JP2016518138A - と畜動物に関して少なくとも1つの処理ステップを実行するための方法および切断工具 - Google Patents
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Abstract
本発明は、切断工具、ならびに搬送路に沿って吊り下げ状態で搬送されると畜動物(14)を処理する方法に関する。と畜動物を正確に開くことを保証するために、回転式の切断刃(30)に加え、骨盤骨用内グ(34)を有するところの切断工具が提案される。処理の方法に従って、切断刃または骨盤用ナイフを使用する。【選択図】 図4
Description
本発明は、と畜ラインの搬送路に沿って吊り下げ状態で搬送されると畜動物に関して少なくとも1つの処理ステーションにおいて少なくとも1つの処理ステップを、と畜動物をスキャンし、スキャンデータをデジタル化し、かつ、少なくとも1つの処理ステップを実行するために用いるロボットのような操作装置の制御部にスキャンデータを供給することによって、実行するための方法に関する。更に、本発明は、ロボットのような操作装置によって作動される切断工具であって、回転軸を中心として回転する切断刃、例えば切断鋸を有し、該切断鋸は、回転軸を中心として旋回可能でありかつ切断刃を部分的に覆う保護フードによって覆われていてなる切断工具に関する。
非特許文献1および特許文献1からは、本発明の前提部分に記載の方法が公知である。この場合、と畜ブタを、ロボットラインのはじめに、測定ステーションの中に運ぶ。測定ステーションでは、1つまたは複数のレーザスキャナによって、と畜動物の身体の表面プロファイルをデジタル化する。ロボット(操作装置)によって、次に、デジタル化された数値に基づいて前足を挟み取り、直腸を切断除去し、骨盤骨を分離し、かつ腹壁および胸骨を開くことができる。この場合、個々の処理を、別々の処理ステーションで行なう。個々の処理ステップの間に、と畜動物を運ぶ。連続作動中に、と畜動物に関して作業を実行し、すなわち、ロボットによって動かされる工具が、と畜動物用コンベヤの搬送移動に同期して共に動く。
特許文献2からは、動物の身体を切り開くための方法および装置が公知である。腹壁および胸骨を開くとき、内臓を腹壁から遠ざける。この目的のために、切断工具は、該切断工具に対し位置決め可能なマンドレルを有する。
と畜後に後ろ足から吊り下げられたブタの前足を整然と位置決めするために、特許文献3に記載のように、と畜動物の両方の前足の間に押し込められるところの実質的に頑丈な位置決め部材を有する位置決め手段が設けられている。
回転刃を有する切断工具は、特許文献4から読み取れる。ここでは、切断刃は、切断刃に対し回転可能な保護フードによって囲まれている。後退位置で、切断刃をと畜動物に入れて切り、次に、切った後に、カバーをと畜動物の方向に調整する。
より以前だが、予備公開されていない特許文献5からは、骨盤骨を切断し、かつ腹壁および胸骨を真ん中で開くことができるために用いる装置が公知である。この目的のために、回転式の切断刃および骨盤骨用ナイフを使用する。該骨盤骨用ナイフは、切断刃を部分的に囲む保護フードから出ていることができる。
Fleischwirtschaft 8/2005, Seiten 25 bis 29, Schmidt, F.:"Roboter toppen Spezialmaschinen"(「食肉経済」2005年8月号、25ないし29頁 、F・シュミット「ロボットは特殊装置をしのぐ」)
明細書の最初の部分に記載されたタイプの方法および切断工具を、と畜動物の骨盤骨を高品質に開くことを可能にするように、改善するという課題が、本発明の基礎になっている。
上記課題を解決するために、本発明により提案されるのは、と畜動物の骨盤骨を開くためのナイフ、例えば骨盤骨用ナイフが、切断工具または保護フードから、回転軸に関し径方向に出ていること、骨盤骨用ナイフ、または、しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフを有する保護フードを、第1の処理ステップとしてと畜動物の骨盤骨を骨盤骨用ナイフで開いてなる第1の位置に回転または旋回させること、および、骨盤骨用ナイフまたはしっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフを有する保護フードを、骨盤骨を開いた後に、第2の処理ステップとしてと畜動物の腹壁および胸骨を回転式の切断刃によって真ん中に切断してなる第2の位置に回転または旋回させることである。
従来の技術と異なり、骨盤骨を、回転刃で開くのではなく、回転式の切断刃の回転軸を中心として回転または旋回可能に設けられている骨盤骨用ナイフを用いて開く。骨盤骨用ナイフが、丸刃を覆うようにある保護フードにしっかり取り付けられており、かつ保護フードによって、180°≦α≦140°の、好ましくは160°の角度だけ回転されることは好ましい。その目的は、固定された 骨盤骨用ナイフが、と畜ブタの骨盤骨を開くことができてなる第1の位置にあるためである。
骨盤骨を開いた後に、保護フードを第2の位置に回転して戻す。その目的は、保護フードに設けられたフィンガを、予め開けた腹壁の後方に入れ、かつ、該腹壁および胸骨を回転式の切断刃を用いて真ん中で開くためである。
本発明の実施の形態では、保護フードおよび/または骨盤骨用ナイフが、空気圧シリンダのような圧力シリンダによって調整することが意図されている。このこととは別に、骨盤骨用ナイフは、切断工具の外に延びている第3の軸を中心として旋回可能である。
本発明の実施の形態では、切断工具は、前記骨盤骨用ナイフと共に、ユニットとして、回転軸から間隔をあけて延びている第2の軸を中心として旋回可能である。このことによって、骨盤骨を切断するために必要な運動の自由度が、与えられている。
このこととは別に、保護フードおよび骨盤骨用ナイフは、骨盤骨、腹壁および胸骨を切断する位置では、能動的に移動しないほうがよい。すなわち、従来の技術に比較して、特定の目的に合致した(gezielt)動きをしないほうがよい。
本発明の他の詳細、利点および特徴は、複数の請求項と、これらの請求項から読み取れる、単独および/または組合せで生じる複数の特徴とからのみならず、図面から見て取れる複数の好ましい実施の形態の以下の記述からも明らかである。
図1および2からは、処理ステーション10が見て取れる。該処理ステーションでは、ロボット12によって、と畜動物14を処理する。と畜動物は、例えば、後ろ足16,18で吊り下げた状態で搬送されるブタである。後ろ足16,18は、フック20に接続されている。フックは、特に連続コンベヤのパイプ軌道22に摺動自在に設けられている。他のコンベヤも、当然ながら適切である。この点では、と畜ラインにおいて知られた技術を参照されたい。
ブタ14の腹側24は、ロボット12に向けられている。該ロボットを、図示しないが従来の技術からは知られたスキャンデータによって得られるところの、ブタ14に関するデジタル化したスキャンデータによって、制御する。この目的のために、ブタを、1つのまたは複数のレーザスキャナの脇を通って運ぶ。レーザスキャナを用いて、少なくとも、ブタ14の、処理するように意図される領域を、スキャンする。
処理ステーション10で、しかも、図2にクロスハッチングされた処理領域25で、ブタ14の骨盤骨のみならず、腹壁および胸骨を開く。このことを、切断工具を用いて行なう。切断工具は、回転軸26を中心として回転する切断刃28、例えば鋸と、切断工具から出ている骨盤骨用ナイフ34とを有する。切断刃28は、回転軸26を中心として旋回可能である保護フード30によって囲まれている。保護フード30から、しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ34が、径方向に延びている。切断刃28および保護フード30は、ロボット12のアーム32から出ている。その目的は、所望の程度に、ブタ14の処理を行なうことができるためである。ロボット12自体は、衛生要件を持たすために、保護カバー33によって囲まれている。
ロボット12によるブタ14の処理を、ブタ14の搬送中に、すなわち、作業領域25を通っての搬送中に行なう。処理中および作業領域25を通っての搬送中にブタ14の位置変更を不可能にするために(このことによって、ブタ14の不正確な処理がなされるだろう)、ブタの背側38を、支持手段35上に支持する。この場合、支持手段35は、コンベヤと同期して移動する。実施の形態では、支持手段35は、回転式の平ベルトである。図1に示すように、複数のかようなベルトまたは支持手段35,40,42が設けられていてもよい。その目的は、ブタ14を、離間した領域で支持するためである。
図3は、第1の位置にある切断工具を示している。ブタ14の骨盤骨を、回転式の切断刃28ではなく、保護フード30にしっかり設けられた骨盤骨用ナイフ34によって開くのである。回転式の切断刃28を覆うようにして回転軸26を中心として回転自在に設けられた保護フード30は、しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ34と共に、ほぼ180°(160°)の角度αだけ回転されている。それ故に、しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ34は、第1の作業位置にあって、従って、ブタ14の骨盤骨を開くことができる。
骨盤骨を開いた後に、保護フード30を、図4に示される第2の位置に逆回転させる。その目的は、保護フード30に設けられたフィンガ36を、予め開けた腹壁の後方に入れ、かつ、回転式の丸刃28を用いて、腹壁および胸骨を真ん中で開くためである。
骨盤骨用ナイフ34を用いることによって、高品質の切断面を得る。何故ならば、骨盤骨用ナイフ34は、骨盤骨を開く際に、骨盤骨をつなぐ軟骨領域を通る最も抵抗の少ない経路を選択するからである。従って、高品質の肉部を損傷しないのである。
10 処理ステーション
12 ロボット
14 と畜動物
26 回転軸
28 切断刃
30 保護フード
12 ロボット
14 と畜動物
26 回転軸
28 切断刃
30 保護フード
Claims (10)
- と畜ラインの搬送路に沿って吊り下げ状態で搬送されると畜動物(14)に関して少なくとも1つの処理ステーション(10)において少なくとも1つの処理ステップを、前記と畜動物をスキャンし、スキャンデータをデジタル化し、かつ、前記少なくとも1つの処理ステップを実行するために用いるロボット(12)のような操作装置の制御部にスキャンデータを供給することによって、実行するための方法であって、前記1つの処理ステーション(10)では、前記と畜動物(14)の搬送中に、処理ステップとして、回転軸(26)を中心として回転する切断刃(28)、しかも該回転軸を中心として回転自在に設けられた保護フード(30)によって部分的に覆われた切断刃を、有する切断工具を用いて、前記と畜動物の骨盤骨を開くのみならず、腹壁および胸骨を真ん中で開く方法において、
前記と畜動物の骨盤骨を開くための骨盤骨用ナイフ(34)が、前記切断工具から、前記回転軸(26)に関し径方向に出ていること、前記骨盤骨用ナイフ(34)を、第1の処理ステップとして前記と畜動物の前記骨盤骨を前記骨盤骨用ナイフ(34)で開いてなる第1の位置に回転または旋回させること、および、前記骨盤骨用ナイフ(34)を、前記骨盤骨を開いた後に、第2の処理ステップとして前記と畜動物の腹壁および胸骨を前記回転式の切断刃によって真ん中で切断してなる第2の位置に回転または旋回させることを特徴とする方法。 - と畜ラインの搬送路に沿って吊り下げ状態で搬送されると畜動物(14)に関して少なくとも1つの処理ステーション(10)において少なくとも1つの処理ステップを、前記と畜動物をスキャンし、スキャンデータをデジタル化し、かつ、前記少なくとも1つの処理ステップを実行するために用いるロボット(12)のような操作装置の制御部にスキャンデータを供給することによって、実行するための方法であって、前記1つの処理ステーション(10)では、前記と畜動物(14)の搬送中に、処理ステップとして、回転軸(26)を中心として回転する切断刃(28)、しかも該回転軸を中心として回転自在に設けられた保護フード(30)によって部分的に覆われた切断刃を、有する切断工具を用いて、前記と畜動物の骨盤骨を開くのみならず、腹壁および胸骨を真ん中で開く方法において、
前記と畜動物の骨盤骨を開くための骨盤骨用ナイフ(34)が、前記保護フード(30)から径方向に出ていること、しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ(34)を有する前記保護フード(30)を、第1の処理ステップとして、前記しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ(34)で前記と畜動物の骨盤骨を開いてなる第1の位置に回転または旋回させること、および、しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ(34)を有する前記保護フードを、前記骨盤骨を開いた後に、第2の処理ステップとして前記と畜動物の腹壁および胸骨を前記回転式の切断刃(28)によって真ん中で切断してなる第2の位置で回転または旋回させることを特徴とする方法。 - 前記第2の位置では、前記保護フードに設けられたフィンガを、前記予め開いた腹壁の後ろへ入れ、次に、前記腹壁および前記胸骨を前記回転式の丸刃によって真ん中で開くことを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記切断刃(28)を、前記保護フード(30)と共に、ユニットとして、第2の軸(45)を中心として回転または旋回させることを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 前記カバー(30)および/または前記骨盤骨用ナイフ(34)を、夫々、空気圧シリンダのような圧力シリンダによって調整することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の方法。
- 操作装置(12)によって作動される切断工具であって、回転軸(26)を中心として回転する切断刃(28)、例えば切断鋸を有し、該切断鋸は、回転軸を中心として旋回可能でありかつ前記切断刃を部分的に覆う保護フード(30)によって覆われていてなる切断工具において、
前記と畜動物の骨盤骨を開くための骨盤骨用ナイフ(34)が、前記切断工具または前記保護フード(30)から径方向に出ていること、前記骨盤骨用ナイフ(34)、またはしっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ(34)を有する前記保護フード(30)は、第1の処理ステップとして前記と畜動物の前記骨盤骨を前記しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ(34)で開いてなる第1の位置へ旋回可能であること、および、前記骨盤骨用ナイフ(34)、または前記しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ(34)を有する前記保護フード(30)を、前記骨盤骨を開いた後に、第2の処理ステップとして腹壁および胸骨を前記回転式の切断刃(28)によって真ん中で切断してなる第2の位置で回転または旋回させ、前記切断刃を、前記保護フードと共に、ユニットとして、前記回転軸(26)に対し間隔をあけた第2の軸(45)を中心として旋回可能であることを特徴とする切断工具。 - 前記保護フード(30)は、前記切断刃(28)を、約180°の円周角で囲み、前記骨盤骨用ナイフ(34)は、前記保護フード(30)の開口部の縁部に関し、径方向に、約140°≦α≦180°の、好ましくはα=160°の角度で設けられていることを特徴とする請求項6に記載の切断工具。
- 前記保護フード(30)は、前記予め開けられた腹壁の後方に入れることができるフィンガ(36)を有することを特徴とする請求項6または7に記載の切断工具。
- 前記保護フード(30)の側壁は、円周側のフィンガを形成するために、切り欠きを有することを特徴とする請求項6ないし8のいずれか1項に記載の切断工具。
- 前記切断工具は、前記骨盤骨用ナイフ(34)と共に、ユニットとして、前記回転軸(26)から間隔をあけかつ好ましくは平行に延びている第2の軸(45)を中心として旋回可能であることを特徴とする請求項6ないし9のいずれか1項に記載の切断工具。
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