JP2017007753A - Delivery control device, delivery system, delivery controlling method - Google Patents
Delivery control device, delivery system, delivery controlling method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017007753A JP2017007753A JP2015121442A JP2015121442A JP2017007753A JP 2017007753 A JP2017007753 A JP 2017007753A JP 2015121442 A JP2015121442 A JP 2015121442A JP 2015121442 A JP2015121442 A JP 2015121442A JP 2017007753 A JP2017007753 A JP 2017007753A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- delivery
- information
- obstacle
- delivery device
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
Description
本発明は、配送制御装置、配送システム、配送制御方法に関する。 The present invention relates to a delivery control device, a delivery system, and a delivery control method.
近年、電子化された情報の出力に用いられる画像形成装置は欠かせない機器となっている。このような画像形成装置のうち、記録媒体に印刷を行うことで出力した印刷物を、自律走行が可能な配送装置を使用してユーザの元へ配達する画像形成装置が知られている(例えば、特許文献1、2を参照)。 In recent years, an image forming apparatus used for outputting digitized information has become an indispensable device. Among such image forming apparatuses, there is known an image forming apparatus that delivers a printed matter output by printing on a recording medium to a user using a delivery device capable of autonomous traveling (for example, See Patent Documents 1 and 2).
ところが、このような配送装置は、予め記憶されている経路に従って自律走行を行うようになっているが、走行中にその経路上にはない障害物を検知した場合には、その場所から目的地への経路を新たに作成し直し、その経路に従って改めて走行する必要がある。 However, such a delivery device performs autonomous traveling according to a route stored in advance. When an obstacle that is not on the route is detected during traveling, the delivery device starts from the location. It is necessary to recreate a new route to and travel again according to the route.
そのため、このような場合、配送装置は、障害物を検知した場所まで移動するために要した時間がロスになってしまい配送時間が長くなるといった問題がある。尚、このような問題は、印刷物を配送する配送装置に限らず、物を配送する配送装置であれば同様に生じ得る問題である。 Therefore, in such a case, the delivery apparatus has a problem that the time required to move to the place where the obstacle is detected is lost and the delivery time becomes longer. Note that such a problem is not limited to a delivery device that delivers printed matter, but can be similarly caused by a delivery device that delivers a product.
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、物を配送するために要する時間を短縮することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to shorten the time required for delivering an object.
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、物を配送する配送装置に前記物を配送させる配送制御装置であって、前記配送装置による配送範囲の地図に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、前記配送装置の出発地の位置に関する出発位置情報と目的地の位置に関する目的位置情報とを取得する位置情報取得部と、前記地図上に存在しない障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、取得された前記地図情報、前記出発位置情報、前記目的位置情報、前記障害物情報に基づき、前記出発地から前記目的地までの前記配送装置の配送経路を作成する配送経路作成部と、作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させる配送制御部と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, an aspect of the present invention is a delivery control device that causes a delivery device that delivers an object to deliver the product, and obtains map information related to a map of a delivery range by the delivery device. An acquisition unit, a position information acquisition unit that acquires departure position information about the position of the departure point of the delivery device and destination position information about the position of the destination, and obstacle information about an obstacle that does not exist on the map A delivery for creating a delivery route of the delivery device from the departure point to the destination based on the obstacle information acquisition unit and the acquired map information, the departure position information, the destination position information, and the obstacle information A route creation unit, and a delivery control unit for delivering to the delivery device according to the created delivery route are provided.
本発明によれば、物を配送するために要する時間を短縮することができる。 According to the present invention, it is possible to reduce the time required to deliver an item.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。本実施形態においては、配送装置に物を配送させる配送制御システムとして、印刷物を配送させる印刷物配送システムを例として説明する。まず、本実施形態に係る印刷物配送システム500の運用形態について、図1を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る印刷物配送システム500の運用形態の例を示す図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the present embodiment, as a delivery control system for delivering an article to a delivery apparatus, a printed matter delivery system for delivering a printed matter will be described as an example. First, an operation mode of the printed material delivery system 500 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram illustrating an example of an operation mode of a printed material delivery system 500 according to the present embodiment.
図1に示すように、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、画像形成装置本体であるプリンタ100と、印刷物を積載、ソート、両面、ステープルなどの後処理をする後処理装置であるフィニッシャー110とを備える。 As shown in FIG. 1, a printed material delivery system 500 according to this embodiment includes a printer 100 that is an image forming apparatus main body, and a finisher 110 that is a post-processing device that performs post-processing such as stacking, sorting, duplexing, and stapling of printed materials. With.
さらに、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、フィニッシャー110に接続され、フィニッシャー110から排出される印刷物を受け取り、所定の配送先まで配送するフィニッシャー110よりも小型の印刷物配送装置としての配送装置200を備える。配送装置200には、プリンタ100若しくはプリントサーバ300との間で無線通信を行う通信手段である配送側通信部210を備える。 Further, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment is connected to the finisher 110, receives the printed material discharged from the finisher 110, and delivers it to a predetermined delivery destination. Is provided. The delivery apparatus 200 includes a delivery-side communication unit 210 that is a communication unit that performs wireless communication with the printer 100 or the print server 300.
プリンタ100には、配送装置200若しくはプリントサーバ300との間で無線通信を行う通信手段である本体側通信部101を備える。また、プリンタ100は、後述する印刷物配送システム500の画像形成装置本体側の制御手段であるメイン制御部102及び配送に必要な情報を記憶する本体内部メモリ103等を備えている。 The printer 100 includes a main body side communication unit 101 that is a communication unit that performs wireless communication with the delivery device 200 or the print server 300. The printer 100 also includes a main control unit 102 that is a control unit on the image forming apparatus main body side of a printed material delivery system 500 described later, a main body internal memory 103 that stores information necessary for delivery, and the like.
本実施形態に係る印刷物配送システム500の運用形態について、図2を参照して説明する。図2は、本実施形態に係る印刷物配送システム500の運用形態の例を示す図である。 An operation mode of the printed matter delivery system 500 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an operation mode of the printed material delivery system 500 according to the present embodiment.
図2に示すように、本実施形態に係る印刷システムは、プリンタ100が接続されたネットワーク1と、プリントサーバ300が接続されたネットワーク2と、PC(Personal Computer)群(400−1、400−2、・・・、400−N)が接続されたネットワーク3とが、インターネットや電話回線等の公衆回線4を介して接続されて構成されている。 As shown in FIG. 2, the printing system according to the present embodiment includes a network 1 to which a printer 100 is connected, a network 2 to which a print server 300 is connected, and PC (Personal Computer) groups (400-1, 400-). 2,..., 400-N) are connected to each other via a public line 4 such as the Internet or a telephone line.
尚、図2においては、ネットワーク3にPC群(400−1、400−2、・・・、400−N)が接続されている例について示しているが、それぞれ異なるPCが接続された複数のネットワークが、公衆回線4を介してプリンタ100及びプリントサーバ300と接続される構成としても良い。 FIG. 2 shows an example in which a PC group (400-1, 400-2,..., 400-N) is connected to the network 3, but a plurality of PCs each having a different PC connected thereto are shown. The network may be connected to the printer 100 and the print server 300 via the public line 4.
また、図2においては、プリンタ100とプリントサーバ300とPC群(400−1、400−2、・・・、400−N)とがそれぞれ異なるネットワークに接続されている例について示しているが、それらが同一のネットワーク上に接続されて構成されていても良い。 2 shows an example in which the printer 100, the print server 300, and the PC groups (400-1, 400-2,..., 400-N) are connected to different networks. They may be configured to be connected on the same network.
また、図2におけるネットワーク1、2、3は、例えば、オフィスLAN(Local Area Network)などの限定されたネットワークであり、プリンタ100とプリントサーバ300とPC群(400−1、400−2、・・・、400−N)とは、夫々のLANを介して公衆回線4に接続されるが、公衆回線4に直接接続される態様とすることも可能である。 2 are limited networks such as an office LAN (Local Area Network), for example, and include a printer 100, a print server 300, and PC groups (400-1, 400-2,...). .., 400-N) is connected to the public line 4 via the respective LANs, but may be directly connected to the public line 4.
また、図2におけるネットワーク1、2、3は、例えば、Ethernet(登録商標)やUSB(Universal Serial Bus)、Bluetooth(登録商標)、Wi−Fi(Wireless Fidelity)(登録商標)、FeliCa(登録商標)、PCIe(Peripheral Component Interconnect Express)、VGA(Video Graphics Array)、DVI(Digital Visual Interface)、IEEE(The Institute of Electrical and Electronics Engineers)規格などのインタフェースを利用したネットワークにより実現されても良い。 2 are, for example, Ethernet (registered trademark), USB (Universal Serial Bus), Bluetooth (registered trademark), Wi-Fi (Wireless Fidelity) (registered trademark), and FeliCa (registered trademark). ), PCIe (Peripheral Component Interconnect Express), VGA (Video Graphics Array), DVI (Digital Visual Interface) and IEEE (The Institute of Electronics, etc.).
PC群(400−1、400−2、・・・、400−N)はそれぞれ、ユーザが操作する情報処理端末である。尚、各PCは、PDA(Personal Digital Assistant)やスマートフォン、タブレット端末等の携帯情報端末によって実現されても良い。 Each of the PC groups (400-1, 400-2, ..., 400-N) is an information processing terminal operated by a user. Each PC may be realized by a PDA (Personal Digital Assistant), a mobile information terminal such as a smartphone or a tablet terminal.
また、PC群(400−1、400−2、・・・、400−N)はそれぞれ、ユーザ操作に応じて、プリンタ100による印刷対象となる電子化データ(以下、「印刷ファイル」とする)をプリントサーバ300に送信して蓄積させ、蓄積させた印刷ファイルの中から選択した印刷ファイルについての印刷指示を出す。 Each of the PC groups (400-1, 400-2,..., 400-N) is digitized data (hereinafter referred to as “print file”) to be printed by the printer 100 in accordance with a user operation. Is transmitted to the print server 300 and accumulated, and a print instruction for a print file selected from the accumulated print files is issued.
プリントサーバ300は、ネットワーク上に存在する共有サーバであり、プリンタ100を、各PCから利用することが可能なように管理する。また、プリントサーバ300は、各PCから出された印刷指示に従って、そのPCから送信されてきた印刷ファイルを蓄積し、蓄積された印刷ファイルの中から選択された印刷ファイルをプリンタ100に印刷させる。 The print server 300 is a shared server on the network, and manages the printer 100 so that it can be used from each PC. Further, the print server 300 accumulates the print file transmitted from the PC according to the print instruction issued from each PC, and causes the printer 100 to print the print file selected from the accumulated print files.
次に、本実施形態に係る配送装置200の構成について、図3〜図5を参照して説明する。図3は、本実施形態に係る配送装置200がフィニッシャー110に接続されている状態を表す斜視図である。図4は、本実施形態に係る配送装置200の斜視図である。図5、本実施形態に係る配送装置200の台車部230内に備えられている構成物品を示す概略図である。 Next, the configuration of the delivery device 200 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a perspective view illustrating a state in which the delivery device 200 according to the present embodiment is connected to the finisher 110. FIG. 4 is a perspective view of the delivery device 200 according to the present embodiment. FIG. 5 is a schematic view showing constituent articles provided in the carriage unit 230 of the delivery device 200 according to the present embodiment.
図3、図4に示すように、本実施形態に係る配送装置200は、自律走行手段である台車部230、進行方向に備えられた障害物検知センサ270、印刷物を積載するトレイ280、トレイ280を昇降させる昇降手段であるトレイ昇降装置290を備える。配送指示された印刷物は、フィニッシャー110の下方の排出口から出力され、配送装置200のトレイ280に積載される。 As shown in FIGS. 3 and 4, the delivery device 200 according to the present embodiment includes a carriage unit 230 that is an autonomous traveling unit, an obstacle detection sensor 270 provided in the traveling direction, a tray 280 for stacking printed materials, and a tray 280. A tray lifting / lowering device 290 is provided as lifting / lowering means for lifting / lowering the tray. The printed matter for which delivery has been instructed is output from the discharge port below the finisher 110 and is loaded on the tray 280 of the delivery device 200.
また、図5に示すように、台車部230は、駆動タイヤ231a、補助タイヤ231b、駆動モータ232、配送装置200の電源となるバッテリー240、プリンタ100のメイン制御部102と通信するための通信手段である配送側通信部210を備える。 As shown in FIG. 5, the carriage unit 230 includes a drive tire 231 a, an auxiliary tire 231 b, a drive motor 232, a battery 240 serving as a power source for the delivery device 200, and a communication unit for communicating with the main control unit 102 of the printer 100. The delivery side communication unit 210 is provided.
さらに、台車部230には、配送装置200の制御手段であるサブ制御部220、自律走行に必要となる地図データベースメモリ250、指定された目的地までの走行経路、距離などを演算する経路演算手段である経路演算装置260が内蔵されている。即ち、本実施形態においては、サブ制御部220が配送制御部、配送制御装置として機能する。 Further, the carriage unit 230 includes a sub-control unit 220 that is a control unit of the delivery device 200, a map database memory 250 necessary for autonomous travel, a route calculation unit that calculates a travel route to a specified destination, a distance, and the like. The route calculation device 260 is incorporated. That is, in the present embodiment, the sub control unit 220 functions as a delivery control unit and a delivery control device.
尚、本実施形態に係る配送装置200は、台車部230に、配送側通信部210、サブ制御部220、地図データベースメモリ250、経路演算装置260などの電子部品を搭載しているが、それらを搭載するのは台車部230内部でなくともかまわない。 The delivery device 200 according to the present embodiment includes electronic parts such as the delivery-side communication unit 210, the sub-control unit 220, the map database memory 250, and the route calculation device 260 on the carriage unit 230. It does not have to be mounted inside the carriage unit 230.
次に、本実施形態に係る配送装置200が障害物を検知するための方法について、図6(a)、(b)を参照して説明する。図6(a)、(b)は、本実施形態に係る配送装置200の正面に壁等の障害物600がある状態での障害物検知センサ270に対する実際の障害物600の位置と、認識した障害物位置600aとの関係を示す説明図である。 Next, a method for the delivery apparatus 200 according to the present embodiment to detect an obstacle will be described with reference to FIGS. 6 (a) and 6 (b). 6A and 6B are recognized as the actual position of the obstacle 600 with respect to the obstacle detection sensor 270 in the state where the obstacle 600 such as a wall is in front of the delivery device 200 according to the present embodiment. It is explanatory drawing which shows the relationship with the obstruction position 600a.
本実施形態に係る配送装置200が搭載している障害物検知センサ270は、レーザーレンジファインダ(LRF:Laser Range Finder)といわれる測距機器である。LRFは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射-受光間の時間と出射したレーザー光と受光したレーザー光の位相差から、反射点の距離を測定することができる。 The obstacle detection sensor 270 mounted on the delivery device 200 according to the present embodiment is a distance measuring device called a laser range finder (LRF). The LRF emits a laser, receives the reflected light, and can measure the distance of the reflection point from the time between emission and light reception and the phase difference between the emitted laser light and the received laser light.
そして、図6(a)、(b)に示すように、本実施形態に係る配送装置200は、この障害物検知センサ270がレーザー光を出射する方向を図6(a)中の矢印αで示す方向へと水平走査させることによって、配送装置200から障害物600までの距離を測定することができる。 Then, as shown in FIGS. 6A and 6B, the delivery device 200 according to the present embodiment indicates the direction in which the obstacle detection sensor 270 emits the laser beam by the arrow α in FIG. By performing horizontal scanning in the direction shown, the distance from the delivery device 200 to the obstacle 600 can be measured.
このとき、本実施形態に係る配送装置200は、障害物検知センサ270がレーザー光を出射する方向を回転走査するため、回転角の分解能によって、例えば図6中の(1)〜(11)のように、それぞれの測定点601の間に、未測定領域が発生する。そこで、本実施形態に係る配送装置200は、それぞれの測定点をつなげることによって、配送装置200が認識した障害物位置600aとして検出する。 At this time, since the delivery device 200 according to the present embodiment rotationally scans the direction in which the obstacle detection sensor 270 emits the laser light, for example, (1) to (11) in FIG. As described above, an unmeasured region is generated between the respective measurement points 601. Therefore, the delivery device 200 according to the present embodiment detects the obstacle position 600a recognized by the delivery device 200 by connecting the respective measurement points.
尚、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、印刷物配送システム500が稼動される前に、配送装置200をオフィス内に単独で走行させることにより、上述した地図データベースメモリ250に記憶される地図データを作成しても良い。 Note that the printed material delivery system 500 according to the present embodiment allows the map data stored in the above-described map database memory 250 by running the delivery device 200 alone in the office before the printed material delivery system 500 is operated. May be created.
また、本実施形態に係る印刷物配送システム500では、障害物検知センサ270としてLRFを用いたが、昨今の測距手段は多様化しており、障害物検知センサ270に用いる測距手段はLRFに限るものではない。例えば、二台のカメラによるステレオカメラ方式、レーザー、スリット光、プロジェクターによる様々なパターンを投影し、その位置を認識する投影法などあり、狙いの仕様に応じて、使い分けるのが良い。 In the printed matter delivery system 500 according to the present embodiment, the LRF is used as the obstacle detection sensor 270. However, recent ranging means are diversified, and the ranging means used for the obstacle detection sensor 270 is limited to the LRF. It is not a thing. For example, there are a stereo camera system using two cameras, a laser, slit light, a projection method for projecting various patterns by a projector and recognizing the position, and it is good to use them properly according to the target specification.
次に、本実施形態に係る配送装置200が積載された印刷物を検知するための方法について、図7を参照して説明する。図7は、本実施形態に係るトレイ280に備えられた印刷物検知センサ281の搭載例の説明図である。 Next, a method for detecting a printed material loaded with the delivery device 200 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 7 is an explanatory diagram of a mounting example of the printed matter detection sensor 281 provided in the tray 280 according to the present embodiment.
本実施形態に係る配送装置200は、印刷物検知センサ281を備えることで、フィニッシャー110から排紙された印刷物が確実に配送装置200に積載されたかを確認することができる。 The delivery apparatus 200 according to the present embodiment includes the printed matter detection sensor 281 so that it can be confirmed whether the printed matter discharged from the finisher 110 is reliably stacked on the delivery device 200.
また、本実施形態に係る配送装置200は、この印刷物検知センサ281の信号を用いて、配送装置200の動作トリガに用いることも可能である。本実施形態に係る印刷物検知センサ281は、フォトセンサを用いており、印刷物に反射した光がフオトセンサに入るかどうかをモニタし、印刷物の有無を確認している。このセンサは、印刷物が検知できれば良いため、他にも重量センサなどに置き換えても良い。 Further, the delivery device 200 according to the present embodiment can be used as an operation trigger of the delivery device 200 using the signal of the printed matter detection sensor 281. The printed matter detection sensor 281 according to the present embodiment uses a photo sensor, monitors whether light reflected by the printed matter enters the photo sensor, and confirms the presence or absence of the printed matter. Since this sensor only needs to be able to detect printed matter, it may be replaced with a weight sensor or the like.
次に、本実施形態に係る配送装置200による印刷物の積載態様について、図8、図9を参照して説明する。図8は、配送装置200の側面のカバーを取り外した状態の側面図である。図9は、配送装置200を後側から見た斜視図である。 Next, a printed material stacking mode by the delivery device 200 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 8 and 9. FIG. 8 is a side view of the delivery device 200 with the side cover removed. FIG. 9 is a perspective view of the delivery device 200 as seen from the rear side.
図7〜図9に示すように、本実施形態に係る配送装置200は、走行時に後方となる側以外の三方がカバー部材で覆われている。また、本実施形態に係る配送装置200は、走行時に後方となる部分が開放されてトレイ280が露出しており、トレイ280上印刷物を取り出せる配送口285となっている。 As shown in FIGS. 7 to 9, the delivery device 200 according to the present embodiment is covered with a cover member on three sides other than the rear side when traveling. In addition, the delivery device 200 according to the present embodiment has a delivery port 285 through which a rear portion is opened during travel and the tray 280 is exposed, and a printed matter on the tray 280 can be taken out.
本実施形態に係る配送装置200は、オフィス内部を配送するため、極力小型化されていることが望ましい。また、印刷物の枚数が多い場合、配送装置200の積載量を鑑みると、トレイ280は下側に配置されている方が良い。 The delivery device 200 according to the present embodiment is desirably miniaturized as much as possible in order to deliver the inside of the office. Further, when the number of printed materials is large, the tray 280 is preferably arranged on the lower side in view of the stacking amount of the delivery device 200.
しかしながら、小型化された配送装置200の下側にトレイ280がある場合、ユーザは、印刷物が取りにくくなるデメリットが発生する。そこで、本実施形態に係る配送装置200は、トレイ280を昇降するトレイ昇降装置290を備えることによって、前述のデメリットを解消することが可能となる。 However, when there is a tray 280 below the downsized delivery device 200, the user has a disadvantage that it is difficult to remove the printed material. Therefore, the delivery device 200 according to the present embodiment includes the tray lifting / lowering device 290 that lifts and lowers the tray 280, thereby eliminating the above-described disadvantages.
トレイ昇降装置290は、昇降モータ291、昇降リンク292、昇降シャフト293及びボールネジ294を備え、昇降モータ291の回転を、ボールネジ294によって伸縮方向の運動へと変換している。 The tray lifting / lowering device 290 includes a lifting / lowering motor 291, a lifting / lowering link 292, a lifting / lowering shaft 293, and a ball screw 294, and the rotation of the lifting / lowering motor 291 is converted into a movement in an expansion / contraction direction by the ball screw 294.
図8(a)及び図9(a)では、トレイ280の位置が下端にいる状態を表し、図8(b)及び図9(b)では、トレイ280の位置が上端にいる状態を表している。また、トレイ昇降装置290がトレイ280を昇降する動作スピードについては、複数選択できる仕様が望ましく、静音性が求められる場合は、動作スピードを遅く制御することが有効である。 8A and 9A show a state in which the position of the tray 280 is at the lower end, and FIGS. 8B and 9B show a state in which the position of the tray 280 is at the upper end. Yes. In addition, it is desirable that the operation speed at which the tray elevating device 290 moves up and down the tray 280 be selected so that a plurality of operation speeds can be selected. If quietness is required, it is effective to control the operation speed slower.
次に、本実施形態に係るプリンタ100のハードウェア構成について、図10を参照して説明する。図10は、本実施形態に係るプリンタ100のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。図10に示すように、本実施形態に係るプリンタ100は、本体側通信部101、メイン制御部102、PC I/F104、印刷動作部150を備える。 Next, a hardware configuration of the printer 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a block diagram schematically illustrating a hardware configuration of the printer 100 according to the present embodiment. As shown in FIG. 10, the printer 100 according to the present embodiment includes a main body side communication unit 101, a main control unit 102, a PC I / F 104, and a printing operation unit 150.
印刷動作部150は、プリンタ100内のスキャナ、画像形成部などを総称したものである。メイン制御部102は、いわゆるCPU(Central Processing Unit)で、OS(Operating System)やアプリケーションプログラム、印刷データなどを格納するための本体内部メモリ103を備えている。 The printing operation unit 150 is a general term for a scanner, an image forming unit, and the like in the printer 100. The main control unit 102 is a so-called CPU (Central Processing Unit) and includes a main body internal memory 103 for storing an OS (Operating System), application programs, print data, and the like.
メイン制御部102には、印刷動作部150や、LANを介してPC群(400−1、400−2、・・・、400−N)と接続されたPC I/F104が接続されている。さらに、メイン制御部102には、配送装置200若しくはプリントサーバ300と通信を行う本体側通信部101が接続されている。 The main control unit 102 is connected to a printing operation unit 150 and a PC I / F 104 connected to a PC group (400-1, 400-2,..., 400-N) via a LAN. Further, the main control unit 102 is connected to a main body side communication unit 101 that communicates with the delivery device 200 or the print server 300.
メイン制御部102は、PC I/F104を介して、ユーザのPCから印刷要求や印刷データなどを受け取って、本体内部メモリ103に格納し、印刷動作の制御を行う。また、メイン制御部102は、印刷要求とともに、配送要求を受け取った場合、本体側通信部101にて、配送装置200の配送条件(バッテリー残量有無、走行経路の演算など)の確認を指示する。 The main control unit 102 receives a print request or print data from the user's PC via the PC I / F 104, stores it in the main body internal memory 103, and controls the printing operation. In addition, when the main control unit 102 receives the delivery request together with the print request, the main body side communication unit 101 instructs the main body side communication unit 101 to check the delivery conditions of the delivery device 200 (whether the battery is remaining, calculation of the travel route, etc.) .
次に、本実施形態に係る配送装置200のハードウェア構成について、図11を参照して説明する。図11は、本実施形態に係る配送装置200のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。図11に示すように、本実施形態に係る配送装置200は、配送側通信部210、サブ制御部220、駆動モータ232、バッテリー240、障害物検知センサ270、昇降モータ291、印刷物検知センサ281を備える。 Next, the hardware configuration of the delivery apparatus 200 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a block diagram schematically illustrating a hardware configuration of the delivery device 200 according to the present embodiment. As shown in FIG. 11, the delivery device 200 according to the present embodiment includes a delivery-side communication unit 210, a sub-control unit 220, a drive motor 232, a battery 240, an obstacle detection sensor 270, a lift motor 291 and a printed matter detection sensor 281. Prepare.
サブ制御部220は、メイン制御部102同様、CPUであり、配送装置200を作動させるためのプログラムや、走行経路情報、位置データなどを格納するための配送内部メモリ251を備えている。 Similar to the main control unit 102, the sub control unit 220 is a CPU, and includes a delivery internal memory 251 for storing a program for operating the delivery device 200, travel route information, position data, and the like.
また、サブ制御部220には、バッテリー240、障害物検知センサ270、印刷物検知センサ281、駆動モータ232、昇降モータ291などが接続されている。そして、サブ制御部220は、駆動モータ232及び昇降モータ291の制御を行っている。さらに、配送側通信部210には、プリンタ100若しくはプリントサーバ300と通信を行う本体側通信部101が接続されている In addition, a battery 240, an obstacle detection sensor 270, a printed matter detection sensor 281, a drive motor 232, a lift motor 291, and the like are connected to the sub control unit 220. The sub-control unit 220 controls the drive motor 232 and the lift motor 291. Further, a main body side communication unit 101 that communicates with the printer 100 or the print server 300 is connected to the delivery side communication unit 210.
次に、本実施形態に係るプリントサーバ300のハードウェア構成について、図12を参照して説明する。図12は、本実施形態に係るプリントサーバ300のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。図12に示すように、本実施形態に係るプリントサーバ300は、サーバ制御部301、サーバI/F303、サーバ側通信部304を備える。 Next, the hardware configuration of the print server 300 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a block diagram schematically illustrating a hardware configuration of the print server 300 according to the present embodiment. As illustrated in FIG. 12, the print server 300 according to the present embodiment includes a server control unit 301, a server I / F 303, and a server-side communication unit 304.
サーバ制御部301は、メイン制御部102同様、CPUであり、OS(Operating System)やアプリケーションプログラム、印刷データなどを格納するためのサーバ内部メモリ302を備えている。 The server control unit 301 is a CPU, like the main control unit 102, and includes a server internal memory 302 for storing an OS (Operating System), application programs, print data, and the like.
サーバ制御部301には、LANを介してプリンタ100やPC群(400−1、400−2、・・・、400−N)と接続されたサーバI/F303が接続されている。さらに、サーバ制御部301には、プリンタ100若しくは配送装置200と通信を行うサーバ側通信部304が接続されている。 A server I / F 303 connected to the printer 100 and PC groups (400-1, 400-2,..., 400-N) is connected to the server control unit 301 via a LAN. Furthermore, a server-side communication unit 304 that communicates with the printer 100 or the delivery device 200 is connected to the server control unit 301.
サーバ制御部301は、サーバI/F303を介して、ユーザのPCから印刷要求や印刷データなどを受け取って、サーバ内部メモリ302に格納し、プリンタ100にその印刷データに基づく印刷動作を行わせる。また、サーバ制御部301は、サーバ側通信部304を介して、配送装置200から障害物情報を受け取って、サーバ内部メモリ302に格納し、各配送装置200にその障害物情報を送信する。 The server control unit 301 receives a print request or print data from the user's PC via the server I / F 303, stores it in the server internal memory 302, and causes the printer 100 to perform a printing operation based on the print data. Further, the server control unit 301 receives obstacle information from the delivery device 200 via the server-side communication unit 304, stores it in the server internal memory 302, and transmits the obstacle information to each delivery device 200.
次に、本実施形態に係る印刷物配送システム500の運用形態について、図13を参照して説明する。図13は、本実施形態に係る印刷物配送システム500の運用形態の例を示す図である。 Next, an operation mode of the printed matter delivery system 500 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 13 is a diagram illustrating an example of an operation mode of the printed material delivery system 500 according to the present embodiment.
図13に示すように、本実施形態に係る印刷物配送システム500において、配送装置200が目的のユーザに印刷物を配送する際には、フィニッシャー110より分離して、障害物検知センサ270が配置されている部分を前に進んで行く。尚、配送装置200は、フィニッシャー110に接続されている状態をホームポジションとして、フィニッシャー110を介して充電することが可能となる。 As shown in FIG. 13, in the printed material delivery system 500 according to the present embodiment, when the delivery device 200 delivers a printed material to a target user, an obstacle detection sensor 270 is arranged separately from the finisher 110. Go ahead the part that is. The delivery device 200 can be charged via the finisher 110 with the state connected to the finisher 110 as a home position.
各ユーザが用いるPC群(400−1、400−2、・・・、400−N)とプリンタ100とはLANを介して接続されており、プリンタ100には、印刷物の積載、ソート、ステープルなどの後処理をするフィニッシャー110が接続されている。 A PC group (400-1, 400-2,..., 400-N) used by each user and the printer 100 are connected via a LAN, and the printer 100 has a stack of printed materials, sorting, stapling, and the like. A finisher 110 that performs post-processing is connected.
このように構成された印刷物配信システムにおいて、各PC400−1、400−2、・・・、400−Nはそれぞれ、ユーザ操作によりプリンタ100に対しての印刷指示、配送指示を受け付けると、PJL(Printer Job Language)などのコマンドと印刷データとをプリンタ100に送信する。 In the printed material distribution system configured as described above, when each of the PCs 400-1, 400-2,..., 400-N receives a print instruction and a delivery instruction for the printer 100 by a user operation, PJL ( A command such as “Printer Job Language” and print data are transmitted to the printer 100.
そして、メイン制御部102は、受信した印刷データの印刷制御を行うと共に、受信したPJLなどのコマンドで配送指示を解釈すると、本体側通信部101より配送側通信部210を介して、サブ制御部220に配送可否を確認する。 Then, the main control unit 102 performs print control of the received print data and interprets the delivery instruction with the received command such as PJL, and then sends the sub control unit from the main body side communication unit 101 via the delivery side communication unit 210. 220 confirms whether delivery is possible.
メイン制御部102は、配送可能と判断された場合は、配送装置200がフィニッシャー110から切り離すように制御する。そして、配送装置200は、サブ制御部220によって自律走行制御を行い、配送指示を送信したPCまで移動し、配送完了後、同様にサブ制御部220によって自律走行制御を行い、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。 When it is determined that delivery is possible, the main control unit 102 controls the delivery device 200 to be disconnected from the finisher 110. Then, the delivery device 200 performs autonomous running control by the sub-control unit 220, moves to the PC that transmitted the delivery instruction, and after completion of delivery, similarly performs autonomous running control by the sub-control unit 220 and returns to the home position. And prepare for the next instruction.
尚、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、ユーザから配送指示がない場合や、サブ制御部220により配送不可と判断された場合は、プリンタ100の排紙部、もしくは、後処理を行ったフィニッシャー110の排紙部へと印刷物を出力する。 Note that the printed material delivery system 500 according to the present embodiment performs the paper discharge unit of the printer 100 or post-processing when there is no delivery instruction from the user or when the sub-control unit 220 determines that delivery is not possible. The printed matter is output to the paper discharge unit of the finisher 110.
次に、本実施形態に係る印刷物配送システム500における印刷物の配送方法について、図14〜図21を参照して説明する。図14〜図21は、本実施形態に係る印刷物配送システム500における印刷物の配送方法を説明するための図である。尚、図14〜図21において破線の矢印は経路を表し、実線の矢印は配送装置200がその矢印の方向に走行している状態を表し、一点鎖線の矢印は障害物情報の流れを表す。 Next, a printed material delivery method in the printed material delivery system 500 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 14 to 21 are diagrams for explaining a printed material delivery method in the printed material delivery system 500 according to the present embodiment. 14 to 21, dashed arrows represent routes, solid arrows represent a state in which the delivery device 200 is traveling in the direction of the arrows, and alternate long and short dash arrows represent the flow of obstacle information.
図14(a)、(b)に示すようにまず、配送装置200は、経路演算装置260により、地図データベースメモリ250から地図700を読み出し、出発地701と目的地702とを設定し、出発地701から目的地702までの経路を作成する。 As shown in FIGS. 14A and 14B, first, the delivery device 200 reads the map 700 from the map database memory 250 by the route calculation device 260, sets the departure point 701 and the destination 702, and sets the departure point. A route from 701 to the destination 702 is created.
即ち、本実施形態においては、経路演算装置260が、地図情報取得部、位置情報取得部、配送経路作成部として機能する。そして、本実施形態においては、地図データが配送装置200による配送範囲の地図に関する地図情報として地図情報取得部に取得され、出発位置情報、目的位置情報、現在位置情報が位置情報取得部に取得される。 That is, in this embodiment, the route calculation device 260 functions as a map information acquisition unit, a position information acquisition unit, and a delivery route creation unit. In this embodiment, the map data is acquired by the map information acquisition unit as map information related to the map of the delivery range by the distribution device 200, and the departure position information, the target position information, and the current position information are acquired by the position information acquisition unit. The
そして、図15(a)に示すように、配送装置200は、作成した経路に従って走行を開始する。このとき、配送装置200は、障害物検知センサ270により、都度、周辺に障害物がないかを検知するようになっている。 And as shown to Fig.15 (a), the delivery apparatus 200 starts driving | running | working according to the produced path | route. At this time, the delivery device 200 detects whether there is an obstacle around the obstacle detection sensor 270 each time.
そして、図15(b)に示すように、配送装置200は、走行中に、地図700にはない障害物600を検知すると、それ以上、最初に作成した経路に従って走行を継続することができなくなってしまう。 And as shown in FIG.15 (b), if the delivery apparatus 200 detects the obstruction 600 which is not in the map 700 during driving | running | working, it will become unable to continue driving | running | working further according to the path | route created first. End up.
このような場合、従来の印刷物配送システムにおいては、配送装置は、図16(a)に示すように、現在地を新たな出発地703として新たに経路を作成し直し、図16(b)に示すように、その経路に従って改めて走行する必要がある。そのため、このような場合、配送装置は、障害物600を検知した場所まで移動するために要した時間がロスになってしまい配送時間が長くなってしまう。 In such a case, in the conventional printed matter delivery system, as shown in FIG. 16 (a), the delivery device recreates a new route with the current location as a new departure point 703, as shown in FIG. 16 (b). Thus, it is necessary to travel anew according to the route. Therefore, in such a case, the time required for the delivery device to move to the place where the obstacle 600 is detected is lost, and the delivery time becomes longer.
そこで、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、配送装置200により地図700にはない障害物600を検知すると、その障害物600の大きさ位置などの障害物情報をプリンタ100若しくはプリントサーバ300に蓄積しておき、その障害物情報を用いて経路を作成するように構成されている。従って、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、このように構成されることで、配送装置200による印刷物の配送時間を短縮すること可能となる。 Therefore, when the delivery device 200 detects an obstacle 600 that is not included in the map 700, the printed matter delivery system 500 according to the present embodiment transmits obstacle information such as the size position of the obstacle 600 to the printer 100 or the print server 300. It is configured to accumulate and create a route using the obstacle information. Therefore, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment is configured as described above, so that it is possible to reduce the time for delivering the printed material by the delivery device 200.
そのためにまず、図17(a)、(b)に示すように、配送装置200aは、走行中に、地図700にはない障害物600を検知すると、障害物検知センサ270により検知した障害物600に関する障害物情報をプリンタ100若しくはプリントサーバ300に送信する。 For this purpose, first, as shown in FIGS. 17A and 17B, when the delivery device 200a detects an obstacle 600 not on the map 700 during traveling, the obstacle 600 detected by the obstacle detection sensor 270 is detected. Is transmitted to the printer 100 or the print server 300.
そして、図18(a)、(b)に示すように、プリンタ100若しくはプリントサーバ300はそれぞれ、配送装置200aから障害物情報を受信すると、その障害物情報を本体内部メモリ103、サーバ内部メモリ302に記憶し、その障害物情報を待機中の他の配送装置200bに送信する。 18A and 18B, when the printer 100 or the print server 300 receives the obstacle information from the delivery device 200a, the obstacle information is stored in the main body internal memory 103 and the server internal memory 302, respectively. And the obstacle information is transmitted to the other delivery device 200b on standby.
そして、図19(a)に示すように、配送装置200bは、プリンタ100若しくはプリントサーバ300から障害物情報を受信すると、その障害物情報に基づき、障害物600を回避する経路を作成し、図19(b)に示すように、その経路に従って走行を開始する。 Then, as shown in FIG. 19A, when receiving the obstacle information from the printer 100 or the print server 300, the delivery device 200b creates a route for avoiding the obstacle 600 based on the obstacle information. As shown in 19 (b), the vehicle starts traveling according to the route.
このように、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、地図700にはない障害物600を回避した経路を、配送装置200が走行を開始する前に予め作成することが可能である。従って、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、このように構成されることで、配送装置200による印刷物の配送時間を短縮すること可能となる。 As described above, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment can create in advance a route that avoids the obstacle 600 that is not included in the map 700 before the delivery device 200 starts traveling. Therefore, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment is configured as described above, so that it is possible to reduce the time for delivering the printed material by the delivery device 200.
また、図20(a)、(b)に示すように、プリンタ100若しくはプリントサーバ300はそれぞれ、配送装置200aから障害物情報を受信すると、その障害物情報を本体内部メモリ103、サーバ内部メモリ302に記憶し、その障害物情報を配送中の他の配送装置200bに送信する。 20A and 20B, when the printer 100 or the print server 300 receives the obstacle information from the delivery device 200a, the obstacle information is stored in the main body internal memory 103 and the server internal memory 302, respectively. The obstacle information is transmitted to the other delivery device 200b that is delivering.
そして、図21(a)に示すように、配送装置200bは、プリンタ100若しくはプリントサーバ300から障害物情報を受信すると、その障害物情報に基づき、現在地を新たな出発地703として障害物600を回避した経路を新たに作成し直し、図21(b)に示すように、その経路に従って走行を開始する。 Then, as shown in FIG. 21A, when the delivery device 200b receives the obstacle information from the printer 100 or the print server 300, based on the obstacle information, the delivery apparatus 200b sets the obstacle 600 with the current location as a new departure place 703. The avoidance route is newly created, and as shown in FIG. 21B, the vehicle starts traveling according to the route.
このように、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、配送中であっても都度、地図700にはない障害物600を回避した経路を作成し直すことが可能である。即ち、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、配送中であっても、地図700にはない障害物600を検知する前にその障害物600を回避した経路を作成し直すことが可能である。 As described above, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment can recreate a route that avoids the obstacle 600 that is not in the map 700 each time during delivery. That is, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment can recreate a route that avoids an obstacle 600 before detecting the obstacle 600 that is not on the map 700 even during delivery. .
従って、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、このように構成されることで、配送装置200による印刷物の配送時間を短縮すること可能となる。 Therefore, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment is configured as described above, so that it is possible to reduce the time for delivering the printed material by the delivery device 200.
次に、本実施形態に係る印刷物配送システム500における印刷物の配送方法について、図22〜図25を参照して説明する。図22〜図25は、本実施形態に係る印刷物配送システム500における印刷物の配送方法を説明するためのフローチャートである。 Next, a printed material delivery method in the printed material delivery system 500 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 22 to 25 are flowcharts for explaining a printed material delivery method in the printed material delivery system 500 according to the present embodiment.
図22に示すようにまず、配送装置200において、サブ制御部220は、走行中に、障害物検知センサ270が検知状態となり(S2201)、その検知状態が所定時間経過した場合(S2202/YES)、障害物検知センサ270による検知物体を地図700にはない障害物と判定する(S2203)。 As shown in FIG. 22, first, in the delivery device 200, the sub-control unit 220 determines that the obstacle detection sensor 270 is in a detection state during travel (S2201), and the detection state has passed for a predetermined time (S2202 / YES). The object detected by the obstacle detection sensor 270 is determined as an obstacle that is not in the map 700 (S2203).
一方、サブ制御部220は、走行中に、障害物検知センサ270が検知状態となり(S2201)、その検知状態が所定時間経過する前に解除された場合(S2202/NO)、障害物検知センサ270による検知物体は障害物ではないと判定する(S2204)。 On the other hand, when the sub-control unit 220 is traveling, the obstacle detection sensor 270 enters a detection state (S2201), and when the detection state is released before a predetermined time has passed (S2202 / NO), the obstacle detection sensor 270 It is determined that the detected object is not an obstacle (S2204).
このように、本実施形態に係る配送装置200は、走行中に、障害物検知センサ270の検知状態が所定時間経過した場合にのみ、障害物検知センサ270による検知物体を障害物ではないと判定するように構成されている。 As described above, the delivery device 200 according to the present embodiment determines that the object detected by the obstacle detection sensor 270 is not an obstacle only when the detection state of the obstacle detection sensor 270 has elapsed for a predetermined time during traveling. Is configured to do.
これは、障害物検知センサ270の検知状態が所定時間経過する前に解除された場合、障害物検知センサ270による検知物体は、通行人などの一時的なものである可能性が高いためである。そのため、本実施形態に係る配送装置200は、人の出入りが多い場所などでは、上記所定時間がより長くなるように設定されている。 This is because if the detection state of the obstacle detection sensor 270 is released before the predetermined time has elapsed, the detection object by the obstacle detection sensor 270 is likely to be a temporary object such as a passerby. . For this reason, the delivery device 200 according to the present embodiment is set so that the predetermined time is longer in places where people come and go.
そして、サブ制御部220は、配送側通信部210を介して、障害物検知センサ270により検知した障害物に関する障害物情報をプリンタ100若しくはプリントサーバ300に送信する(S2205)。 Then, the sub control unit 220 transmits obstacle information regarding the obstacle detected by the obstacle detection sensor 270 to the printer 100 or the print server 300 via the delivery side communication unit 210 (S2205).
そして、図23に示すように、プリンタ100若しくはプリントサーバ300において、メイン制御部102、サーバ制御部301はそれぞれ、本体側通信部101、サーバ側通信部304を介して、配送装置200から障害物情報を受信すると(S2301)、その障害物情報を本体内部メモリ103、サーバ内部メモリ302に記憶する(S2302)。 As shown in FIG. 23, in the printer 100 or the print server 300, the main control unit 102 and the server control unit 301 are respectively connected to the obstacle from the delivery device 200 via the main body side communication unit 101 and the server side communication unit 304. When the information is received (S2301), the obstacle information is stored in the main body internal memory 103 and the server internal memory 302 (S2302).
即ち、本実施形態においては、本体内部メモリ103、サーバ内部メモリ302が記憶部として機能し、メイン制御部102、サーバ制御部301が記憶制御部として機能する。 That is, in the present embodiment, the main body internal memory 103 and the server internal memory 302 function as a storage unit, and the main control unit 102 and the server control unit 301 function as a storage control unit.
そして、メイン制御部102、サーバ制御部301はそれぞれ、本体側通信部101、サーバ側通信部304を介して、障害物情報を送信した配送装置200とは異なる配送装置200にその障害物情報を送信する(S2303)。 Then, the main control unit 102 and the server control unit 301 transmit the obstacle information to a delivery device 200 different from the delivery device 200 that transmitted the obstacle information via the main body side communication unit 101 and the server side communication unit 304, respectively. Transmit (S2303).
そして、図24に示すように、配送装置200において、サブ制御部220は、配送側通信部210を介して、障害物情報を受信すると(S2401)、現在、配送中であるか否かを判定する(S2402)。即ち、本実施形態においては、サブ制御部220が障害物情報取得部として機能する。 Then, as shown in FIG. 24, in the delivery device 200, when the sub-control unit 220 receives the obstacle information via the delivery-side communication unit 210 (S2401), the sub-control unit 220 determines whether the delivery is currently in progress. (S2402). That is, in the present embodiment, the sub control unit 220 functions as an obstacle information acquisition unit.
サブ制御部220は、S2402における判定処理において、配送中ではないと判定した場合(S2402/NO)、この後に配送予定があるか否かを判定する(S2403)。 When the sub-control unit 220 determines in the determination process in S2402 that the delivery is not in progress (S2402 / NO), the sub-control unit 220 determines whether there is a delivery schedule thereafter (S2403).
サブ制御部220は、S2403における判定処理において、この後に配送予定がないと判定した場合(S2403/NO)、そのまま処理を終了する。 If the sub-control unit 220 determines in the determination process in S2403 that there is no delivery schedule thereafter (S2403 / NO), the sub-control unit 220 ends the process.
一方、サブ制御部220は、S2403における判定処理において、この後に配送予定があると判定した場合(S2403/YES)、プリンタ100若しくはプリントサーバ300から受信した障害物情報に基づき、経路演算装置260によりその障害物を回避した経路を作成させ(S2404)、その経路に従って走行を開始するように制御する(S2405)。 On the other hand, when the sub-control unit 220 determines in the determination process in S2403 that there is a delivery schedule after this (S2403 / YES), the sub-control unit 220 uses the path calculation device 260 based on the obstacle information received from the printer 100 or the print server 300. A route avoiding the obstacle is created (S2404), and the vehicle is controlled to start traveling according to the route (S2405).
このように、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、地図700にはない障害物を回避した経路を、配送装置200が走行を開始する前に予め作成することが可能である。従って、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、このように構成されることで、配送装置200による印刷物の配送時間を短縮すること可能となる。 As described above, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment can create a route that avoids an obstacle that is not included in the map 700 before the delivery device 200 starts traveling. Therefore, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment is configured as described above, so that it is possible to reduce the time for delivering the printed material by the delivery device 200.
また、サブ制御部220は、S2402における判定処理において、配送中であると判定した場合(S2402/YES)、プリンタ100若しくはプリントサーバ300から受信した障害物情報に基づき、現在走行中の経路上に地図700にはない障害物があるか否かを判定する(S2406)。 Further, when the sub-control unit 220 determines in the determination process in S2402 that delivery is in progress (S2402 / YES), the sub-control unit 220 is on the currently traveling route based on the obstacle information received from the printer 100 or the print server 300. It is determined whether there is an obstacle not on the map 700 (S2406).
サブ制御部220は、S2406における判定処理において、現在走行中の経路上に地図700にはない障害物はないと判定した場合(S2406/NO)、現在走行中の経路を変更する必要はないと判断し(S2407)、そのまま走行を継続するように制御する(S2408)。 If the sub-control unit 220 determines in the determination process in S2406 that there are no obstacles on the currently traveling route that are not on the map 700 (S2406 / NO), it is not necessary to change the currently traveling route. It judges (S2407), and it controls so that driving | running | working may be continued as it is (S2408).
一方、サブ制御部220は、S2406における判定処理において、現在走行中の経路上に地図700にはない障害物があると判定した場合(S2406/YES)、現在走行中の経路を変更する必要があると判断する(S2409)。即ち、本実施形態においては、サブ制御部220が経路変更判定部として機能する。 On the other hand, in the determination process in S2406, when the sub-control unit 220 determines that there is an obstacle that is not on the map 700 on the currently traveling route (S2406 / YES), it is necessary to change the currently traveling route. It is determined that there is (S2409). That is, in the present embodiment, the sub control unit 220 functions as a route change determination unit.
そして、サブ制御部220は、プリンタ100若しくはプリントサーバ300から受信した障害物情報に基づき、現在地を新たな出発地703としてその障害物を回避した経路を作成し直し(S2410)、その経路に従って走行を開始するように制御する(S2411)。 Then, based on the obstacle information received from the printer 100 or the print server 300, the sub-control unit 220 recreates a route that avoids the obstacle with the current location as the new departure point 703 (S2410), and travels according to the route. Is controlled to start (S2411).
このように、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、配送中であっても都度、地図700にはない障害物を回避した経路を作成し直すことが可能である。即ち、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、配送中であっても、地図700にはない障害物を検知する前にその障害物を回避した経路を作成し直すことが可能である。 As described above, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment can recreate a route that avoids an obstacle that is not in the map 700, even during delivery. That is, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment can recreate a route that avoids an obstacle before detecting the obstacle that is not on the map 700 even during delivery.
従って、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、このように構成されることで、配送装置200による印刷物の配送時間を短縮すること可能となる。 Therefore, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment is configured as described above, so that it is possible to reduce the time for delivering the printed material by the delivery device 200.
そして、図25に示すように、プリンタ100若しくはプリントサーバ300において、メイン制御部102、サーバ制御部301はそれぞれ、配送装置200から障害物情報を受信してから所定期間経過すると(S2501/YES)、その障害物情報を本体内部メモリ103、サーバ内部メモリ302から削除する(S2503)。 As shown in FIG. 25, in the printer 100 or the print server 300, when the main control unit 102 and the server control unit 301 each receive obstacle information from the delivery device 200, a predetermined period has elapsed (S2501 / YES). The obstacle information is deleted from the main body internal memory 103 and the server internal memory 302 (S2503).
また、メイン制御部102、サーバ制御部301はそれぞれ、配送装置200から障害物情報を受信してから所定期間経過する前に(S2501/NO)、配送装置200から障害物が撤去されたことを通知するための情報である障害物撤去情報を受信すると(S2502/YES)、その障害物に関する障害物情報を本体内部メモリ103、サーバ内部メモリ302から削除する(S2503)。即ち、本実施形態においては、メイン制御部102、サーバ制御部301が障害物撤去情報取得部として機能する。 Further, each of the main control unit 102 and the server control unit 301 confirms that the obstacle has been removed from the delivery device 200 before a predetermined period of time elapses after receiving the obstacle information from the delivery device 200 (S2501 / NO). When obstacle removal information that is information for notification is received (S2502 / YES), the obstacle information related to the obstacle is deleted from the main body internal memory 103 and the server internal memory 302 (S2503). That is, in this embodiment, the main control unit 102 and the server control unit 301 function as an obstacle removal information acquisition unit.
本実施形態に係る印刷物配送システム500は、このように、配送装置200から障害物情報を受信してから所定期間経過し若しくは障害物撤去情報を受信すると、本体内部メモリ103、サーバ内部メモリ302から障害物情報を削除するように構成されている。従って、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、常時、最適な経路を作成することが可能である。 As described above, when the printed material delivery system 500 according to the present embodiment receives the obstacle information from the delivery device 200 and the obstacle removal information is received after a predetermined period of time has elapsed, the main body internal memory 103 and the server internal memory 302 receive the information. It is configured to delete the obstacle information. Therefore, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment can always create an optimum route.
尚、メイン制御部102、サーバ制御部301はそれぞれ、配送装置200から障害物情報を受信してから所定期間経過する前に(S2501/NO)、配送装置200から障害物撤去情報を受信しない限り(S2502/NO)、その障害物情報を本体内部メモリ103、サーバ内部メモリ302に記憶させたままにしておく。 Note that each of the main control unit 102 and the server control unit 301 does not receive obstacle removal information from the delivery device 200 before a predetermined period of time elapses after receiving the obstacle information from the delivery device 200 (S2501 / NO). (S2502 / NO), the obstacle information is stored in the main body internal memory 103 and the server internal memory 302.
以上、説明したように、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、配送装置200により地図700にはない障害物600を検知すると、その障害物600に関する障害物情報をプリンタ100若しくはプリントサーバ300に蓄積しておき、その障害物情報を用いて経路を作成するように構成されている。 As described above, when the delivery device 200 detects an obstacle 600 that is not included in the map 700, the printed matter delivery system 500 according to the present embodiment transmits obstacle information regarding the obstacle 600 to the printer 100 or the print server 300. It is configured to accumulate and create a route using the obstacle information.
即ち、本実施形態に係る印刷物配送システム500において、配送装置200は、地図700にはない障害物600を検知すると、その障害物600に関する障害物情報をプリンタ100若しくはプリントサーバ300に送信する。 That is, in the printed material delivery system 500 according to the present embodiment, when the delivery device 200 detects an obstacle 600 that is not on the map 700, the delivery device 200 transmits obstacle information regarding the obstacle 600 to the printer 100 or the print server 300.
そして、プリンタ100若しくはプリントサーバ300は、配送装置200から受信した障害物情報をサーバ内部メモリ302に記憶しておき、その障害物情報を配送装置200に送信する。 The printer 100 or the print server 300 stores the obstacle information received from the delivery device 200 in the server internal memory 302 and transmits the obstacle information to the delivery device 200.
そして、配送装置200は、プリンタ100若しくはプリントサーバ300から受信した障害物情報に基づいて経路を作成する。これにより、配送装置200は、地図700にはない障害物600を回避した経路を予め作成することが可能となる。 The delivery device 200 creates a route based on the obstacle information received from the printer 100 or the print server 300. As a result, the delivery device 200 can create in advance a route that avoids the obstacle 600 that is not in the map 700.
従って、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、このように構成されることで、配送装置200による印刷物の配送時間を短縮すること可能となる。 Therefore, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment is configured as described above, so that it is possible to reduce the time for delivering the printed material by the delivery device 200.
尚、本実施形態においては、配送装置200aと配送装置200bとは、プリンタ100若しくはプリントサーバ300を介して障害物情報のやり取りを行うように構成されている印刷物配送システム500について説明した。 Note that, in the present embodiment, the printed material delivery system 500 configured to exchange obstacle information via the printer 100 or the print server 300 between the delivery device 200a and the delivery device 200b has been described.
この他、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、図26に示すように、配送装置200aと配送装置200bとが直接、障害物情報のやり取りを行うように構成されていても良い。図26は、本実施形態に係る印刷物配送システム500における障害物情報のやり取りを説明するための図である。 In addition, as shown in FIG. 26, the printed material delivery system 500 according to the present embodiment may be configured such that obstacle information is directly exchanged between the delivery device 200a and the delivery device 200b. FIG. 26 is a diagram for explaining the exchange of obstacle information in the printed material delivery system 500 according to the present embodiment.
また、本実施形態においては、配送装置200が経路を作成するように構成されている印刷物配送システム500について説明した。この他、本実施形態に係る印刷物配送システム500は、プリンタ100若しくはプリントサーバ300が経路を作成し、その経路を配送装置200に送信する等して、その経路に従って配送装置200に印刷物を配送させるように構成されていても良い。 Further, in the present embodiment, the printed material delivery system 500 configured so that the delivery device 200 creates a route has been described. In addition, in the printed material delivery system 500 according to the present embodiment, the printer 100 or the print server 300 creates a route and transmits the route to the delivery device 200, so that the delivery device 200 delivers the printed material according to the route. It may be configured as follows.
また、本実施形態においては、印刷物を配送する印刷物配送システム500について説明したが、本実施形態において説明した構成や処理、動作などは、物を配送する配送システムであれば同様に適用可能である。 Further, in the present embodiment, the printed material delivery system 500 that delivers printed matter has been described. However, the configuration, processing, operation, and the like described in this embodiment can be similarly applied to any delivery system that delivers products. .
100 プリンタ
101 本体側通信部
102 メイン制御部
103 本体内部メモリ
104 インタフェース
110 フィニッシャー
150 印刷動作部
200 配送装置
200a 配送装置
200b 配送装置
210 配送側通信部
220 サブ制御部
230 台車部
231a 駆動タイヤ
231b 補助タイヤ
232 駆動モータ
240 バッテリー
250 地図データベースメモリ
251 配送内部メモリ
260 経路演算装置
270 障害物検知センサ
280 トレイ
281 印刷物検知センサ
285 配送口
290 トレイ昇降装置
291 昇降モータ
292 昇降リンク
293 昇降シャフト
294 ボールネジ
300 プリントサーバ
301 サーバ制御部
302 サーバ内部メモリ
303 サーバI/F
304 サーバ側通信部
400 PC
500 印刷物配送システム
600 障害物
600a 障害物位置
601 測定点
700 地図
701 出発地
702 目的地
703 新たな出発地
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Printer 101 Main body side communication part 102 Main control part 103 Main body internal memory 104 Interface 110 Finisher 150 Printing operation part 200 Delivery apparatus 200a Delivery apparatus 200b Delivery apparatus 210 Delivery side communication part 220 Sub control part 230 Carriage part 231a Drive tire 231b Auxiliary tire 232 Drive motor 240 Battery 250 Map database memory 251 Delivery internal memory 260 Path calculation device 270 Obstacle detection sensor 280 Tray 281 Printed matter detection sensor 285 Delivery port 290 Tray lifting device 291 Lifting motor 292 Lifting link 293 Lifting shaft 294 Ball screw 300 Print server 301 Server control unit 302 Server internal memory 303 Server I / F
304 Server side communication unit 400 PC
500 Print Distribution System 600 Obstacle 600a Obstacle Position 601 Measurement Point 700 Map 701 Origin 702 Destination 703 New Origin
Claims (8)
前記配送装置による配送範囲の地図に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記配送装置の出発地の位置に関する出発位置情報と目的地の位置に関する目的位置情報とを取得する位置情報取得部と、
前記地図上に存在しない障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、
取得された前記地図情報、前記出発位置情報、前記目的位置情報、前記障害物情報に基づき、前記出発地から前記目的地までの前記配送装置の配送経路を作成する配送経路作成部と、
作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させる配送制御部と、
を備えることを特徴とする配送制御装置。 A delivery control device for delivering a product to a delivery device for delivering the product,
A map information acquisition unit for acquiring map information relating to a map of a delivery range by the delivery device;
A position information acquisition unit for acquiring departure position information regarding the position of the departure place of the delivery device and destination position information regarding the position of the destination;
An obstacle information acquisition unit for acquiring obstacle information relating to an obstacle that does not exist on the map;
A delivery route creation unit that creates a delivery route of the delivery device from the departure location to the destination based on the acquired map information, the departure location information, the destination location information, and the obstacle information;
A delivery control unit for delivering to the delivery device according to the created delivery route;
A delivery control device comprising:
前記配送制御部は、新たに作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させることを特徴とする請求項1又は2に記載の配送制御装置。 When the obstacle information is acquired by the obstacle information acquisition unit during the delivery of the delivery device, the delivery route creation unit starts from the current location of the delivery device when the obstacle information is acquired. , Based on the map information, current position information regarding the position of the current location, the target location information, and the obstacle information, create a new delivery route of the delivery device from the current location to the destination,
The delivery control device according to claim 1, wherein the delivery control unit causes the delivery device to deliver in accordance with the newly created delivery route.
前記配送経路作成部は、前記配送経路を変更する必要があると判定された場合、前記地図情報、前記現在位置情報、前記目的位置情報、前記障害物情報に基づき、前記現在地から前記目的地までの前記配送装置の配送経路を新たに作成し、
前記配送制御部は、新たに作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させることを特徴とする請求項3に記載の配送制御装置。 When the obstacle information is acquired by the obstacle information acquisition unit during the delivery of the delivery device, it is determined whether or not the delivery route of the delivery device being delivered needs to be changed based on the obstacle information. A path change determination unit for determining,
When it is determined that the delivery route needs to be changed, the delivery route creation unit, based on the map information, the current location information, the destination location information, and the obstacle information, from the current location to the destination A new delivery route for the delivery device of
The delivery control device according to claim 3, wherein the delivery control unit causes the delivery device to deliver according to the newly created delivery route.
前記記憶制御は、前記障害物情報が取得されてから所定期間経過し場合、前記障害物情報を前記記憶部から削除することを特徴とする請求項1乃至4いずれか1項に記載の配送制御装置。 A storage control unit for storing the obstacle information in a storage unit;
The delivery control according to any one of claims 1 to 4, wherein the storage control is configured to delete the obstacle information from the storage unit when a predetermined period has elapsed since the obstacle information was acquired. apparatus.
前記障害物が前記配送経路から撤去されたことを通知するための障害物撤去情報を取得する障害物撤去情報取得部と、
を備え、
前記記憶制御部は、前記障害物撤去情報が取得された場合、撤去された前記障害物に関する前記障害物情報を前記記憶部から削除することを特徴とする請求項1乃至5いずれか1項に記載の配送制御装置。 A storage control unit for storing the obstacle information in a storage unit;
An obstacle removal information acquisition unit for acquiring obstacle removal information for notifying that the obstacle has been removed from the delivery route;
With
The said storage control part deletes the said obstruction information regarding the said obstruction removed from the said memory | storage part, when the said obstruction removal information is acquired. The delivery control device described.
前記配送装置による配送範囲の地図に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記配送装置の出発地の位置に関する出発位置情報と目的地の位置に関する目的位置情報とを取得する位置情報取得部と、
前記地図に存在しない障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、
取得された前記地図情報、前記出発位置情報、前記目的位置情報、前記障害物情報に基づき、前記出発地から前記目的地までの前記配送装置の配送経路を作成する配送経路作成部と、
作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させる配送制御部と、
を備えることを特徴とする配送システム。 A delivery device for delivering goods;
A map information acquisition unit for acquiring map information relating to a map of a delivery range by the delivery device;
A position information acquisition unit for acquiring departure position information regarding the position of the departure place of the delivery device and destination position information regarding the position of the destination;
An obstacle information acquisition unit for acquiring obstacle information relating to an obstacle that does not exist in the map;
A delivery route creation unit that creates a delivery route of the delivery device from the departure location to the destination based on the acquired map information, the departure location information, the destination location information, and the obstacle information;
A delivery control unit for delivering to the delivery device according to the created delivery route;
A delivery system comprising:
前記配送装置による配送範囲の地図に関する地図情報を取得し、
前記配送装置の出発地の位置に関する出発位置情報と目的地の位置に関する目的位置情報とを取得し、
前記地図に存在しない障害物に関する障害物情報を取得し、
取得された前記地図情報、前記出発位置情報、前記目的位置情報、前記障害物情報に基づき、前記出発地から前記目的地までの前記配送装置の配送経路を作成し、
作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させることを特徴とする配送制御方法。 A delivery control method for delivering a product to a delivery device that delivers the product,
Obtaining map information relating to a map of a delivery range by the delivery device;
Obtaining departure position information regarding the position of the departure place of the delivery device and destination position information regarding the position of the destination;
Obtain obstacle information about obstacles that do not exist in the map,
Based on the acquired map information, the departure location information, the destination location information, and the obstacle information, create a delivery route of the delivery device from the departure location to the destination,
A delivery control method, wherein the delivery device is delivered according to the created delivery route.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015121442A JP2017007753A (en) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | Delivery control device, delivery system, delivery controlling method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015121442A JP2017007753A (en) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | Delivery control device, delivery system, delivery controlling method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017007753A true JP2017007753A (en) | 2017-01-12 |
Family
ID=57763046
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015121442A Pending JP2017007753A (en) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | Delivery control device, delivery system, delivery controlling method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017007753A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022038784A1 (en) * | 2020-08-21 | 2022-02-24 | 株式会社Fuji | Control device, delivery system, and control method |
JP2022529391A (en) * | 2019-06-10 | 2022-06-21 | 李志鵬 | Smart pallet control method and smart pallet |
-
2015
- 2015-06-16 JP JP2015121442A patent/JP2017007753A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022529391A (en) * | 2019-06-10 | 2022-06-21 | 李志鵬 | Smart pallet control method and smart pallet |
WO2022038784A1 (en) * | 2020-08-21 | 2022-02-24 | 株式会社Fuji | Control device, delivery system, and control method |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20170269878A1 (en) | Server, image forming apparatus, and image forming system | |
US9645771B2 (en) | Information processing apparatus, non-transitory computer readable medium, and mobile apparatus control system for instructing a mobile image forming apparatus to move to a source of a print request and perform printing | |
US20190197454A1 (en) | Task support system and task support method | |
CN110520890B (en) | Work information transmitting apparatus, construction management system, work information transmitting method, and computer-readable recording medium | |
WO2017081898A1 (en) | Flight control device, flight control method, and computer-readable recording medium | |
US9772809B2 (en) | Printed matter delivery system, image forming apparatus, and printed matter delivery apparatus | |
JP4557257B2 (en) | Image forming apparatus | |
JP7019947B2 (en) | Mobile device | |
JP6245306B2 (en) | Printing system and printing program | |
JPWO2017038891A1 (en) | Flight control device, flight control method, and program | |
JP2017007753A (en) | Delivery control device, delivery system, delivery controlling method | |
TW201617202A (en) | Three-dimensional printer with adjustment function and operation method thereof | |
EP3649526A1 (en) | Aerial vehicle charging method and device | |
KR102570164B1 (en) | Airport robot, and method for operating server connected thereto | |
JP6627487B2 (en) | Delivery device, delivery system and delivery method | |
US20170180596A1 (en) | Apparatus, system, and method of controlling image forming apparatus with autonomous navigation system, and recording medium | |
US10613806B2 (en) | Control device and processing apparatus system | |
JP2017205967A (en) | Printed matter delivery system, printed matter delivery management apparatus and printed matter delivery method | |
KR102581196B1 (en) | Airport robot and computer readable recording medium of performing operating method of thereof | |
JP2017097775A (en) | Autonomously traveling image forming system, server device, self-propelled image forming apparatus, printing method, and program | |
KR102353194B1 (en) | Methods and systems for segregating printouts of large print jobs and minor print jobs | |
JP6973294B2 (en) | Vehicle search system and vehicle search method | |
JP2017164993A (en) | Image forming apparatus and autonomous travel image formation system | |
CN115326057A (en) | Path planning method and device, robot and readable storage medium | |
JP2017168041A (en) | Server, autonomous travel image forming system, and program |