JP2016531816A - 作動中の作業空間内で人員を輸送するシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2013年9月4日出願のUS特許出願番号14/018,317「SYSTEM AND METHOD FOR TRANSPORTING PERSONNEL WITHIN AN ACTIVE WORKSPACE(作動中の作業空間内で人員を輸送するシステム及び方法)」の優先権を主張し、その全体を援用により本明細書に組み込む。
図1は、実施形態に従った在庫システム100の実施例を示す。在庫システム100は、在庫品を保管、処理するための任意の種類の在庫システムまたは運搬管理システムを表してよい。例えば、在庫システム100は、通販倉庫設備、商品返却設備、空港手荷物設備、製造設備、または任意の他のよく似た種類のシステムを含んでよいが、それらに限定されない。
図2は、図1の在庫システム100の一部として実装された管理モジュール110の実施例を示すブロック図で、管理モジュール110の構成要素の実施例を詳細に示す。図1及び図2では単一の管理モジュール110が示されているが、在庫システム100は、複数の管理モジュール110で実施されてよく、パラレルコンピューティングのためにクラスタで配置されてよく、及び/または、管理モジュール110は、在庫システム100の移動駆動ユニット104、人間輸送装置106、または、他の要素の一部を備えてよいことは、理解されたい。図2に示すように、管理モジュール110は、管理モジュール110が提供する機能に関連する命令を実行するように構成された1つまたは複数のプロセッサ200を備えてよい。プロセッサ(単数または複数)200は、1つまたは複数の汎用コンピュータ、専用マイクロプロセッサ、または、電子情報を通信可能な他の処理装置を備えてよい。プロセッサ(単数または複数)200の実施例は、1つまたは複数の特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、デジタル信号プロセッサ(DSP)、及び、任意の他の適切な特定用途もしくは汎用プロセッサを含む。
図3は、複数のゾーン304(1)、304(2)、304(3)、304(4)、304(5)及び304(6)を有する作業空間302を備える、別の実施形態による在庫システム300の実施例を示す。6つのゾーン304(1)〜304(6)を図3に示すが、作業空間302は、6つのゾーンより多いまたは少ない任意の数のゾーンに分割されてよいことは、理解されたい。一部の実施形態においては、ゾーン304(1)〜304(6)は、フェイルセーフ機能として、独立して及び実質的に作動または非作動にしてよく、ゾーン304(1)〜304(6)は、無認可の物体が禁止され、認可された人間輸送装置106のみが非作動にされたゾーンに入るのを許可されてよい拡大された保護エリア122を基本的に表してよい。ゾーン304(1)〜304(6)は、分割された作業空間302の多くのセル、ブロック、もしくは、セグメント、柱等の既知の物理的構造間のエリア、または、任意の適切な指定等の、任意の適切な方法で指定されてよい。さらに、ゾーン304(1)〜304(6)は、作業空間302の状況、及び/または、配置に応じて、重なり合ってもよく、ほぼ同じ大きさであってもよく、または、異なる形(例えば、長方形、円形、または、任意の適切な幾何学的形状)、大きさ、または寸法であってもよい。
図4A及び図4Bは、様々な実施形態による、図1の在庫システム100及び図3の在庫システム300の一部として実施されてよい人間輸送装置の実施例を示す。一般に、本明細書に開示の人間輸送装置は、在庫システム100、300の作業空間102、302内で人員/ユーザ114を輸送するのに適した任意の装置または構成要素を表してよい。一部の実施形態においては、本明細書に開示の実施形態の人間輸送装置は、人間輸送装置に電力を供給する常設の搭載駆動サブシステムを備えた単一の一体化されたユニットを表す。他の実施形態においては、人間輸送装置は、同時に使用して人間輸送装置を構成する取り外し可能な構成要素からなる。図4Aは、可搬式キャビン402の大部分取り外し可能な構成要素からなる、このような人間輸送装置400の実施形態の一例を示す。可搬式キャビン402は、移動駆動ユニット104によって持ち上げられる、または、移動駆動ユニット104にドッキングされるように構成される。
図6A及び図6Bは、フェイルセーフ機構及び機能を有するシステムで用いられる人間輸送装置106の実施形態の実施例を示す。図6Aは、落下した在庫品306が位置する目的位置にユーザ114を輸送した、図1及び図3の人間輸送装置106等の、人間輸送装置を示す。システム600は、図1及び図3の保護エリア122等、保護エリアの境界または境界近くに置かれるように構成された複数の監視駆動ユニット602または監視ボットを備えてよい。監視ボット602は、好ましくは、無認可の物体が保護エリア122内に侵入するのを監視するという特定の目的のために構成された、小さく、安価な、移動駆動ユニットを表す。
図7及び図8は、発明を実施する例示的なプロセスのフロー図である。プロセスは、ハードウェア、ソフトウェア、または、それらの組み合わせで実施し得る一連の動作を表す論理フローグラフのブロックの集まりで示される。ソフトウェアの文脈では、ブロックは、1つまたは複数のプロセッサによって実行されて記載の動作を行うコンピュータ実行可能命令を表す。一般的に、コンピュータ実行可能命令は、特定の機能を行う、または、特定の抽象データ型を実施するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造等を含む。動作が記載されている順番は、制限と解釈されることを意図しておらず、任意の数の記載のブロックが、プロセスの実施のために、任意の順番で、及び/または、並行して組み合わされてよい。
発明の内容は、構造的特徴、及び/または、方法論的行為に特定の言葉で記載したが、請求項に記載の発明の内容は、明細書に記載した具体的な特徴または行為に限定されないことは理解されたい。むしろ、具体的特徴及び行為は、請求項を実施する例示の形として開示している。
1.実行可能命令を用いて構成された1つまたは複数のコンピュータシステムの制御の下、
作業空間内の目的位置を識別することと、
ユーザを乗せて輸送するように構成された装置を、当該装置と前記作業空間内の1つまたは複数の動作中の駆動ユニットとの衝突を避けるように、前記作業空間内の前記1つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関連して計画されたルートに沿って、前記目的位置に移動させることと、
前記作業空間内の1つまたは複数のエリアを、1つまたは複数の保護エリアであって、そのうちの少なくとも1つの保護エリアは前記目的位置を含む前記1つまたは複数の保護エリアとして、指定することと、
無認可の物体が前記1つまたは複数の保護エリアに入るのを禁止することと、
前記装置が前記1つまたは複数の保護エリア内に存在することを許可することと、
を含む方法。
前記装置が前記少なくとも1つの保護エリアの外側に移動したことを検出することと、
前記検出に少なくとも部分的に応答して、前記目的位置と前記装置の現在位置とを含む、前記作業空間内の拡大されたエリアを囲むように前記少なくとも1つの保護エリアを再規定することと、
をさらに含む、請求項1に記載の方法。
前記ユーザが前記装置を出たことを検出することと、
前記検出に少なくとも部分的に応答して、前記作業空間内の複数のゾーンの少なくとも1つのゾーン内の動作中の駆動ユニットに移動を停止するように命令することと、
をさらに備え、前記少なくとも1つのゾーンは、前記装置の現在位置を囲む、請求項1に記載の方法。
前記ユーザを支持する台と、
前記台に結合される囲いであって、前記ユーザが当該囲い内の前記台の上にいる時、前記ユーザを少なくとも部分的に囲む前記囲いと、
前記装置と前記在庫管理システムの前記作業空間内の1つまたは複数の動作中の駆動ユニットとの衝突を避けるように、前記作業空間内の前記1つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関して計画されたルートに沿って移動するように構成された前記装置、
を備える装置。
前記装置の前記移動を前記ルートに沿って制御する制御ユニットと、
をさらに備える、請求項6に記載の装置。
前記駆動ユニットの隣の監視駆動ユニットの方に光線を投影して、前記物体を検出するために光線の閉じたバリアを完成させる投光器と、
別の監視駆動ユニットから投影された別の光線の有無を感知する光センサと、をさらに備え、前記別の光線が前記無いことは、物体が前記可搬式キャビンの前記近くを移動したことを示す、
請求項8に記載の装置。
前記ユーザが前記閾値距離を超えたと前記テザーが判断すると、通知を送信する通信インタフェースと、
をさらに備える、請求項6に記載の装置。
前記作業空間内の目的位置に前記ユーザを輸送する装置と、
前記ユーザを乗せた前記装置の目的位置への移動を、前記装置と前記作業空間内の1つまたは複数の動作中の駆動ユニットの衝突を避けるように、前記作業空間内の前記1つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関して計画されたルートに沿って、指示する管理モジュールと、
を備える、在庫管理システム。
前記作業空間内の1つまたは複数のエリアを1つまたは複数の保護エリアとして指定し、
無認可の物体が前記1つまたは複数の保護エリアに入るのを禁止し、かつ、
前記装置が前記1つまたは複数の保護エリア内に存在するのを許可する、
請求項16に記載の在庫管理システム。
1つまたは複数の可搬式の物体が前記少なくとも1つの保護エリア内に存在するか否かを識別し、
前記装置が前記目的位置に到着する前に、前記1つまたは複数の可搬式の物体を前記少なくとも1つの保護エリアから片付けるように、1つまたは複数の駆動ユニットに指示するように、構成された、請求項19に記載の在庫管理システム。
前記装置の移動中、前記ユーザを囲む可搬式キャビンと、
前記可搬式キャビンを持ち上げ、前記装置に移動のための電力を供給する、駆動ユニットと、
を備える、請求項16に記載の在庫管理システム。
ユーザが要求した乗車位置の通知を前記ユーザに関連付けられたコンピュータ装置から受信し、
前記装置に前記乗車位置に移動するように命令するように構成された、請求項16に記載の在庫管理システム。
各業務割り当てが各目的位置に関連付けられた複数の業務割り当てを生成し、
前記作業空間内でユーザを輸送するように構成された複数の装置の1つに各業務割り当てを割り当て、
基準に基づいて前記複数の業務割り当てに優先順位を付けるように構成された、請求項16に記載の在庫管理システム。
Claims (15)
- 実行可能命令を用いて構成された1つまたは複数のコンピュータシステムの制御の下、
作業空間内の目的位置を識別することと、
その中のユーザを輸送するように構成された装置を、前記装置と前記作業空間内の1つまたは複数の動作中の駆動ユニットとの衝突を避けるように前記作業空間内の前記1つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関連して計画されたルートに沿って、前記目的位置に移動させることと、
前記作業空間内の1つまたは複数のエリアを、1つまたは複数の保護エリアとして指定することであって、前記1つまたは複数の保護エリアのうちの少なくとも1つの保護エリアが前記目的位置を含む、ことと、
前記1つまたは複数の保護エリアに無認可の物体が入ることを禁止することと、
前記1つまたは複数の保護エリア内に前記装置が存在することを許可することと
を含む、方法。 - 前記装置が前記目的位置に到達したとき、前記少なくとも1つの保護エリアを前記目的位置の周りにより大きいエリアまたはより小さいエリアとして再規定することをさらに含み、
前記少なくとも1つの保護エリアの前記再規定は、前記少なくとも1つの保護エリアを前記目的位置の周りにより大きいエリアとして再規定するようにという前記ユーザからの要求に少なくとも部分的に基づく、
請求項1に記載の方法。 - 前記装置が前記目的位置に到着後、
前記装置が前記少なくとも1つの保護エリアの外側に移動したことを検出することと、
前記検出に少なくとも部分的に応答して、前記少なくとも1つの保護エリアを、前記目的位置と前記装置の現在位置とを含む前記作業空間内の拡大されたエリアを囲むように再規定することと、
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記装置が前記目的位置に到着後、
前記ユーザが前記装置を出たことを検出することと、
前記検出に少なくとも部分的に応答して、前記作業空間内の複数のゾーンのうちの少なくとも1つのゾーン内の動作中の駆動ユニットに、移動を停止するように命令することであって、前記少なくとも1つのゾーンは、前記装置の現在位置を囲む、ことと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 在庫管理システムの作業空間内でユーザを輸送する装置であって、
前記ユーザを支持する台と、
前記ユーザが囲い内かつ前記台の上にいるとき、少なくとも部分的に前記ユーザを囲むための、前記台に結合された囲いと、を備え、
前記装置と前記在庫管理システムの前記作業空間内の1つまたは複数の動作中の駆動ユニットとの衝突を避けるように、前記作業空間の前記1つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関連して計画されたルートに沿って移動するように構成された装置。 - 前記装置に移動のための電力を供給する駆動サブシステムと、
前記装置の前記ルートに沿った前記移動を制御する制御ユニットと、
をさらに備え、
前記駆動サブシステムは、前記台および前記囲いにドッキングするように構成された駆動ユニットを備える前記装置の副構成要素であり、前記台および前記囲いは、前記駆動サブシステムから取り外し可能な可搬式キャビンを構成する、
請求項5に記載の装置。 - 前記可搬式キャビンは、前記台の底部側から前記台の平面に対して実質的に垂直な方向に延びる複数の垂直部材をさらに備え、前記複数の垂直部材は、前記駆動サブシステムから切り離されたときに、前記可搬式キャビンを支持し、前記駆動ユニットが前記台の下から前記可搬式キャビンにドッキングするための空間を提供する、請求項6に記載の装置。
- 前記駆動ユニットは、目的位置で前記可搬式キャビンを降ろし、および、前記可搬式キャビンに近接した位置に移動して前記可搬式キャビンの近くで移動する物体を検出するための監視として働くように構成され、前記駆動ユニットは、
前記駆動ユニットの隣の監視駆動ユニットに向かって光線を投影して、前記物体を検出するための光線の閉じたバリアを完成する投光器と、
別の監視駆動ユニットから投影された別の光線の有無を感知する光センサであって、前記別の光線が無いことは、物体が前記可搬式キャビンの前記近くを移動したことを示す、光センサと、
をさらに備える、請求項6に記載の装置。 - 前記ユーザを認証するユーザ認証コンポーネントをさらに備え、前記ユーザが目的位置に輸送される前に、前記ユーザを認証することに少なくとも部分的に基づいて、前記ユーザが前記装置に入ったことを判断するようにさらに構成された、請求項5に記載の装置。
- 少なくとも部分的に前記装置を囲むための伸縮式物理的バリアをさらに備え、前記伸縮式物理的バリアは、前記伸縮式物理的バリアが前記装置に比較的近い折り畳まれた状態から、前記伸縮式物理的バリアが前記装置から比較的離れた伸ばされた状態に、前記伸縮式物理的バリアが伸ばされたとき、前記伸ばされた状態で前記装置の周りのエリアを規定する、請求項5に記載の装置。
- 前記ユーザと前記装置との距離が閾値距離を超えるか否かを判断するテザーと、
前記ユーザが前記閾値距離を超えたと前記テザーが判断すると、通知を送信する通信インタフェースと、
をさらに備える、請求項5に記載の装置。 - 前記装置が前記作業空間内を移動するにつれて再規定される保護エリアとして、前記装置を囲むエリアを指定する信号をブロードキャストする送信機をさらに備える、請求項5に記載の装置。
- 駆動コントローラをさらに備え、前記駆動コントローラは、前記制御ユニットをオーバーライドし、および、前記駆動コントローラによって受信された方向コマンドに従って前記駆動サブシステムを向け、前記方向コマンドは、前記ユーザによる前記駆動コントローラの操作に基づく、請求項6に記載の装置。
- 在庫管理システムの作業空間内でユーザを輸送する在庫管理システムであって、
前記ユーザを前記作業空間内の目的位置に輸送する装置と、
その中の前記ユーザを伴う前記装置の前記目的位置への移動を、前記装置と前記作業空間内の1つまたは複数の動作中の駆動ユニットとの衝突を避けるように前記作業空間内の前記1つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関連して計画されたルートに沿って、指示する管理モジュールと、
を備える、在庫管理システム。 - 前記管理モジュールは、
前記ユーザに関連付けられたコンピュータ装置からユーザが要求した乗車位置の通知を受信し、
前記装置を前記乗車位置に移動させるよう命令し、
複数の業務割り当てを生成し、各業務割り当てが各目的位置に関連付けられ、
前記作業空間内のユーザを輸送するように構成された複数の装置のうちの1つを各業務割り当てに割り当て、および、
基準に基づいて前記複数の業務割り当てに優先順位をつける、
ように構成された、請求項14に記載の在庫管理システム。
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