching of an object between the support material is provided.
本発明に係る昇降装置では、前記抑制部は、弾性を有する弾性部が設けられている構成としてもよい。 In the lifting / lowering device according to the present invention, the suppressing portion may be provided with an elastic portion having elasticity.
本発明に係る昇降装置では、前記抑制部は、押圧された力を検知する感圧センサが設けられている構成としてもよい。 In the lifting device according to the present invention, the suppression unit may be configured to include a pressure-sensitive sensor that detects a pressed force.
本発明に係る昇降装置では、前記複数の支持材は、前記下方基部に軸支された端部を支点として回転する下部支持材と、該下部支持材の回転に連係し、前記連結プレートに軸支された端部を支点として回転する連結支持材とを含む構成としてもよい。 In the lifting device according to the present invention, the plurality of support members are connected to the lower support member that rotates about the end portion pivotally supported by the lower base, and the rotation of the lower support member. It is good also as a structure containing the connection support material which rotates using the supported edge part as a fulcrum.
本発明に係る昇降装置では、前記支持材は、前記長手方向に対し平行で長辺同士が対向する2つの長手片と、前記2つの長手片同士の間に設けられた付勢部材とで構成され、前記付勢部材は、前記2つの長手片同士を近づける方向へ付勢している構成としてもよい。 In the lifting device according to the present invention, the support member includes two longitudinal pieces that are parallel to the longitudinal direction and whose long sides oppose each other, and an urging member provided between the two longitudinal pieces. The urging member may be configured to urge in the direction in which the two longitudinal pieces are brought closer to each other.
本発明に係る昇降装置では、前記付勢部材は、前記リンク機構が前記折畳状態から前記拡張状態へ移行するのに従って、前記2つの長手片を付勢する力が弱くなる構成としてもよい。 In the lifting device according to the present invention, the biasing member may have a configuration in which a force for biasing the two longitudinal pieces decreases as the link mechanism shifts from the folded state to the expanded state.
本発明に係る移動体は、本発明に係る昇降装置を備えていることを特徴とする。 The moving body according to the present invention includes the lifting device according to the present invention.
本発明によると、隣接する支持材は、異なる支点で連結プレートに連結されていることから、支持材間に隙間を設けることができる。さらに、抑制部を設けることで、リンク機構を折り畳んだ際の挟み込みを確実に抑制することができる。つまり、異物や人間の挟み込みを防止することで、昇降装置を駆動させた際の安全性を向上させることができる。また、昇降台は、リンク機構の状態に拘わらず、常に水平を維持されるので、角度等を考慮することなく、積載されたカメラ等のデバイスを動作させることができる。 According to the present invention, since the adjacent support members are connected to the connection plate at different fulcrums, a gap can be provided between the support members. Furthermore, by providing the suppressing portion, it is possible to reliably suppress pinching when the link mechanism is folded. In other words, safety when the lifting device is driven can be improved by preventing foreign objects or human being caught. In addition, since the lifting platform is always kept horizontal regardless of the state of the link mechanism, devices such as a loaded camera can be operated without considering the angle or the like.
(第1実施形態)
以下、本発明の第1実施形態に係る移動体および昇降装置について、図面を参照して説明する。
(First embodiment)
Hereinafter, a moving body and a lifting device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の第1実施形態に係る移動体の概略側面図であって、図2は、昇降装置が拡張状態とされた移動体を示す概略側面図である。 FIG. 1 is a schematic side view of a moving body according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic side view showing the moving body in which the lifting device is in an expanded state.
本発明の第1実施形態に係る移動体1は、予め設定された経路に沿って移動する四輪の車両であって、内部に設けられた電動モータによって駆動する。移動体1の進行速度や進行方向は、CPUによって制御されている。移動体1の左右の車輪は、それぞれ独立して駆動制御され、回転速度に差を設けることで進行方向を変えることができ、回転方向を互いに逆方向とすることで、位置を変えずに旋回(定置旋回)することができる。なお、移動体1は、これに限定されず、車輪の数を変更したり、ベルト等を用いたりしてもよい。
The moving
移動体1の上面には、凹部が形成されており、凹部に昇降装置10が収納されている。昇降装置10は、昇降台60を昇降させる第1リンク機構LN1(リンク機構の一例)と、第1リンク機構LN1の下端を支持する下方基部30と、第1リンク機構LN1の上端に設けられた昇降台60と、第1リンク機構LN1を駆動させる駆動部21(後述する図3A参照)とを備えている。第1リンク機構LN1は、長尺状とされた複数の支持材(下部支持材40および上部支持材50)と、隣接する支持材の長手方向における端部同士を連結する連結プレート80とを含む構成とされている。なお、昇降装置10の具体的な構造については、後述する図3Aないし図4Bを参照して、詳細に説明する。
A concave portion is formed on the upper surface of the moving
昇降台60には、監視装置70が載置されている。監視装置70は、例えば、カメラや各種センサであって、移動体1の周囲の環境を監視する。図1では、昇降装置10は、下部支持材40と上部支持材50との長辺同士が対向するように折り畳まれた折畳状態とされている。これに対し、複数の支持材の端部を支点として回転させることで、図2に示すように、第1リンク機構LN1を上方へ広げた拡張状態とすることができる。昇降台60は、第1リンク機構LN1によって、位置に拘わらず、路面に対し水平に維持されている。監視装置70は、昇降装置10によって昇降台60を上昇させることで、高い位置から監視することができる。
A
図3Aは、折畳状態の昇降装置を示す側面図であり、図3Bは、折畳状態の昇降装置を示す上面図であり、図3Cは、折畳状態の昇降装置を示す正面図であって、図4Aは、図3Cの矢符A−Aでの側視断面図であり、図4Bは、図3Cの矢符B−Bでの上視断面図である。なお、図3Aでは、図面の見易さを考慮して、リンクバー100およびリンク板53などの一部の部材を透視的に示している。
FIG. 3A is a side view showing the lift device in the folded state, FIG. 3B is a top view showing the lift device in the folded state, and FIG. 3C is a front view showing the lift device in the folded state. 4A is a side sectional view taken along arrow AA in FIG. 3C, and FIG. 4B is a top sectional view taken along arrow BB in FIG. 3C. Note that, in FIG. 3A, some members such as the
図3Aないし図4Bは、図1から抜き出した昇降装置10を詳細に示しており、昇降装置10は、折畳状態とされている。昇降装置10は、大別すると、載置プレート20、駆動部21、下方基部30、下部支持材40、上部支持材50、連結プレート80、昇降台60、および監視装置70を含む構成とされている。以下では説明のため、折畳状態での下部支持材40および上部支持材50の長辺に沿う方向を長辺方向Xと呼ぶことがある。また、上面視において、長辺方向Xに対し垂直な方向を幅方向Yと呼び、側面視において、長辺方向Xに対し垂直な方向を高さ方向Zと呼ぶことがある。
3A to 4B show the
載置プレート20は、矩形板であって、移動体1の凹部に載置して固定されている。なお、載置プレート20は、移動体1の筐体の上面と一体に形成されていてもよい。載置プレート20には、長辺方向Xで幅広に形成された挿入穴20aが設けられている。
The mounting
下方基部30は、載置プレート20の長辺方向Xでの一端寄り(図3Aおよび図3Bでは、左方)に設けられている。下方基部30は、2つの矩形板で構成され、互いの表面同士が幅方向Yで対向するように立設されている。2つの下方基部30は、各部材に連結される第1基軸31、第2基軸32、および第3基軸33をそれぞれ支持している。
The
なお、以下では説明のため、長辺方向Xで載置プレート20を基準として、下方基部30が設けられている側を基部側と呼び、反対側(図3Aおよび図3Bでは、右方)を連結側と呼ぶことがある。また、幅方向Yで一方の側(図3Bでは、下方)を手前側と呼び、反対側(図3Bでは、上方)を奥側と呼ぶことがある。さらに、図3Bおよび図3Cに示すように、下方基部30、下部支持材40、上部支持材50、連結プレート80、リンクバー100、およびリンク板53については、手前側と奥側とにそれぞれ設けられているが、略同様の構造とされているため、手前側についてのみ説明し、奥側の説明を省略することがある。
In the following description, for explanation, the side on which the
駆動部21は、駆動伸縮部21aを伸縮させるアクチュエータであって、載置プレート20の下方に設けられている。つまり、駆動部21は、移動体1の筐体に内蔵された構造とされているが、これに限定されず、駆動部21の位置を適宜変更するなどして、駆動部21を移動体1の筐体の外部に配置してもよい。駆動伸縮部21aは、先端の伸縮軸21bを介して、駆動伝達片22の一端に連結されている。駆動伝達片22は、挿入穴20aに挿入されて、他端が第1基軸31に固定されており、第1基軸31を支点として回転する。なお、駆動部21を駆動させた際の動作については、後述する図5Aないし図6と併せて、詳細に説明する。
The
連結プレート80は、側面視で略台形状に形成されており、各部材に連結される第1連結軸81(図3Aでは、連結プレート80の右下部)、第2連結軸82(図3Aでは、連結プレート80の左下部)、第3連結軸83(図3Aでは、連結プレート80の左上部)、および第4連結軸84(図3Aでは、連結プレート80の右上部)をそれぞれ支持している。第1連結軸81、第2連結軸82、第3連結軸83、および第4連結軸84は、それぞれ連結プレート80の角部に配置されている。つまり、下部支持材40に連結された第1連結軸81および第2連結軸82と、上部支持材50に連結された第3連結軸83および第4連結軸84とでは、高さ方向Zで離間している。連結プレート80は、折畳状態において、下方基部30に対し、長辺方向Xで離間しており、載置プレート20の連結側の端部近傍に位置している。また、連結プレート80は、高さ方向Zで下方基部30と同程度の高さに位置している。上述したように、連結プレート80は、回転する支点がそれぞれ異なるように、隣接する支持材(下部支持材40および上部支持材50)の端部を軸支している。
The
下部支持材40は、長尺状の第1下部長手片41と第2下部長手片42とで構成されている。第1下部長手片41は、第2下部長手片42より下方に位置し、一端が第1基軸31に固定され、他端が第1連結軸81に連結されている。第2下部長手片42は、第1下部長手片41と平行であって、一端が第2基軸32に連結され、他端が第2連結軸82に連結されている。第1下部長手片41の載置プレート20に対向する長辺(下方側)には、第1抑制部91(抑制部90)が設けられている。また、第2下部長手片42の上部支持材50に対向する長辺(上方側)には、第2抑制部92(抑制部90)が設けられている。抑制部90は、上部支持材50、下部支持材40、および移動体1の間での物体の挟み込みを抑制する。本実施の形態において、抑制部90は、弾性を有する弾性部が設けられており、例えば、ウレタンやゴム材で形成されている。
The
第1下部長手片41と第2下部長手片42との間には、第1バネ110a(付勢部材の一例)が設けられている。具体的に、第1バネ110aは、一端が第1下部長手片41の第1下部付勢部41aに固定され、他端が第2下部長手片42の第2下部付勢部42aに固定されており、第1下部長手片41と第2下部長手片42とを互いに近づける方向に付勢する。第1下部付勢部41aから第1基軸31までの長さは、第2下部付勢部42aから第2基軸32までの長さより長く設定されている。つまり、第2下部付勢部42aは、第1下部付勢部41aよりも基部側に位置している。
A
昇降台60は、路面(載置プレート20)に対して水平な矩形板とされており、上面に監視装置70が載置されている。昇降台60の幅方向Yで対向する側辺には、それぞれに昇降側板61が立設されている。昇降台60(昇降側板61)には、各部材に連結される第1昇降軸62と第2昇降軸63が設けられている。昇降台60は、折畳状態において、長辺方向Xで下方基部30よりも基部側に位置している。なお、昇降台60には、第2上部長手片52の回転を妨げないように、切り欠けなどを設けてもよい。
The
上部支持材50は、長尺状の第1上部長手片51と第2上部長手片52とで構成されている。第1上部長手片51は、第2上部長手片52より下方に位置し、一端が第3連結軸83に連結され、他端が第1昇降軸62に連結されている。第2上部長手片52は、第1上部長手片51と平行であって、一端が第4連結軸84に固定され、他端が第2昇降軸63に連結されている。第1上部長手片51の下部支持材40に対向する長辺(下方側)には、第3抑制部93(抑制部90)が設けられている。
The
第1上部長手片51と第2上部長手片52との間には、第1下部長手片41および第2下部長手片42と同様に、第2バネ110b(付勢部材の一例)が設けられている。具体的に、第2バネ110bは、一端が第1上部長手片51の第1上部付勢部51aに固定され、他端が第2上部長手片52の第2上部付勢部52aに固定されており、第1上部長手片51と第2上部長手片52とを互いに近づける方向に付勢する。第1上部付勢部51aから第3連結軸83までの長さは、第2上部付勢部52aから第4連結軸84までの長さより長く設定されている。つまり、第2上部付勢部52aは、第1上部付勢部51aよりも連結側に位置している。
Like the first lower
リンク板53は、一端が第4連結軸84に固定され、下方へ延伸されており、他端がリンク軸53aに連結されている。つまり、第2上部長手片52およびリンク板53は、第4連結軸84に固定されていることから、第4連結軸84が回転するのに併せて回転する。リンクバー100は、長尺状であって、一端が第3基軸33に連結され、他端がリンク軸53aに連結されている。図3Aに示す折畳状態において、リンク軸53aは、第4連結軸84よりも連結側であって、連結プレート80の外側に位置している。
One end of the
下部支持材40および上部支持材50は、それぞれ平行リンク機構を構成するように配置されている。具体的に、下部支持材40では、側面視において、第1基軸31、第2基軸32、第2連結軸82、および第1連結軸81が平行四辺形の頂点に対応するように配置されている。つまり、第1基軸31から第1連結軸81までの辺(第1下部長手片41に相当)と、第2基軸32から第2連結軸82までの辺(第2下部長手片42に相当)とは、互いに平行で長さが等しく、第1基軸31から第2基軸32までの辺(下方基部30の一部に相当)と、第1連結軸81から第2連結軸82までの辺(連結プレート80の下部に相当)とは、互いに平行で長さが等しい。また、上部支持材50では、側面視において、第3連結軸83、第4連結軸84、第2昇降軸63、および第1昇降軸62が平行四辺形の頂点に対応するように配置されている。つまり、第3連結軸83から第1昇降軸62までの辺(第1上部長手片51に相当)と、第4連結軸84から第2昇降軸63までの辺(第2上部長手片52に相当)とは、互いに平行で長さが等しく、第3連結軸83から第4連結軸84までの辺(連結プレート80の上部に相当)と、第1昇降軸62から第2昇降軸63までの辺(昇降台60の一部に相当)とは、互いに平行で長さが等しい。
The
上述したように、第1下部長手片41および第2下部長手片42は、下方基部30および連結プレート80に対して、回動自在に軸支されており、第1上部長手片51および第2上部長手片52は、連結プレート80および昇降台60に対して、回動自在に軸支されている。
As described above, the first lower
図3Bに示すように、下部支持材40や上部支持材50などは、手前側と奥側とで、端部に設けられた軸によって連結された構造とされているが、これに限定されず、他にも手前側と奥側とを連結する支柱などを設けてもよい。支柱を設けることで、手前側と奥側との連結を補強し、昇降装置10の構造を強固にすることができる。支柱を設ける位置については、適宜設定することができ、他の部材の動きを妨げない位置とされていればよい。
As shown in FIG. 3B, the
図5Aは、拡張状態の昇降装置を示す側面図であり、図5Bは、拡張状態の昇降装置を示す正面図であって、図6は、図5Bの矢符C−Cでの側視断面図である。なお、図5Aでは、図面の見易さを考慮して、リンクバー100およびリンク板53などの一部の部材を透視的に示している。
5A is a side view showing the lift device in the expanded state, FIG. 5B is a front view showing the lift device in the expanded state, and FIG. 6 is a cross-sectional side view taken along arrows CC in FIG. 5B. FIG. In FIG. 5A, some members such as the
図5Aにおいて、昇降装置10は、図3Aに示す状態から、第1リンク機構LN1を駆動させることで拡張状態とされている。具体的に、駆動部21は、駆動伸縮部21aを収縮させて伸縮軸21bを移動させ、それに応じて、駆動伝達片22が回転することで、第1基軸31が回転する。第1下部長手片41は、第1基軸31に固定されていることから、駆動伝達片22に併せて第1基軸31を支点に回転する。これに伴い、第1連結軸81が上方へ移動したことで、連結プレート80は上昇し、折畳状態よりも基部側へ移動する。また、第2下部長手片42は、第2連結軸82(連結プレート80)に連結されていることから、第1下部長手片41に連動して、第2基軸32を支点に回転する。ここで、連結プレート80は、平行リンク機構を構成する下部支持材40に支持されていることから、上昇する際に傾かず、同じ向きを維持している。
In FIG. 5A, the lifting
拡張状態とした際、リンクバー100は、第4連結軸84から延伸されたリンク板53を介して連結プレート80に連結されていることから、下部支持材40とは異なる動きをする。その結果、リンク軸53aは、第4連結軸84よりも基部側であって、側面視で連結プレート80と重なる位置へ移動し、リンク板53は、第4連結軸84を支点に回転(図6では、時計回り)する。第2上部長手片52は、リンク板53と固定されていることから、第4連結軸84を支点に上方へ回転する。昇降台60は、連結プレート80と同様に、第2昇降軸63が上方へ移動したことで上昇し、第1上部長手片51は、第1上部長手片51に連動して、第3連結軸83を支点に回転する。昇降台60は、平行リンク機構を構成する上部支持材50に支持されていることから、路面(載置プレート20)に対して水平に保たれる。
When the
下部支持材40と上部支持材50とは、リンクバー100によって、傾斜角度が等しくなる構造とされており、本実施の形態において、下部支持材40および上部支持材50の傾斜角度は、0度(折畳状態、例えば図3A)から50度(拡張状態、例えば図5A)までの範囲とされている。なお、下部支持材40の傾斜角度は、適宜設定することができ、昇降台60の高さを調節することができる。
The
図5Aに示すように、拡張状態では、折畳状態と比較すると、第1下部付勢部41aから第2下部付勢部42aまでの間隔が狭くなっている。また、第1上部付勢部51aから第2上部付勢部52aまでの間隔も同様に狭くなっている。つまり、第1バネ110aおよび第2バネ110b(付勢部材)は、折畳状態のときに最も伸びた状態となり、第1リンク機構LN1が折畳状態から拡張状態へ移行するのに従って、下部支持材40および上部支持材50を付勢する力が弱くなる。
As shown in FIG. 5A, in the expanded state, the distance from the first
上述したように、2つの長手片で構成された平行リンク機構の中に付勢部材を設けることで、支持材が回転する力を補助し軽減することができる。つまり、駆動部21からの力が伝達される一方の長手片に対し、付勢部材によって、他方の長手片を追従させることができる。また、付勢部材の付勢力を変化させることで、リンク機構の動作を適切に補助することができる。つまり、折畳状態とされ、昇降台60を上昇させる際には、強い力でリンク機構を補助することが望ましいが、拡張状態とされ、昇降台60を下降させる際には、付勢力が妨げとなるので、付勢力を弱くすることが望ましい。なお、昇降台60を下降させる際は、自重によって自然に下降するので、支持材を回転させる力が軽減される。
As described above, by providing the urging member in the parallel link mechanism constituted by two longitudinal pieces, it is possible to assist and reduce the rotating force of the support member. That is, the other longitudinal piece can be caused to follow the one longitudinal piece to which the force from the
昇降装置10は、図5Aに示す拡張状態から、駆動伸縮部21aを伸張させて、第1下部長手片41を回転させることで、昇降台60を下降させ、折畳状態とすることができる。
The lifting
本実施の形態に係る昇降装置において、隣接する支持材は、異なる支点で連結プレート80に連結されていることから、支持材間に隙間を設けることができる。さらに、抑制部90を設けることで、リンク機構を折り畳んだ際の挟み込みを確実に抑制することができる。つまり、異物や人間の挟み込みを防止することで、昇降装置10を駆動させた際の安全性を向上させることができる。また、昇降台60は、リンク機構の状態に拘わらず、常に水平を維持されるので、角度等を考慮することなく、積載されたカメラ等のデバイスを動作させることができる。
In the lifting device according to the present embodiment, the adjacent support members are connected to the
また、弾性部の弾性によって、支持材が物体に接する力を軽減することで、物体が支持材間から抜けやすくし、挟み込みを抑制することができる。また、物体が挟み込まれた際も、弱い力で挟まれているので、容易に解消することができる。さらに、弾性部は、支持材同士が積載される面に配置されているので、下方基部30から昇降台60へ支持材を介して伝わる振動を減衰することができる。
Further, by reducing the force with which the support material comes into contact with the object due to the elasticity of the elastic portion, the object can easily come off between the support materials, and pinching can be suppressed. In addition, even when an object is sandwiched, it can be easily resolved because it is sandwiched with a weak force. Furthermore, since the elastic part is disposed on the surface on which the support members are stacked, vibration transmitted from the
また、上述したように、複数の支持材は、下方基部30に軸支された端部を支点として回転する下部支持材40と、下部支持材40の回転に連係し、連結プレート80に軸支された端部を支点として回転する上部支持材50(連結支持材の一例)とを含む構成とされている。従って、上部支持材50を下部支持材40に連係して回転させることで、上部支持材50に対する操作を省略し、リンク機構の制御を簡略化することができる。
In addition, as described above, the plurality of support members are linked to the
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態に係る昇降装置および移動体について説明する。なお、第2実施形態は、第1実施形態に対して、略同様の形状とされているので、図面を省略し、第1実施形態と機能が実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
(Second Embodiment)
Next, a lifting device and a moving body according to the second embodiment of the present invention will be described. Since the second embodiment has substantially the same shape as the first embodiment, the drawings are omitted, and the components having substantially the same functions as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals. The description is omitted.
第2実施形態は、第1実施形態に対して、抑制部90の構成が異なる。具体的に、抑制部90は、押圧された力を検知する感圧センサとされている。従って、感圧センサによって、物体が挟まれたことを検知し、リンク機構の駆動を停止することで、安全性を確保することができ、挟み込みによる損傷を防止することができる。なお、これに限定されず、抑制部90は、弾性を有する弾性部と感圧センサとの両方を備えていてもよい。
2nd Embodiment differs in the structure of the
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態に係る昇降装置および移動体について、図面を参照して説明する。なお、第3実施形態は、第1実施形態および第2実施形態に対して、略同様の形状とされており、第1実施形態および第2実施形態と機能が実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
(Third embodiment)
Next, a lifting device and a moving body according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The third embodiment has substantially the same shape as the first embodiment and the second embodiment, and components that are substantially the same in function as the first embodiment and the second embodiment. The same reference numerals are given and the description is omitted.
図7は、本発明の第3実施形態に係る移動体の概略側面図である。 FIG. 7 is a schematic side view of a moving body according to the third embodiment of the present invention.
第3実施形態は、第1実施形態に対して、リンク機構の構造が異なる。第3実施形態に設けられている第2リンク機構LN2(リンク機構の一例)は、下部支持材40、上部支持材50、および連結プレート80に加えて、追加支持材120と追加連結プレート130とを備えている。第1実施形態では、上部支持材50の上端に昇降台60が設けられていたが、第3実施形態では、上部支持材50の上端に追加連結プレート130を介して追加支持材120が連結されている。そして、追加支持材120の上端に昇降台60が設けられている。つまり、第1実施形態では、下部支持材40と上部支持材50との2つ折の構造とされていたが、第3実施形態では、下部支持材40、上部支持材50、および追加支持材120の3つ折の構造とされている。また、上部支持材50と追加支持材120とが対向する面には、適宜、抑制部90を設ければよい。追加支持材120は、第1リンク機構LN1と同様のリンクバー100などを連結することで、下部支持材40に連係して回転する構成とすることができる。
The third embodiment differs from the first embodiment in the structure of the link mechanism. The second link mechanism LN2 (an example of a link mechanism) provided in the third embodiment includes an
上述したように、本発明において、リンク機構が備える支持材の数は限定されず、連結プレート80やリンクバー100などを追加して、支持材をさらに増やしてもよい。
As described above, in the present invention, the number of support members included in the link mechanism is not limited, and the support members may be further increased by adding the connecting
(第4実施形態)
次に、本発明の第4実施形態に係る昇降装置および移動体について、図面を参照して説明する。なお、第4実施形態は、第1実施形態ないし第3実施形態に対して、略同様の形状とされており、第1実施形態ないし第3実施形態と機能が実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
(Fourth embodiment)
Next, a lifting device and a moving body according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the fourth embodiment has substantially the same shape as the first to third embodiments, and components that have substantially the same functions as the first to third embodiments. The same reference numerals are given and the description is omitted.
図8は、本発明の第4実施形態に係る移動体の概略側面図である。 FIG. 8 is a schematic side view of a moving body according to the fourth embodiment of the present invention.
第4実施形態は、第1実施形態に対して、リンク機構の構造が異なる。第4実施形態に設けられている第3リンク機構LN3(リンク機構の一例)は、2組の下部支持材40、上部支持材50、および連結プレート80を備えている。第1実施形態では、基部側にだけ下方基部30が設けられていたが、第4実施形態では、連結側にも下方基部30が設けられている。そして、連結側の下方基部30に連結された下部支持材は、基部側の下方基部30に連結された下部支持材40と交差するように配置されている。上部支持材50も同様に、もう1組の上部支持材50と交差するように配置されており、2つの上部支持材50によって昇降台60が支持されている。
The fourth embodiment differs from the first embodiment in the structure of the link mechanism. A third link mechanism LN3 (an example of a link mechanism) provided in the fourth embodiment includes two sets of a
なお、今回開示した実施の形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。従って、本発明の技術的範囲は、上記した実施の形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。 It should be noted that the embodiment disclosed herein is illustrative in all respects and does not serve as a basis for limited interpretation. Therefore, the technical scope of the present invention is not interpreted only by the above-described embodiment, but is defined based on the description of the scope of claims. Moreover, all the changes within the meaning and range equivalent to a claim are included.
1 移動体
10 昇降装置
20 載置プレート
21 駆動部
22 駆動伝達片
30 下方基部
40 下部支持材
41 第1下部長手辺
42 第2下部長手辺
50 上部支持材
51 第1上部長手辺
52 第2上部長手辺
53 リンク板
60 昇降台
70 監視装置
80 連結プレート
90 抑制部
100 リンクバー
110a 第1バネ(付勢部材の一例)
110b 第2バネ(付勢部材の一例)
LN1 第1リンク機構(リンク機構の一例)
LN2 第2リンク機構(リンク機構の一例)
LN3 第3リンク機構(リンク機構の一例)
X 長辺方向
Y 幅方向
Z 高さ方向
DESCRIPTION OF
110b Second spring (an example of a biasing member)
LN1 first link mechanism (an example of a link mechanism)
LN2 second link mechanism (an example of a link mechanism)
LN3 third link mechanism (an example of a link mechanism)
X Long side direction Y Width direction Z Height direction
Claims (7)
長尺状とされた複数の支持材と、隣接する支持材の長手方向における端部同士を連結する連結プレートとを含む構成とされたリンク機構と、
前記リンク機構の下端を支持する下方基部と、
前記リンク機構の上端に設けられた昇降台と、
前記リンク機構を駆動させて前記昇降台を昇降移動させる駆動部とを備え、
前記リンク機構は、前記複数の支持材の長辺同士が対向するように折り畳まれた折畳状態と、前記複数の支持材の端部を支点として回転させて、上方へ広げた拡張状態との間で、前記昇降台を水平に維持しながら移行し、
前記連結プレートは、回転する支点がそれぞれ異なるように、隣接する支持材の端部を軸支しており、
前記複数の支持材は、長辺同士が対向する面に、前記支持材の間での物体の挟み込みを抑制する抑制部が設けられていること
を特徴とする昇降装置。 A lifting device that raises and lowers a lifting platform,
A link mechanism configured to include a plurality of support members that are elongated and a connection plate that connects ends in the longitudinal direction of adjacent support members;
A lower base for supporting the lower end of the link mechanism;
A lifting platform provided at the upper end of the link mechanism;
A drive unit that drives the link mechanism to move the lifting platform up and down;
The link mechanism includes a folded state in which the long sides of the plurality of support members are opposed to each other, and an expanded state in which the end portions of the plurality of support members are rotated around the ends and spread upward. In between, while moving the elevator stand horizontally,
The connecting plate pivotally supports the end of the adjacent support material so that the rotating fulcrum points are different from each other.
The lifting device according to any one of the preceding claims, wherein the plurality of support members are provided with a suppressing portion that suppresses the object from being sandwiched between the support members on the surfaces of the long sides facing each other.
前記抑制部は、弾性を有する弾性部が設けられていること
を特徴とする昇降装置。 The lifting device according to claim 1,
The restraining part is provided with an elastic part having elasticity.
前記抑制部は、押圧された力を検知する感圧センサが設けられていること
を特徴とする昇降装置。 The lifting device according to claim 1 or 2,
The suppression device is provided with a pressure-sensitive sensor that detects a pressed force.
前記複数の支持材は、前記下方基部に軸支された端部を支点として回転する下部支持材と、該下部支持材の回転に連係し、前記連結プレートに軸支された端部を支点として回転する連結支持材とを含む構成とされていること
を特徴とする昇降装置。 A lifting device according to any one of claims 1 to 3,
The plurality of support members include a lower support member that rotates with an end portion pivotally supported by the lower base portion as a fulcrum, and an end portion that is pivotally supported by the connection plate and that is linked to the rotation of the lower support member. An elevating device characterized in that it includes a connecting support member that rotates.
前記支持材は、前記長手方向に対し平行で長辺同士が対向する2つの長手片と、前記2つの長手片同士の間に設けられた付勢部材とで構成され、
前記付勢部材は、前記2つの長手片同士を近づける方向へ付勢していること
を特徴とする昇降装置。 A lifting device according to any one of claims 1 to 4,
The support material is composed of two longitudinal pieces parallel to the longitudinal direction and facing the long sides, and an urging member provided between the two longitudinal pieces,
The lifting device is characterized in that the biasing member biases the two longitudinal pieces closer to each other.
前記付勢部材は、前記リンク機構が前記折畳状態から前記拡張状態へ移行するのに従って、前記2つの長手片を付勢する力が弱くなる構成とされていること
を特徴とする昇降装置。 The lifting device according to claim 5,
The lifting device according to claim 1, wherein the biasing member is configured such that a force for biasing the two longitudinal pieces decreases as the link mechanism shifts from the folded state to the expanded state.
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