JP2017097775A - Autonomously traveling image forming system, server device, self-propelled image forming apparatus, printing method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自律走行画像形成システム、サーバ装置、自走型画像形成装置、印刷方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to an autonomous traveling image forming system, a server device, a self-propelled image forming device, a printing method, and a program.
設置台数の限られた画像形成装置を複数人で共有するオフィス環境において、ユーザが印刷を指示した際、自律走行可能な自走型画像形成装置をユーザの元まで移動させて印刷を行う技術が、例えば、特開2010−243884号公報(特許文献1)に開示されている。この技術は、走行装置及び画像形成装置本体の駆動源になる充電可能なバッテリと、バッテリの残容量を検出するバッテリ残容量検出手段と、受信手段によって要求ジョブを受け付けると、当該要求ジョブを実行するために必要なジョブ電力を算出するジョブ電力算出手段と、端末装置まで走行装置が走行するために必要な走行電力を算出する走行電力算出手段と、ジョブ電力及び走行電力の合計とバッテリ残容量とを比較して、その比較結果に基づいて、端末装置の設置場所と、バッテリを充電するためのバッテリステーションのいずれかを目的地として決定し、移動途中において走行不能になることを未然に防止することに関する技術である。 In an office environment in which a limited number of installed image forming apparatuses are shared by a plurality of people, when a user instructs printing, a technology for printing by moving a self-propelled image forming apparatus capable of autonomous traveling to the user For example, it is disclosed by Unexamined-Japanese-Patent No. 2010-243848 (patent document 1). This technology executes a request job when a request job is received by a rechargeable battery serving as a drive source for the travel device and the image forming apparatus body, a remaining battery capacity detection unit that detects a remaining battery capacity, and a reception unit. Job power calculation means for calculating job power required to perform, travel power calculation means for calculating travel power required for the travel device to travel to the terminal device, total of job power and travel power, and remaining battery capacity Based on the comparison results, the installation location of the terminal device and the battery station for charging the battery are determined as the destination, and it is possible to prevent the vehicle from becoming unable to travel during movement. It is technology about doing.
液体を吐出する装置では、前回印刷時より一定時間印刷が実施されないと、次の印刷開始時に液体吐出ヘッドの状態を回復させるメンテナンス動作を実施する必要がある。そのため、ユーザが印刷を指示し、自走型画像形成装置がユーザの元に移動して印刷を開始する際、前回印刷時より一定時間、すなわちヘッドのメンテナンスが必要となる時間が経過していると、印刷処理の前にメンテナンス処理が行われることになる。そのため、自走型画像形成装置がユーザの元に到着してから印刷が開始されるまで、前記メンテナンス処理のための時間が必要となる。その結果、液体を吐出する装置がユーザの元に到着したとしても、ユーザの待ち時間が長くなるという問題があった。 In a device that ejects liquid, if printing is not performed for a certain period of time since the previous printing, it is necessary to perform a maintenance operation to recover the state of the liquid ejection head at the start of the next printing. For this reason, when the user instructs printing and the self-propelled image forming apparatus moves to the user and starts printing, a certain period of time, i.e., time that requires head maintenance, has elapsed since the previous printing. Then, the maintenance process is performed before the printing process. Therefore, it takes time for the maintenance process until the printing is started after the self-propelled image forming apparatus arrives at the user. As a result, there is a problem that the waiting time of the user becomes long even if the device for discharging the liquid arrives at the user.
一方、前記公知技術では、移動途中において走行不能になることを防止するための技術であり、液体吐出ヘッドのメンテナンスについては全く配慮されていない。 On the other hand, the above-described known technique is a technique for preventing the vehicle from being unable to run during the movement, and no consideration is given to the maintenance of the liquid discharge head.
そこで、本発明が解決しようとする課題は、印刷前にメンテナンスが必要な印刷ヘッドを備えた自走式の装置を使用する際に、印刷までのユーザの待ち時間の低減を図ることにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is to reduce the waiting time of the user until printing when using a self-propelled apparatus equipped with a print head that requires maintenance before printing.
前記課題を解決するため、本発明の一態様は、ネットワーク環境で接続された自走型画像形成装置とサーバ装置を含む自律走行画像形成システムであって、前記自走型画像形成装置は、前記サーバ装置からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置部と、印刷媒体に印刷する印刷ヘッド、前記印刷ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンス実行部及び前記サーバ装置に対して前回印刷時からの経過時間を通知する時間通知部を含む画像形成装置部と、を備え、前記サーバ装置は、前記自走型画像形成装置の前記時間通知部から、前回印刷時からの経過時間を取得する経過時間取得部を備え、印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し、前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記画像形成装置部に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力することを特徴とする。 In order to solve the above problems, an aspect of the present invention is an autonomous traveling image forming system including a self-propelled image forming apparatus and a server device connected in a network environment, wherein the self-propelled image forming apparatus includes An autonomous traveling device unit that autonomously travels based on an instruction from the server device, a print head that prints on a print medium, a maintenance execution unit that performs maintenance of the print head, and an elapsed time from the previous printing time for the server device. An image forming apparatus section including a time notification section for notifying, and the server apparatus includes an elapsed time acquisition section for acquiring an elapsed time from the previous printing from the time notification section of the self-propelled image forming apparatus. When the print request is received, it is determined whether the maintenance of the print head is necessary based on the acquired elapsed time, and the maintenance is determined to be necessary , And outputs the instruction for executing the instruction and the maintenance of self-propelled in the image forming apparatus unit.
本発明によれば、印刷前にメンテナンスが必要な印刷ヘッドを備えた自走式の画像形成装置を使用する際に、印刷までのユーザの待ち時間を低減することができる。なお、前記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when using the self-propelled image forming apparatus provided with the print head which needs a maintenance before printing, the waiting time of the user until printing can be reduced. Note that problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified in the following description of embodiments.
本実施形態の特徴は、複数台の自走型の画像形成装置が設置された環境において、ユーザから印刷要求を受けたサーバ装置が、ユーザの元に移動させる画像形成装置を決定する際、待機中の画像形成装置に対し、印刷ヘッドのメンテナンスが必要かどうかを確認し、必要なものがあれば、メンテナンスの実行と移動開始を指示することにある。なお、自走型の画像形成装置の実施例として、例えば、液体を吐出して用紙に画像を形成する装置を本実施形態では例示しているので、液体を吐出する装置については画像形成装置と、自走型の液体を吐出する装置については、自走型画像形成装置と称す。 A feature of this embodiment is that, in an environment where a plurality of self-propelled image forming apparatuses are installed, a server apparatus that receives a print request from a user waits when determining an image forming apparatus to be moved to the user. It is to check whether or not maintenance of the print head is necessary with respect to the image forming apparatus in the middle, and if there is something necessary, to perform maintenance and start moving. Note that, as an example of a self-propelled image forming apparatus, for example, an apparatus that forms an image on a sheet by discharging liquid is illustrated in the present embodiment. Therefore, an apparatus that discharges liquid is described as an image forming apparatus. An apparatus that discharges a self-propelled liquid is referred to as a self-propelled image forming apparatus.
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本実施形態に係る自律走行画像形成システム(以下、自律走行システムと称する。)におけるシステム構成を示す説明図である。図1において、本実施形態に係る自律走行システム1は、同一ネットワーク2環境内に接続されたホスト端末100群(100−1,100−2,・・・100−M:Mは1以上の整数であり、接続されたホスト端末の台数に対応する。以下、符号100で総称する。)、自走型画像形成装置200群(200−1,200−2,・・・200−N:Nは1以上の整数であり、接続された自走型画像形成装置の台数に対応する。以下、符号200で総称する。)、及びサーバ300により構成される。 FIG. 1 is an explanatory diagram showing a system configuration in an autonomous traveling image forming system (hereinafter referred to as an autonomous traveling system) according to the present embodiment. 1, the autonomous traveling system 1 according to the present embodiment includes a group of host terminals 100 (100-1, 100-2,... 100-M: M is an integer greater than or equal to 1) connected in the same network 2 environment. Corresponding to the number of connected host terminals, hereinafter collectively referred to as reference numeral 100), self-propelled image forming apparatus 200 group (200-1, 200-2,... 200-N: N: It is an integer greater than or equal to 1 and corresponds to the number of connected self-propelled image forming apparatuses (hereinafter collectively referred to as reference numeral 200) and the server 300.
本自律走行システム1では、ホスト端末(本発明ではPC端末、モバイル端末等)100から送信されたデータを、ネットワーク2を介して例えば無線通信等の通信媒体400によりサーバ300が受信する。当該データを受信したサーバ300は印刷要求があったユーザの場所を判断し、自走型画像形成装置200に移動を指示する。また、サーバ300は自走型画像形成装置200の移動中(又は移動後)にデータを自走型画像形成装置200に送信する。自走型画像形成装置200は受信したデータを解釈して印刷すべき画像データを生成して印刷する。 In the autonomous traveling system 1, the server 300 receives data transmitted from a host terminal (in the present invention, a PC terminal, a mobile terminal, etc.) 100 via a network 2 via a communication medium 400 such as wireless communication. Receiving the data, the server 300 determines the location of the user who has requested printing and instructs the self-propelled image forming apparatus 200 to move. Further, the server 300 transmits data to the self-propelled image forming apparatus 200 while the self-propelled image forming apparatus 200 is moving (or after the movement). The self-propelled image forming apparatus 200 interprets the received data to generate and print image data to be printed.
なお、ネットワーク2は、LAN(Local Area Network)あるいはインターネットなどによって構成され、電話回線等の公衆回線などによって接続するように構成することもできる。また、図1では、複数台のホスト端末100及び自走型画像形成装置200がネットワーク2に接続されて自律走行画像形成システム1を構成しているが、ホスト端末100及び自走型画像形成装置200は単数でもよいことはいうまでもない。さらに、図1においては、自律走行画像形成システム1が単一のネットワーク2に接続された構成となっているが、異なるネットワークに接続されて1つのシステムを構築するように構成することもできる。 The network 2 is configured by a LAN (Local Area Network) or the Internet, and can be configured to be connected by a public line such as a telephone line. In FIG. 1, a plurality of host terminals 100 and a self-propelled image forming apparatus 200 are connected to the network 2 to configure the autonomous traveling image forming system 1, but the host terminal 100 and the self-propelled image forming apparatus are included. It goes without saying that 200 may be singular. Further, in FIG. 1, the autonomous running image forming system 1 is configured to be connected to a single network 2, but may be configured to be connected to different networks to construct one system.
また、図1におけるネットワーク2は、例えば、イーサーネット(Ethernet:登録商標)、USB(Universal Serial Bus)、ブルートゥース(Bluetooth:登録商標)、Wi−Fi(Wireless Fidelity:登録商標)、FeliCa(登録商標)、PCIe(Peripheral Component Interconnect Express)、VGA(Video Graphic Array)、DVI(Digital Visual Interface)、IEEE(The Institute of Electrical and Electronics Engineers)規格などのインターフェースを利用したネットワークにより実現されても良い。 1 includes, for example, Ethernet (registered trademark), USB (Universal Serial Bus), Bluetooth (Bluetooth: registered trademark), Wi-Fi (Wireless Fidelity: registered trademark), and FeliCa (registered trademark). ), PCIe (Peripheral Component Interconnect Express), VGA (Video Graphic Array), DVI (Digital Visual Interface), IEEE (The Institute of Electrical and Electronics Engineers) standard, and other networks.
ホスト端末100群はそれぞれ、ユーザが操作する情報処理端末であり、PC(Personal Computer)が一般的であるが、PDA(Personal Digital Assistant)、スマートフォン、タブレット端末等の携帯情報端末を使用することもできる。 Each of the host terminals 100 is an information processing terminal operated by a user, and a PC (Personal Computer) is generally used, but a portable information terminal such as a PDA (Personal Digital Assistant), a smartphone, or a tablet terminal may be used. it can.
また、ホスト端末100群は、それぞれユーザ操作に応じて、画像形成装置(プリンタ)210(図3)による印刷対象となる電子化データ(以下、「印刷ファイル」とする)をサーバ300に送信して蓄積させ、蓄積させた印刷ファイルの中から選択した印刷ファイルについての印刷指示を出す。 In addition, the host terminals 100 each transmit digitized data (hereinafter referred to as “print file”) to be printed by the image forming apparatus (printer) 210 (FIG. 3) to the server 300 in response to a user operation. And issue a print instruction for a print file selected from the stored print files.
サーバ300は、ネットワーク2上に存在する共有サーバであり、画像形成装置210を、各ホスト端末100から利用することが可能なように管理する。また、サーバ300は、各ホスト端末100から出された印刷指示に従って、そのホスト端末100から送信されてきた印刷ファイルを蓄積し、蓄積された印刷ファイルの中から選択された印刷ファイルを画像形成装置210に印刷させる。 The server 300 is a shared server existing on the network 2 and manages the image forming apparatus 210 so that it can be used from each host terminal 100. The server 300 accumulates the print file transmitted from the host terminal 100 in accordance with the print instruction issued from each host terminal 100, and the print file selected from the accumulated print file is stored in the image forming apparatus. 210 is printed.
図2は、自走式画像形成装置の全体構成を示す説明図で、同図(a)は自走形画像形成装置の外形を示す斜視図、同図(b)は画像形成装置と自律走行装置との関係を示す図である。 2A and 2B are explanatory views showing the overall configuration of the self-propelled image forming apparatus. FIG. 2A is a perspective view showing the outer shape of the self-propelled image forming apparatus, and FIG. It is a figure which shows the relationship with an apparatus.
本実施形態に係る自走型画像形成装置200は、基本的に上部の画像形成装置210と下部の自律走行装置260とから構成されている。画像形成装置210は、後述の画像形成装置通信部2101を備え、ユーザの指令をパソコンやPDAなどの他の情報機器から受信し、その指令に基づいて画像形成を行うと共に、その指令で指定された位置まで自走してユーザに出力した画像(印刷物)を配送する機能を有したロボット型の画像形成装置である。 The self-propelled image forming apparatus 200 according to the present embodiment basically includes an upper image forming apparatus 210 and a lower autonomous traveling apparatus 260. The image forming apparatus 210 includes an image forming apparatus communication unit 2101 to be described later, receives a user command from another information device such as a personal computer or a PDA, forms an image based on the command, and is designated by the command. This is a robot type image forming apparatus having a function of delivering an image (printed material) that is self-propelled to a certain position and output to a user.
画像形成装置210は、本実施形態では、複写機、プリンタ、ファクシミリの機能が搭載された複合型のインクジェット方式の画像形成装置である。本画像形成装置210は、装置本体2020、画像読取部2021、印刷ヘッド2023、プリンタ駆動バッテリ226及び排紙部2028などから構成されている。 In this embodiment, the image forming apparatus 210 is a composite ink jet image forming apparatus equipped with functions of a copying machine, a printer, and a facsimile. The image forming apparatus 210 includes an apparatus main body 2020, an image reading unit 2021, a print head 2023, a printer drive battery 226, a paper discharge unit 2028, and the like.
装置本体2020は画像形成装置210の筐体であり、画像読取部2021は、装置本体2020の最上部に配置され、原稿画像を読取るスキャナ機能を有する。印刷ヘッド2023は、用紙の搬送経路に沿って配置され、用紙にインクを吐出することにより当該用紙上に画像を形成する。 The apparatus main body 2020 is a housing of the image forming apparatus 210, and the image reading unit 2021 is disposed at the uppermost part of the apparatus main body 2020 and has a scanner function for reading a document image. The print head 2023 is disposed along the paper conveyance path, and forms an image on the paper by ejecting ink onto the paper.
プリンタ駆動バッテリ226は、動力源としての蓄電池(バッテリ)である。給紙部2027は装置本体2020の最下部に配置され、シート材であるコピー用紙を複数枚収容して一枚ずつ給紙する。排紙部2028は、装置本体2020の一側面の外側に配置され、画像が形成された用紙を積層載置して収容する。 The printer drive battery 226 is a storage battery (battery) as a power source. The paper feeding unit 2027 is disposed at the lowermost part of the apparatus main body 2020, and accommodates a plurality of copy sheets as sheet materials and feeds them one by one. The paper discharge unit 2028 is disposed outside one side surface of the apparatus main body 2020, and stacks and stores sheets on which images are formed.
なお、インクジェット方式の画像形成装置210の作像要素自体の構成は公知なので、各部の詳細についての説明は省略する。 The configuration of the image forming element itself of the ink jet type image forming apparatus 210 is well known, and therefore, detailed description of each part is omitted.
プリンタ駆動バッテリ226は、蓄電池としてリチウムイオン二次電池を有し、図示しない給電部130から充電されて繰り返し蓄電可能となっており、装置本体20内の各装置及び後述の移動手段に電力を供給する機能を有する蓄電装置である。 The printer drive battery 226 has a lithium ion secondary battery as a storage battery, is charged from a power supply unit 130 (not shown), and can be repeatedly charged, and supplies power to each device in the device main body 20 and a moving means described later. It is a power storage device having a function to perform.
蓄電池としては、リチウムイオン電池等の二次電池の他に、電気二重層キャパシタ等の大容量キャパシタなども用いることができる。しかし、大容量キャパシタは、リチウムイオン電池等の二次電池と比較して、蓄電容量が小さく、内部電源26の充電を頻繁に行う必要がある。ただし、大容量キャパシタは、蓄電容量は小さいが、充放電による劣化が少なく急速充放電特性に優れているため、短時間で充電作業(給電動作)を終えることができると共に、蓄電池がメンテナンスフリーとなるメリットがある。 As the storage battery, in addition to a secondary battery such as a lithium ion battery, a large capacity capacitor such as an electric double layer capacitor can be used. However, the large-capacity capacitor has a smaller storage capacity than a secondary battery such as a lithium ion battery, and the internal power supply 26 needs to be charged frequently. However, a large-capacity capacitor has a small storage capacity, but has little deterioration due to charging and discharging and excellent rapid charging / discharging characteristics. Therefore, the charging operation (power feeding operation) can be completed in a short time, and the storage battery is maintenance-free. There are benefits.
自律走行装置260は、筐体2630と、走行用車輪2631を含む図示しない走行駆動機構と、この走行駆動機構を制御する走行制御部2606(図8)と、から主に構成されている。自律走行装置260は、筐体2630の上部に上方に前記画像形成装置210を搭載し、自律走行装置通信部2601(図8)を介してユーザから指示された指定場所まで自走する機能を有している。 Autonomous traveling device 260 mainly includes a housing 2630, a travel drive mechanism (not shown) including travel wheels 2631, and a travel control unit 2606 (FIG. 8) that controls the travel drive mechanism. The autonomous mobile device 260 has the function of mounting the image forming device 210 on the upper part of the housing 2630 and traveling to a designated place designated by the user via the autonomous mobile device communication unit 2601 (FIG. 8). doing.
本実施形態では、図2に示すように、走行駆動機構は、走行用車輪2631の前輪2031a及び後輪2031bを回転駆動する駆動モータ264(図5)、前輪2031a及び後輪2031b(又は前輪2031aのみ)のステアリング動作(操舵)を行うステアリング機構などから構成されている。なお、走行駆動機構は、4輪駆動のものに限られず2輪駆動でもよい。また、3輪構成のものでもよく、さらに多くの多輪式のもの、あるいはキャタピラ式のものであってもよい。 In this embodiment, as shown in FIG. 2, the travel drive mechanism includes a drive motor 264 (FIG. 5) that rotates and drives the front wheels 2031a and rear wheels 2031b of the travel wheels 2631, front wheels 2031a and rear wheels 2031b (or front wheels 2031a). Only) and a steering mechanism that performs a steering operation (steering). The travel drive mechanism is not limited to a four-wheel drive type, and may be a two-wheel drive type. Further, a three-wheel structure may be used, and a multi-wheel structure or a caterpillar structure may be used.
図3は、本自律走行システムにおける自走型画像形成装置の構成とサーバとの通信構成を示す説明図である。本自律走行システム1において、自走型画像形成装置200は画像形成装置210と自律走行装置260を含み、それぞれがサーバ300とネットワーク2を介して無線通信を行う。画像形成装置210はサーバ300より印刷データや画像形成装置210の制御に関する命令等を受信し、またサーバ300に対し機器の状態を通知する。自律走行装置260はサーバ300から目的地や走行経路に関する情報等を受け取り、サーバ300に対し自身の位置情報などの機器の情報を通知する。 FIG. 3 is an explanatory diagram showing the configuration of the self-propelled image forming apparatus and the communication configuration with the server in the autonomous traveling system. In the autonomous traveling system 1, the self-propelled image forming apparatus 200 includes an image forming apparatus 210 and an autonomous traveling apparatus 260, and each performs wireless communication with the server 300 via the network 2. The image forming apparatus 210 receives print data, a command related to control of the image forming apparatus 210, and the like from the server 300, and notifies the server 300 of the state of the device. The autonomous mobile device 260 receives information on the destination and the travel route from the server 300 and notifies the server 300 of device information such as its own location information.
図4は、本自律走行システムにおける画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、画像形成装置(プリンタ)210は、画像形成装置210本体の制御を行うプリンタコントローラ212と、用紙に画像を印刷するためのプリンタエンジン213と、ユーザが入力を行い画像形成装置本体の状態等を表示する操作パネル214と、プリンタ駆動バッテリ226から基本的に構成され、ネットワーク2と繋がっている。 FIG. 4 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the image forming apparatus in the autonomous traveling system. In FIG. 1, an image forming apparatus (printer) 210 includes a printer controller 212 that controls the main body of the image forming apparatus 210, a printer engine 213 that prints an image on paper, and a user input to the image forming apparatus main body. It is basically composed of an operation panel 214 for displaying the status and the like and a printer drive battery 226, and is connected to the network 2.
ネットワーク2はサーバ300との通信を行うためのものである。プリンタエンジン213はプリンタコントローラ212からの信号によりヘッドを制御し、また給紙部より転写紙を給紙することで、画像を形成する。操作パネル214はユーザが入力を行い、また、画像形成装置210本体の状態等を表示する表示装置を備えたユーザI/Fである。プリンタ駆動バッテリ226は画像形成装置210を駆動させるためのバッテリである。 The network 2 is for communicating with the server 300. The printer engine 213 controls the head based on a signal from the printer controller 212, and forms an image by feeding transfer paper from the paper feed unit. The operation panel 214 is a user I / F provided with a display device that is input by the user and displays the state of the main body of the image forming apparatus 210. The printer drive battery 226 is a battery for driving the image forming apparatus 210.
プリンタコントローラ212は、その時設定されている制御モード及びホストから受け取った制御コードに従って、ホストからの印字データをビデオデータに変換してプリンタエンジン213へ出力する制御機構の総称である。プリンタコントローラ212は、ネットワークI/F215、プログラムROM216、フォントROM217、操作部I/F218、CPU219、RAM220、NV−RAM221、エンジンI/F222、及びバッテリI/F225の各モジュールを含む。 The printer controller 212 is a general term for control mechanisms that convert print data from the host into video data and output it to the printer engine 213 in accordance with the control mode set at that time and the control code received from the host. The printer controller 212 includes modules of a network I / F 215, a program ROM 216, a font ROM 217, an operation unit I / F 218, a CPU 219, a RAM 220, an NV-RAM 221, an engine I / F 222, and a battery I / F 225.
各モジュールの機能は、次の通りである。ネットワークI/F215は、サーバ300との通信を行うためのインターフェースであり、プログラムROM(PROM:Programmable Read Only Memory、以下、同様。)215は、プリンタコントローラ212内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。フォントROM(FONT ROM、以下、同様。)216は、印字に使用されるさまざまな種類のフォントを格納している。操作部I/F218は操作パネル214のインターフェースである。 The function of each module is as follows. The network I / F 215 is an interface for communicating with the server 300, and a program ROM (PROM: Programmable Read Only Memory, hereinafter the same) 215 manages data in the printer controller 212 and peripheral modules. A program for controlling is stored. A font ROM (FONT ROM, the same applies hereinafter) 216 stores various types of fonts used for printing. An operation unit I / F 218 is an interface of the operation panel 214.
CPU(Central Processing Unit、以下、同様。)219はプログラムROM216に格納されたプログラムの手順に従ってホストからのデータ(印字データ、制御データ)を処理する。RAM(Random Access Memory、以下、同様。)220は、CPU219が処理するときのワークメモリであり、ホストからのデータを一時記憶するバッファ及びバッファに記憶されたデータを処理するメモリ等に使われる。 A CPU (Central Processing Unit, hereinafter the same) 219 processes data (print data, control data) from the host according to the procedure of the program stored in the program ROM 216. A RAM (Random Access Memory, the same applies hereinafter) 220 is a work memory when the CPU 219 processes, and is used as a buffer for temporarily storing data from the host, a memory for processing data stored in the buffer, and the like.
NV−RAM221は、電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性RAMである。エンジンI/F222はプリンタコントローラ212からプリンタエンジン213を制御するインターフェースである。HDD224は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。バッテリI/F225は、プリンタ駆動バッテリ226とのインターフェースである。 The NV-RAM 221 is a non-volatile RAM for storing data to be retained even when the power is turned off. An engine I / F 222 is an interface for controlling the printer engine 213 from the printer controller 212. The HDD 224 is a large-capacity storage medium that holds large-capacity data in a readable / writable manner. The battery I / F 225 is an interface with the printer drive battery 226.
図5は、本自律走行システムにおける自律走行装置のハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、自律走行装置260は、当該自律走行装置260の制御を行う自律走行装置コントローラ212と、位置認識装置262、障害物センサ263、駆動モータ264及び自律走行装置駆動バッテリ265から基本的に構成され、ネットワーク2と繋がっている。 FIG. 5 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the autonomous traveling device in the autonomous traveling system. In the figure, an autonomous traveling device 260 basically includes an autonomous traveling device controller 212 that controls the autonomous traveling device 260, a position recognition device 262, an obstacle sensor 263, a drive motor 264, and an autonomous traveling device drive battery 265. It is configured and connected to the network 2.
ネットワーク2はサーバ300との通信を行うためのものである。位置認識装置262は自律走行装置260の現在位置を認識(計測)するための装置である。障害物センサ263は自律走行装置260の走行経路上の障害物を認識するためのセンサである。障害物センサ263としては、例えばレーザーレンジファインダ(LRF:Laser Range Finder)といわれる測距機器が使用される。LRFは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射-受光間の時間と出射したレーザー光と受光したレーザー光の位相差から、反射点の距離を測定するものである。障害物センサ263は、レーザー光を出射する方向を水平走査させることによって、自律走行装置260から障害物までの距離を測定することができる。 The network 2 is for communicating with the server 300. The position recognition device 262 is a device for recognizing (measuring) the current position of the autonomous traveling device 260. The obstacle sensor 263 is a sensor for recognizing an obstacle on the travel route of the autonomous traveling device 260. As the obstacle sensor 263, for example, a distance measuring device called a laser range finder (LRF) is used. The LRF emits a laser, receives the reflected light, and measures the distance of the reflection point from the time between emission and reception and the phase difference between the emitted laser light and the received laser light. The obstacle sensor 263 can measure the distance from the autonomous mobile device 260 to the obstacle by horizontally scanning the direction in which the laser beam is emitted.
駆動モータ264は自律走行装置260を自律走行させるための駆動力を与えるためのモータであり、自律走行装置駆動バッテリ265は駆動モータ264その他による自律走行装置260の走行駆動を実現するための電力を供給するバッテリである。 The drive motor 264 is a motor for providing a driving force for causing the autonomous traveling device 260 to autonomously travel, and the autonomous traveling device drive battery 265 supplies electric power for realizing the traveling drive of the autonomous traveling device 260 by the drive motor 264 and others. A battery to be supplied.
自律走行装置コントローラ212は、その時設定されている制御モード及びホストから受け取った制御コードに従って、目的地までの自律走行を行う制御機構の総称である。自律走行装置コントローラ212は、ネットワークI/F271、プログラムROM272、CPU273、RAM274、NV−RAM275、位置認識装置I/F276、障害物センサI/F277、モータI/F278及びバッテリI/F279の各モジュールを含む。 The autonomous mobile device controller 212 is a generic name for control mechanisms that perform autonomous traveling to a destination according to the control mode set at that time and the control code received from the host. The autonomous mobile device controller 212 includes the network I / F 271, program ROM 272, CPU 273, RAM 274, NV-RAM 275, position recognition device I / F 276, obstacle sensor I / F 277, motor I / F 278, and battery I / F 279. Including.
各モジュールの機能は次の通りである。ネットワークI/F271は、サーバ300との通信を行うためのインターフェースである。プログラムROM272は自律走行装置コントローラ212内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御すためのプログラムを格納している。CPU273はプログラムROM272に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理する。RAM274はCPU273が処理するときのメモリ等に使われる。NV−RAM275は、電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性RAMである。 The function of each module is as follows. The network I / F 271 is an interface for performing communication with the server 300. The program ROM 272 stores a program for managing data in the autonomous mobile device controller 212 and controlling peripheral modules. The CPU 273 processes the data according to the procedure of the program stored in the program ROM 272. The RAM 274 is used as a memory when the CPU 273 performs processing. The NV-RAM 275 is a nonvolatile RAM for storing data that is to be retained even when the power is turned off.
位置認識装置I/F276は自律走行装置コントローラ212から位置認識装置262を制御するためのインターフェースである。障害物センサ I/F277は自律走行装置コントローラ212から障害物センサ263を制御するためのインターフェースである。モータ I/F278は自律走行装置コントローラ212から自律走行装置260の駆動モータ264を制御するためのインターフェースである。バッテリI/F269は自律走行装置コントローラ212から自律走行装置駆動バッテリ265を制御するためのインターフェースである。 The position recognition device I / F 276 is an interface for controlling the position recognition device 262 from the autonomous mobile device controller 212. The obstacle sensor I / F 277 is an interface for controlling the obstacle sensor 263 from the autonomous mobile device controller 212. The motor I / F 278 is an interface for controlling the drive motor 264 of the autonomous traveling device 260 from the autonomous traveling device controller 212. The battery I / F 269 is an interface for controlling the autonomous mobile device drive battery 265 from the autonomous mobile device controller 212.
図6は、本自律走行システムにおけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、サーバ300は、当該サーバ300の制御を行うサーバコントローラ310から構成され、ネットワーク2と繋がっている。サーバコントローラ310はホストから受け取った制御コードに従って、使用する自走型画像形成装置200の決定、走行経路の作成、また、印刷データの管理、変換を行う制御機構の総称である。サーバコントローラ310は、ネットワークI/F311、プログラムROM312、CPU313、RAM314、NV−RAM315及びHDD316の各モジュールを含む。ネットワーク2は、サーバ300と、ホスト端末100及び自走型画像形成装置200との通信を行うためのものである。 FIG. 6 is a block diagram illustrating a hardware configuration of a server in the autonomous traveling system. In the figure, a server 300 is composed of a server controller 310 that controls the server 300 and is connected to the network 2. The server controller 310 is a general term for control mechanisms for determining the self-propelled image forming apparatus 200 to be used, creating a travel route, managing print data, and converting according to a control code received from a host. The server controller 310 includes modules of a network I / F 311, a program ROM 312, a CPU 313, a RAM 314, an NV-RAM 315, and an HDD 316. The network 2 is used for communication between the server 300 and the host terminal 100 and the self-propelled image forming apparatus 200.
各モジュールの機能は次の通りである。ネットワークI/F311は、サーバコントローラ310がホスト端末100及び自走型画像形成装置200との通信を行うためのインターフェースである。プログラムROM312はサーバコントローラ310内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。 The function of each module is as follows. The network I / F 311 is an interface for the server controller 310 to communicate with the host terminal 100 and the self-propelled image forming apparatus 200. The program ROM 312 stores a program for managing data in the server controller 310 and controlling peripheral modules.
CPU313はプログラムROM312に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理する。RAM314はCPU313が処理するときのメモリ等に使われる。NV−RAM315は電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性RAMである。HDD316は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。本自律走行システム1では、ホスト端末100から受信した印刷情報、ホスト端末100及び自走型画像形成装置200のホーム位置、またその他の設備の位置が記録された地図データ等を保持する。 The CPU 313 processes the data according to the procedure of the program stored in the program ROM 312. The RAM 314 is used as a memory when the CPU 313 performs processing. The NV-RAM 315 is a non-volatile RAM for storing data to be retained even when the power is turned off. The HDD 316 is a large-capacity storage medium that holds large-capacity data in a readable / writable manner. In the autonomous traveling system 1, the print information received from the host terminal 100, the home positions of the host terminal 100 and the self-propelled image forming apparatus 200, and map data in which the positions of other facilities are recorded are stored.
図7は、本自律走行システム1における画像形成装置本体の機能構成を示す機能ブロック図である。 FIG. 7 is a functional block diagram showing a functional configuration of the image forming apparatus main body in the autonomous traveling system 1.
同図において、画像形成装置210本体は、データ処理部2102を中心に構成され、データ処理部2102に対して、画像形成装置通信部2101、データ記憶部2103、表示部2104、機器情報記憶部2105、画像生成部2106及び印刷部2107がデータの送信及び受信可能に接続されている。通信部210は、外部のサーバ300と無線通信し、サーバ300との間でデータの送受信を行う。 In the figure, the main body of the image forming apparatus 210 is configured with a data processing unit 2102 as the center. The image forming apparatus communication unit 2101, the data storage unit 2103, the display unit 2104, and the device information storage unit 2105 are compared with the data processing unit 2102. The image generation unit 2106 and the printing unit 2107 are connected so as to be able to transmit and receive data. The communication unit 210 wirelessly communicates with the external server 300 and transmits / receives data to / from the server 300.
画像形成装置通信部2101は、本実施形態では、無線LAN規格の802.11gに対応するインターフェイスカード(NIC)を備え、本規格の無線通信によりユーザの各情報機器や後述の消耗品供給装置などと双方向通信可能となっている。勿論、他の規格、例えば、IEEE802.11a/IEEE802.11b/IEEE802.11nなどのいわゆる汎用の無線LAN規格で通信可能であればよく、その場合は、データの送受信を担うIEEE802.11a/IEEE802.11b規格のネットワークボード等を備え、これらを制御する通信制御プログラムを用い、無線LANを構築すればよい。また、他の無線規格としてBluetooth(R)規格を採用することもできる。なお、インターフェイスカードを拡張カードとして備えるのではなく、最初から標準装備して無線通信可能としてもよいことはいうまでもない。 In this embodiment, the image forming apparatus communication unit 2101 includes an interface card (NIC) compatible with 802.11g of the wireless LAN standard, and each information device of the user, a consumable supply device described later, and the like by wireless communication of the standard. Two-way communication is possible. Of course, it is only necessary to be able to communicate with another standard, for example, a so-called general-purpose wireless LAN standard such as IEEE802.11a / IEEE802.11b / IEEE802.11n. In that case, IEEE802.11a / IEEE802. A wireless LAN may be constructed using a communication control program that includes a network board or the like of the 11b standard and controls them. Further, the Bluetooth (R) standard can be adopted as another wireless standard. It goes without saying that the interface card is not provided as an expansion card, but may be equipped as a standard from the beginning to enable wireless communication.
データ処理部2102は、画像形成装置210の印刷ヘッドのメンテナンスが必要か否かを判断する。データ記憶部2103は、印刷ヘッドのメンテナンスが必要となる閾値(時間)データを保持する。 The data processing unit 2102 determines whether or not maintenance of the print head of the image forming apparatus 210 is necessary. The data storage unit 2103 holds threshold (time) data that requires maintenance of the print head.
表示部2104はユーザからの指示を受け付け、ユーザへメッセージの通知を行うユーザインターフェイスである。機器情報記憶部2105は機器の情報(IPアドレス等)を保持し、また、前回印刷時からの経過時間も保持する機能を有する。画像生成部2106は印刷データの画像を描画する。印刷部2107は画像生成部2106で描画された画像を紙に出力する。 A display unit 2104 is a user interface that receives an instruction from the user and notifies the user of a message. The device information storage unit 2105 has a function of holding device information (such as an IP address) and also holding an elapsed time since the previous printing. An image generation unit 2106 draws an image of print data. A printing unit 2107 outputs the image drawn by the image generation unit 2106 to paper.
図8は、本自律走行システム1における自律走行装置の機能構成を示す機能ブロック図である。 FIG. 8 is a functional block diagram showing a functional configuration of the autonomous traveling device in the autonomous traveling system 1.
同図において、自律走行装置260は、データ処理部2602を中心に構成され、データ処理部2602に対して、自律走行装置通信部2601、データ記憶部2603、障害物計測部2604、位置計測部2605及び走行制御部2606が接続されている。通信部210はサーバ300と通信し、サーバ300との間でデータの送受信を行う。データ処理部2602は、前記各部2601,2603,2604,2605,2606の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部2603は自律走行装置260の走行経路情報を管理する。障害物計測部2604は、障害物センサを使用して自律走行装置260の走行経路上に障害物があるかを計測する。位置計測部2605は自律走行装置260の位置情報を計測する。走行制御部2606はサーバ300からの情報、位置情報、障害物情報等を元に、自律走行装置260の走行を制御する。 In the figure, an autonomous traveling device 260 is configured with a data processing unit 2602 as a center. The autonomous traveling device communication unit 2601, a data storage unit 2603, an obstacle measuring unit 2604, and a position measuring unit 2605 are compared with the data processing unit 2602. And the traveling control part 2606 is connected. The communication unit 210 communicates with the server 300 and transmits / receives data to / from the server 300. A data processing unit 2602 performs data processing related to the functions of the units 2601, 2603, 2604, 2605, and 2606. The data storage unit 2603 manages travel route information of the autonomous traveling device 260. The obstacle measuring unit 2604 measures whether there is an obstacle on the traveling route of the autonomous traveling device 260 using an obstacle sensor. The position measurement unit 2605 measures position information of the autonomous traveling device 260. The traveling control unit 2606 controls traveling of the autonomous traveling device 260 based on information from the server 300, position information, obstacle information, and the like.
図9は、本自律走行システムにおけるサーバの機能構成を示す機能ブロック図である。 FIG. 9 is a functional block diagram showing a functional configuration of a server in the autonomous traveling system.
同図において、サーバ300はデータ処理部3002を中心に構成され、データ処理部3002に対してサーバ通信部3001、データ記憶部3003、印刷データ変換部3004、移動装置判断部3005及び走行経路演算部3006が接続されている。サーバ通信部3001は、ホスト端末100、画像形成装置210及び自律走行装置260と通信し、これらとの間でデータの送受信を行う。データ処理部3002は前記各部3001,3003,3004,3005,3006の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部3003は地図情報あるいはホスト端末100から受け取った印刷情報を保持する。 In the figure, a server 300 is configured with a data processing unit 3002 as a center. A server communication unit 3001, a data storage unit 3003, a print data conversion unit 3004, a mobile device determination unit 3005, and a travel route calculation unit are compared with the data processing unit 3002. 3006 is connected. The server communication unit 3001 communicates with the host terminal 100, the image forming apparatus 210, and the autonomous traveling apparatus 260, and transmits / receives data to / from them. A data processing unit 3002 performs data processing related to the functions of the units 3001, 3003, 3004, 3005, and 3006. The data storage unit 3003 holds map information or print information received from the host terminal 100.
印刷データ変換部3004は、ホスト端末100から受け取った印刷ファイルデータを、画像形成装置210が解釈可能な印刷データに変換する。移動装置判断部3005は、複数の自走型画像形成装置200の稼動状態、メンテナンスの要否を元にどの自律走行装置260を使用するかを判断する。走行経路演算部3006は、自走型画像形成装置200の位置と、印刷要求のあったユーザの位置情報、また、地図情報を元に、走行経路を計算する。 The print data conversion unit 3004 converts the print file data received from the host terminal 100 into print data that can be interpreted by the image forming apparatus 210. The mobile device determination unit 3005 determines which autonomous traveling device 260 is used based on the operating state of the plurality of self-propelled image forming apparatuses 200 and the necessity of maintenance. The travel route calculation unit 3006 calculates a travel route based on the position of the self-propelled image forming apparatus 200, the position information of the user who requested the printing, and the map information.
図10は、本実施形態における処理の流れの概要について説明するアクティビティ図である。 FIG. 10 is an activity diagram for explaining an overview of the processing flow in this embodiment.
本自律走行システム1は、サーバ300、画像形成装置210部及び自律走行装置260から構成されているが、本自律走行システム1はユーザ3との関係で成立する。すなわち、本自律走行システム1では、ユーザ3は印刷を行う際、ホスト端末100からサーバ300にアクセスすると、ホスト端末100から印刷要求が出力される(ステップ001:以下、図ではステップをSで表記する。)。このとき、Webから印刷条件や印刷ファイルを指定する。また、サーバ300はホスト端末100と結びつけたサーバ300のURL情報から印刷場所に関する情報も取得する。 The autonomous traveling system 1 includes a server 300, an image forming apparatus 210, and an autonomous traveling device 260. The autonomous traveling system 1 is established in relation to the user 3. That is, in the autonomous traveling system 1, when the user 3 performs printing, when the host terminal 100 accesses the server 300, a print request is output from the host terminal 100 (step 001 and the following, the step is represented by S in the figure). To do.) At this time, print conditions and print files are specified from the Web. In addition, the server 300 also acquires information regarding the print location from the URL information of the server 300 associated with the host terminal 100.
印刷に関する情報と、印刷場所を受け取ったサーバ300は、データ記憶部3003に保持している管理リストを参照し、管理している複数台の自走型画像形成装置200の稼動状態を確認する(ステップ002)。そして、機器情報を取得した(ステップ003)上で、待機中の画像形成装置210に対し、機器情報の通知を要求する。当該要求を受けた画像形成装置210は、「前回印刷からの経過時間」をサーバ300に通知し(ステップ004)、サーバ300は自身が保持しているメンテナンス要否の判断時間と、画像形成装置210から受け取った前回印刷からの経過時間を比較する。サーバ300は、この比較結果に基づき、液体吐出ヘッドのメンテナンスが必要となる画像形成装置210があるか否かを確認する(ステップ005)。 The server 300 that has received the information related to printing and the printing location refers to the management list stored in the data storage unit 3003 and confirms the operating state of the plurality of self-propelled image forming apparatuses 200 managed ( Step 002). Then, after obtaining the device information (step 003), it requests the standby image forming apparatus 210 to notify the device information. Upon receiving the request, the image forming apparatus 210 notifies the server 300 of the “elapsed time since the previous printing” (step 004), and the server 300 determines the maintenance necessity time held by itself and the image forming apparatus. The elapsed time from the previous printing received from 210 is compared. Based on the comparison result, the server 300 confirms whether there is an image forming apparatus 210 that requires maintenance of the liquid ejection head (step 005).
この確認が終了すると、サーバ300は、ホスト端末100(ユーザ3)の元、すなわちホスト端末に対応する場所であるユーザ席へ移動して印刷させる自走型画像形成装置200を決定する(ステップ006)。次いで、サーバ300は、自走型画像形成装置200の位置情報と、ユーザ3の位置情報、また、サーバ300が保持している地図情報を元に、自走型画像形成装置200の走行経路を作成する(ステップ007)。自走型画像形成装置200の決定方法については、後述する。 When this confirmation is completed, the server 300 determines the self-propelled image forming apparatus 200 that moves to the user's seat that is the location corresponding to the host terminal 100 (user 3), that is, the host terminal (step 006). ). Next, the server 300 determines the travel route of the self-propelled image forming apparatus 200 based on the position information of the self-propelled image forming apparatus 200, the position information of the user 3, and the map information held by the server 300. Create (step 007). A method for determining the self-propelled image forming apparatus 200 will be described later.
走行経路の作成が完了すると、サーバ300は自走型画像形成装置200の自律走行装置部に対し走行経路を通知し、移動の開始を指示する(ステップ008)。また、自走型画像形成装置200の画像形成装置210部に対し、メンテナンスが必要となる画像形成装置210であれば、液体吐出ヘッドのメンテナンスの開始を指示する。 When the creation of the travel route is completed, the server 300 notifies the travel route to the autonomous travel device unit of the self-propelled image forming apparatus 200 and instructs the start of movement (step 008). If the image forming apparatus 210 requires maintenance, the image forming apparatus 210 of the self-propelled image forming apparatus 200 is instructed to start maintenance of the liquid ejection head.
前記指示を受け、自走型画像形成装置200は、自律走行装置260で走行制御(ステップ009)を、画像形成装置210でヘッドのメンテナンスを行いながら(ステップ010)、ユーザ3の元へ移動する。ここでいうメンテナンスは、インクジェットヘッドなどの液体吐出ヘッドのメンテナンスは、液体がノズルから確実に吐出されるように装置側で自動的に行う処理のことであり、印刷部2107でデータ処理部2102からの指示に基づいて行われる。 In response to the instruction, the self-propelled image forming apparatus 200 moves to the user 3 while performing traveling control (step 009) with the autonomous traveling apparatus 260 and head maintenance with the image forming apparatus 210 (step 010). . The maintenance here refers to the maintenance of the liquid ejection head such as an ink jet head, which is automatically performed on the apparatus side so that the liquid is reliably ejected from the nozzle. Based on the instructions.
自走型画像形成装置200の移動が完了すると、自律走行装置260からサーバ300に対し、目的地へ到着した旨通知され(ステップ011)、通知を受けたサーバ300は、自身にインストールされたドライバから、指定された印刷条件・ファイルでの印刷を実行する(ステップ012)。そして、画像形成装置210は、受信したデータを元に印刷を行い(ステップ013)、自走型画像形成装置200は自走してユーザ3の元に印刷された文書を届け、ユーザ3は当該印刷された文書を受け取る(ステップ014)ことになる。なお、ステップ011の機能は到着通知部に対応する。 When the movement of the self-propelled image forming apparatus 200 is completed, the autonomous traveling apparatus 260 is notified to the server 300 that it has arrived at the destination (step 011), and the server 300 that has received the notification is a driver installed in itself. From this, printing with the designated printing condition / file is executed (step 012). Then, the image forming apparatus 210 performs printing based on the received data (step 013), the self-propelled image forming apparatus 200 self-runs and delivers the printed document to the user 3, and the user 3 A printed document is received (step 014). The function of step 011 corresponds to the arrival notification unit.
このように、メンテナンスが必要な画像形成装置210であれば、移動中に当該画像形成装置210の液体吐出ヘッドのメンテナンスを実行させる。これにより、ユーザの元に到着してからすぐに印刷を開始することが可能となり、ユーザは液体吐出ヘッドのメンテナンスが行われることによって印刷開始を待たされることがなくなる。 As described above, if the image forming apparatus 210 requires maintenance, maintenance of the liquid discharge head of the image forming apparatus 210 is performed during movement. As a result, printing can be started immediately after arrival at the user, and the user does not have to wait for the start of printing due to maintenance of the liquid ejection head.
なお、サーバ300が印刷を実行したホスト端末100の場所(印刷場所)の特定に使用する情報として、ユーザ3がサーバ300にアクセスした後、Web上で位置情報を入力するようにしても良い。 As information used for specifying the location (printing location) of the host terminal 100 where the server 300 has executed printing, after the user 3 accesses the server 300, the location information may be input on the Web.
一方、自走型画像形成装置200の決定時、各画像形成装置210の稼動状態、メンテナンスの必要の有無をサーバ300で確認し、メンテナンスが不要な機器を移動させると共に、必要な機器にはその場でメンテナンスだけ実行させることもできる。しかし、このようにメンテナンスを実行すると、使用しない機器(メンテナンスが必要な機器)に対しメンテナンス実施後、使用されないままンテナンスが必要な時間まで経過する場合があるため、前記機器使用時には、再度メンテナンスが必要となり、印刷に使用する液体であるインクが無駄になってしまう。そこで、本実施形態では、これから使用する画像形成装置210のメンテナンスが必要なときのみ、自律走行装置260で移動中にメンテナンスを実行させるようにしている。 On the other hand, when the self-propelled image forming apparatus 200 is determined, the operation state of each image forming apparatus 210 and the necessity of maintenance are checked by the server 300, and equipment that does not require maintenance is moved, Only maintenance can be performed on site. However, if maintenance is performed in this way, equipment that is not used (equipment that requires maintenance) may undergo maintenance until a time that requires maintenance without being used. This is necessary, and the ink that is the liquid used for printing is wasted. Therefore, in the present embodiment, the maintenance is performed while the autonomous mobile device 260 is moving only when maintenance of the image forming apparatus 210 to be used in the future is necessary.
図11は、実施例1におけるサーバでの印刷受付から使用対象機の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。 FIG. 11 is a flowchart illustrating a processing procedure of a process for determining a target machine from print reception at the server in the first embodiment.
同図において、サーバ300はホスト端末100から印刷要求を受け取ると、自身が管理する複数台(本説明ではN台)の自走型画像形成装置200の管理リストを検索し、自走型画像形成装置200の稼働状態を順番にチェックし、稼動状態が待機中のものがあるかを確認する(ステップ101,ステップ102)。そして、最初に見つかった待機中の自走型画像形成装置200があれば(ステップ103:Y)、その画像形成装置210部から、前回使用時からの経過時間を取得し(ステップ105)、メンテナンスの要否を判断する(ステップ106)。 In the figure, when receiving a print request from the host terminal 100, the server 300 searches a management list of a plurality of (N in this description) self-propelled image forming apparatuses 200 managed by the server 300, and forms a self-propelled image. The operating state of the apparatus 200 is checked in order to confirm whether there is an operating state that is waiting (step 101, step 102). If there is a self-propelled image forming apparatus 200 that is waiting first (step 103: Y), the elapsed time from the previous use is acquired from the image forming apparatus 210 (step 105), and maintenance is performed. Is determined (step 106).
その後、前記自走型画像形成装置200の自律走行装置260部に対し、移動の開始を指示する。その際、メンテナンスが必要であると判断されていたら、移動中にメンテナンスが行われるよう、画像形成装置210部にメンテナンス実行を指示する。また、ステップ103で待機中の自走型画像形成装置200がなければ、ステップ101に戻って、以降の処理を繰り返す(ステップ104)。 Thereafter, it instructs the autonomous traveling device 260 of the self-propelled image forming apparatus 200 to start moving. At this time, if it is determined that maintenance is necessary, the image forming apparatus 210 is instructed to perform maintenance so that the maintenance is performed during the movement. If there is no self-propelled image forming apparatus 200 waiting in step 103, the process returns to step 101 and the subsequent processing is repeated (step 104).
メンテナンスの要否判断は、サーバ300自身に設定されているメンテナンスが必要となる経過時間Sと、稼動状態を確認したA番目の画像形成装置210から取得した前回印刷時からの経過時間Tとを比較することによって行う。具体的には、
S>Tのとき、メンテナンス不要
S≦Tのとき、メンテナンス必要
と判断する。
In determining whether maintenance is necessary, an elapsed time S that requires maintenance set in the server 300 itself and an elapsed time T from the previous printing acquired from the A-th image forming apparatus 210 that has confirmed the operating state are used. Do by comparing. In particular,
When S> T, maintenance is not required. When S ≦ T, it is determined that maintenance is necessary.
ステップ101からステップ104を繰り返し、待機中の自走型画像形成装置200が存在しないときは、現在稼働中のいずれかの自走型画像形成装置200の次のタスクとして管理する。 Steps 101 to 104 are repeated, and when there is no waiting self-propelled image forming apparatus 200, it is managed as the next task of any currently operating self-propelled image forming apparatus 200.
サーバの保持する管理リスト内で一番初めに見つかった待機中の自走型画像形成装置を使用するため、管理リストの後の方に登録されている自走型画像形成装置は使用する機会が少なく、メンテナンスが必要なままの状態となることがある。そこで、実施例2では、待機中の自走型画像形成装置の中で、最も「前回印刷からの経過時間」が長い自走型画像形成装置を使用するようにした。 Since the standby self-propelled image forming apparatus found first in the management list held by the server is used, the self-propelled image forming apparatus registered later in the management list has an opportunity to use. There are few cases where maintenance is required. Therefore, in the second embodiment, among the standby self-propelled image forming apparatuses, the self-propelled image forming apparatus having the longest “elapsed time since the previous printing” is used.
図12は、実施例2におけるサーバでの印刷受付から使用対象機の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。 FIG. 12 is a flowchart illustrating a processing procedure of a process for determining a target machine from print reception in the server according to the second embodiment.
同図において、サーバ300は、ホスト端末100から印刷要求を受け取ると、自身が管理する複数台(本説明ではN台)の自走型画像形成装置200の管理リストをから、自走型画像形成装置200の稼働状態を順番にチェックし、稼動状態が待機中のものがあるかを確認する(ステップ201,ステップ202)。そして、待機中の自走型画像形成装置200があれば(ステップ203:Y)、画像形成装置210部から、前回使用時からの経過時間Tを取得する(ステップ204)。稼働時間の取得が1回目(最初の待機中の機器)であれば(ステップ204:Y)、機器の番号と経過時間をサーバ300内に保存する(ステップ206)。 In the figure, when a print request is received from the host terminal 100, the server 300 uses a management list of a plurality (N in this description) of the self-propelled image forming apparatuses 200 managed by the server 300 to perform self-propelled image formation. The operating state of the apparatus 200 is checked in order to check whether there is a device whose operating state is on standby (step 201, step 202). If there is a self-propelled image forming apparatus 200 that is on standby (step 203: Y), an elapsed time T from the previous use is acquired from the image forming apparatus 210 (step 204). If the operating time is acquired for the first time (first waiting device) (step 204: Y), the device number and the elapsed time are stored in the server 300 (step 206).
2回目以降であれば(ステップ205:N)、取得した時間Tと、サーバ300内に保存している経過時間T’を比較し(ステップ207)、T>T’となる場合(ステップ208:Y)、機器番号と保存時間を取得した情報で上書きし、管理リスト内の次の自走型画像形成装置200の稼働状況の確認処理を行う(ステップ210→ステップ201)。 If it is the second time or later (step 205: N), the acquired time T is compared with the elapsed time T ′ stored in the server 300 (step 207), and if T> T ′ (step 208: Y) The device number and the storage time are overwritten with the acquired information, and the operation status of the next self-propelled image forming apparatus 200 in the management list is checked (step 210 → step 201).
一方、T≦T’の場合は(ステップ208:N)、そのまま、管理リスト内の次の自走型画像形成装置200の稼働状況の確認処理を行う(ステップ210→ステップ201)。 On the other hand, when T ≦ T ′ (step 208: N), the operation status confirmation process for the next self-propelled image forming apparatus 200 in the management list is performed as it is (step 210 → step 201).
全ての自走型画像形成装置200の稼働状況、また、待機中の画像形成装置210があればその経過時間の確認が完了すると(ステップ201→ステップ210、ステップ211)、サーバ300内に保存した経過時間からメンテナンスの要否を判断する(ステップ212)。 When the operation status of all the self-propelled image forming apparatuses 200 and the waiting time of the image forming apparatus 210 are confirmed (step 201 → step 210, step 211), they are stored in the server 300. The necessity of maintenance is determined from the elapsed time (step 212).
このように、本実施例2では、「前回印刷からの経過時間」が最も長い自走型画像形成装置200を優先的に使用するので、できる限りメンテナンスが不要な環境を維持することができる。なお、本実施例では、複数の自走型画像形成装置200の各々を認識するために機器の番号を使用しているが、その他の識別情報を使用しても良い。 As described above, in the second embodiment, the self-propelled image forming apparatus 200 having the longest “elapsed time since the previous printing” is preferentially used, so that an environment requiring no maintenance can be maintained as much as possible. In this embodiment, the device number is used to recognize each of the plurality of self-propelled image forming apparatuses 200, but other identification information may be used.
自走型画像形成装置200と、目的箇所までの距離が近い場合、ユーザの元へ自走型画像形成装置200が到着しても、メンテナンス途中であり、ユーザが印刷開始を待たされることがある。そこで、実施例3では、待機中の自走型画像形成装置200の中で、メンテナンスが必要な場合は、到着までの時間を予測し、その時間内にメンテナンスが終わると判断できたときのみ、移動を開始させるようにした。また、メンテナンスが時間内に終わらないと判断された場合は、他の自走型画像形成装置200の検索処理に戻るようにした。 When the distance between the self-propelled image forming apparatus 200 and the target location is short, even if the self-propelled image forming apparatus 200 arrives at the user, maintenance is in progress and the user may be awaited to start printing. . Therefore, in the third embodiment, in the standby self-propelled image forming apparatus 200, when maintenance is necessary, the time until arrival is predicted, and only when it can be determined that the maintenance is completed within that time, The movement was started. If it is determined that the maintenance is not completed in time, the process returns to the search process of the other self-propelled image forming apparatus 200.
図13は、実施例3におけるサーバでの印刷受付から使用対象機の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。 FIG. 13 is a flowchart illustrating a processing procedure of a process for determining a target machine from print reception in the server according to the third embodiment.
同図において、サーバ300は、ホスト端末100から印刷要求を受け取ると、自身が管理する複数台(本説明ではN台)の自走型画像形成装置200の管理リストをから、自走型画像形成装置200の稼働状態を順番にチェックし、稼動状態が待機中のものがあるかを確認する(ステップ201,ステップ202)。そして、待機中の自走型画像形成装置200があれば(ステップ203:Y)、画像形成装置210部から、前回使用時からの経過時間Tを取得する(ステップ304)。そして、画像形成装置210部から、前回使用時からの経過時間を取得してメンテナンス実施の要否を判断する(ステップ305)。次に、その自走型画像形成装置200の位置と目的箇所から走行経路を作成する(ステップ306)。 In the figure, when a print request is received from the host terminal 100, the server 300 uses a management list of a plurality (N in this description) of the self-propelled image forming apparatuses 200 managed by the server 300 to perform self-propelled image formation. The operating state of the apparatus 200 is checked in order to check whether there is a device whose operating state is on standby (step 201, step 202). If there is a waiting self-propelled image forming apparatus 200 (step 203: Y), an elapsed time T from the previous use is acquired from the image forming apparatus 210 (step 304). Then, an elapsed time from the previous use is acquired from the image forming apparatus 210, and it is determined whether or not maintenance is necessary (step 305). Next, a travel route is created from the position of the self-propelled image forming apparatus 200 and the target location (step 306).
その後、走行経路の作成前にメンテナンス実施が必要だと判断されていれば(ステップ307:Y)、走行経路に基づいて移動にかかる時間(到着時間)を予測し(ステップ308)、サーバ300内に保持しているメンテナンス実施時間と比較し、この比較結果に基づいて到着までにメンテナンスが完了するか否かを判断する(ステップ309)。到着予想時間は、本実施例では走行経路に基づいて地図データ上の座標情報から実際の走行距離を計算し、自律走行装置260の平均移動速度を用いて求める。 Thereafter, if it is determined that maintenance needs to be performed before the travel route is created (step 307: Y), the travel time (arrival time) is predicted based on the travel route (step 308), and the server 300 It is compared with the maintenance execution time held in (1), and it is determined whether or not the maintenance is completed before arrival based on the comparison result (step 309). In this embodiment, the estimated arrival time is obtained by calculating the actual travel distance from the coordinate information on the map data based on the travel route and using the average travel speed of the autonomous travel device 260.
この判断で、移動中にメンテナンスが終わる場合(ステップ301:Y)は、そのまま自走型画像形成装置200に移動を開始させ、メンテナンスが終わらないと判断された場合(ステップ310:N)は、管理リスト内の次の自走型画像形成装置200の検索処理を行う(ステップ311→ステップ301)。 If it is determined that the maintenance is finished during the movement (step 301: Y), the self-propelled image forming apparatus 200 starts the movement as it is, and if it is determined that the maintenance is not finished (step 310: N), A search process for the next self-propelled image forming apparatus 200 in the management list is performed (step 311 → step 301).
一方、走行経路作成前にメンテナンス実施が不要と判断された場合(ステップ307:N)は、到着時間の計算処理、メンテナンス実施時間との比較処理を行うことなく、そのまま自走型画像形成装置200の移動を開始させる。 On the other hand, if it is determined that maintenance is not required before the travel route is created (step 307: N), the self-propelled image forming apparatus 200 is used without performing the arrival time calculation process and the comparison process with the maintenance execution time. Start moving.
このように本実施例3では、実施例1においては、移動させる自走型画像形成装置200がメンテナンスを必要としている場合、移動中にメンテナンスを行うようにしたが、サーバ300内にメンテナンス実施時間を保持させ、この時間に基づいてメンテナンスの要否を判断する。そして、自走型画像形成装置200にメンテナンスが必要な場合、移動中にメンテナンスが完了しなければ他の画像形成装置を使用するようにする。これにより、ユーザの元に到着したときにメンテナンス途中であり、ユーザが印刷開始を待つことを防止することができる。 As described above, in the third embodiment, in the first embodiment, when the self-propelled image forming apparatus 200 to be moved requires maintenance, the maintenance is performed during the movement. And whether or not maintenance is necessary is determined based on this time. If maintenance is required for the self-propelled image forming apparatus 200, another image forming apparatus is used if the maintenance is not completed during movement. Thereby, it is possible to prevent the user from waiting for the start of printing during the maintenance when the user arrives.
以上説明したように、本実施形態によれば、次のような効果を奏する。なお、以下の説明では、特許請求の範囲における各構成要素と本実施形態の各部とを対応させて符号を付し(初出のもののみ)、用語が異なる場合には、後者をかっこ書きで示す。 As described above, according to the present embodiment, the following effects can be obtained. In the following description, each component in the claims and each part of the present embodiment are associated with reference numerals (only those appearing first), and when the terms are different, the latter is shown in parentheses. .
(1) 自走型画像形成装置200とサーバ装置(サーバ300)がネットワーク2で接続された自律走行画像形成システム1であって、前記自走型画像形成装置は、前記サーバ装置からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置260部と、印刷媒体に印刷する印刷ヘッド2023、前記印刷ヘッド2023のメンテナンスを行うメンテナンス実行部(データ処理部2102及び印刷部2107)及び前記サーバ装置に対して前回印刷時からの経過時間を通知する時間通知部(データ処理部2102、機器情報記憶部2105)を含む画像形成装置210部と、を備え、前記サーバ装置は、前記自走型画像形成装置の前記時間通知部から、前回印刷時からの経過時間を取得する経過時間取得部(サーバ通信部3001、データ処理部3002)を備え、印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し、前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記画像形成装置部に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力するので、自走した後、印刷を開始する前に印刷ヘッドのメンテナンスを実施することがなくなる。これによりユーザの待ち時間の短縮化を図ることができる。 (1) An autonomous traveling image forming system 1 in which a self-propelled image forming apparatus 200 and a server apparatus (server 300) are connected via a network 2, and the self-propelled image forming apparatus responds to an instruction from the server apparatus. Based on the autonomous traveling device 260 that autonomously travels based on the above, the print head 2023 that prints on the print medium, the maintenance execution unit that performs maintenance of the print head 2023 (the data processing unit 2102 and the printing unit 2107), and the server device An image forming apparatus 210 including a time notification unit (data processing unit 2102 and device information storage unit 2105) for notifying an elapsed time from printing, and the server device includes the self-propelled image forming device. An elapsed time acquisition unit (server communication unit 3001, data processing unit 30) that acquires an elapsed time from the previous printing time from the time notification unit. 2), when a print request is received, the necessity of maintenance of the print head is determined based on the acquired elapsed time, and if the maintenance is determined to be necessary, the image forming apparatus unit Since the instruction for self-running and the instruction for executing the maintenance are output, the print head maintenance is not performed after the self-running and before starting printing. Thereby, the waiting time of the user can be shortened.
(2) 前記(1)に係る自律走行画像形成システム1において、前記自走する指示は、前記メンテナンスが前記自走式画像形成装置の移動中に終了すると判断した場合のみ出力され、終了しないと判断した場合には、他の自走型画像形成装置に自律走行の指示を出力するので、自走した後、印刷を開始する前にまだ印刷ヘッドのメンテナンスを行うということがなくなる。 (2) In the autonomous traveling image forming system 1 according to (1), the instruction to self-run is output only when it is determined that the maintenance is finished during the movement of the self-propelled image forming apparatus. If the determination is made, an instruction for autonomous traveling is output to another self-propelled image forming apparatus, so that maintenance of the print head is not performed after starting self-propelled but before starting printing.
(3) 前記(2)に係る自律走行画像形成システムにおいて、前記他の自走型画像形成装置200に自律走行の指示を出力する場合、前記自走型画像形成装置を管理するリストを検索し、予め設定された条件に基づいて前記他の自走型画像形成装置を決定するので、条件に合う他の自走型画像形成装置を次の自走型画像形成装置として選択することができる。 (3) In the autonomous traveling image forming system according to (2), when outputting an autonomous traveling instruction to the other self-propelled image forming apparatus 200, a list for managing the self-propelled image forming apparatus is searched. Since the other self-propelled image forming apparatus is determined based on preset conditions, another self-propelled image forming apparatus that meets the conditions can be selected as the next self-propelled image forming apparatus.
(4) 前記(3)に係る自律走行画像形成システムにおいて、前記予め設定された条件が、稼動状態が待機中となっている自走型画像形成装置の中で、最も前回印刷時からの経過時間が長い自走型画像形成装置、又は前記メンテナンスが移動中に完了する最初の自走型画像形成装置であるので、前者の場合、できる限りメンテナンスを不要とすることができる。また、後者の場合、ユーザが印刷を待たされるということがなくなる。 (4) In the autonomous traveling image forming system according to (3), the preset condition is that the most recent progress from the previous printing among the self-propelled image forming apparatuses whose operation state is standby. Since it is a self-propelled image forming apparatus having a long time, or the first self-propelled image forming apparatus that is completed during the movement, the maintenance can be eliminated as much as possible in the former case. In the latter case, there is no need for the user to wait for printing.
(5) 前記(1)ないし(4)のいずれかの自律走行画像形成システムにおいて、前記自走型画像形成装置は、前記サーバ装置から受信したデータを解釈して印刷画像を生成し、印刷を行う画像生成部2106、及び前記サーバ装置から前記印刷ヘッドのメンテナンス指示を受ける画像形成装置通信部2101を有する画像形成装置210部と、自身の位置を認識する位置認識部(位置計測部2605、データ処理部2602)及び前記サーバ装置より受信した走行経路に基づいて当該サーバ装置と通信をしながら走行を制御する走行制御部2606を有する自律走行装置部と、を含むので、サーバ装置は自走型画像形成装置の位置を把握し、サーバ装置より受信した走行経路に基づいて当該サーバ装置と通信をしながら走行を制御して確実に印刷を必要とする場所まで自走することができる。 (5) In the autonomous running image forming system according to any one of (1) to (4), the self-running image forming apparatus interprets data received from the server apparatus to generate a print image, and performs printing. An image forming unit 210 having an image generating unit 2106 to perform, an image forming device communication unit 2101 that receives the print head maintenance instruction from the server device, and a position recognizing unit (position measuring unit 2605, data And the autonomous traveling device unit having a traveling control unit 2606 that controls traveling while communicating with the server device based on the traveling route received from the server device, the server device is self-propelled. The position of the image forming apparatus is grasped, and traveling is controlled and confirmed based on the traveling route received from the server apparatus while communicating with the server apparatus. It can be self-propelled to the location that requires printing to.
(6) 前記(1)ないし(5)のいずれかの自律走行画像形成システムにおいて、前記印刷ヘッドが液体吐出ヘッドであり、前記画像形成装置が液体を吐出しする装置であるので、例えばインクジェットプリンタのようなヘッドメンテナンスが必要な装置を、印刷要求を行った機器に対応する場所に、すぐに印刷可能な状態で自律走行により配置することができる。 (6) In the autonomous running image forming system according to any one of (1) to (5), the print head is a liquid discharge head, and the image forming apparatus is a device that discharges liquid. Such an apparatus requiring head maintenance can be arranged by autonomous running in a state ready for printing immediately at a location corresponding to the device that has requested printing.
(7) ネットワークに接続されたホスト端末から印刷要求を受け付ける受付部(サーバ通信部3001、データ処理部3002)と、前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置から、前回印刷時からの経過時間を取得する経過時間取得部(サーバ通信部3001、データ処理部3002)と、取得した前記経過時間に基づいて前記印刷ヘッドのメンテナンスが必要となるか否かを判断する判断部(データ処理部3002、移動装置判断部3005、ステップ005)と、前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置に対して前記ホスト端末に対応する場所まで自律走行する指示と前記ヘッドのメンテナンスの実行を指示する指示部(データ処理部3002、サーバ通信部3001)と、を備え、前記ホスト端末から印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し、前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記自走型画像形成装置に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力するので、印刷要求を行った前記ホスト端末に対応する場所へ移動する自走型画像形成装置の印刷ヘッドがメンテナンスを必要とする場合、移動中にメンテナンスを実行させることで、前記ホスト端末に対応する場所に到着して印刷開始をする前に印刷ヘッドのメンテナンスを実施することがなくなる。これによりユーザの待ち時間の短縮化を図ることができる。 (7) From the reception unit (server communication unit 3001 and data processing unit 3002) that receives a print request from a host terminal connected to the network and the self-propelled image forming apparatus connected to the network from the previous printing. An elapsed time acquisition unit (server communication unit 3001, data processing unit 3002) that acquires time, and a determination unit (data processing unit) that determines whether maintenance of the print head is necessary based on the acquired elapsed time 3002, a mobile device determination unit 3005, step 005), and an instruction to autonomously travel to a location corresponding to the host terminal and execution of the head maintenance to the self-propelled image forming apparatus connected to the network An instruction unit (data processing unit 3002, server communication unit 3001), and a print request from the host terminal When received, based on the acquired elapsed time, the necessity of maintenance of the print head is determined, and when the maintenance is determined to be necessary, the self-propelled image forming apparatus and the instruction to self-run Since an instruction to execute maintenance is output, if the print head of the self-propelled image forming apparatus that moves to a location corresponding to the host terminal that has requested printing requires maintenance, the maintenance is performed during the movement. Thus, the maintenance of the print head is not performed before the printing is started after arrival at the location corresponding to the host terminal. Thereby, the waiting time of the user can be shortened.
(8) ネットワークに接続されたサーバ装置から受信したデータを解釈して印刷画像を生成し、印刷媒体に印刷する印刷ヘッドを含む画像生成部2106、前記印刷ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンス実行部(データ処理部2102、印刷部2107)、前記サーバ装置に対して前回印刷時からの経過時間を通知する時間通知部(データ処理部2102、機器情報記憶部2105、ステップ004)、及び前記サーバ装置から前記印刷ヘッドのメンテナンス指示を受ける画像形成装置通信部2101を有する画像形成装置部と、前記画像形成装置部を搭載して走行する走行駆動機構部(走行用車輪2631)、自身の位置を認識する位置認識部(位置計測部2605、データ処理部2602)、及び前記サーバ装置から受信した走行経路に基づいて当該サーバ装置と通信をしながら前記走行駆動機構部を制御して印刷指示したホスト端末に対応する場所まで自律走行させる走行制御部2606を有する自律走行装置部と、を備えたので、自走型画像形成装置は、サーバ装置から印刷情報、走行経路情報を受け取り、印刷ヘッドのメンテナンスを行いながら確実にホスト端末に対応する場所まで自走し、ユーザを待たせることなく印刷を行うことができる。 (8) An image generation unit 2106 including a print head that interprets data received from a server device connected to a network to generate a print image and prints it on a print medium, and a maintenance execution unit that performs maintenance of the print head (data A processing unit 2102, a printing unit 2107), a time notification unit (data processing unit 2102, device information storage unit 2105, step 004) for notifying the server device of an elapsed time since the previous printing, and the server device An image forming apparatus unit having an image forming apparatus communication unit 2101 that receives a print head maintenance instruction, a traveling drive mechanism unit (running wheel 2631) that travels with the image forming apparatus unit, and a position that recognizes its own position Recognizing unit (position measuring unit 2605, data processing unit 2602) and travel received from the server device An autonomous traveling device unit having a traveling control unit 2606 that controls the traveling drive mechanism unit while communicating with the server device based on the road to autonomously travel to a location corresponding to the host terminal that has instructed printing. The self-propelled image forming apparatus receives print information and travel route information from the server device, and performs self-propelled to a location corresponding to the host terminal while performing print head maintenance, and performs printing without waiting for the user. be able to.
(9)ネットワークを介してサーバ装置が印刷要求を受け付け(ステップS001)、前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置と通信して前回印刷時からの経過時間を取得し(ステップS002,003,004)、前記印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し(ステップS005)、前記メンテナンスが要と判断した場合に、前記自走型画像形成装置に前記印刷要求を行った機器に対応する場所まで自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力し(ステップS010,S009)、前記印刷要求を行った機器に対応する場所で印刷を行わせる(ステップS013)印刷方法によれば、自走した後、印刷を開始する前に印刷ヘッドのメンテナンスを実施することがなくなる。これによりユーザの待ち時間の短縮化を図ることができる。 (9) The server apparatus receives a print request via the network (step S001), and communicates with the self-propelled image forming apparatus connected to the network to acquire the elapsed time from the previous printing (step S002, 003). 004), when the print request is received, it is determined whether or not the print head needs to be maintained based on the acquired elapsed time (step S005). An instruction for self-running to the location corresponding to the device that has made the print request and an instruction to perform the maintenance are output to the mold image forming apparatus (steps S010 and S009), and the location corresponding to the device that has made the print request (Step S013) According to the printing method, after the self-run, the print head maintenance is performed before the printing is started. It is not necessary to. Thereby, the waiting time of the user can be shortened.
(10)プログラムが、ネットワークを介して印刷要求を受け付ける手順(ステップS001)と、前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置と通信し、前回印刷時からの経過時間を取得する手順(ステップS002,003,004)と、前記印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断する手順(ステップS005)と、前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記自走型画像形成装置に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力する手順(ステップS010,S009)と、含むので、前記プログラムを実行することにより、自走型画像形成装置が自走した後、印刷を開始する前に印刷ヘッドのメンテナンスを実施することがなくなる。これによりユーザの待ち時間の短縮化を図ることができる。 (10) A procedure in which the program accepts a print request via the network (step S001), and a procedure for communicating with the self-propelled image forming apparatus connected to the network and acquiring an elapsed time from the previous printing (step) (S002, 003, 004) and a procedure for determining whether or not the maintenance of the print head is necessary based on the acquired elapsed time when the print request is received (step S005), and the maintenance is determined to be necessary. And a procedure (steps S010 and S009) for outputting an instruction for self-running and an instruction for executing the maintenance to the self-running image forming apparatus. After the image forming apparatus is self-propelled, maintenance of the print head is not performed before printing is started. Thereby, the waiting time of the user can be shortened.
前記プログラムは、記録媒体に記憶させてもよい。その場合、この記録媒体を用いて前記コンピュータに当該プログラムをインストールすることができる。なお、前記記録媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記憶媒体は特に限定されないが、例えばCD−ROM等の記録媒体が使用できる。 The program may be stored in a recording medium. In that case, the program can be installed in the computer using the recording medium. The recording medium may be a non-transitory recording medium. The non-transitory storage medium is not particularly limited, and for example, a recording medium such as a CD-ROM can be used.
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention, and all technical matters included in the technical idea described in the claims are included. The subject of the present invention. The above embodiment shows a preferable example, but those skilled in the art can realize various alternatives, modifications, variations, and improvements from the contents disclosed in this specification, These are included in the technical scope described in the appended claims.
1 自律走行画像形成システム
2 ネットワーク
100 ホスト端末
200 自走型画像形成装置
2023 印刷ヘッド
210 画像形成装置
2101 通信部
2102 データ処理部
2105 機器情報記憶部
2106 画像生成部
2107 印刷部
260 自律走行装置
2602 データ処理部
2605 位置計測部
2606 走行制御部
2631 走行用車輪
300 サーバ
3001 通信部
3002 データ処理部
3003 データ記憶部
3005 移動装置判断部
400 通信媒体
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Autonomous running image forming system 2 Network 100 Host terminal 200 Self-propelled image forming apparatus 2023 Print head 210 Image forming apparatus 2101 Communication part
2102 Data processing unit 2105 Device information storage unit 2106 Image generation unit 2107 Printing unit 260 Autonomous traveling device 2602 Data processing unit 2605 Position measurement unit 2606 Traveling control unit 2631 Traveling wheel 300 Server 3001 Communication unit
3002 Data processing unit 3003 Data storage unit 3005 Mobile device determination unit 400 Communication medium
Claims (10)
前記自走型画像形成装置は、
前記サーバ装置からの指示に基づいて自律走行する自律走行装置部と、
印刷媒体に印刷する印刷ヘッド、前記印刷ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンス実行部及び前記サーバ装置に対して前回印刷時からの経過時間を通知する時間通知部を含む画像形成装置部と、を備え、
前記サーバ装置は、前記自走型画像形成装置の前記時間通知部から、前回印刷時からの経過時間を取得する経過時間取得部を備え、印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し、前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記画像形成装置部に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力する自律走行画像形成システム。 An autonomous running image forming system including a self-running image forming apparatus and a server device connected to a network,
The self-propelled image forming apparatus includes:
An autonomous traveling device section autonomously traveling based on an instruction from the server device;
An image forming apparatus unit including a print head that prints on a print medium, a maintenance execution unit that performs maintenance of the print head, and a time notification unit that notifies an elapsed time from the previous printing time to the server device,
The server device includes an elapsed time acquisition unit that acquires an elapsed time from the previous printing time from the time notification unit of the self-propelled image forming apparatus, and is based on the acquired elapsed time when a print request is received. And determining whether or not the print head needs to be maintained, and when it is determined that the maintenance is necessary, autonomous running image formation that outputs an instruction to self-run and an instruction to perform the maintenance to the image forming apparatus unit. system.
前記自走する指示は、前記メンテナンスが前記自走式画像形成装置の移動中に終了すると判断した場合のみ出力され、終了しないと判断した場合には、他の自走型画像形成装置に自律走行の指示を出力する自律走行画像形成システム。 The autonomous running image forming system according to claim 1,
The self-propelled instruction is output only when it is determined that the maintenance is completed during the movement of the self-propelled image forming apparatus, and when it is determined that the maintenance is not completed, autonomous traveling to another self-propelled image forming apparatus is performed. Autonomous running image forming system that outputs the instruction.
前記他の自走型画像形成装置に自律走行の指示を出力する場合、前記自走型画像形成装置を管理するリストを検索し、予め設定された条件に基づいて前記他の自走型画像形成装置を決定する自律走行画像形成システム。 The autonomous running image forming system according to claim 2,
When outputting an instruction for autonomous traveling to the other self-propelled image forming apparatus, a list for managing the self-propelled image forming apparatus is searched, and the other self-propelled image forming is performed based on a preset condition. An autonomous running image forming system for determining a device.
前記予め設定された条件が、稼動状態が待機中となっている自走型画像形成装置の中で、最も前回印刷時からの経過時間が長い自走型画像形成装置、又は前記メンテナンスが移動中に完了する最初の自走型画像形成装置である自律走行画像形成システム。 The autonomous running image forming system according to claim 3,
The self-propelled image forming apparatus having the longest elapsed time from the previous printing among the self-propelled image forming apparatuses whose operation state is standby, or the maintenance is moving Autonomous image forming system that is the first self-propelled image forming apparatus to be completed.
前記自走型画像形成装置は、
前記サーバ装置から受信したデータを解釈して印刷画像を生成し、印刷を行う画像生成部、及び前記サーバ装置から前記印刷ヘッドのメンテナンス指示を受ける通信部を有する画像形成装置部と、
自身の位置を認識する位置認識部、及び前記サーバ装置より受信した走行経路に基づいて当該サーバ装置と通信をしながら走行を制御する走行制御部を有する自律走行装置部と、
を含む自律走行画像形成システム。 The autonomous running image forming system according to any one of claims 1 to 4,
The self-propelled image forming apparatus includes:
An image generation unit that interprets data received from the server device to generate a print image and performs printing, and an image forming device unit that receives a print head maintenance instruction from the server device;
An autonomous traveling device unit that includes a position recognition unit that recognizes its own position, and a traveling control unit that controls traveling while communicating with the server device based on the traveling route received from the server device;
Autonomous running image forming system.
前記印刷ヘッドが液体吐出ヘッドであり、
前記画像形成装置部が液体を吐出する装置である自律走行画像形成システム。 An autonomous running image forming system according to any one of claims 1 to 5,
The print head is a liquid ejection head;
An autonomous running image forming system in which the image forming apparatus unit is a device for discharging liquid.
前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置から、前回印刷時からの経過時間を取得する経過時間取得部と、
取得した前記経過時間に基づいて前記印刷ヘッドのメンテナンスが必要となるか否かを判断する判断部と、
前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置に対して前記ホスト端末に対応する場所まで自律走行する指示と前記ヘッドのメンテナンスの実行を指示する指示部と、
を備え、
前記ホスト端末から印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し、前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記自走型画像形成装置に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力するサーバ装置。 A reception unit that receives a print request from a host terminal connected to the network;
From the self-propelled image forming apparatus connected to the network, an elapsed time acquisition unit that acquires an elapsed time from the previous printing,
A determination unit that determines whether maintenance of the print head is required based on the acquired elapsed time;
An instruction unit for instructing autonomous traveling to a location corresponding to the host terminal to the self-propelled image forming apparatus connected to the network, and an instruction unit for instructing execution of maintenance of the head;
With
When a print request is received from the host terminal, the self-propelled image forming apparatus determines whether the maintenance of the print head is necessary based on the acquired elapsed time, and determines that the maintenance is necessary. A server device that outputs an instruction to self-run and an instruction to perform the maintenance.
前記画像形成装置部を搭載して走行する走行駆動機構部、自身の位置を認識する位置認識部、及び前記サーバ装置から受信した走行経路に基づいて当該サーバ装置と通信をしながら前記走行駆動機構部を制御して印刷指示したホスト端末に対応する場所まで自律走行させる走行制御部を有する自律走行装置部と、
を備えた自走型画像形成装置。 An image generation unit including a print head that interprets data received from a server device connected to a network to generate a print image and prints on a print medium, a maintenance execution unit that performs maintenance of the print head, and the server device An image forming apparatus unit having a time notification unit that notifies an elapsed time from the previous printing, and a communication unit that receives a maintenance instruction for the print head from the server device;
The travel drive mechanism that travels with the image forming apparatus mounted thereon, the position recognition unit that recognizes its own position, and the travel drive mechanism that communicates with the server device based on the travel route received from the server device An autonomous traveling device unit having a traveling control unit that autonomously travels to a location corresponding to the host terminal that has instructed printing by controlling the unit;
A self-propelled image forming apparatus.
前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置と通信して前回印刷時からの経過時間を取得し、
前記印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断し、
前記メンテナンスが要と判断した場合に、前記自走型画像形成装置に前記印刷要求を行った機器に対応する場所まで自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力し、
前記印刷要求を行った機器に対応する場所で印刷を行わせる印刷方法。 The server device accepts the print request via the network,
Communicating with a self-propelled image forming apparatus connected to the network to obtain the elapsed time from the previous printing,
When receiving the print request, based on the acquired elapsed time, determine the necessity of maintenance of the print head,
When it is determined that the maintenance is necessary, the self-propelled image forming apparatus outputs an instruction to self-run to a place corresponding to the device that has made the print request and an instruction to perform the maintenance.
A printing method in which printing is performed at a location corresponding to the device that has made the print request.
前記ネットワークに接続された自走型画像形成装置と通信し、前回印刷時からの経過時間を取得する手順と、
前記印刷要求を受けたとき、取得した前記経過時間に基づいて、前記印刷ヘッドのメンテナンスの要否を判断する手順と、
前記メンテナンスが要と判断された場合に、前記自走型画像形成装置に自走する指示と前記メンテナンスを実行する指示とを出力する手順と、
を実行させるためのプログラム。 A procedure for accepting a print request via a network;
Communicating with a self-propelled image forming apparatus connected to the network, and obtaining an elapsed time since the previous printing,
A procedure for determining whether or not maintenance of the print head is necessary based on the acquired elapsed time when the print request is received;
When it is determined that the maintenance is necessary, a procedure for outputting a self-propelled instruction to the self-propelled image forming apparatus and an instruction to perform the maintenance;
A program for running
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---|---|---|---|
JP2015232079A JP2017097775A (en) | 2015-11-27 | 2015-11-27 | Autonomously traveling image forming system, server device, self-propelled image forming apparatus, printing method, and program |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021033827A (en) * | 2019-08-28 | 2021-03-01 | コニカミノルタ株式会社 | Information processing apparatus, vehicle dispatch system, and availability determination program |
US12011938B2 (en) | 2019-02-12 | 2024-06-18 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Printing systems |
-
2015
- 2015-11-27 JP JP2015232079A patent/JP2017097775A/en active Pending
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JP2021033827A (en) * | 2019-08-28 | 2021-03-01 | コニカミノルタ株式会社 | Information processing apparatus, vehicle dispatch system, and availability determination program |
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