JP2016220557A5 - - Google Patents
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Description
本発明は、苗や種芋等を畝に植え付ける移植機に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。 The present invention relates to a transplanter for planting seedlings, seed pods and the like in a cocoon, and belongs to the technical field of agricultural machinery.
特許文献1に記載の如く、多数の育苗ポットが一体的に連結したトレイで育てた移植苗を取出爪で取出して植付具に供給し、昇降する植付具で移植苗を圃場に自動的に連続して移植する移植機が有る。 As described in Patent Document 1, a transplanted seedling grown on a tray in which a large number of seedling pots are integrally connected is taken out with a picking nail, supplied to a planting tool, and the transplanted seedling is automatically put on the field with a planting tool that moves up and down. There are transplanters that transplant continuously.
前記の移植機は、多数の移植苗が育ったトレイを苗供給部に搭載する供給作業なので、移植苗の供給作業が楽になり、効率的移植作業が行えるが、トレイの育苗ポットで育った移植苗は、その根が育苗ポットの底部から伸びて縦横に絡み合って、取出爪が育苗ポットから移植苗を引き抜くのが難しく、引き抜きに失敗して移植作業を中断することがある。 Since the transplanter is a supply operation for mounting a tray on which a large number of transplanted seedlings have been grown to the seedling supply unit, the transplanted seedling supply operation becomes easier and efficient transplantation can be performed. The root of the seedling extends from the bottom of the seedling pot and is entangled vertically and horizontally, and it is difficult for the extraction claw to pull out the transplanted seedling from the seedling pot.
本発明は、このようなトレイを使った移植機で、育苗ポットからの移植苗取出しが円滑に行えて移植作業が停滞しないようにすることを課題とする。 An object of the present invention is to make it possible to smoothly remove a transplanted seedling from a seedling pot and prevent the transplanting operation from stagnation with a transplanter using such a tray.
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。 The problems of the present invention are solved by the following technical means.
請求項1に記載の発明は、多数の育苗ポット(21)を表面側で縦横に連結したトレイ(20)をトレイ供給装置(100)の苗置台(110)に載置して取出装置(200)の取出爪(210)で育苗ポット(21)内の苗(22)を取出して植付具(11)に供給して植付作業を行う移植機において、苗置台(110)上のトレイ(20)の底面側から各育苗ポット(21)のポット間溝部(D)に出入してトレイ(20)を苗取出し位置に送る送り具(215)を設け、該送り具(215)に育苗ポット(21)から伸びた苗(22)の根を切る切刃(30,31)を設けたことを特徴とする移植機とする。 According to the first aspect of the present invention, a tray (20), in which a large number of seedling pots (21) are connected vertically and horizontally on the surface side, is placed on a seedling table (110) of a tray supply device (100) and is taken out (200 In the transplanting machine that takes out the seedling (22) in the seedling pot (21) with the take-out claw (210) and supplies it to the planting tool (11) to perform the planting operation, the tray ( 20) A feed tool (215) is provided for feeding the tray (20) to the seedling take-out position from the bottom surface side of each seedling pot (21) to the pot portion (D) of each seedling pot (21). A transplanting machine characterized by providing cutting blades (30, 31) for cutting roots of seedlings (22) extending from (21).
請求項2に記載の発明は、切刃30,31は、トレイ20の送り方向と直交する横切刃30と該横切刃30と交差する縦切刃31で構成したことを特徴とする請求項1に記載の移植機とする。
請求項3に記載の発明は、前記送り具(215)は、前記ポット間溝部(D)に係合可能に軸支した送りロッド(221)と、この送りロッド(221)を介して前記トレイ(20)を移動可能に軸支した送りアーム(222)とで構成し、該送りロッド(221)に前記切刃(30,31)を設け、該送りアーム(222)と送りロッド(221)に対応して、周回動作する牽制ローラ(216)によってそれぞれを所定のタイミングで揺動制御するカム(222b,223b)を設けたことを特徴とする請求項1に記載の移植機とする。
請求項4に記載の発明は、前記送りロッド(221)は、前記ポット間溝部(D)に進入する側に付勢する進入用の付勢具(224)を設けたことを特徴とする請求項3に記載の移植機とする。
請求項5に記載の発明は、前記送りアーム(222)は、送り動作方向に付勢する送り用の付勢具(226)と、送り動作の限度位置を定めるストッパ(227)を備えることを特徴とする請求項3または請求項4に記載の移植機とする。
The invention according to claim 2 is characterized in that the cutting blades 30 and 31 are constituted by a horizontal cutting blade 30 orthogonal to the feeding direction of the tray 20 and a vertical cutting blade 31 intersecting the horizontal cutting blade 30. The transplanter according to Item 1.
According to a third aspect of the present invention, the feeder (215) includes a feed rod (221) pivotally supported so as to be engageable with the groove portion (D) between the pots, and the tray via the feed rod (221). The feed rod (221) is provided with the cutting blades (30, 31), the feed arm (222) and the feed rod (221). The transplanting machine according to claim 1, wherein cams (222b, 223b) are provided for swinging control at predetermined timings by a check roller (216) that rotates around.
The invention described in claim 4 is characterized in that the feed rod (221) is provided with an urging tool (224) for urging the urging member (224) to be urged toward the side entering the inter-pot groove (D). The transplanter according to Item 3.
According to a fifth aspect of the present invention, the feeding arm (222) includes a feeding urging tool (226) for urging in the feeding operation direction and a stopper (227) for determining a limit position of the feeding operation. The transplanter according to claim 3 or claim 4, wherein the transplanter is characterized.
請求項1に記載の発明で、トレイ(20)の底面側で各育苗ポット(21)のポット間溝部(D)に出入する送り具(215)は、トレイ(20)を苗取出し位置に送るのであるが、この送り具(215)に設ける切刃(30,31)で各育苗ポット(21)から伸びる苗(22)の根を切って取出爪(210)での苗(22)の育苗ポット(21)からの引き抜きが確実になって移植作業が良好に継続する。 In the invention according to claim 1, tray feed device to and from the bottom surface side of (20) in the groove between the pot (D) of each seedling pots (21) (215) sends a tray (20) to the seedling position Although the it, nursery seedlings (22) at the root of the cut and removal claw seedlings extending from the seedling pots (21) with cutting edges (30, 31) provided in the feed device (215) (22) (210) Withdrawing from the pot (21) is ensured, and the transplanting operation continues well.
請求項2に記載の発明で、請求項1の効果に加えて、育苗ポット(21)の底部から周囲に伸びる苗(22)の根を全て切断して、取出爪(210)での苗(22)の取出しがより確実に行われる。
請求項3に記載の発明で、請求項1の効果に加えて、送り具(215)を、送りロッド(221)と送りアーム(222)のそれぞれに牽制ローラ(216)の作用を受けるカム(222b,223b)を備えた簡易な揺動機構としたことにより、送りロッド(221)はポット間溝部(D)に対する係合制御が可能となる。
また、送りアーム(222)は送りロッド(221)を介してトレイ(20)の移動制御が可能となることから、周回動作する牽制ローラ(216)の作用に応じて、送りロッド(221)をポット間溝部(D)に係合して送りアーム(222)を送り移動させる制御により、育苗ポット(21)の位置を基準にトレイ(20)を移動することができ、次いで送りロッド(221)と送りアーム(222)を戻す制御によって、次の育苗ポット(21)について同様に繰返し動作が可能となる。
請求項4に記載の発明で、請求項3の効果に加えて、送りロッド(221)は、牽制ローラ(216)の作用時を除き、進入用の付勢具(224)によりポット間溝部(D)に進入保持されることから、トレイ(20)を確実に保持することができる。
請求項5に記載の発明で、請求項3または4の効果に加えて、牽制ローラ(216)の作用時を除き、送り用の付勢具(226)により送り動作し、ストッパ(227)による限度位置に保持されることから、高精度かつ安定した位置決めが可能となるので、取出装置(43)による適正な取出しが可能となる。
In the invention according to claim 2, in addition to the effect of claim 1, all the roots of the seedling (22) extending from the bottom of the seedling pot (21) are cut, and the seedling ( 210) 22) is taken out more reliably.
In the invention according to claim 3, in addition to the effect of claim 1, the feeding tool (215) is provided with a cam (216) that receives the action of the check roller (216) on each of the feeding rod (221) and the feeding arm (222). By adopting a simple rocking mechanism provided with 222b and 223b), the feed rod (221) can be engaged with the pot-to-pot groove (D).
Further, since the feed arm (222) can control the movement of the tray (20) via the feed rod (221), the feed rod (221) is moved according to the action of the check roller (216) that rotates. The tray (20) can be moved with reference to the position of the seedling pot (21) by the control to engage and move the feed arm (222) by engaging with the groove portion (D) between the pots, and then the feed rod (221) By the control to return the feeding arm (222), it is possible to repeat the operation for the next seedling pot (21) in the same manner.
In the invention according to claim 4, in addition to the effect of claim 3, the feed rod (221) is configured so that the inter-pot groove portion (224) is formed by the urging tool (224) for entry except during the operation of the check roller (216). The tray (20) can be reliably held since it is entered and held in D).
In the invention according to claim 5, in addition to the effect of claim 3 or 4, except when the restraining roller (216) is actuated, the feeding operation is performed by the feeding urging tool (226), and the stopper (227) is used. Since the position is held at the limit position, highly accurate and stable positioning is possible, so that proper extraction by the extraction device (43) is possible.
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、本明細書において移植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to examples shown in the drawings. In this specification, the left and right directions in the forward direction of the transplanter are referred to as left and right, respectively, the forward direction is referred to as forward, and the reverse direction is referred to as rear.
図1に、本発明の実施の形態の苗移植機の左側面図を示し、図2に平面図を示す。 FIG. 1 shows a left side view of a seedling transplanter according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows a plan view.
野菜などの苗を移植する苗移植機1は、図1、図2に示すように、走行車輪としての左右一対の前輪2および後輪3を備えた走行車体15と、走行車体15の前部に配置され、ボンネット109で覆われたエンジン12およびミッションケース4(主伝動ケースとも呼ぶ)と、走行車体15の後部に配置された、苗22(図7参照)を圃場に植え付けるべく植付具11を昇降させる苗植付装置300と、苗22を収容したトレイ20を供給するトレイ供給装置100と、トレイ供給装置100のトレイ20の育苗ポット21から苗22を取りだして植付具11へ供給する取出装置200と、苗の植付深さを一定に保つためのセンサ板710を含む植付深さ調整機構700(図13参照)と、鎮圧輪13、操縦ハンドル8、及び操縦ハンドル8の中央部に配置された操作部600等を備えて構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a seedling transplanter 1 for transplanting seedlings such as vegetables includes a traveling vehicle body 15 including a pair of left and right front wheels 2 and rear wheels 3 as traveling wheels, and a front portion of the traveling vehicle body 15. Planting tool for planting the engine 12 and the transmission case 4 (also referred to as a main transmission case) covered with the bonnet 109 and the seedling 22 (see FIG. 7) arranged at the rear part of the traveling vehicle body 15. The seedling planting apparatus 300 that moves up and down 11, the tray supply apparatus 100 that supplies the tray 20 containing the seedlings 22, and the seedling 22 is taken out from the seedling pot 21 of the tray 20 of the tray supply apparatus 100 and supplied to the planting tool 11. , A planting depth adjusting mechanism 700 (see FIG. 13) including a sensor plate 710 for keeping the seedling planting depth constant, a pressure reducing wheel 13, a steering handle 8, and a steering handle 8 And it is configured to include an operation section 600 or the like arranged in the center portion.
図16は、鎮圧輪13の支持構成を示す別実施例で、機体側の第一支持部34から後方に伸ばした支持アーム35に鎮圧輪13を軸支し、前側の第二支持部33に前へ支持した架台36とリンク38で支持アーム35を連結し、架台36に置く錘37を前後に移動調整すると鎮圧輪13の鎮圧力を調整出来る。 FIG. 16 shows another embodiment of the support structure of the pressure-reducing wheel 13. The pressure-reducing wheel 13 is pivotally supported on a support arm 35 extending rearward from the first support portion 34 on the airframe side, and the second support portion 33 on the front side is supported. When the support arm 35 is connected by the support frame 36 and the link 38 supported forward, and the weight 37 placed on the support frame 36 is moved and adjusted forward and backward, the suppression pressure of the pressure reduction wheel 13 can be adjusted.
なお、鎮圧輪13を金網を巻いて筒状に成形すると泥土が付着し難い。 In addition, when the pressure-reducing wheel 13 is formed in a cylindrical shape by winding a wire mesh, mud is difficult to adhere.
また、鎮圧輪13を側面視で三角状の無端ベルトとして、その無端ベルトを上方から供給する水で濡らすようにすると、畝に敷いたマルチフィルム上を走行しても滑らない。 Further, when the pressure-reducing wheel 13 is a triangular endless belt in a side view and the endless belt is wetted with water supplied from above, it does not slip even when traveling on a multi-film laid on a bag.
また、マルチフィルムを敷いた畝に移植する場合に、機体の前部でマルチフィルムにブロアーからの風を吹き付けるようにすると、マルチフィルム上から水が飛んで移植穴を穿ち易くなる。 In addition, when transplanting a multifilm-covered bag, if the wind from the blower is blown onto the multifilm at the front of the aircraft, water will blow from the multifilm, making it easier to drill a transplant hole.
図17(a)は、鎮圧輪13の支持構成を示す別実施例で、支持アーム52の前端を主フレーム17の下部に前軸51で回動可能に軸支し、支持アーム52の後端を主フレーム17の後軸54に吊り下げる吊ロッド53で吊下げ、支持アーム52の前後中間部に鎮圧輪13を軸支している。吊ロッド53には圧縮バネ55と調節ネジ56で支持アーム52の押し下げ圧力を変更可能にしている。吊ロッド53の後軸54への取付は、ロックレバー57とリンク58で行い、図(b)の如くロックレバー57を横にすると吊ロッド53の上下動が可能になり、図(c)の如くロックレバー57の後部を持ち上げると吊ロッド53の上下動がロックされ、鎮圧輪13を鎮圧状態にする。 FIG. 17A is another embodiment showing the support structure of the pressure reducing wheel 13, and the front end of the support arm 52 is pivotally supported on the lower part of the main frame 17 by the front shaft 51, and the rear end of the support arm 52. Is suspended by a suspension rod 53 suspended from the rear shaft 54 of the main frame 17, and the pressure reducing wheel 13 is pivotally supported at the front and rear intermediate portions of the support arm 52. The suspension rod 53 can be changed by a compression spring 55 and an adjusting screw 56 to change the pressing pressure of the support arm 52. The suspension rod 53 is attached to the rear shaft 54 by a lock lever 57 and a link 58. When the lock lever 57 is placed sideways as shown in FIG. 5B, the suspension rod 53 can be moved up and down, as shown in FIG. When the rear portion of the lock lever 57 is lifted as described above, the vertical movement of the suspension rod 53 is locked, and the pressure reducing wheel 13 is in a pressure-reduced state.
図1に戻り、エンジン12から出力される回転動力は、ミッションケース4により分岐され、左右一対の走行伝動ケース9を介して左右一対の後輪3に伝動され、後輪軸3aからベルト無段変速装置205でミッションケース4の後側に設けられた植付伝動装置18にも伝動される構成である。 Returning to FIG. 1, the rotational power output from the engine 12 is branched by the transmission case 4, transmitted to the pair of left and right rear wheels 3 via the pair of left and right traveling transmission cases 9, and continuously variable from the rear wheel shaft 3 a to the belt. The device 205 is also configured to be transmitted to the planting transmission device 18 provided on the rear side of the mission case 4.
即ち、本実施の形態の苗移植機1では、育苗ポット21から苗22を取り出して圃場の畝部に植付けるべく、ミッションケース4からの動力が後輪軸3を経てベルト無段変速装置205を介して植付伝動装置18に伝動されて、チェーンベルト202を介して取出装置200に伝動されるとともに、その植付伝動装置18に取り付けられた苗植付装置駆動機構400を介して植付具11に伝達される。 That is, in the seedling transplanter 1 of the present embodiment, the belt continuously variable transmission 205 is driven by the power from the mission case 4 via the rear wheel shaft 3 in order to take out the seedling 22 from the seedling pot 21 and plant it in the groin of the field. Through the seedling planting device drive mechanism 400 attached to the planting transmission device 18 and transmitted to the takeout device 200 through the chain belt 202. 11 is transmitted.
また、ミッションケース4から植付伝動装置18に伝動された動力の一部は、図2に示す通り、縦送り駆動チェーンベルト181を介して、後述する縦送り駆動軸151に伝達される。縦送り駆動時に伝達された動力の一部は、ギア機構182を介して後述するリードカム軸171に伝達される。これら縦送り駆動チェーンベルト181やギア機構182は苗送り伝動ケース180に収納されている。 A part of the power transmitted from the transmission case 4 to the planting transmission device 18 is transmitted to a longitudinal feed drive shaft 151 (described later) via a longitudinal feed drive chain belt 181 as shown in FIG. Part of the power transmitted during the longitudinal feed drive is transmitted to a lead cam shaft 171 described later via the gear mechanism 182. The longitudinal feed drive chain belt 181 and the gear mechanism 182 are accommodated in a seedling feed transmission case 180.
また、ミッションケース4の後端の左右方向に配置された左右フレーム16の後部には、右寄りの位置に延びる主フレーム17を設けている。該主フレーム17の後端部には左右端側から後方に延びた操縦ハンドル8を設け、この操縦ハンドル8が主フレーム17および左右フレーム16を介してミッションケース4に支持された構成となっている。 In addition, a main frame 17 extending rightward is provided at the rear of the left and right frames 16 disposed in the left and right direction at the rear end of the mission case 4. A steering handle 8 extending rearward from the left and right ends is provided at the rear end of the main frame 17, and the steering handle 8 is supported by the transmission case 4 via the main frame 17 and the left and right frames 16. Yes.
これにより、作業者は、走行車体15の後方を歩きながら操縦ハンドル8で走行車体15の操向操作を行うことが出来る。 Thus, the operator can perform a steering operation of the traveling vehicle body 15 with the steering handle 8 while walking behind the traveling vehicle body 15.
即ち、本実施の形態の苗移植機1は、左右一対の前輪2、2及び左右一対の後輪3、3によって畝Uを跨いだ状態で走行車体15を進行させながら、トレイ20に収容されている苗22を畝Uの上面に自動的に植え付けることが出来る構成である。 That is, the seedling transplanter 1 according to the present embodiment is accommodated in the tray 20 while the traveling vehicle body 15 is advanced with the pair of left and right front wheels 2 and 2 and the pair of left and right rear wheels 3 and 3 straddling the heel U. It is the structure which can be planted automatically on the upper surface of the ridge U.
また、図1に示す通り、左の操縦ハンドル8の根本部の左側には、植付作業を行うときの走行速度の切り替え、及び、走行モードの切り替えを行う変速レバー190が設けられている。 Further, as shown in FIG. 1, a shift lever 190 is provided on the left side of the base portion of the left steering handle 8 for switching the traveling speed when performing the planting work and switching the traveling mode.
また、走行部には、走行車体15に対し左右一対の後輪3、3を上下動させて、走行車体15の姿勢及び車高を制御する機体制御機構500(図1参照)が設けられている。 The traveling unit is provided with an airframe control mechanism 500 (see FIG. 1) that controls the posture and the vehicle height of the traveling vehicle body 15 by moving the pair of left and right rear wheels 3 and 3 up and down relative to the traveling vehicle body 15. Yes.
機体制御機構500には、左右一対の後輪3の走行伝動ケース9と走行車体15との間において、後輪3の上げ下げによって走行車体15を昇降する油圧昇降シリンダ10と、走行車体15を左右傾斜させる水平用油圧シリンダ14とが設けられており、この油圧昇降シリンダ10を伸縮作動させると、左右一対の後輪3が同方向に同量だけ走行車体15に対し上下動し、走行車体15が昇降する。 The airframe control mechanism 500 includes a hydraulic lift cylinder 10 that lifts and lowers the traveling vehicle body 15 by raising and lowering the rear wheel 3 between the traveling transmission case 9 and the traveling vehicle body 15 of the pair of left and right rear wheels 3, and the traveling vehicle body 15. A horizontal hydraulic cylinder 14 to be tilted is provided. When the hydraulic lifting cylinder 10 is extended and contracted, the pair of left and right rear wheels 3 move up and down relative to the traveling vehicle body 15 in the same direction by the same amount. Goes up and down.
また、油圧昇降シリンダ10は、ミッションケース4の上部に取り付けられた油圧切替バルブ部40(図1参照)に固着して設けられ、ミッションケース4に取り付けられた油圧ポンプからの油圧を切り替える油圧切替バルブ部40に備えられた昇降操作バルブ(図示省略)を操作することにより作動する構成である。 The hydraulic lift cylinder 10 is fixedly provided to a hydraulic pressure switching valve portion 40 (see FIG. 1) attached to the upper part of the mission case 4 and switches hydraulic pressure to switch the hydraulic pressure from the hydraulic pump attached to the mission case 4. This is a configuration that operates by operating a lifting operation valve (not shown) provided in the valve unit 40.
尚、昇降操作バルブには、後述する昇降操作レバー81(図12(a)参照)がケーブル82を介して連結されるとともに、後述するカウンタアーム760(図13参照)がロッド765を介して連結されている。 Note that a lift operation lever 81 (see FIG. 12A), which will be described later, is connected to the lift operation valve via a cable 82, and a counter arm 760 (see FIG. 13), which will be described later, is connected via a rod 765. Has been.
また、ミッションケース4の右側には振り子式の左右傾斜センサ41(図1参照)が設けられており、この左右傾斜センサ41の検出により油圧切替バルブ部40に備えられた水平操作バルブ(図示省略)を介して水平用油圧シリンダ14を作動させ、左側の後輪3のみを上下動させて、畝Uの谷部の凹凸に関係なく走行車体15を左右水平に維持すべく構成されている。 Further, a pendulum type left / right tilt sensor 41 (see FIG. 1) is provided on the right side of the mission case 4, and a horizontal operation valve (not shown) provided in the hydraulic pressure switching valve unit 40 by the detection of the left / right tilt sensor 41. ), The horizontal hydraulic cylinder 14 is actuated, and only the left rear wheel 3 is moved up and down to maintain the traveling vehicle body 15 horizontally regardless of the unevenness of the troughs of the eaves U.
次に、図3、図4(a)、(b)、(c)を用いて、上述した苗植付装置300、及び苗植付装置駆動機構400について更に説明する。 Next, the seedling planting device 300 and the seedling planting device driving mechanism 400 described above will be further described with reference to FIGS. 3, 4A, 4B, and 4C.
図3は、苗植付装置300と苗植付装置駆動機構400の左側面図である。また、図4は、苗植付装置駆動機構400の概略左側面図である。 FIG. 3 is a left side view of the seedling planting device 300 and the seedling planting device driving mechanism 400. FIG. 4 is a schematic left side view of the seedling planting device drive mechanism 400.
苗植付装置300は、図3に示す通り、苗22を圃場に植付ける植付具11と、植付具11を上下方向に揺動させるための互いに平行に配置された上アーム311と下アーム312を有する揺動リンク機構310と、下アーム312に第1連結軸321を介して回動自在に取り付けられ、揺動リンク機構310を上下動させる上下動アーム320を備えている。第1連結軸321は上下動アーム320に固定されている。 As shown in FIG. 3, the seedling planting apparatus 300 includes a planting tool 11 for planting the seedling 22 in a field, an upper arm 311 and a lower arm arranged in parallel with each other for swinging the planting tool 11 in the vertical direction. A swing link mechanism 310 having an arm 312 and a vertically moving arm 320 that is rotatably attached to the lower arm 312 via a first connecting shaft 321 and moves the swing link mechanism 310 up and down are provided. The first connecting shaft 321 is fixed to the vertical movement arm 320.
尚、上下動アーム320を回動させるための上下動アーム駆動軸440は、苗植付装置駆動機構400から突き出して設けられており、その先端部に上下動アーム320が固定されている。 In addition, the vertical movement arm drive shaft 440 for rotating the vertical movement arm 320 is provided so as to protrude from the seedling planting device drive mechanism 400, and the vertical movement arm 320 is fixed to the tip portion thereof.
更に苗植付装置300は、図3に示す通り、下アーム312に第2連結軸341を介して回動可能に取り付けられるとともに植付具11を開閉させる開閉アーム340と、第1連結軸321に固定されるとともに、第2連結軸341を中心として開閉アーム340の先端部に第3連結軸343を介して回動自在に取り付けられた開閉ローラ342の外周縁部に当接しながら回動することにより、開閉アーム340を前後方向に揺動させる開閉カム322と、一端部351が開閉アーム340の先端部の第3連結軸343に連結され、他端部352が植付具11の開閉機構11a側に連結された開閉用連結ケーブル350と、を備えている。 Further, as shown in FIG. 3, the seedling planting device 300 is pivotally attached to the lower arm 312 via the second connection shaft 341 and opens and closes the planting tool 11, and the first connection shaft 321. And is rotated around the second connecting shaft 341 while being in contact with the outer peripheral edge of an opening / closing roller 342 that is pivotably attached to the tip of the opening / closing arm 340 via the third connecting shaft 343. Thus, the opening / closing cam 322 that swings the opening / closing arm 340 in the front-rear direction, one end 351 is connected to the third connection shaft 343 at the tip of the opening / closing arm 340, and the other end 352 is the opening / closing mechanism of the planting tool 11. And an open / close connection cable 350 connected to the 11a side.
ここで、上述した揺動リンク機構310について更に説明する。 Here, the swing link mechanism 310 described above will be further described.
即ち、揺動リンク機構310は、図3に示す通り、苗植付装置駆動機構400を収納したケーシング401の前側上端部401aに、上端が上前軸313aに回動自在に支持され、下端が下前軸314aを介して回動自在に連結支持板315に連結された前揺動アーム316aと、苗植付装置駆動機構400を収納したケーシング401の後側上端部401bに、上端が上後軸313bに回動自在に支持され、下端が下後軸314bを介して回動自在に連結支持板315に連結された後揺動アーム316bとを備え、連結支持板315に設けられた上軸316に、上述した上アーム311の前端部が回動自在に連結され、且つ、連結支持板315の下後軸314bに、上述した下アーム312の前端部が回動自在に連結されているとともに、上アーム311及び下アーム312のそれぞれの後端部が、植付具11の支持板317に設けた回動上軸317aと回動下軸317bに回動自在に連結されている。 That is, as shown in FIG. 3, the swing link mechanism 310 is supported at the front upper end portion 401a of the casing 401 housing the seedling planting device drive mechanism 400 so that the upper end is rotatably supported by the upper front shaft 313a and the lower end is supported. A front swing arm 316a that is rotatably connected to a connection support plate 315 via a lower front shaft 314a, and a rear upper end portion 401b that houses a seedling planting device drive mechanism 400, an upper end is an upper rear portion. An upper shaft provided on the connection support plate 315, having a rear swing arm 316b supported rotatably on the shaft 313b and having a lower end rotatably connected to the connection support plate 315 via the lower rear shaft 314b. The front end of the upper arm 311 described above is rotatably connected to 316, and the front end of the lower arm 312 described above is rotatably connected to the lower rear shaft 314b of the connection support plate 315. , Each of the rear end portion of the arm 311 and lower arm 312 is pivotally connected to the rotating upper shaft 317a and the rotation under shaft 317b provided on the support plate 317 of the planting device 11.
上記構成により、苗植付装置駆動機構400において上下動アーム駆動軸440に回転駆動力が伝動されると、上下動アーム駆動軸440に固定されている上下動アーム320が矢印Aの方向に回動することにより、下アーム312及び上アーム311が上下に揺動を繰り返すとともに前後への揺動も行われて、植付具11による苗22の植付動作が、畝Uに対して所定の間隔で自動的に行われる。 With the above configuration, when the rotational driving force is transmitted to the vertical movement arm drive shaft 440 in the seedling planting device drive mechanism 400, the vertical movement arm 320 fixed to the vertical movement arm drive shaft 440 rotates in the direction of arrow A. By moving, the lower arm 312 and the upper arm 311 repeatedly swing up and down and swing back and forth, so that the planting operation of the seedling 22 by the planting tool 11 is performed with respect to the ridge U. Automatically done at intervals.
また、この植付動作の際、第1連結軸321が固定されている上下動アーム320が、矢印Aの方向に回動すると、第1連結軸321に固定されている開閉カム322が開閉ローラ342の外周縁部に当接しながら回動するので、開閉アーム340が第2連結軸341を中心にして前方向(反時計方向)に揺動(回動)する。その動作にともなって、開閉用連結ケーブル350の一端部351が前方向に引っ張られるので、開閉機構11aが植付具11を開くべく動作する。 Further, when the vertical movement arm 320 to which the first connection shaft 321 is fixed rotates in the direction of arrow A during the planting operation, the opening / closing cam 322 fixed to the first connection shaft 321 becomes the opening / closing roller. Since it rotates while contacting the outer peripheral edge of 342, the open / close arm 340 swings (rotates) forward (counterclockwise) about the second connecting shaft 341. Along with this operation, one end 351 of the open / close connection cable 350 is pulled in the forward direction, so that the open / close mechanism 11a operates to open the planting tool 11.
また、開閉アーム340が第2連結軸341を中心にして後方向(時計方向)に揺動(回動)すると、開閉機構11aに設けられた植付具11を常に閉じる方向に付勢する付勢ばね(図示省略)の作用により、開閉用連結ケーブル350の一端部351が後方向に引っ張られるので、開閉機構11aが植付具11を閉じるべく動作する。 Further, when the open / close arm 340 swings (rotates) backward (clockwise) about the second connecting shaft 341, the planting tool 11 provided in the open / close mechanism 11a is always biased in the closing direction. The one end 351 of the opening / closing connection cable 350 is pulled rearward by the action of a spring (not shown), so that the opening / closing mechanism 11 a operates to close the planting tool 11.
上記構成により、上下動アーム320の駆動が1軸のため構造がシンプルであるとともに、上下動アーム320、開閉アーム340、及び開閉カム322をコンパクトに構成でき、植付作動を円滑に行える。 With the above configuration, since the vertical movement arm 320 is driven by one axis, the structure is simple, and the vertical movement arm 320, the opening / closing arm 340, and the opening / closing cam 322 can be configured compactly, and the planting operation can be performed smoothly.
次に、平面視で苗植付装置300より右側に配置(図2参照)された苗植付装置駆動機構400における上下動アーム駆動軸440への伝動の入り切りを行うクラッチ機構について、主として図4を用いて更に説明する。 Next, the clutch mechanism for turning on and off the transmission to the vertical movement arm drive shaft 440 in the seedling planting device drive mechanism 400 arranged on the right side of the seedling planting device 300 (see FIG. 2) in plan view is mainly shown in FIG. This will be further described using.
苗植付装置駆動機構400は、図4に示す通り、植付伝動装置18から出力される植付作業の駆動力を植付クラッチ420に伝動するための第1ギア410と、第1ギア410からの駆動力を受けて上下動アーム駆動軸440への伝動を「入り」状態にするか「切り」状態にするかを切り替える植付クラッチ420と、植付クラッチ420が「入り」状態のときに駆動力が伝動される、植付クラッチ420の伝動軸421に対して固定されている伝動ギア421aから駆動力を受ける第2ギア430と、第2ギア430と同軸に固定された小径ギア430aと噛み合って上下動アーム駆動軸440に駆動力を伝動するための、上下動アーム駆動軸440に固定された第3ギア450とを、それぞれ回動可能に配置している。ここで、植付クラッチ420の伝動軸421は、植付クラッチ420が「切り」状態のときは、回動せずに停止しており、第2ギア430への駆動力の伝動は行わない。伝動軸421と共に回転するセンサ円盤414の回転を植付タイミングセンサ415で検出して植付クラッチ420の駆動を制御部800に入力する。 As shown in FIG. 4, the seedling planting device drive mechanism 400 includes a first gear 410 and a first gear 410 for transmitting the planting driving force output from the planting transmission device 18 to the planting clutch 420. When the planting clutch 420 and the planting clutch 420 are in the “ON” state, the transmission to the vertical movement arm drive shaft 440 is switched to the “ON” state or “OFF” state. A second gear 430 receiving a driving force from a transmission gear 421a fixed to the transmission shaft 421 of the planting clutch 420, and a small-diameter gear 430a fixed coaxially with the second gear 430. The third gear 450 fixed to the vertical movement arm drive shaft 440 is rotatably arranged so as to be engaged with the vertical movement arm drive shaft 440. Here, when the planting clutch 420 is in the “disengaged” state, the transmission shaft 421 of the planting clutch 420 stops without rotating and does not transmit the driving force to the second gear 430. The rotation of the sensor disk 414 that rotates together with the transmission shaft 421 is detected by the planting timing sensor 415, and the driving of the planting clutch 420 is input to the control unit 800.
植付クラッチ420のクラッチ爪を等ピッチで複数設け、植付クラッチ420から軸440へ減速伝動する。等ピッチのクラッチ爪の数をA、上記減速比Zとすると、(A÷Z)を、走行変速装置により切り替わる植付株間の最小公倍数に設定する。 A plurality of clutch claws of the planting clutch 420 are provided at an equal pitch, and the planting clutch 420 is decelerated and transmitted from the planting clutch 420 to the shaft 440. Assuming that the number of clutch pawls of equal pitch is A and the reduction ratio Z, (A ÷ Z) is set to the least common multiple between planted stocks switched by the traveling transmission.
この構成で、細かい調節が出来るので、植付株間設定の自由度が向上し、走行変速装置を切り替えても、同一の植付株間を設定出来る。 With this configuration, fine adjustments can be made, so that the degree of freedom in setting between planted stocks is improved, and the same planted plant can be set even when the traveling transmission is switched.
植付クラッチ420の駆動側クラッチ体と一体で回転する回転板を設け、回転板の外周に植付クラッチのクラッチ爪の位相に合わせて複数の凹凸を設け、この凹凸を植付タイミングセンサ415が検出すると、ソレノイド470を作動させて植付クラッチ420を入にして、植付具11の作動を開始する。 A rotating plate that rotates integrally with the drive side clutch body of the planting clutch 420 is provided, and a plurality of irregularities are provided on the outer periphery of the rotating plate in accordance with the phase of the clutch pawl of the planting clutch. When detected, the solenoid 470 is operated to turn on the planting clutch 420 and the operation of the planting tool 11 is started.
この構成で、植付クラッチ420の駆動側クラッチ体と従動側クラッチ体とのクラッチ爪が即座に合致する位相で植付クラッチ420を入に出来て、植付株間が正確になる。また、クラッチ爪の位相に合わせて前記複数の凹凸を設けたので、細かい調節が出来て植付株間設定の自由度が向上する。 With this configuration, the planting clutch 420 can be turned on at a phase in which the clutch claws of the driving clutch body and the driven clutch body of the planting clutch 420 immediately match each other, so that the planting stock is accurate. Moreover, since the plurality of projections and depressions are provided in accordance with the phase of the clutch pawl, fine adjustment can be performed and the degree of freedom in setting between planting stocks is improved.
尚、本実施の形態の植付クラッチ420として、従来の定位置停止クラッチを使用しても良い。 In addition, you may use the conventional fixed position stop clutch as the planting clutch 420 of this Embodiment.
また、苗植付装置駆動機構400は、図4に示す通り、植付クラッチ420の伝動下流側に設けられ上下動アーム駆動軸440に固定されるとともに、植付クラッチ420を「
入り」状態から「切り」状態に強制的に切り替えるために円形状の外周縁部の一部に形成された凹部441aを有する間欠用カム441と、一端部460aが植付クラッチ420から離れるか又は当接するかによって、当該植付クラッチ420におけるクラッチの入り状態と切り状態の切り替えを行わせる、回動支点461にて回動自在に支持された側面視で略「へ」の字形状の第1アーム460と第2アーム462を備えている。
Further, as shown in FIG. 4, the seedling planting device drive mechanism 400 is provided on the transmission downstream side of the planting clutch 420 and is fixed to the vertical movement arm drive shaft 440.
An intermittent cam 441 having a recess 441a formed in a part of a circular outer peripheral edge for forcibly switching from an “on” state to a “cut” state and one end portion 460a is separated from the planting clutch 420 or Depending on whether or not they are in contact, the planted clutch 420 is switched between the engaged state and the disengaged state. An arm 460 and a second arm 462 are provided.
また、苗植付装置駆動機構400は、図4に示す通り、引っ張りばね480の引っ張り力に対抗して第1アーム460の他端部460bを可動プレート472を介して矢印Bの方向に吸引することで、回動支点461を中心として第1アーム460の一端部460a
を矢印C方向に回動させて、植付クラッチ420を「切り」状態から「入り」状態へ切り替える動作を行わせるソレノイド470を備え、ソレノイド470の吸引力が植付クラッチ420の「入り」状態への切り替え動作に有効に作用すべく、ソレノイド470の取り付け位置の調節可能な取り付け調整用長孔471aが設けられているとともに、ケーシング401の下方位置に固定されたソレノイド固定板471と、第1アーム460の回動支点461に一端部462aが固定され、第1アーム460の動作と連動して他端部462bが間欠用カム441の外周縁部に当接する第2アーム462と、を備えている。
Further, as shown in FIG. 4, the seedling planting device drive mechanism 400 sucks the other end 460 b of the first arm 460 in the direction of arrow B through the movable plate 472 against the pulling force of the tension spring 480. Thus, one end portion 460a of the first arm 460 with the pivot 461 as a center.
Is rotated in the direction of arrow C, and the solenoid 470 is operated to switch the planting clutch 420 from the “disengaged” state to the “entered” state, and the suction force of the solenoid 470 is in the “entered” state of the planting clutch 420. In order to effectively act on the switching operation, the mounting position of the solenoid 470 that can be adjusted is provided with a mounting adjustment long hole 471a, a solenoid fixing plate 471 fixed at a lower position of the casing 401, and a first One end 462a is fixed to the pivot fulcrum 461 of the arm 460, and the other end 462b is in contact with the outer peripheral edge of the intermittent cam 441 in conjunction with the operation of the first arm 460. Yes.
また、上述した引っ張りばね480は、第1アーム460を植付クラッチ420が「切り」状態となる方向に、且つ、第2アーム462の他端部462bを間欠用カム441の外周縁部に押し付ける方向に付勢するためのばねである。 Further, the above-described tension spring 480 presses the first arm 460 in the direction in which the planting clutch 420 is in the “disengaged” state and the other end 462b of the second arm 462 against the outer peripheral edge of the intermittent cam 441. A spring for biasing in the direction.
植付伝動装置18から取出装置200への伝動機構を構成するフレームには予備苗台115を支持する。 A preliminary seedling table 115 is supported on a frame constituting a transmission mechanism from the planting transmission device 18 to the take-out device 200.
次に、図5、図6を用いて、上述した変速レバー190を中心に更に説明する。 Next, the shift lever 190 described above will be further described with reference to FIGS.
図5は、変速レバー190の斜視図であり、図6はミッションケース4の変速ギア機構を説明する概略断面図である。 FIG. 5 is a perspective view of the transmission lever 190, and FIG. 6 is a schematic sectional view for explaining the transmission gear mechanism of the transmission case 4. As shown in FIG.
変速レバー190は、図5に示す通り、「前進」走行、「中立(停止)」、及び「後進」走行の3つの走行モードの切り替えと、植付作業を行うときの走行速度を低く設定する「植付1」と、走行速度を高く設定する「植付2」の切り替えを行う為のレバーであり、作業者が手動で回動出来る構成になっている。 As shown in FIG. 5, the shift lever 190 switches the three travel modes of “forward” travel, “neutral (stop)”, and “reverse” travel, and sets the travel speed when performing planting work to be low. It is a lever for switching between “planting 1” and “planting 2” for setting the traveling speed high, and is configured to be manually rotated by the operator.
また、変速レバー190の先端部、即ち、作業者が手で握る部分であるノブ192と反対側の変速レバー端部191は、ミッションケース4の変速ギア機構の一端に連結されている。 Further, the front end portion of the transmission lever 190, that is, the transmission lever end portion 191 on the opposite side of the knob 192, which is a portion gripped by an operator, is connected to one end of the transmission gear mechanism of the transmission case 4.
変速ギア機構は、シャフト193にスライド移動可能に保持された大小一対のギア194と、シャフト193に平行にスライド可能に配置され、一端側196aがミッションケース4の外に突き出しており、他端側に5つの貫通孔196bが形成されており、大小一対のギア194をスライド移動させるギアシフトプレート195が途中に固定された棒状の変速用シフタ196と、貫通孔196bの開口部にばね196cで押圧されて配置されたスチールボール196dとを備え、変速用シフタ196の一端側196aには、変速用シフタ196が変速レバー190の回動動作に連動して軸方向にシフト移動可能な構成とすべく、変速レバー端部191に固定され、その変速レバー端部191の回動軸に直交する方向に突き出した連結板197の先端部197aに連結されている。 The transmission gear mechanism has a pair of large and small gears 194 that are slidably held on a shaft 193 and is slidably arranged in parallel with the shaft 193. One end side 196a projects out of the transmission case 4, and the other end side 5 through holes 196b are formed, and a bar-shaped shift shifter 196, on which a gear shift plate 195 for sliding the pair of large and small gears 194 is fixed, is pressed by a spring 196c to the opening of the through hole 196b. The one end side 196a of the shift shifter 196 is configured so that the shift shifter 196 can be shifted in the axial direction in conjunction with the turning operation of the shift lever 190. A connecting plate 19 fixed to the shift lever end 191 and protruding in a direction perpendicular to the rotation axis of the shift lever end 191. It is connected to the tip portion 197a.
また、連結板197の根本部には突起部197bが形成されている。そして、変速レバー190による植付作業を行うときの走行速度の切り替えを検知するために当該突起部197bの近傍に配置された第1変速スイッチ198と第2変速スイッチ199のそれぞれのスイッチ可動プレート198a、199aを、その突起部197bが、変速レバー190の回動位置に応じて、押圧したり、押圧しなかったり出来る構成である。 In addition, a protrusion 197 b is formed at the root of the connecting plate 197. Then, in order to detect the switching of the traveling speed when performing the planting work by the shift lever 190, the switch movable plates 198a of the first shift switch 198 and the second shift switch 199 disposed in the vicinity of the projection 197b. 199a can be pressed or not pressed according to the rotation position of the shift lever 190.
即ち、変速レバー190が、低速の走行速度で植付作業を行う「植付1」に切り替えられた場合、第1変速スイッチ198がONし、且つ、第2変速スイッチ199がOFFしている。 That is, when the shift lever 190 is switched to “planting 1” in which the planting operation is performed at a low traveling speed, the first shift switch 198 is turned on and the second shift switch 199 is turned off.
一方、変速レバー190が、高速の走行速度で植付作業を行う「植付2」に切り替えられた場合、第1変速スイッチ198がOFFし、且つ、第2変速スイッチ199がONしている。 On the other hand, when the shift lever 190 is switched to “planting 2” in which the planting operation is performed at a high traveling speed, the first shift switch 198 is turned off and the second shift switch 199 is turned on.
また、変速レバー190が、「中立(停止)」モードの位置に切り替えられた場合、第1変速スイッチ198がOFFし、且つ、第2変速スイッチ199がONしている。 When the shift lever 190 is switched to the “neutral (stop)” mode position, the first shift switch 198 is turned off and the second shift switch 199 is turned on.
また、変速レバー190が、「前進」モード、及び、「後進」モードの何れに設定されても、第1変速スイッチ198がOFFし、且つ、第2変速スイッチ199がOFFしている。 Further, regardless of whether the shift lever 190 is set to the “forward” mode or the “reverse” mode, the first shift switch 198 is OFF and the second shift switch 199 is OFF.
何れの場合でも、それぞれのスイッチからON情報、又はOFF情報を制御部800に送る構成である為、制御部800は、変速レバー190により、「植付1」が設定されているのか、「植付2」が設定されているのか、それとも「中立(停止)」モードが設定されているのかを判定することが出来る(図14参照)。 In any case, since the ON information or OFF information is sent from each switch to the control unit 800, the control unit 800 determines whether “planting 1” is set by the shift lever 190 or “planting”. It can be determined whether “Appendix 2” is set or “Neutral (stop)” mode is set (see FIG. 14).
本実施の形態において、変速レバー190が「中立(停止)」モードに設定されていることを、制御部800に判定させる構成としたことにより、走行車体15が走行を停止しているときに、制御部800からソレノイド470に通電指令を出して、植付クラッチ420を「入り」状態として、植付具11を作動させることが可能となり、中立モードで、植付具11の伝動確認が出来るという効果を発揮する。 In the present embodiment, when the shift lever 190 is set to the “neutral (stop)” mode, the controller 800 is configured to determine that when the traveling vehicle body 15 has stopped traveling, An energization command is issued from the control unit 800 to the solenoid 470 so that the planting clutch 420 is in the “on” state, the planting tool 11 can be operated, and transmission of the planting tool 11 can be confirmed in the neutral mode. Demonstrate the effect.
尚、制御部800による上記判定結果の、植付株間の制御等への活用については更に後述する。 In addition, utilization of the determination result by the control unit 800 for control between planted stocks will be described later.
また、図6に示された、連結板197と大小一対のギア194の位置は、変速レバー190が「前進」走行のモードに設定されている場合と、「後進」走行のモードに設定されている場合の、両方の場合について、それぞれ実線で描いた。 Further, the positions of the connecting plate 197 and the pair of large and small gears 194 shown in FIG. 6 are set when the transmission lever 190 is set in the “forward” traveling mode and in the “reverse” traveling mode. In both cases, each is drawn with a solid line.
以上の構成により、変速レバー190が、図5に示した「前進」から「中立」、「植付1」、「植付2」、「後進」の5つの内の何れのモードに設定されるのかに応じて、変速用シフタ196が軸方向にスライド移動することで、大小一対のギア194がスライド移動して、連結相手となるギア(図示省略)が変更される。 With the above configuration, the shift lever 190 is set in any of the five modes from “forward” to “neutral”, “planting 1”, “planting 2”, and “reverse” shown in FIG. Accordingly, the shift shifter 196 is slid in the axial direction, so that the pair of large and small gears 194 are slid to change the gear (not shown) to be connected.
次に、トレイ供給装置について説明する。トレイ供給装置100は、内部構成の透視側面図を図7に示すように、整列配置のポット群を一体に形成したトレイ20を載せて傾斜案内するための苗置台110と、この苗置台110から受けたトレイ20を下方に屈曲させて苗置台110の下側に反転案内するための外ガイド213と、この外ガイド213から排出されたトレイ20を収容するトレイ受け214と、外ガイド213に沿ってトレイ20をその裏面側から所定距離づつ送り移動させる送り具215と、この送り具215に作用する周回動作可能な牽制ローラ216とから構成される。 Next, the tray supply device will be described. As shown in FIG. 7, a perspective side view of the internal configuration of the tray supply device 100 includes a seedling table 110 for placing and guiding the tray 20 integrally formed with a group of aligned pots, and a seedling table 110. An outer guide 213 for bending the received tray 20 downward and guiding it to the lower side of the seedling table 110, a tray receiver 214 for accommodating the tray 20 discharged from the outer guide 213, and the outer guide 213 The tray 20 is configured to include a feeding tool 215 that feeds and moves the tray 20 by a predetermined distance from the back surface side thereof, and a check roller 216 that can rotate around the feeding tool 215.
この牽制ローラ216は、横移動軸105によって左右移動可能に支持したトレイ供給装置100が、その左右側端位置に達した位置で送り具215に作用可能に構成する。 The check roller 216 is configured such that the tray supply device 100 supported by the lateral movement shaft 105 so as to be movable in the left-right direction can act on the feeder 215 at a position where the tray supply device 100 reaches the left-right end position.
送り具215は、その要部拡大側面図を図8に示すように、トレイ20の裏面側のポット間溝部Dに係合可能な送りロッド221と、この送りロッド221を揺動可能に支持する送りアーム222と、送りロッド221と連結する中継リンク223とを備える。 As shown in FIG. 8, an enlarged side view of the main part of the feeder 215 includes a feed rod 221 that can be engaged with the inter-pot groove D on the back side of the tray 20, and supports the feed rod 221 in a swingable manner. A feed arm 222 and a relay link 223 connected to the feed rod 221 are provided.
送りロッド221は、コ字状に屈曲した形状で、トレイ20の裏面側のポット間溝部Dに進入可能な左右一直線状に延びる進入部分221aを先端部に備え、また、基端部には支軸221bを設けて送りアーム222の先端部に軸支するとともに、基端アーム221cを設けて揺動可能に中継リンク223と連結することにより、トレイ20のポット間溝部Dに対して進入部分221aが進退可能に構成する。支軸221bには、進入用の付勢具としてトルク・スプリング224を設けて進入部分221aが、トレイを潰すことなく、トレイ20のポット間溝部Dに進入する方向に付勢する。また、必要により、進入部分221aをポット間溝部Dから強制退避させるレバー225を送りロッド221に設ける。なお、進入部分221aは、トレイ20の左右幅にわたって設けられている。 The feed rod 221 is bent in a U-shape, and has a forward end portion 221a extending in a straight line that can enter the groove D between the pots on the back side of the tray 20 at the front end portion. A shaft 221b is provided to support the distal end portion of the feed arm 222, and a proximal end arm 221c is provided so as to be swingably connected to the relay link 223, whereby an entry portion 221a with respect to the inter-pot groove D of the tray 20 is provided. Is configured to be able to advance and retreat. The support shaft 221b is provided with a torque spring 224 as an urging tool for entry, and the entry portion 221a is urged in a direction to enter the inter-pot groove portion D of the tray 20 without crushing the tray. Further, if necessary, a lever 225 for forcibly retracting the entry portion 221a from the inter-pot groove portion D is provided on the feed rod 221. The entry portion 221a is provided across the left and right width of the tray 20.
送りアーム222は、基端部に支軸222aを設けて先端部の送りロッド221の送り動作範囲で揺動可能に軸支するとともに、送りロッド221を送り位置から復行動作させる歩進制御カム222bを設ける。この歩進制御カム222bは、牽制ローラ216の作用を受けてトレイ20の育苗ポット21の長さを超える範囲で送りロッド221を復行可能に形成する。また、送りアーム222に送り用の付勢具としてスプリング226を設けて送りロッド221の送り方向に付勢するとともに、進入部分221aの直上の育苗ポット21の送り位置を取出し位置に合わせるために、送り動作の限度位置設定用のストッパ227を設ける。 The feed arm 222 is provided with a support shaft 222a at the base end portion, and is pivotally supported within the feed operation range of the feed rod 221 at the distal end portion. In addition, the feed arm 221 is a stepping control cam that performs a backward operation from the feed position. 222b is provided. This step control cam 222b is formed so that the feed rod 221 can go backward in the range exceeding the length of the seedling pot 21 of the tray 20 under the action of the check roller 216. In addition, the feed arm 222 is provided with a spring 226 as a feed urging tool to urge it in the feed direction of the feed rod 221 and to adjust the feed position of the seedling pot 21 immediately above the entry portion 221a to the take-out position. A stopper 227 for setting the limit position of the feeding operation is provided.
中継リンク223は、先端部に形成した長孔連結部223aによって送りロッド221の基端アーム221cと揺動可能に連結し、また、基端部を送りアーム222の支軸222aに軸支するとともに、送りロッド221を揺動制御して進入部分221aをトレイ20から退避動作させる係合制御カム223bを設ける。この係合制御カム223bは、牽制ローラ216の作用に応じて進入部分221aがポット間溝部Dから退避可能に形成する。 The relay link 223 is swingably connected to the proximal end arm 221c of the feed rod 221 by a long hole connecting portion 223a formed at the distal end, and the proximal end is pivotally supported on the support shaft 222a of the feed arm 222. In addition, an engagement control cam 223b that swings the feed rod 221 to retract the entry portion 221a from the tray 20 is provided. The engagement control cam 223b is formed such that the entry portion 221a can be retracted from the inter-pot groove D in accordance with the action of the check roller 216.
送りアーム222の歩進制御カム222bおよび中継リンク223の係合制御カム223bの相互関係は、ポット間溝部Dから進入部分221aがまっすぐ抜けるように、係合制御カム223bにより、中継リンク223を介して送りロッド221の進入部分221aをポット間溝部Dから退避させつつ、歩進制御カム222bにより、送りアーム222を僅かに復行動作させ、さらに隣接の育苗ポット211まで進入部分221aを移動させる範囲で牽制ローラ216が作用するように両カムの外形を構成する。 The reciprocal relationship between the step control cam 222b of the feed arm 222 and the engagement control cam 223b of the relay link 223 is determined by the engagement control cam 223b via the relay link 223 so that the entry portion 221a is straightly removed from the inter-pot groove D. While the retracting portion 221a of the feed rod 221 is retracted from the inter-pot groove portion D, the feed arm 222 is slightly moved backward by the step control cam 222b, and further, the entry portion 221a is moved to the adjacent seedling pot 211. Thus, the outer shapes of both cams are configured so that the check roller 216 acts.
図8(b)に示す如く、送りロッド221のポット間溝部Dに進入する進入部分221aの外に向けて横切刃30を設け、この横切刃30と直交して各育苗ポット21の横溝部に進入する多数の縦切刃31設けて、進入部分221aがポット間溝部Dに進入する際に各育苗ポット21から伸びて絡まった細かい根を切り離すようにしている。 As shown in FIG. 8 (b), a horizontal cutting blade 30 is provided outside the entry portion 221 a that enters the inter-pot groove D of the feed rod 221, and the horizontal groove of each seedling pot 21 is orthogonal to the horizontal cutting blade 30. A large number of vertical cutting blades 31 entering the portion are provided, and when the entry portion 221a enters the inter-pot groove portion D, fine roots that are stretched from the seedling pots 21 are separated.
育苗ポット21の横間隔が違うトレイ20を使う場合には、育苗ポット21の横ピッチに合わせた縦切刃31を設けた送りロッド221に付け替えて使用する。 When using the tray 20 having a different lateral spacing of the seedling pot 21, the tray 20 is replaced with the feed rod 221 provided with the vertical cutting blade 31 according to the lateral pitch of the seedling pot 21.
なお、図示を省略するが、苗置台110の上面に各ポット間溝部Dに進入する縦切刃31を設けた帯鉄を取り付ける構成で、育苗ポット21から底部に伸びた細かい根を切り離すことも出来る。 In addition, although illustration is abbreviate | omitted, it is also the structure which attaches the band iron which provided the vertical cutting blade 31 which approachs to the groove part D between each pot on the upper surface of the seedling stand 110, and can also cut | disconnect the fine root extended from the seedling pot 21 to the bottom part. I can do it.
図示を省略するが、取出爪210が苗22を取り出す育苗ポット21の一つ上側の育苗ポット21を左右から挟んで苗22の存在を検出する苗センサを設けて、作業者に欠株をブザーや警告灯で知らせるようにすると良い。 Although not shown, a seedling sensor for detecting the presence of the seedling 22 is provided by sandwiching the seedling pot 21 on the upper side of the seedling pot 21 from which the extraction claw 210 takes out the seedling 22 from the left and right, and a buzzer is buzzed to the operator. It is better to notify with a warning light.
また、取出爪210が苗22を取り出す育苗ポット21の一つ上側の育苗ポット21の苗22をスポンジ状のローラで上に押えるローラを設け、このローラは育苗ポット21が取出し位置に降りてくると苗22を放して元に戻すようにすると、取出爪210が余分の苗22を取出さないように出来る。 In addition, a roller is provided to press the seedling 22 of the seedling pot 21 on the upper side of the seedling pot 21 from which the extraction claw 210 takes out the seedling 22 with a sponge-like roller, and this roller comes down to the extraction position. If the seedling 22 is released and returned to its original position, the extraction claw 210 can prevent the extra seedling 22 from being removed.
次に、上記構成のトレイ供給装置100の作動について説明すると、トレイ供給装置100は、牽制ローラ216が送りアーム222の歩進制御カム222bおよび中継リンク223の係合制御カム223bに共通に作用することにより、係合制御カム223bが中継リンク223を介して送りロッド221の進入部分221aを取出し位置にある育苗ポット21の直下のポット間溝部Dから退避させつつ、歩進制御カム222bにより送りアーム222が僅かに復行動作してポット間溝部Dから進入部分221aがまっすぐ抜け、これに続く送りアーム222の復行動作により隣接の育苗ポット211まで進入部分221aが移動する。 Next, the operation of the tray supply device 100 configured as described above will be described. In the tray supply device 100, the check roller 216 acts in common on the step control cam 222b of the feed arm 222 and the engagement control cam 223b of the relay link 223. Thus, while the engagement control cam 223b retracts the entry portion 221a of the feed rod 221 via the relay link 223 from the inter-pot groove portion D directly under the seedling pot 21 at the take-out position, the feed control arm 222b feeds the feed arm. 222 slightly reverses and the entry portion 221a goes straight out from the inter-pot groove D, and the entry portion 221a moves to the adjacent seedling pot 211 by the return operation of the feed arm 222 following this.
さらに牽制ローラ216が周回して係合制御カム223bおよび歩進制御カム222bが解放されると、トルク・スプリング224の付勢力によってトレイ20の裏面側から送りロッド221の進入部分221aが隣接の育苗ポット21を押圧し、次いで、スプリング226の付勢力によって送りアーム222がストッパ227の規制位置まで揺動する過程で隣接の育苗ポット21の直下のポット間溝部Dに進入することによって隣接の育苗ポット21が取出し位置に位置決めされることにより、1ピッチ分の距離をトレイ20が送り移動される。 Further, when the check roller 216 goes around and the engagement control cam 223b and the step control cam 222b are released, the entry portion 221a of the feed rod 221 from the back side of the tray 20 by the urging force of the torque spring 224 is adjacent to the seedling raising seedling. Adjacent seedling pots by pressing the pot 21 and then entering the inter-pot groove D immediately below the adjacent seedling pot 21 in the process in which the feed arm 222 swings to the restriction position of the stopper 227 by the biasing force of the spring 226 By positioning 21 at the take-out position, the tray 20 is moved by a distance corresponding to one pitch.
トレイ20が送り移動されると、取出装置200が作動して移植株を取出す。この取出動作は、トレイ20の表面側から移植株の主軸を避けて育苗ポット21の下半位置に取出爪210を作用することから、この作用点の直近位置である直下のポット間溝部Dを進入部分221aによって位置決めすることにより、取出爪210の作用点について高精度の位置合せが可能となる。また、ポット間溝部Dに進入部分221aを係合した状態で取出装置200を作動することにより、進入部分221aによってトレイ20が拘束されることから、位置ずれを招くことなく、育苗ポット21から移植株を取出すことができる。 When the tray 20 is moved and moved, the take-out device 200 is operated to take out the transplant. In this take-out operation, the take-out claw 210 acts on the lower half position of the seedling pot 21 from the surface side of the tray 20 while avoiding the main axis of the transplanted strain. By positioning with the entry portion 221a, the operation point of the extraction claw 210 can be aligned with high accuracy. In addition, by operating the take-out device 200 with the entry portion 221a engaged with the inter-pot groove D, the tray 20 is restrained by the entry portion 221a, so that the transplant from the seedling pot 21 can be performed without causing positional displacement. The stock can be taken out.
取出装置200の作動のタイミングについては、牽制ローラ216の周回回転数を取出装置200の動作回転数の1/2以下とすることにより、トレイ20の送り動作時間が180度未満で取出装置200の取出し周期より短かくなることから、横移動軸105による横移動速度が小さくなる左右側端位置において、牽制ローラ216が送り具215に作用するタイミングの誤差があっても、トレイ20からの取出し動作までにトレイ20の確実な送り動作が可能となり、取出装置200が移植株を植付装置5に渡すことにより、移植株が圃場に植付けられる。 With respect to the operation timing of the take-out device 200, the rotation speed of the check roller 216 is set to be ½ or less of the operation speed of the take-out device 200, so that the feeding operation time of the tray 20 is less than 180 degrees. Since it becomes shorter than the take-out cycle, even if there is an error in the timing at which the check roller 216 acts on the feeder 215 at the left and right end positions where the horizontal movement speed by the horizontal movement shaft 105 is reduced, the take-out operation from the tray 20 is performed. By this, the tray 20 can be reliably fed, and the take-out device 200 passes the transplant to the planting device 5 so that the transplant is planted in the field.
このように、トレイ供給装置100は、上記トレイ20の裏面側に形成されているポット間溝部Dに係合して所定位置まで送り動作する送り具215を備えることから、取出装置200がトレイ供給装置100から移植株を順次取出して植付装置5に受渡すことにより移植株の植付けを行い、このとき、トレイ供給装置100の送り具215がトレイ20の裏面のポット間溝部Dに係合して所定の位置まで送り動作することから、ポット単位のトレイ送りによって送り精度が確保され、固定配置の取出装置200によって移植株を確実に取出して植付装置5に受渡すことが可能となる。 Thus, the tray supply device 100 includes the feeding tool 215 that engages with the groove portion D between the pots formed on the back side of the tray 20 and feeds it to a predetermined position. The transplanted strain is sequentially taken out from the apparatus 100 and delivered to the planting apparatus 5 to plant the transplanted strain. At this time, the feeding tool 215 of the tray supply apparatus 100 is engaged with the groove D between the pots on the back surface of the tray 20. Therefore, the feeding accuracy is ensured by tray feeding in a pot unit, and the transplanted strain can be reliably taken out and delivered to the planting device 5 by the take-out device 200 in a fixed arrangement.
次に、主として図9、図10を用いて、本実施の形態の苗移植装置1に設けられた取出装置200の構成を中心に説明する。 Next, the configuration of the extraction device 200 provided in the seedling transplanting apparatus 1 of the present embodiment will be mainly described with reference to FIGS. 9 and 10.
図9は、取出装置200の概略斜視図であり、図10と図11は、図9の紙面の左上奥側から右下手前側を見た、取出装置200の概略側面図である。 FIG. 9 is a schematic perspective view of the take-out device 200, and FIGS. 10 and 11 are schematic side views of the take-out device 200 as seen from the upper left back side of the paper surface of FIG.
図9、図10に示す通り、取出装置200は、苗移植機1の本体に固定された取出装置固定部材201に回動可能に保持されて、チェーンベルト202を介して本体側の駆動源の動力で矢印B方向に回動する駆動軸203により同方向に回動する駆動アーム220と、駆動アーム220の先端側部220aに、一端部230aが回動自在に連結された連結アーム230と、取出装置固定部材201に固定ピン201a、201bによって保持され、外形が略アルファベットのJ文字の形状を呈した板状部材であって、トレイ供給装置100に近い側が直線状であり遠い側が略R状に立ち上がった形状を呈した案内溝241を有する案内部240と、を備えている。 As shown in FIGS. 9 and 10, the take-out device 200 is rotatably held by a take-out device fixing member 201 fixed to the main body of the seedling transplanter 1, and the main body side drive source is connected via a chain belt 202. A drive arm 220 that is rotated in the same direction by a drive shaft 203 that is rotated in the direction of arrow B by power, a connecting arm 230 in which one end portion 230a is rotatably connected to a distal end side portion 220a of the drive arm 220; A plate-like member that is held on the take-out device fixing member 201 by fixing pins 201a and 201b and has an outer shape of an approximately J letter, and the side closer to the tray supply device 100 is straight and the far side is substantially R-shaped. And a guide portion 240 having a guide groove 241 that has a shape rising up.
また、取出装置200は、案内溝241に対してがたつくことなく且つスムーズにスライド移動可能に挿入された、後述するカム軸271と一体である第1の被案内部材245と、第2の被案内部材247とが連結され、それら被案内部材が連結された側面の一端側から突き出して略直角に折り曲げられた折り曲げ部251を有する基板250と、基板250の折り曲げ部251から垂直に突き出して、回動自在に保持された左右一対の取出爪保持ピン252L、252R、根元部がそれぞれ左右一対の取出爪保持ピン252L、252Rに取付られ、先端部の幅がピンセット状に細くなっている、育苗ポット21内の苗22を取り出す一対の取出爪261L、261Rと、一対の取出爪261L、261Rの対向する内面部の根元部側にその両端が取り付けられた引っ張りバネ263とを有する取出部材260と、を備えている。 Further, the take-out device 200 includes a first guided member 245 that is integrated with a cam shaft 271 to be described later and inserted into the guide groove 241 so as to be smoothly slidable without shaking. The substrate 250 is connected to the member 247, protrudes from one end of the side surface to which the guided members are connected, and is bent at a substantially right angle, and the substrate 250 protrudes perpendicularly from the bent portion 251 of the substrate 250. A pair of left and right extraction claw holding pins 252L and 252R, which are movably held, and a root portion are attached to a pair of left and right extraction claw holding pins 252L and 252R, respectively, and the width of the tip portion is narrowed into a tweezers. 21 and a pair of extraction claws 261L, 261R for taking out the seedling 22 in the 21 and a base portion side of the inner surface portion of the pair of extraction claws 261L, 261R facing each other. A take-out member 260 and a spring 263 pulling the opposite ends is mounted, and a.
また、取出装置200は、基板250に回動自在に貫通した、上記第1の被案内部材254と一体であるカム軸271を有したカム270であって、そのカム270の外周部の厚みに関して、上記一対の取出爪261L、261Rの内面部に設けられた左右一対の爪先端幅規制突起262L、262Rの先端面と接触する際、その外周部の場所によって厚みが変化している外周部272と、そのカム270の最外縁部のカム軸271の軸中心からの距離(外径ともいう)に関して、その最外縁部の場所によってその外径が変化している最外縁部273を備えたカム270と、基板250に回動自在に連結され、カム270の最外縁部273の外径の変化により、一対の取出爪261L、261Rに沿って、育苗ポット21から取り出して一対の取出爪261L、261Rで保持されている苗22を押し出す押出機構280と、を備えている。 Further, the take-out device 200 is a cam 270 having a cam shaft 271 integrated with the first guided member 254, which is pivotably penetrated through the substrate 250, and is related to the thickness of the outer peripheral portion of the cam 270. The outer peripheral portion 272 whose thickness varies depending on the location of the outer peripheral portion when contacting the front end surfaces of the pair of left and right claw tip width regulating projections 262L, 262R provided on the inner surface portions of the pair of extraction claws 261L, 261R. And a cam having an outermost edge portion 273 whose outer diameter varies depending on the position of the outermost edge portion with respect to the distance (also referred to as an outer diameter) of the outermost edge portion of the cam 270 from the axis center of the cam shaft 271 270 and a substrate 250 that are pivotally connected to each other, and are removed from the seedling pot 21 along the pair of extraction claws 261L and 261R by a change in the outer diameter of the outermost edge 273 of the cam 270. Extraction pawl 261L, and a, a pushing mechanism 280 for pushing the seedlings 22 held by 261R.
また、カム軸271と一体である第1の被案内部材245の先端近傍縁部245aは、連結アーム230の他端部230bに回動可能に連結されている。また、カム軸271と一体である第1の被案内部材245は、駆動アーム220の回転力によって、第1ギア291、第2ギア292、第3ギア293から構成された伝達機構290を介して回動させられ、駆動アーム220の駆動周期に合わせてカム軸271へ駆動力を伝達する構成である。 Further, the edge portion 245 a near the tip of the first guided member 245 that is integral with the cam shaft 271 is rotatably connected to the other end 230 b of the connecting arm 230. Further, the first guided member 245 that is integral with the cam shaft 271 is transmitted via a transmission mechanism 290 including a first gear 291, a second gear 292, and a third gear 293 by the rotational force of the drive arm 220. The driving force is transmitted to the cam shaft 271 in accordance with the driving cycle of the driving arm 220 by being rotated.
また、カム270の外周部272が、一対の取出爪261L、261Rの内面側に設けられた左右一対の爪先端幅規制突起262L、262Rの先端面と接触する際、カム270の外周部272の厚みの変化と、引っ張りバネ263の復元力との相互作用により、一対の取出爪261L、261Rを開閉させる構成である。 Further, when the outer peripheral portion 272 of the cam 270 comes into contact with the front end surfaces of the pair of left and right claw tip width regulating protrusions 262L and 262R provided on the inner surface side of the pair of extraction claws 261L and 261R, the outer peripheral portion 272 of the cam 270 The pair of extraction claws 261L and 261R is opened and closed by the interaction between the change in thickness and the restoring force of the tension spring 263.
次に、上記伝達機構290について更に説明する。 Next, the transmission mechanism 290 will be further described.
即ち、第1ギア291は、駆動アーム220の先端側部220aに固定されており、連結アーム230に対しては、第1回動軸291aを介して回動自在に取り付けられている。また、第3ギア293は、カム軸271と一体である第1の被案内部材245の先端部245bに固定されており、第1の被案内部材245の先端近傍縁部245aが、連結アーム230の他端部230bに回動可能に連結されているため、第3ギア293は、連結アーム230に対して回動自在に保持されている。従って、第3ギア293は、第1の被案内部材245と一体で回動する。また、第2ギア292は、連結アーム230の中央位置において回動自在に取り付けられており、第1ギア291及び第3ギア293の両方に挟まれて、双方のギアと嵌合している。 That is, the first gear 291 is fixed to the distal end side portion 220a of the drive arm 220, and is rotatably attached to the connection arm 230 via the first rotation shaft 291a. Further, the third gear 293 is fixed to the tip end portion 245 b of the first guided member 245 that is integral with the cam shaft 271, and the edge portion 245 a near the tip end of the first guided member 245 is connected to the connecting arm 230. Therefore, the third gear 293 is rotatably held with respect to the connecting arm 230. Therefore, the third gear 293 rotates integrally with the first guided member 245. Further, the second gear 292 is rotatably attached at the center position of the connecting arm 230, and is sandwiched between both the first gear 291 and the third gear 293, and is engaged with both gears.
次に、上記押出機構280について、主として図10を参照しながら更に説明する。 Next, the extrusion mechanism 280 will be further described mainly with reference to FIG.
押出機構280は、一対の取出爪261L、261Rで保持されている苗22を押し出す、先端部281aが直角に折り曲げられ取出爪261L、261Rの先端部の幅に合わせた切欠部281bが形成された押出ロッド281と、略直角状に折り曲げられた連結棒282であって、その一方の先端部282aが押出ロッド281の後端部に設けられた後端孔部281cに回動自在に挿入されて、抜け防止のワリピン(図示省略)で保持された連結棒282と、連結棒282の他方の先端部282bが上端部283aに固定され、下端部283bが基板250に対して押出アーム連結軸283dにより回動自在に取付られ、中央部の引っ張りバネ保持用第1突起283cが設けられた押出アーム283と、一端が引っ張りバネ保持用第1突起283cに引っ掛けられ、他端が基板250に固定された引っ張りバネ保持用第2突起250aに引っ掛けられた押出アーム引っ張りバネ284と、を備えている。 The extruding mechanism 280 pushes out the seedling 22 held by the pair of extraction claws 261L, 261R. The tip portion 281a is bent at a right angle to form a notch 281b that matches the width of the tip portion of the extraction claws 261L, 261R. An extrusion rod 281 and a connecting rod 282 bent at a substantially right angle, one end portion 282a of which is rotatably inserted into a rear end hole portion 281c provided at the rear end portion of the extrusion rod 281. The connecting rod 282 held by a pull-out preventing pin (not shown), the other tip 282b of the connecting rod 282 are fixed to the upper end 283a, and the lower end 283b is fixed to the substrate 250 by the push arm connecting shaft 283d. A push-out arm 283 that is pivotally attached and provided with a tension spring holding first projection 283c in the center, and one end of the tension spring holding first projection. Hooked to 83c, the other end is provided with a spring 284 pulling the push-out arm hooked to the second projection 250a for the tension spring held fixed to the substrate 250.
そして、カム270が矢印B方向に回動した際、最外縁部273の内で他の部分273aより外径が大きい突出部273bが、引っ張りバネ保持用第1突起283cの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ284が引き延ばされ、押出アーム283は、図10において反時計方向に回動さられて、連結棒282で連結された押出ロッド281が後退する構成である(矢印C参照)。 Then, when the cam 270 rotates in the direction of arrow B, the protruding portion 273b having an outer diameter larger than that of the other portion 273a in the outermost edge portion 273 is the outer peripheral edge portion of the root portion of the first projection 283c for holding the tension spring. , The pushing arm tension spring 284 is extended, and the pushing arm 283 is rotated counterclockwise in FIG. 10 so that the pushing rod 281 connected by the connecting rod 282 moves backward. Yes (see arrow C).
また、カム270が矢印B方向に回動した際、最外縁部273の内で突出部273bより外径が小さい他の部分273aが、引っ張りバネ保持用第1突起283cの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ284が縮まり、押出アーム283は、図10において時計方向に回動さられて、連結棒282で連結された押出ロッド281が突き出てくる構成である(矢印D参照)。押出ロッド281が突き出してくる度に、押出ロッド281の先端部281aに設けられた切欠部281bを、一対の取出爪261L、261Rの先端部が通過することになるので、その先端部に付着していた土等が取り除かれる構成である。 Further, when the cam 270 rotates in the direction of arrow B, the other portion 273a having an outer diameter smaller than the protruding portion 273b in the outermost edge portion 273 is the outer peripheral edge portion of the root portion of the first projection 283c for holding the tension spring. , The push-out arm tension spring 284 contracts, and the push-out arm 283 is rotated clockwise in FIG. 10 so that the push-out rod 281 connected by the connecting rod 282 protrudes (arrow). D). Each time the push rod 281 protrudes, the tip of the pair of extraction claws 261L and 261R passes through the notch 281b provided in the tip 281a of the push rod 281. It is a configuration that removes the soil that had been removed.
ここで、押出ロッド281は、上部が平面状に構成されているが、これにより、一対の取出爪261L、261Rに苗22の葉がからむのを防止出来る。 Here, although the extrusion rod 281 has a flat upper portion, it can prevent the leaves of the seedling 22 from being entangled with the pair of extraction claws 261L and 261R.
以上の構成において、次に、図9〜図11を参照しながら、取出装置200の動作を説明する。 Next, the operation of the take-out device 200 in the above configuration will be described with reference to FIGS.
上述した通り、案内部240は、苗移植機1の本体に固定された取出装置固定部材201にしっかりと固定されているため動かない。 As described above, the guide portion 240 does not move because it is firmly fixed to the extraction device fixing member 201 fixed to the main body of the seedling transplanter 1.
駆動アーム220の回動に伴って、連結アーム230が揺動するが、その動きは、案内部240に形成された案内溝241を貫通して基板250に連結されている第1の被案内部材245により規制される。 As the drive arm 220 rotates, the connecting arm 230 swings. The movement of the connecting arm 230 passes through the guide groove 241 formed in the guide portion 240 and is connected to the substrate 250. Regulated by H.245.
一方、連結アーム230の動きに伴って、基板250も揺動するが、基板250は、第1の被案内部材245の他に、第2の被案内部材247が、案内溝241を貫通している為(但し、第2の被案内部材247は連結アーム230には連結されていない)、その動きは、案内溝241に沿った往復移動を繰り返す。基板250には、取出部材260が取り付けられている為、取出部材260も基板250と同様の動きをし、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、図10、図11に示す軌跡Kを描く。 On the other hand, the substrate 250 also swings along with the movement of the connecting arm 230. In addition to the first guided member 245, the second guided member 247 penetrates the guide groove 241 in the substrate 250. Since the second guided member 247 is not connected to the connecting arm 230, the movement repeats reciprocating movement along the guide groove 241. Since the extraction member 260 is attached to the substrate 250, the extraction member 260 also moves in the same manner as the substrate 250, and the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R are shown in FIGS. Draw a trajectory K.
ここで、図11は、駆動アーム220の回動の位置と、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの軌跡K上の位置との概略の対応関係を示す模式図である。図11に示す、駆動アーム220の回動の位置P1〜P6は、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの軌跡K上の位置K1〜K6に対応する。
尚、軌跡Kを示す破線上に記載した矢印は、動作方向を示している。
Here, FIG. 11 is a schematic diagram showing an approximate correspondence relationship between the rotation position of the drive arm 220 and the positions on the locus K of the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R. The rotation positions P1 to P6 of the drive arm 220 shown in FIG. 11 correspond to positions K1 to K6 on the locus K of the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R.
In addition, the arrow described on the broken line which shows the locus | trajectory K has shown the operation | movement direction.
図11に示す通り、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、位置K1から位置K2に向かう動作は、育苗ポット21から苗22を抜き取る動作に対応している。位置K1から位置K2までの軌跡Kが直線状になっていることから、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、育苗ポット21から真っ直ぐに後退する。この時、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpには、引っ張りバネ263の復元力により、互いに近づく方向の力が作用しており、育苗ポット21から抜き取った苗22を保持することが出来る。尚、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの開閉動作については、押出ロッド281の動作と合わせて、更に後述する。 As shown in FIG. 11, the operation of the tip portions 261Lp, 261Rp of the pair of extraction claws 261L, 261R from the position K1 to the position K2 corresponds to the operation of extracting the seedling 22 from the seedling pot 21. Since the locus K from the position K1 to the position K2 is linear, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R recede straight from the seedling pot 21. At this time, the force in the direction approaching each other acts on the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R by the restoring force of the tension spring 263, and the seedlings 22 extracted from the seedling pot 21 are held. I can do it. The opening / closing operation of the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R will be described later together with the operation of the push rod 281.
尚、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、位置K6から位置K1に向かう動作は、苗取出位置にあるトレイ20の育苗ポット21内の苗22に対して、一対の取出爪261L、261Rを挿入させる動作に対応しており、位置K1から位置K2に向かう軌跡Kとほぼ同じ経路を逆向きに移動するので、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、育苗ポット21にほぼ真っ直ぐに挿入される。この時、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpには、引っ張りバネ263の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用しており、双方の先端部が開いた状態で、育苗ポット21に進入出来る。 The movement of the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R from the position K6 toward the position K1 is performed with respect to the seedlings 22 in the breeding pot 21 of the tray 20 at the seedling extraction position. 261L, 261R is inserted, and moves in the opposite direction along the path K from the position K1 to the position K2, so that the tips 261Lp, 261Rp of the pair of extraction claws 261L, 261R It is inserted almost straight into the pot 21. At this time, the force in the direction away from each other acts against the restoring force of the tension spring 263 on the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R, and both the tip portions are open. You can enter the seedling pot 21.
これにより、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、トレイ20、育苗ポット21、及び苗自体を傷付けることが無い。 Thus, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R do not damage the tray 20, the seedling pot 21, and the seedling itself.
尚、位置K1から位置K2までの軌跡K、及び、位置K6から位置K1までの軌跡Kが、概ね直線状になっているのは、案内溝241のトレイ供給装置100に近い側が直線状に形成されている為である。 The trajectory K from the position K1 to the position K2 and the trajectory K from the position K6 to the position K1 are substantially linear. The side near the tray supply device 100 of the guide groove 241 is linear. It is because it is done.
次に、位置K2から位置K3に向かうに従って、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、それまで育苗ポット21に対向していた姿勢から略下方に向けて急激に姿勢を変化させ、位置K4まで移動した時には、先端部261Lp、261Rpは、ほぼ真下を向いている。 Next, as moving from the position K2 to the position K3, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of take-out claws 261L and 261R change their postures from the posture facing the seedling pot 21 until then substantially downward. When moved to the position K4, the tip portions 261Lp and 261Rp are substantially directed downward.
尚、この様に、略下方に向けて急激に姿勢を変化させるのは、案内溝241のトレイ供給装置100から遠い側が、略R状に立ち上がった形状に形成されている為である。 The reason why the posture is suddenly changed substantially downward as described above is that the side of the guide groove 241 far from the tray supply device 100 is formed in a shape that rises in a substantially R shape.
そして、丁度その時、その先端部261Lp、261Rpの下方には、上死点に向けて軌跡T1(図1参照)上の上昇工程にある植付装置7の苗投入口(図示省略)が上方に向いており、位置K4から位置K5の間において、押出ロッド281により一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpから押し出された苗22が、植付装置7の苗投入口に落下し、植付具11へ供給される。尚、押出ロッド281の動作については、更に後述する。 At that time, just below the tip portions 261Lp and 261Rp, the seedling insertion port (not shown) of the planting device 7 in the ascending process on the locus T1 (see FIG. 1) is directed upward toward the top dead center. The seedling 22 pushed out from the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R by the push rod 281 falls to the seedling inlet of the planting device 7 between the position K4 and the position K5. Supplied to the planting tool 11. The operation of the push rod 281 will be further described later.
次に、位置K5から位置K6に向かうに従って、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、それまで略下方に向けていた姿勢を次の育苗ポット21に対向出来る様に急激に姿勢を変化させて、位置K1まで移動した時には、先端部261Lp、261Rpは、新たな育苗ポット21に挿入されている。 Next, from the position K5 toward the position K6, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of take-out claws 261L and 261R abruptly move so that the posture that has been directed substantially downward until then can be opposed to the next seedling pot 21. The tip portions 261Lp and 261Rp are inserted into the new seedling pot 21 when the position is changed to move to the position K1.
図11に示す、駆動アーム220の回動の位置と、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの軌跡K上の位置との概略の対応関係から分かる様に、位置K4から位置K5に向かう動作は、上述した位置K1から位置K2に向かう動作に比べてゆっくり行われるので、育苗ポット21からの苗22の取出は素早く行えて、且つ植付装置7への苗22の放出を確実に行える。 As can be seen from the approximate correspondence between the rotation position of the drive arm 220 and the positions of the tip ends 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R shown in FIG. 11, the position K4 to the position K5 are shown. Since the movement toward is performed more slowly than the movement from the position K1 to the position K2 described above, the removal of the seedling 22 from the seedling pot 21 can be performed quickly and the release of the seedling 22 to the planting device 7 is ensured. Can be done.
この様な動作が行われるのは、連結アーム230が、駆動アーム220より前方(トレイ供給装置100の抜き取り位置)側に設けられているためである。また、駆動アーム220が、連結アーム230に比べて、トレイ供給装置100の抜き取り位置から遠い為、苗22を取り出す時に苗22に接触することが無く、邪魔にならない。 Such an operation is performed because the connecting arm 230 is provided in front of the drive arm 220 (the extraction position of the tray supply device 100). Further, since the drive arm 220 is farther from the extraction position of the tray supply device 100 than the connection arm 230, it does not come into contact with the seedling 22 when the seedling 22 is taken out.
次に、主として図9、図10、図11を参照しながら伝達機構290と押出機構280の動作を中心に説明する。 Next, operations of the transmission mechanism 290 and the extrusion mechanism 280 will be mainly described with reference to FIGS. 9, 10, and 11.
図9に示す通り、駆動アーム220のB方向への回動により、駆動アーム220の先端側部220aに固定された第1ギア291は、駆動アーム220の回動支点220bを中心としてB方向へ公転する。第1ギア291は、連結アーム230に対して第1回動軸291aを介して回動自在に取り付けられており、第2ギア292を介して、第3ギア293をB方向に回動させる。第3ギア293は、カム軸271と一体である第1の被案内部材245の先端部245bと固定されており、且つ、第1の被案内部材245の先端近傍縁部245aが、連結アーム230の他端部230bに回動可能に連結されているため、第3ギア293の回動により、カム軸271を介して、カム270がB方向に回動する。即ち、駆動アーム220の駆動周期に合わせてカム270が回動する。 As shown in FIG. 9, the first gear 291 fixed to the distal end side portion 220 a of the drive arm 220 by the rotation of the drive arm 220 in the B direction moves in the B direction around the rotation fulcrum 220 b of the drive arm 220. Revolve. The first gear 291 is rotatably attached to the connecting arm 230 via the first rotation shaft 291a, and rotates the third gear 293 in the B direction via the second gear 292. The third gear 293 is fixed to the distal end portion 245 b of the first guided member 245 that is integral with the cam shaft 271, and the edge portion 245 a near the distal end of the first guided member 245 is connected to the connecting arm 230. Since the third gear 293 rotates, the cam 270 rotates in the B direction via the cam shaft 271. That is, the cam 270 rotates in accordance with the drive cycle of the drive arm 220.
カム270は、場所によって厚みが変化している外周部272と、場所によってカム軸271の軸中心からの距離(外径)が変化している最外縁部273を有しており、図10に示す通り、最外縁部273の内で突出部273bは、他の部分273aより外径が大きく、カム軸271の軸中心から同じ距離にある外周部272の内で第1の範囲272aの厚みは、残りの肉厚部分である第2の範囲272bの厚みに比べて薄く設定されている。 The cam 270 has an outer peripheral portion 272 whose thickness changes depending on the location, and an outermost edge portion 273 whose distance (outer diameter) from the center of the cam shaft 271 changes depending on the location. As shown, the protruding portion 273b in the outermost edge portion 273 has a larger outer diameter than the other portion 273a, and the thickness of the first range 272a is within the outer peripheral portion 272 at the same distance from the axial center of the cam shaft 271. The thickness is set smaller than the thickness of the second range 272b which is the remaining thick portion.
以上の構成のもとで、駆動アーム220の駆動周期に同期してカム270が回動する際、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、位置K6から位置K1に向かう動作を行う時の一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの開閉動作、及び、押出ロッド281の動作は次の通りである。 With the above configuration, when the cam 270 rotates in synchronization with the drive cycle of the drive arm 220, the distal ends 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R move from the position K6 to the position K1. The opening / closing operation of the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R and the operation of the push rod 281 are as follows.
即ち、カム270の外周部272の内、肉厚部分である第2の範囲272bが、左右一対の爪先端幅規制突起262L、262Rの先端面と接触することにより、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、引っ張りバネ263の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用しており、双方の先端部が開いた状態である。 That is, the second range 272b, which is a thick portion of the outer peripheral portion 272 of the cam 270, comes into contact with the tip surfaces of the pair of left and right claw tip width restricting projections 262L and 262R, whereby a pair of extraction claws 261L and 261R The front end portions 261Lp and 261Rp are opposed to the restoring force of the tension spring 263, and force in directions away from each other is acting, and both the front end portions are open.
一方、この時、カム270の最外縁部273の内、突出部273bが、引っ張りバネ保持用第1突起283cの根元部の外周縁部に接触していることにより、押出アーム引っ張りバネ284が引き延ばされ、押出アーム283は、図10において反時計方向に回動して(矢印C参照)、連結棒282で連結された押出ロッド281が後退した状態を維持する。 On the other hand, at this time, the protrusion 273b of the outermost edge 273 of the cam 270 is in contact with the outer peripheral edge of the base portion of the first projection 283c for holding the tension spring, so that the push arm tension spring 284 is pulled. The pushing arm 283 is rotated counterclockwise in FIG. 10 (see arrow C), and the pushing rod 281 connected by the connecting rod 282 is maintained in the retracted state.
よって、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、育苗ポット21に進入して、苗を取り出すことが出来る。 Therefore, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R can enter the seedling raising pot 21 and take out the seedling.
次に、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、位置K1から位置K2に向かう動作を行う時の一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの開閉動作、及び、押出ロッド281の動作は次の通りである。 Next, the opening / closing operation of the pair of extraction claws 261L, 261R, 261Lp, 261Rp when the tip portions 261Lp, 261Rp of the pair of extraction claws 261L, 261R perform the operation from the position K1 toward the position K2, and the extrusion The operation of the rod 281 is as follows.
即ち、位置K1から位置K2に向かう動作を開始すると同時に、カム270の外周部272の内、肉薄部分である第1の範囲272aが、左右一対の爪先端幅規制突起262L、262Rの先端面と接触することにより、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、引っ張りバネ263の復元力により、互いに近づく方向に移動するので、双方の先端部が閉じた状態になる。 That is, at the same time when the operation from the position K1 toward the position K2 is started, the first range 272a, which is a thin portion of the outer peripheral portion 272 of the cam 270, is connected to the tip surfaces of the pair of left and right claw tip width regulating projections 262L and 262R. By making contact, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R move toward each other due to the restoring force of the tension spring 263, so that both tip portions are closed.
一方、この時、カム270の最外縁部273の内、突出部273bが、依然として引っ張りバネ保持用第1突起283cの根元部の外周縁部に接触していることにより、押出アーム引っ張りバネ284が引き延ばされ、押出アーム283は、図10において反時計方向に回動した状態を維持しており(矢印C参照)、連結棒282で連結された押出ロッド281が後退した状態を維持している。よって、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、取り出した苗22を先端部にしっかりと保持することが出来、そのまま、植付装置7側へ移動して行く。 On the other hand, at this time, the protrusion 273b of the outermost edge 273 of the cam 270 is still in contact with the outer peripheral edge of the base portion of the first projection 283c for holding the tension spring, so that the push-out arm tension spring 284 is The pusher arm 283 is stretched and maintains the state of rotating counterclockwise in FIG. 10 (see arrow C), and the pusher rod 281 connected by the connecting rod 282 is maintained in the retracted state. Yes. Therefore, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R can hold the extracted seedling 22 firmly at the tip portion and move to the planting device 7 side as it is.
次に、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、位置K4から位置K5に向かう動作を行う時の一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの開閉動作、及び、押出ロッド281の動作は次の通りである。 Next, the opening / closing operation of the pair of extraction claws 261L, 261R, 261Lp, 261Rp when the tip portions 261Lp, 261Rp of the pair of extraction claws 261L, 261R perform the operation from the position K4 toward the position K5, and extrusion The operation of the rod 281 is as follows.
即ち、位置K4から位置K5に向かう動作を開始すると同時に、カム270の最外縁部273の内、突出部273bに代わり他の部分273aが、引っ張りバネ保持用第1突起283cの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ284の復元力で、押出アーム283は、瞬時に、図10において時計方向に回動した状態となり(矢印D参照)、連結棒282で連結された押出ロッド281が押し出されると同時に、押出ロッド281の先端部281aの切欠部281bが、一対の取出爪261L、261Rの先端部を押し広げながら移動する。 That is, at the same time when the operation from the position K4 toward the position K5 is started, the other portion 273a of the outermost edge portion 273 of the cam 270 is replaced with the outer peripheral edge of the root portion of the first protrusion 283c for holding the tension spring. 10, the pushing arm 283 instantaneously turns clockwise in FIG. 10 by the restoring force of the pushing arm tension spring 284 (see arrow D), and the pushing arm connected by the connecting rod 282. At the same time as the rod 281 is pushed out, the cutout part 281b of the tip part 281a of the push rod 281 moves while expanding the tip parts of the pair of extraction claws 261L, 261R.
これにより、押出ロッド281の先端部281aにより一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpから押し出された苗22が、植付装置7の苗投入口に落下し、植付具11へ供給される。この時、押出ロッド281の先端部281aの切欠部281bが、一対の取出爪261L、261Rの先端部を押し広げながら移動することになるので、その先端部に付着していた土等が同時に取り除かれる。 Thereby, the seedling 22 pushed out from the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R by the tip portion 281a of the extrusion rod 281 falls to the seedling inlet of the planting device 7 and is supplied to the planting tool 11 Is done. At this time, the cutout portion 281b of the distal end portion 281a of the push rod 281 moves while pushing and expanding the distal end portions of the pair of extraction claws 261L and 261R, so that the dirt or the like attached to the distal end portion is simultaneously removed. It is.
次に、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、位置K5から位置K6に向かう動作を行う時の一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの開閉動作、及び、押出ロッド281の動作は次の通りである。 Next, the opening / closing operation of the pair of extraction claws 261L, 261R, 261Lp, 261Rp when the tip portions 261Lp, 261Rp of the pair of extraction claws 261L, 261R perform the operation from the position K5 to the position K6, and extrusion The operation of the rod 281 is as follows.
即ち、カム270の外周部272の内、肉薄部分である第1の範囲272aに代わり肉厚部分である第2の範囲272bが、左右一対の爪先端幅規制突起262L、262Rの先端面と接触することにより、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、引っ張りバネ263の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用して、双方の先端部が開いた状態に変化する。 That is, in the outer peripheral portion 272 of the cam 270, the second range 272b which is a thick portion instead of the first range 272a which is a thin portion is in contact with the tip surfaces of the pair of left and right claw tip width regulating projections 262L and 262R. By doing so, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R change to a state in which both tip portions are opened due to the force in the direction away from each other against the restoring force of the tension spring 263. To do.
一方、位置K6の近傍に来た時、カム270の最外縁部273の内、他の部分273aに代わり突出部273bが、引っ張りバネ保持用第1突起283cの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ284が引き延ばされ、押出アーム283は、図10において反時計方向に回動さられて(矢印C参照)、連結棒282で連結された押出ロッド281が後退した状態に変化する。 On the other hand, when coming to the vicinity of the position K6, the projecting portion 273b of the outermost edge portion 273 of the cam 270 contacts the outer peripheral edge portion of the base portion of the first projection 283c for holding the spring spring instead of the other portion 273a. As a result, the push arm tension spring 284 is extended, the push arm 283 is swung counterclockwise in FIG. 10 (see arrow C), and the push rod 281 connected by the connecting rod 282 is retracted. Change to state.
尚、上記実施の形態では、一対の取出爪261L、261Rを根元部から先端部に亘、一体もので同一の金属製の板部材で構成されている場合について説明したが、これに限らずの先端側について、取り外しが可能で弾性を有した例えばゴム板や、樹脂板で構成されていても良い。これにより、引っ張りバネ263の復元力で先端部が苗22をつかんでも、先端側の弾性によりゴム板の方が変形するので、苗22を潰さないという効果を発揮する。 In the above-described embodiment, the case where the pair of extraction claws 261L and 261R are integrally formed of the same metal plate member from the root portion to the distal end portion has been described. About the front end side, it may be made of, for example, a rubber plate or a resin plate that can be detached and has elasticity. Thereby, even if the tip part grasps the seedling 22 by the restoring force of the tension spring 263, the rubber plate is deformed by the elasticity of the tip side, so that the seedling 22 is not crushed.
また、押出ロッド281は、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが位置K6の近傍に移動するまでは、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの上方を覆う様に構成されているが、これにより、位置K5から位置K6に移動する際に、トレイ20上の苗22の葉が一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpに引っ掛かるのを防止出来る。 Further, the push rod 281 covers the upper ends of the pair of extraction claws 261L and 261R until the distal ends 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R move in the vicinity of the position K6. Although configured, this can prevent the leaves of the seedling 22 on the tray 20 from being caught by the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R when moving from the position K5 to the position K6.
また、押出ロッド281は、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、育苗ポット21に挿入される時の挿入速度に合わせて、後退させる構成としており、これにより、苗22の葉が端部261Lp、261Rpに絡まるのを防止出来る。 In addition, the push rod 281 is configured to be retracted in accordance with the insertion speed when the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of extraction claws 261L and 261R are inserted into the seedling pot 21, thereby the leaves of the seedling 22 Can be prevented from being entangled with the end portions 261Lp and 261Rp.
次に、図12(a)を参照しながら、操縦ハンドル8の左右一対のハンドルグリップ8L、8Rの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部600について説明する。図12(a)は、操縦ハンドル8の左右一対のハンドルグリップ8L、8Rの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部600を説明する平面図である。 Next, the various operation levers and the operation unit 600 arranged near the pair of left and right handle grips 8L and 8R of the steering handle 8 will be described with reference to FIG. FIG. 12A is a plan view for explaining various operation levers and an operation unit 600 arranged in the vicinity of a pair of left and right handle grips 8L, 8R of the steering handle 8. FIG.
図12(a)に示す通り、操縦ハンドル8の左側のハンドルグリップ8Lの近傍には、主クラッチレバー80が設けられ、右側のハンドルグリップ8Rの近傍には、走行車体15を昇降する油圧昇降シリンダ10を作動させる昇降操作レバー81が設けられている。 As shown in FIG. 12 (a), a main clutch lever 80 is provided in the vicinity of the left handle grip 8L of the steering handle 8, and in the vicinity of the right handle grip 8R, a hydraulic lifting cylinder for raising and lowering the traveling vehicle body 15 is provided. An elevating operation lever 81 for actuating 10 is provided.
図12(b)は、主クラッチレバー80の別実施例で、主クラッチレバー80を変速溝83で前後に回動して主クラッチのオン・オフを切り換え、該主クラッチレバー80に左右回動可能に変速アーム84を設け、この変速アーム84の回動位置をセンサで検出してミッションケース4内のギヤ変速段を電動で変速する。変速アーム84の下側には変速位置表示盤昇降操作レバー81は、「下げ」、「中立」、「上げ」の3段階に手動切り替え可能に構成されており、「下げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ10が走行車体15を下降させるべく作動し、後述するセンサ板710(図13参照)により下降が停止されると共に、後述する植付入り切りボタン620(図12(a)参照)がON状態であれば、植付クラッチ420が「入り」状態となり、植付作業が開始される。 FIG. 12B shows another embodiment of the main clutch lever 80. The main clutch lever 80 is rotated back and forth in the speed change groove 83 to switch the main clutch on and off. A speed change arm 84 is provided so that the rotational position of the speed change arm 84 is detected by a sensor, and the gear speed in the transmission case 4 is electrically changed. On the lower side of the shift arm 84, the shift position display panel raising / lowering operation lever 81 is configured to be manually switchable in three stages of "down", "neutral", and "up", and when switched to the "down" position, The hydraulic elevating cylinder 10 operates to lower the traveling vehicle body 15, and the lowering is stopped by a sensor plate 710 (see FIG. 13) described later, and a planting cut-off button 620 (see FIG. 12 (a)) is turned on. If it is in the state, the planting clutch 420 is in the “ON” state, and the planting operation is started.
また、昇降操作レバー81を「中立」位置に切り替えると、植付作業を停止させ、「上げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ10が走行車体15を上昇させるべく作動する。 When the lifting operation lever 81 is switched to the “neutral” position, the planting operation is stopped. When the lifting operation lever 81 is switched to the “raised” position, the hydraulic lifting cylinder 10 operates to raise the traveling vehicle body 15.
また、図12(a)に示す通り、操作パネル601には、その左端から右端に向けて順に、(1)走行車体15の走行を停止させた状態で植付具11のみ作動させるための空植操作ボタン610と、(2)昇降操作レバー81が、走行車体15を下降させる下降操作位置に操作された際、その下降操作に連動して植付具11を作動させる状態と、その下降操作に連動させない状態との何れかに切り替える植付入り切りボタン620と、(3)少なくとも植付株間を表示する表示部630と、(4)少なくとも植付株間を調節する調節ボタン640と、が配置されている。 Further, as shown in FIG. 12A, the operation panel 601 has, in order from the left end to the right end, (1) an empty space for operating only the planting tool 11 in a state where the traveling of the traveling vehicle body 15 is stopped. When the planting operation button 610 and (2) the lifting operation lever 81 are operated to the lowering operation position for lowering the traveling vehicle body 15, the planting tool 11 is operated in conjunction with the lowering operation, and the lowering operation A planting on / off button 620 for switching to any one of the states that are not linked to each other, (3) a display unit 630 for displaying at least between planted stocks, and (4) an adjustment button 640 for adjusting at least between planted stocks. ing.
尚、植付入り切りボタン620は空植操作ボタン610と電気的には直列に繋がっているので、空植操作ボタン610をON操作する際には、植付入り切りボタン620もON操作することにより、植付具11が作動する。 Since the planting on / off button 620 is electrically connected in series with the sky planting operation button 610, when the sky planting operation button 610 is turned on, the planting on / off button 620 is also turned on. The planting tool 11 operates.
ここで、表示部630について更に説明する。 Here, the display unit 630 will be further described.
本実施の形態の苗移植機1では、変速レバー190により、低速走行による植付作業を行う「植付1」が指定されるか、それとも、高速走行による植付作業を行う「植付2」が指定されるかに応じて、表示部630に表示可能な植付株間の範囲を異ならせている。 In the seedling transplanter 1 of the present embodiment, “planting 1” for performing planting work by low-speed traveling is designated by the shift lever 190, or “planting 2” for performing planting work by high-speed traveling. The range between planted stocks that can be displayed on the display unit 630 is varied depending on whether or not is specified.
具体的には、変速レバー190を「植付1(低速走行)」に設定したときは、作業者が設定可能な植付株間の範囲は、22cm〜40cmであり、変速レバー190を「植付2(高速走行)」に設定したときは、作業者が設定可能な植付株間の範囲は、32cm〜70cmであることが、制御部800のメモリ部810に予め初期設定されている。これら初期設定値は、それぞれ変更可能に構成されている。例えば、「植付1」と「植付2」の速度比を変更した場合、操作部600において、植付株間の範囲を変更するモードに切り替えた後、調節ボタン640を用いて、植付株間の範囲をそれぞれ独立して変更設定出来る構成である。 Specifically, when the shift lever 190 is set to “planting 1 (low speed running)”, the range between planting stocks that can be set by the operator is 22 cm to 40 cm, and the shift lever 190 is set to “planting”. When set to “2 (high speed running)”, the range between planted stocks that can be set by the operator is initially set in the memory unit 810 of the control unit 800 to be 32 cm to 70 cm. These initial setting values can be changed. For example, when the speed ratio between “planting 1” and “planting 2” is changed, the operation unit 600 switches to a mode for changing the range between planted stocks, and then uses the adjustment button 640 to change between planting stocks. The range can be changed and set independently.
本実施の形態では、変速レバー190が「植付1」と「植付2」の何れに設定されているかを第1変速スイッチ198と第2変速スイッチ199からの出力信号に応じて判定した制御部800(図14参照)は、表示部630に対してその判定結果に対応した指令を出す。これにより、作業者が設定可能な植付株間の範囲が表示される。 In the present embodiment, the control in which whether the transmission lever 190 is set to “planting 1” or “planting 2” is determined according to the output signals from the first transmission switch 198 and the second transmission switch 199. Unit 800 (see FIG. 14) issues a command corresponding to the determination result to display unit 630. Thereby, the range between the planting stocks which an operator can set is displayed.
即ち、表示部630の左半分の領域に、作業者が設定可能な植付株間の範囲である上限と下限が同時に表示され、且つ、右半分の領域に、植付株間のセンター値を仮の値として表示する構成である。 That is, an upper limit and a lower limit that are ranges between planted stocks that can be set by the operator are simultaneously displayed in the left half area of the display unit 630, and a center value between planted stocks is temporarily displayed in the right half area. This is a configuration to display as a value.
作業者は、表示部630の左半分の表示領域に表示された植付株間の範囲内において、表示部630の右半分の表示領域に表示されている仮の値を、所望の株間に変更すべく、調節ボタン640を操作する。 The operator changes the temporary value displayed in the right half display area of the display unit 630 to a desired stock within the range between the planted stocks displayed in the left half display area of the display unit 630. Therefore, the adjustment button 640 is operated.
こうして作業者により設定された植付株間を実現する為に、制御部800は、((i)調整ボタン640により設定された植付株間の数値情報と、((ii)変速レバー190により「植付1」と「植付2」の何れが設定されたかを判定する為の、第1変速スイッチ198と第2変速スイッチ199からのON信号の有無と、を利用して、植付クラッチ420を「入り」状態にする為の、ソレノイド470の作動周期を決定し、その決定した作動周期に従って、ソレノイド470を通電させる。 In order to realize the planting stock set by the operator in this way, the control unit 800 ((i) numerical information between planting stocks set by the adjustment button 640 and ((ii) “planting by the shift lever 190”). Using the presence of the ON signal from the first shift switch 198 and the second shift switch 199 to determine which one of “Appendix 1” and “Plant2” is set, the planting clutch 420 is The operation cycle of the solenoid 470 for setting the “ON” state is determined, and the solenoid 470 is energized according to the determined operation cycle.
これにより、変速レバー190により指定された走行速度(「植付1(低速)」、「植付2(高速)」)に対応した、植付株間の範囲が表示可能な表示部630を利用することで、指定された走行速度に対応した植付株間の範囲内で、作業者は適正な植付株間を設定することが出来る。 Thereby, the display unit 630 capable of displaying the range between planting stocks corresponding to the traveling speeds (“planting 1 (low speed)”, “planting 2 (high speed)”) designated by the shift lever 190 is used. Thus, the operator can set an appropriate planting plant within the range between planting plants corresponding to the designated traveling speed.
例えば、走行速度を遅いモードに設定した時は、狭い植付株間で植え付けることになる。その為、植付具の作動速度が極端に速くならないので、植付精度の向上を図ることができる。また、走行速度を速いモードに設定した時は、広い植付株間で植え付けることになる。その為、作業能率を向上させることができる。 For example, when the traveling speed is set to a slow mode, planting is performed between narrow planting stocks. Therefore, since the operating speed of the planting tool does not become extremely fast, the planting accuracy can be improved. In addition, when the traveling speed is set to the fast mode, it is planted between wide planted plants. Therefore, work efficiency can be improved.
つまり、本実施の形態の苗移植機1によれば、例えば、狭い植付株間で植え付けたいときは、走行速度を遅くし植付具の作動速度が極端に速くならないようにして、植付精度の向上を図ることができ、広い植付株間で植え付けたいときは、走行速度を速くして作業能率を向上させることができる。 That is, according to the seedling transplanter 1 of the present embodiment, for example, when planting between narrow planting strains, the traveling speed is slowed so that the operating speed of the planting tool is not extremely increased, so that the planting accuracy is increased. When it is desired to plant between large planting stocks, the traveling speed can be increased to improve the work efficiency.
また、圃場や走行速度等の作業条件に対応して、適正な植付株間に設定出来る。 In addition, it can be set between appropriate planting stocks according to work conditions such as farm fields and traveling speed.
即ち、例えば、傾斜地において植付作業を行う場合、上り傾斜面と下り傾斜面で、同じ植付株間を実現するためには、走行車体15のスリップを考慮した植付株間の設定が必要となる。本実施の形態では、「植付1」と「植付2」で、双方に対応する植付株間の範囲において、重複した範囲を設定したことにより、上り傾斜面と下り傾斜面で、同じ植付株間を実現することが可能となる。 That is, for example, when planting work is performed on an inclined land, setting between planted plants in consideration of slip of the traveling vehicle body 15 is necessary in order to realize the same planted plant between the uphill slope and the downhill slope. . In the present embodiment, the same planting is performed on the uphill and downhill surfaces by setting an overlapping range between the planting stocks corresponding to both “planting 1” and “planting 2”. It becomes possible to realize between the stocks.
具体的には、本実施の形態では、重複した植付株間の範囲は、32cm〜40cmである。そこで、上り傾斜面では、スリップを考慮して、変速レバー190を、高速走行が可能な「植付2(高速)」に設定して、植付株間を33cmに設定する。 Specifically, in this Embodiment, the range between the overlapping planted stocks is 32 cm-40 cm. In view of this, in consideration of slip, the shift lever 190 is set to “planting 2 (high speed)” capable of high-speed traveling, and the distance between planted stocks is set to 33 cm.
一方、下り傾斜面では、スリップを考慮して、変速レバー190を、低速走行が可能な「植付1(低速)」に設定して、植付株間を30cmに設定する。 On the other hand, on the descending inclined surface, the shift lever 190 is set to “planting 1 (low speed)” that allows low-speed traveling in consideration of slip, and the space between the planting stocks is set to 30 cm.
これにより、実際の植付株間は、上り傾斜面で31.5cm、下り傾斜面で31.5cmが実現出来る。 Thereby, between an actual planted stock, 31.5 cm can be realized with an upslope and 31.5 cm with a downslope.
また、「植付1」と「植付2」とで、植付株間の調節範囲を異ならせることにより、傾斜地の上り下りに対応することの他、広い株間で植え付けるときは走行速度を速くして作業能率を向上させる効果もある。 In addition, in addition to responding to the ups and downs of slopes by making the adjustment range between planting stocks different between “planting 1” and “planting 2”, the traveling speed is increased when planting between wide stocks. This also has the effect of improving work efficiency.
ここで、再び、操作パネル601の説明に戻る。即ち、上記構成により、植付入り切りボタン620が、操作パネル601の中央部付近に配置されているので、操作がし易い。 Here, the description returns to the operation panel 601 again. That is, according to the above configuration, the planting cut-off button 620 is disposed near the center of the operation panel 601, and thus it is easy to operate.
また、空植操作ボタン610が、他の操作ボタンが配置された上面601aとは異なる後面601bの左側に配置されているので、作業者による誤操作を低減することが出来る。 Moreover, since the sky planting operation button 610 is disposed on the left side of the rear surface 601b different from the upper surface 601a on which other operation buttons are disposed, erroneous operations by the operator can be reduced.
また、表示部630が、操作パネル601の中央付近に配置されているため、確認し易い。 Further, since the display unit 630 is disposed near the center of the operation panel 601, it is easy to confirm.
調整ボタン640は、上側に株間を広げる方向に変化させる「上げ」プッシュスイッチ640aと、下側に株間を狭める方向に変化させる「下げ」プッシュスイッチ640bとを備えている。 The adjustment button 640 includes an “up” push switch 640 a that changes the stock in the direction of expanding the stock, and a “down” push switch 640 b that changes in the direction of narrowing the stock on the lower side.
上記構成により、「上げ」プッシュスイッチ640a、「下げ」プッシュスイッチ640bを操作することで、株間を示す数値がダイレクトに表示部630に表示されるので、作業者が株間を認識し易い。 With the above configuration, by operating the “raising” push switch 640a and the “lowering” push switch 640b, the numerical value indicating between stocks is directly displayed on the display unit 630, so that an operator can easily recognize between stocks.
次に、主として図13、図14を参照しながら、植付深さ調整機構700と、植付入り切りボタン620と、昇降操作レバー81等の操作に基づいて、植付の入り切りを行うソレノイド470やチェーンベルト202の変速を行う変速モータ204等の動作を制御する制御部800を中心に説明する。 Next, referring mainly to FIG. 13 and FIG. 14, a solenoid 470 for performing planting on / off based on the operations of the planting depth adjusting mechanism 700, the planting on / off button 620, the lifting operation lever 81, and the like. The description will focus on the control unit 800 that controls the operation of the speed change motor 204 that changes the speed of the chain belt 202.
図13は、植付深さ調整機構700の概略構成を示す左側面図であり、図14は、制御部800への入出力を説明する概略ブロック図である。 FIG. 13 is a left side view illustrating a schematic configuration of the planting depth adjusting mechanism 700, and FIG. 14 is a schematic block diagram illustrating input / output to the control unit 800.
図13に示す通り、植付深さ調整機構700は、(1)圃場面701に接することで苗の植付深さを一定に保持する、底面が緩やかに湾曲したセンサ板710と、(2)側面視で略L字形状の板状部材であって、L字の屈曲部が回動支持軸721により走行車体15に対して回動可能に支持され、後方に延びる一端部722がセンサ板710の前端部711と回動支持軸722aを介して回動自在に連結されると共に、上方に延びる他端部723が、作業者が手動で操作してセンサ板710の垂直(上下)方向の位置を設定する深さレバー730の動きを伝達する伝達ロッド740の先端部741と回動自在に連結された深さアーム720と、(3)深さアーム720を主フレーム17から揺動自在に吊り下げるスプリング750と、(4)側面視で略L字形状の板状部材であって、L字の屈曲部が回動支持軸761により走行車体15に対して回動可能に支持され、回動支持軸761の下部に長孔762が形成されていると共に、上端部763に連結された引っ張りスプリング766により、回動支持軸761を軸芯として矢印Y方向に回動すべく付勢され、油圧切替バルブ部40に備えられた昇降操作バルブ(図示省略)に対して、前端部764がロッド765で連結されたカウンタアーム760と、(5)カウンタアーム760の長孔762の前端側に入り切り検知レバー771が位置すべく、カウンタアーム760上に配置された植付スイッチ770と、(6)一端部781に設けられた連結ピン781aが長孔762内に挿入され、他端部782が連結軸783を介してセンサ板710の上端部712と回動自在に連結されたセンサロッド780と、を備えている。 As shown in FIG. 13, the planting depth adjusting mechanism 700 includes: (1) a sensor plate 710 having a gently curved bottom surface that maintains a constant planting depth by contacting the farm scene 701; ) A substantially L-shaped plate-like member in a side view, wherein an L-shaped bent portion is rotatably supported with respect to the traveling vehicle body 15 by a rotation support shaft 721, and one end 722 extending rearward is a sensor plate. The other end 723 that is pivotally connected to the front end 711 of the 710 and the pivot support shaft 722a and that extends upward is manually operated by an operator in the vertical (up and down) direction of the sensor plate 710. A depth arm 720 that is pivotably connected to the distal end portion 741 of the transmission rod 740 that transmits the movement of the depth lever 730 for setting the position; and (3) the depth arm 720 is swingable from the main frame 17. A hanging spring 750, (4) It is a substantially L-shaped plate-like member in a plan view, and an L-shaped bent portion is rotatably supported with respect to the traveling vehicle body 15 by a rotation support shaft 761, and a long hole is formed below the rotation support shaft 761. 762 is formed, and is urged by the tension spring 766 connected to the upper end portion 763 to rotate in the arrow Y direction with the rotation support shaft 761 as an axis, and is provided in the hydraulic pressure switching valve portion 40. A counter arm 760 having a front end portion 764 connected by a rod 765 with respect to a lift operation valve (not shown), and (5) a counter arm 771 is positioned so that the front end side of the elongated hole 762 of the counter arm 760 is positioned. A planting switch 770 disposed on the arm 760, and (6) a connecting pin 781a provided at one end 781 is inserted into the elongated hole 762, and the other end 782 is connected via a connecting shaft 783. The upper end 712 and rotatably coupled to a sensor rod 780 of capacitors plate 710, and a.
また、センサロッド780が、センサ板710の上方向への揺動によるセンサ板710の上端部712の矢印Z方向の揺動に連動することで、その一端部781の前端縁部781bが、入り切り検知レバー771を押す方向に移動し、植付スイッチ770をONさせる構成である。 Further, the sensor rod 780 is interlocked with the swing in the arrow Z direction of the upper end 712 of the sensor plate 710 by the upward swing of the sensor plate 710, so that the front end edge portion 781b of the one end 781 is turned on and off. It moves to the direction which pushes the detection lever 771, and is the structure which turns on the planting switch 770.
上記構成によれば、深さアーム720がスプリング750で吊り下げされているので、深さアーム720と深さレバー730の連結部分のガタツキを無くし、深さレバー730により設定された深さが安定する。尚、スプリング750は、深さアーム720を吊り下げる構成であるが、これに限らず例えば、深さアーム720を主フレーム側に押し付ける構成であっても良い。 According to the above configuration, since the depth arm 720 is suspended by the spring 750, rattling of the connecting portion between the depth arm 720 and the depth lever 730 is eliminated, and the depth set by the depth lever 730 is stable. To do. The spring 750 is configured to suspend the depth arm 720, but is not limited thereto, and may be configured to press the depth arm 720 against the main frame side, for example.
また、上記構成によれば、カウンタアーム760は、センサ板710を押し下げる方向に引っ張りスプリング766で引っ張られているので、センサロッド780とカウンタアーム760によるガタツキを無くすことが出来る。 Further, according to the above configuration, the counter arm 760 is pulled by the tension spring 766 in the direction of pushing down the sensor plate 710, so that the backlash between the sensor rod 780 and the counter arm 760 can be eliminated.
また、引っ張りスプリング766の弾性力を変えることで、センサ板710を押す力を変えることが出来る。 Further, by changing the elastic force of the tension spring 766, the force pushing the sensor plate 710 can be changed.
なお、センサ板710は圃場面701に接して畝の高さを検出するが、図15に示す如く、センサ板710の代わりに接地ローラ47として、この接地ローラ47の支持軸46を機体支持部45に昇降可能に支持し、この機体支持部45に設けるポテンショセンサで接地ローラ47の高さを検出して制御部800に入力するようにしても良い。また、支持軸46に目盛りを刻んでその目盛りを目視して高さを確認できるようにしたり、支持軸46の支持部49に接地ローラ47の支軸48を左右揺動可能に軸支して支軸48の揺動角度を検出して畝面の傾きを検出したりするようにしても良い。 The sensor plate 710 is in contact with the farm scene 701 and detects the height of the ridge. As shown in FIG. 15, instead of the sensor plate 710, the ground roller 47 is used as the support shaft 46 of the ground roller 47. The height of the ground roller 47 may be detected by a potentiometer provided on the body support unit 45 and input to the control unit 800. Further, a scale is formed on the support shaft 46 so that the height can be confirmed by visual observation, or the support shaft 48 of the grounding roller 47 is pivotally supported on the support portion 49 of the support shaft 46 so as to be able to swing left and right. Alternatively, the tilt angle of the collar surface may be detected by detecting the swing angle of the support shaft 48.
次に、図14を参照しながら、操作パネル601の下方に設けられた制御部800によるソレノイド470の制御方法について説明する。 Next, a method of controlling the solenoid 470 by the control unit 800 provided below the operation panel 601 will be described with reference to FIG.
図14に示す通り、制御部800に、少なくとも植付入り切りボタン620からの入り切り信号と、昇降操作レバー81の切り替え信号と、植付スイッチ770からの入り切り信号が入力され、これらの入力信号を処理して、制御部800からソレノイド470と変速モータ204にパルス信号が出力される構成である。 As shown in FIG. 14, at least the on / off signal from the planting on / off button 620, the switching signal of the lifting operation lever 81, and the on / off signal from the planting switch 770 are input to the control unit 800, and these input signals are processed. Thus, a pulse signal is output from the control unit 800 to the solenoid 470 and the transmission motor 204.
以上の構成のもとで、主として図12(a)〜図14を参照しながら、制御部800の動作を中心に説明する。 Based on the above configuration, the operation of the controller 800 will be mainly described with reference to FIGS.
ここでは、苗移植装置1を圃場の所定位置に移動させた後、(1)植付作業を開始しようとする場面、その後、(2)圃場内を植付作業しながら走行する場面、そして、(3)畝の端まで来て旋回する場面に分けて説明する。(1)植付作業を開始しようとする場面: 苗移植装置1を圃場の所定位置に移動させたとき、植付入り切りボタン620は「入り」状態に、昇降操作レバー81は「上げ」位置に、それぞれ設定されており、走行車体15の車高は高い位置にあるものとする。 Here, after moving the seedling transplanting device 1 to a predetermined position in the field, (1) a scene where the planting operation is to be started, and then (2) a scene where the plant is traveling while planting in the field, and (3) The explanation will be divided into scenes that come to the edge of the kite and turn. (1) Scene where planting work is to be started: When the seedling transplanting apparatus 1 is moved to a predetermined position in the field, the planting on / off button 620 is in the “on” state and the lifting operation lever 81 is in the “up” position. , And the vehicle height of the traveling vehicle body 15 is at a high position.
また、作業者は、変速レバー190を「植付1」に設定したとする。これにより、第1変速スイッチ198がONとなり、第2変速スイッチ199がOFFとなり、第1変速スイッチ198からのみON信号が、制御部800に送られる。制御部800は、第1変速スイッチ198からのON信号を受け取り、且つ、第2変速スイッチ199からのON信号を受け取らなかったので、「植付1(低速)」が設定されたと判定して、メモリ部810に予め格納されている、「植付1(低速)」に対応する植付株間の範囲「22cm〜40cm」を読み出して、表示部630の左半分の表示領域に表示させる。 Further, it is assumed that the operator sets the transmission lever 190 to “planting 1”. As a result, the first shift switch 198 is turned on, the second shift switch 199 is turned off, and an ON signal is sent to the control unit 800 only from the first shift switch 198. Since the controller 800 has received the ON signal from the first shift switch 198 and has not received the ON signal from the second shift switch 199, it determines that “planting 1 (low speed)” has been set, A range “22 cm to 40 cm” between planted stocks corresponding to “planting 1 (low speed)” stored in advance in the memory unit 810 is read out and displayed in the left half display area of the display unit 630.
作業者は、表示部630に表示された植付株間の範囲を見て、所望の植付株間である50cmが、その範囲に入っていないことを確認した後、変速レバー190を操作して、「植付2(高速)」に切り替える。そうすると今度は、表示部630の左半分の表示領域に、植付株間の範囲「32cm〜70cm」が表示されると共に、右半分の表示領域に植付株間の仮の値として51cmが表示される。 The operator looks at the range between the planted stocks displayed on the display unit 630, and after confirming that 50 cm between the desired planted stocks is not within the range, operates the shift lever 190, Switch to “planting 2 (high speed)”. Then, the range “32 cm to 70 cm” between the planted strains is displayed in the left half display area of the display unit 630 and 51 cm is displayed as a temporary value between the planted strains in the right half display area. .
作業者は、調節ボタン640を押して、仮の値の51cmを自らが所望する50cmに変更する。これにより、植付株間の設定が完了する。 The operator presses the adjustment button 640 to change the temporary value of 51 cm to 50 cm desired by the worker. Thereby, the setting between planting stocks is completed.
次に作業者が、昇降操作レバー81を「下げ」位置に操作して、走行車体15の車高を下げることにより、センサ板710が走行車体15と共に圃場面701に向けて下がる。センサ板710が圃場面701に接するとセンサ板710の前端部711が矢印Z方向(図13参照)に回動するので、センサロッド780の前端縁部781bが、入り切り検知レバー771を押す方向に移動し、植付スイッチ770をONさせることにより、植付スイッチ770からのON信号が制御部800に入力される。 Next, the operator operates the elevating operation lever 81 to the “lower” position to lower the vehicle height of the traveling vehicle body 15, whereby the sensor plate 710 is lowered together with the traveling vehicle body 15 toward the farm scene 701. When the sensor plate 710 contacts the farm scene 701, the front end 711 of the sensor plate 710 rotates in the arrow Z direction (see FIG. 13), so that the front end edge 781b of the sensor rod 780 pushes the on / off detection lever 771. By moving and turning on the planting switch 770, an ON signal from the planting switch 770 is input to the control unit 800.
制御部800は、植付入り切りボタン620から「入り」状態を示す信号と、昇降操作レバー81から「下げ」位置を示す信号と、植付スイッチ770から「ON」信号と、をAND条件の下で受け付けたことにより、ソレノイド470を通電させる信号を出力する。 The control unit 800 outputs a signal indicating the “ON” state from the planting on / off button 620, a signal indicating the “down” position from the lifting operation lever 81, and an “ON” signal from the planting switch 770 under AND conditions. In response to this, a signal for energizing the solenoid 470 is output.
これにより、植付クラッチ420は「切り」状態から「入り」状態に切り替わり、植付作業が開始される。 Thereby, the planting clutch 420 is switched from the “cut” state to the “on” state, and the planting operation is started.
即ち、制御部800が、上記各種信号を受けて、植付条件が満たされたと判断すると、先ず植付クラッチ420を「入り」状態に切り替えて、植付具11を作動させる構成としたので、作業者が昇降操作レバー81を操作する等して植付作業を開始したとき、即座に植付具11が1株目の苗を植え付ける。これにより、圃場の端から植付動作を開始出来る。(2)圃場内を植付作業しながら走行する場面: ここでは、昇降操作レバー81は「下げ」位置にあり、センサ板710は圃場面701の凹凸に応じて上下動しているものとする。 That is, when the control unit 800 receives the various signals and determines that the planting conditions are satisfied, the planting clutch 420 is first switched to the “ON” state and the planting tool 11 is operated. When the operator starts the planting operation by operating the lifting operation lever 81 or the like, the planting tool 11 immediately plants the first seedling. Thereby, the planting operation can be started from the end of the field. (2) Scene of traveling while planting in the field: Here, it is assumed that the lifting operation lever 81 is in the “down” position, and the sensor plate 710 moves up and down according to the unevenness of the field scene 701. .
また、制御部800は、ソレノイド470に対して、所定の作動周期で通電させるべく、パルス信号をその作動周期で出力する。従って、植付クラッチ420は、ソレノイド470が通電されることにより「入り」状態になると共に間欠用カム441が回動を開始して1回転し終わると(つまり、苗の植付動作を1回し終わると)「切り」状態に戻るという一連の動作を、当該作動周期で繰り返す。 In addition, the control unit 800 outputs a pulse signal at the operation cycle so that the solenoid 470 is energized at a predetermined operation cycle. Accordingly, the planting clutch 420 enters the “ON” state when the solenoid 470 is energized, and the intermittent cam 441 starts to rotate and completes one rotation (that is, the seedling planting operation is performed once). When finished, a series of operations of returning to the “off” state is repeated in the operation cycle.
これにより、植付作業が間欠的に行われて、所望の植付株間が実現される。 Thereby, a planting operation | work is performed intermittently and desired planting stock | strain is implement | achieved.
ここで、所定の作動周期は、作業者により指定された「植付2(高速)」に対応した走行速度、及び作業者により選択された植付株間の値である50cmとに基づいて、制御部800により決定される。尚、所定の作動周期は、制御部800内のタイマによりカウントされる。 Here, the predetermined operating cycle is controlled based on the traveling speed corresponding to “planting 2 (high speed)” specified by the operator and 50 cm which is the value between the planting stocks selected by the operator. Determined by part 800. The predetermined operation cycle is counted by a timer in the control unit 800.
センサ板710の上下動に応じて、油圧昇降シリンダ10が次の通り動作する。 In response to the vertical movement of the sensor plate 710, the hydraulic lifting cylinder 10 operates as follows.
即ち、センサ板710が上方に動くと、センサ板710の前端部711が回動支持軸722aを中心に矢印Z方向に移動するとともに、センサロッド780の一端部781に設けられた連結ピン781aが長孔762の前縁部を押す方向に移動すると、カウンタアーム760が回動支持軸761を軸芯として図13中において時計方向に回動し、この動きがロッド765を介して、油圧切替バルブ部40に備えられた昇降操作バルブ(図示省略)に伝達されて、油圧昇降シリンダ10が伸びる方向に作動して、走行車体15の車高が高くなる。 That is, when the sensor plate 710 moves upward, the front end 711 of the sensor plate 710 moves in the direction of the arrow Z around the rotation support shaft 722a, and the connecting pin 781a provided at one end 781 of the sensor rod 780 When moving in the direction of pushing the front edge of the long hole 762, the counter arm 760 rotates in the clockwise direction in FIG. 13 with the rotation support shaft 761 as the axis, and this movement via the rod 765 causes the hydraulic pressure switching valve. It is transmitted to an elevating operation valve (not shown) provided in the section 40 and is operated in the direction in which the hydraulic elevating cylinder 10 extends, and the vehicle height of the traveling vehicle body 15 is increased.
一方、センサ板710が下方に動くと、センサ板710の前端部711が回動支持軸722aを中心に矢印Z方向と反対方向に移動するとともに、センサロッド780の一端部781に設けられた連結ピン781aが長孔762の前縁部から離れる方向に移動すると、引っ張りスプリング766の引っ張り力によりカウンタアーム760が回動支持軸761を軸芯として矢印Y方向に回動し、この動きがロッド765を介して、油圧切替バルブ部40に備えられた昇降操作バルブ(図示省略)に伝達されて、油圧昇降シリンダ10が短くなる方向に作動して、走行車体15の車高が低くなる。 On the other hand, when the sensor plate 710 moves downward, the front end portion 711 of the sensor plate 710 moves in the direction opposite to the arrow Z direction around the rotation support shaft 722a and is connected to one end portion 781 of the sensor rod 780. When the pin 781a moves in a direction away from the front edge portion of the long hole 762, the counter arm 760 rotates in the arrow Y direction with the rotation support shaft 761 as the axis by the pulling force of the tension spring 766, and this movement is the rod 765. Is transmitted to a lifting operation valve (not shown) provided in the hydraulic pressure switching valve portion 40, and the hydraulic lifting cylinder 10 is operated in a shorter direction, and the vehicle height of the traveling vehicle body 15 is lowered.
上記動作により、圃場面701に凹凸があっても、苗の植付深さを一定に保持することが出来る。(3)畝の端まで来て旋回する場面: この場面では、作業者は、植付作業を中断させるために、昇降操作レバー81を「下げ」位置から「中立」位置に移動させる。 By the above operation, even if the farm scene 701 is uneven, the planting depth of the seedling can be kept constant. (3) Scene of turning to the edge of the heel: In this scene, the operator moves the lifting operation lever 81 from the “down” position to the “neutral” position in order to interrupt the planting operation.
これにより、制御部800は、昇降操作レバー81からの、「中立」位置を示す信号を受けて、ソレノイド470に対するパルス信号の出力を停止する。これにより、植付クラッチ420は「入り」状態から「切り」状態に切り替わった後は、「切り」状態を維持し続けるので、植付作業が中断される。 Accordingly, the control unit 800 receives the signal indicating the “neutral” position from the elevating operation lever 81 and stops outputting the pulse signal to the solenoid 470. Thus, after the planting clutch 420 is switched from the “ON” state to the “OFF” state, the “OFF” state is continuously maintained, so that the planting operation is interrupted.
更に、作業者は、走行車体15を隣の畝に向けて旋回させるために、昇降操作レバー81を「中立」位置から「上げ」位置に移動させる。 Further, the operator moves the lifting / lowering operation lever 81 from the “neutral” position to the “raised” position in order to turn the traveling vehicle body 15 toward the adjacent saddle.
この昇降操作レバー81の操作に応じたケーブル82の動きに連動して、油圧切替バルブ部40に備えられた昇降操作バルブ(図示省略)が作動し、油圧昇降シリンダ10が伸びる方向に移動することにより、走行車体15の車高が高くなる。 In conjunction with the movement of the cable 82 in response to the operation of the elevating operation lever 81, the elevating operation valve (not shown) provided in the hydraulic pressure switching valve unit 40 is operated, and the hydraulic elevating cylinder 10 moves in the extending direction. As a result, the vehicle height of the traveling vehicle body 15 increases.
この時、センサ板710は下がり、植付スイッチ770がOFF状態になるが、制御部800からは何も信号は出力されない。 At this time, the sensor plate 710 is lowered and the planting switch 770 is turned off, but no signal is output from the control unit 800.
尚、植付クラッチ420は「切り」状態を維持しており、植付作業が中断したままの状態が継続されている。 The planting clutch 420 is maintained in the “disengaged” state, and the state where the planting operation is interrupted is continued.
そこで作業者は、走行車体15を旋回させる。 Therefore, the worker turns the traveling vehicle body 15.
次に作業者は、昇降操作レバー81を「上げ」位置から「中立」位置を経て「下げ」位置に移動させると、昇降操作レバー81の操作に応じたケーブル82の動きに連動して、油圧切替バルブ部40に備えられた昇降操作バルブが作動し、油圧昇降シリンダ10が短くなる方向に移動することにより、走行車体15の車高が低くなり始める。尚、昇降操作レバー81の上記操作により、昇降操作レバー81が「下げ」位置にあることを示す信号が制御部800に対して出力される。 Next, when the operator moves the elevating operation lever 81 from the “raised” position to the “lowered” position through the “neutral” position, the hydraulic pressure is moved in conjunction with the movement of the cable 82 according to the operation of the elevating operation lever 81. When the lifting operation valve provided in the switching valve unit 40 is operated and the hydraulic lifting cylinder 10 is moved in the direction of shortening, the vehicle height of the traveling vehicle body 15 begins to decrease. Note that a signal indicating that the elevating operation lever 81 is in the “down” position is output to the control unit 800 by the operation of the elevating operation lever 81.
そして、走行車体15の車体が降下して、やがてセンサ板710が圃場面701に接すると、上記項目(1)で説明したのと同様に、植付スイッチ770がONし、その信号が制御部800に入力される。 Then, when the vehicle body of the traveling vehicle body 15 descends and the sensor plate 710 eventually comes into contact with the farm scene 701, the planting switch 770 is turned on as described in the above item (1), and the signal is transmitted to the control unit. 800 is input.
植付入り切りボタン620は「入り」状態のままであるので、制御部800は、植付入り切りボタン620から「入り」状態を示す信号と、昇降操作レバー81から「下げ」位置を示す信号と、植付スイッチ770から「ON」信号と、をAND条件の下で受け付けたことにより、ソレノイド470を通電させる信号を出力する。即ち、制御部800は、上記と同様に、ソレノイド470に対して、所定の作動周期で通電させるべく、パルス信号をその作動周期で出力する。 Since the planting on / off button 620 remains in the “on” state, the control unit 800 transmits a signal indicating the “on” state from the planting on / off button 620 and a signal indicating the “down” position from the elevating operation lever 81. When the “ON” signal is received from the planting switch 770 under the AND condition, a signal for energizing the solenoid 470 is output. That is, similarly to the above, the control unit 800 outputs a pulse signal at the operation cycle so as to energize the solenoid 470 at a predetermined operation cycle.
これにより、植付クラッチ420は「切り」状態から「入り」状態に切り替わり、再び植付作業が開始される。 Thereby, the planting clutch 420 is switched from the “cut” state to the “entered” state, and the planting operation is started again.
尚、この場合、作業者が昇降操作レバー81を操作する等して再び植付作業を開始したとき、制御部800内のタイマのカウントがリセットされる構成としたので、次の畝でも即座に植付具11が1株目の苗を植え付ける。これにより、常に圃場の端から植付動作を開始出来る。 In this case, when the operator starts the planting operation again by operating the elevating operation lever 81 or the like, the timer count in the control unit 800 is reset. The planting tool 11 plants the first seedling. Thereby, planting operation can always be started from the end of the field.
上記構成により、植付入り切りボタン620を「入り」状態にしておくことにより、昇降操作レバー81を操作するだけで、上記の(1)植付作業を開始してから、その後、(2)圃場内を植付作業しながら走行し、そして、(3)畝の端まで来て旋回した後、再び植付作業をするという一連の作業を連続して行える。 With the above configuration, by setting the planting on / off button 620 to the “on” state, the above-described (1) planting operation is started only by operating the elevating operation lever 81, and then (2) the farm field. A series of operations can be carried out continuously, such as traveling while planting inside, and (3) planting again after coming to the end of the fence and turning.
上記実施の形態では、移植物として野菜などの苗を用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、種芋等どの様な移植物であっても良い。 In the above-described embodiment, the case where a seedling such as a vegetable is used as the transplant has been described.
D ポット間溝部
11 植付具
20 トレイ
21 育苗ポット
22 苗
30 切刃(横切刃)
31 切刃(縦切刃)
100 トレイ供給装置
110 苗置台
200 取出装置
210 取出爪
215 送り具
216 牽制ローラ
221 送りロッド
222 送りアーム
222b 歩進制御カム(カム)
223b 係合制御カム(カム)
224 トルク・スプリング(進入用の付勢部材)
226 スプリング(送り用の付勢部材)
227 ストッパ
D Groove between pots 11 Planting tool 20 Tray 21 Nursery pot 22 Seedling 30 cutting blade ( horizontal cutting blade )
31 cutting edges ( vertical cutting edges )
100 tray supply device 110 seedling table 200 take-out device 210 take-out claw
215 feeder
216 check roller
221 feed rod
222 feed arm
222b Step control cam (cam)
223b engagement control cam (cam)
224 Torque spring (Biasing member for entry)
226 spring (urging member for feeding)
227 stopper
Claims (5)
苗置台(110)上のトレイ(20)の底面側から各育苗ポット(21)のポット間溝部(D)に出入してトレイ(20)を苗取出し位置に送る送り具(215)を設け、該送り具(215)に育苗ポット(21)から伸びた苗(22)の根を切る切刃(30,31)を設けたことを特徴とする移植機。 A tray (20) in which a large number of seedling pots (21) are connected vertically and horizontally on the surface side is placed on a seedling table (110) of the tray supply device (100), and seedlings are grown using the extraction claws (210) of the extraction device (200). In the transplanting machine that takes out the seedling (22) in the pot (21) and supplies it to the planting tool (11) to perform the planting operation,
A feed tool (215) is provided for feeding the tray (20) to the seedling removal position by entering and exiting the inter-pot groove (D) of each seedling pot (21) from the bottom side of the tray (20) on the seedling table (110) , A transplanting machine, wherein the feeder (215) is provided with cutting blades (30, 31) for cutting roots of seedlings (22) extended from a seedling pot (21).
該送りロッド(221)に前記切刃(30,31)を設け、 Provide the cutting blade (30, 31) on the feed rod (221),
該送りアーム(222)と送りロッド(221)に対応して、周回動作する牽制ローラ(216)によってそれぞれを所定のタイミングで揺動制御するカム(222b,223b)を設けたことを特徴とする請求項1に記載の移植機。 Corresponding to the feed arm (222) and the feed rod (221), cams (222b, 223b) are provided for swinging control at predetermined timings by a check roller (216) that rotates. The transplanter according to claim 1.
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JP2015107690A JP6589376B2 (en) | 2015-05-27 | 2015-05-27 | Transplanter |
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JP2015107690A JP6589376B2 (en) | 2015-05-27 | 2015-05-27 | Transplanter |
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2015
- 2015-05-27 JP JP2015107690A patent/JP6589376B2/en active Active
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