JP6458624B2 - Transplanter - Google Patents
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Description
本発明は、苗や種芋等を圃場に植え付ける移植機に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。 The present invention relates to a transplanter for planting seedlings, seed pods and the like in a field, and belongs to the technical field of agricultural machinery.
従来、載置台上に準備された種芋や苗株等の移植物を、移植機の走行にあわせてループ状に回転搬送される複数の供給カップに、作業者が一個ずつ手で供給するとともに、その供給された移植物を植付具の昇降植付動作で自動的に圃場に植え付ける移植機が知られている(特許文献1参照)。 Conventionally, an operator manually supplies one by one to a plurality of supply cups that are rotated and conveyed in a loop according to the running of the transplanting machine, such as seed pods and seedlings prepared on the mounting table. There is known a transplanting machine for automatically planting the supplied transplant into a farm field by a lifting planting operation of a planting tool (see Patent Document 1).
また、他の例としては、走行車体に、縦横に多数の育苗ポットを備えた苗トレイ(トレイ)を載置する苗供給装置と、畝に苗を植え付ける苗植付装置と、苗供給装置の苗トレイから移植苗を1つずつ取り出して苗植付装置へ供給する苗取出装置とを備えて構成されているものが知られている(特許文献2参照)。 Further, as other examples, a seedling supply device for placing a seedling tray (tray) having a large number of seedling pots vertically and horizontally on a traveling vehicle body, a seedling planting device for planting seedlings in a cocoon, and a seedling supply device There has been known one that includes a seedling extraction device that takes out transplanted seedlings one by one from a seedling tray and supplies them to a seedling planting device (see Patent Document 2).
さらに、他の例として、畝に移植物である苗を植え付ける苗植付装置に対して、メイン苗供給装置の苗トレイから苗を取り出して苗植付装置へ供給するメイン苗取出装置に対向してサブ苗供給装置の苗トレイから補植苗を取り出して苗植付装置へ供給する補植用苗取出装置を設け、メイン苗供給装置の苗トレイに欠株があると補植用苗取出装置から補植苗を苗植付装置へ供給するものが知られている(特許文献3参照)。 Furthermore, as another example, for a seedling planting device for planting seedlings that are transplants in a cocoon, it faces the main seedling extraction device that takes out seedlings from the seedling tray of the main seedling supply device and supplies them to the seedling planting device. A supplementary seedling extraction device is provided for taking out the supplementary seedling from the seedling tray of the sub seedling supply device and supplying it to the seedling planting device, and if there is a missing plant in the seedling tray of the main seedling supply device, the supplementary seedling extraction device What supplies a supplementary seedling to a seedling planting apparatus is known (refer patent document 3).
移植苗等の移植物の植え付け作業では、病虫害を防いだり、連作障害を軽減したり、スペースを有効利用したり、益虫を呼び寄せたりする目的で、メインの移植物に混ぜて移植物とは別種類の混植苗等の混植物を移植物の一定植付ピッチ毎に植えつける混合移植作業が行われることがある。 In planting transplants such as transplanted seedlings, they are mixed with the main transplant and separated from the transplant in order to prevent pest damage, reduce continuous cropping obstacles, use space effectively, and attract beneficial insects. A mixed transplanting operation may be performed in which a mixed plant such as a mixed planted seedling is planted at a certain planting pitch of the transplant.
上記第一の従来移植機では、作業者が供給カップに供給する移植物を一定数毎に混植物に変更することで混合移植作業を行うことも可能であるが、移植物と混植物の供給タイミングを考慮して行う移植作業は作業者に負担が大きい。 In the first conventional transplanting machine, it is possible to perform mixed transplantation work by changing the transplant to be supplied to the supply cup to a mixed plant by a certain number, but the transplant and mixed plant supply The transplanting work performed in consideration of the timing is heavy on the operator.
また、上記第二の従来移植機では、供給するトレイが移植物に混植物を混ぜて育てた特殊なものでなければならず、移植計画に従って混植用育苗ポットを育てなければならない。 In the second conventional transplanter, the tray to be supplied must be a special one grown by mixing the mixed plant with the transplant, and the seedling pot for mixed planting must be grown according to the transplant plan.
さらに、上記第三の従来移植機では、メイン苗取出装置が移植物を取り出すトレイに欠株があると補植用苗取出装置を作動させる構成で、移植物の一定植付ピッチ毎に混植物を植えつける混合移植作業には使えない。 Further, in the third conventional transplanting machine, the main seedling extracting device is configured to operate the seedling extracting device for supplemental planting if there is a missing line in the tray from which the transplant is taken out, and the mixed plant is mixed at every fixed planting pitch of the transplant. Cannot be used for mixed transplanting work.
本発明は、移植物の植え付け作業と同時に混植物を一定の植付ピッチで植え付ける混合移植作業が自動的に行える混植用移植機を提案することを課題とする。 An object of the present invention is to propose a mixed planting transplanter capable of automatically performing a mixed transplanting operation in which a mixed plant is planted at a fixed planting pitch simultaneously with a transplanting operation.
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。 The problems of the present invention are solved by the following technical means.
請求項1に記載の発明は、取出装置(200)でトレイ(20)から移植苗(22)を取り出して植付具(11)に供給する第一の移植物供給装置と、作業者が補給する植付1回分ずつの混植苗を植付具(11)へ供給する第二の移植物供給装置を備え、前記取出装置(200)から植付具(11)への移植苗(22)の供給を切り替えるソレノイド(470)を設け、前記第二の移植物供給装置は、作業者が混植苗を投入する複数の供給カップ(116)を環状に移動可能に配置した供給台(123)と、所定位置に到達した該供給カップ(116)から混植苗を植付具(11)に供給する供給シュート(117)と、該供給シュート(117)に回動可能に設ける電動シャッタ(119)で構成し、前記供給台(123)から植付具(11)に混植苗が供給されるタイミングを設定する混植設定スイッチ(124)を設け、該混植設定スイッチ(124)の操作に合わせて前記供給カップ(116)が供給シュート(117)の配置位置に到達するタイミングを制御する制御装置(800)を設け、該制御装置(800)は、前記供給カップ(116)が供給シュート(117)の配置位置に到達すると前記電動シャッタ(119)を開かせると共に、前記ソレノイド(470)により取出装置(200)を停止させて植付具(11)へ混植苗を供給させ、植付具(11)が混植苗を植え付けると前記電動シャッタ(119)を閉じさせると共に、前記ソレノイド(470)により取出装置(200)を作動させ、移植苗(22)を植え付けさせることを特徴とする移植機とする。
The invention according to
請求項2に記載の発明は、前記制御装置(800)は、植付具(11)による移植苗(22)の植え付けが所定の植付回数になると第二の移植物供給装置から植付具(11)に混植苗を供給させ、前記混植設定スイッチ(124)は、混植苗が供給される移植苗(22)の植付回数を変更することを特徴とする請求項1に記載の移植機とした。
According to a second aspect of the present invention , when the planting of the transplanted seedling (22) by the planting tool (11) reaches a predetermined number of times, the control device (800) is configured to plant the planting tool from the second transplant supply device. The transplanting machine according to
請求項3に記載の発明は、前記植付具(11)に駆動力の伝動の切り替えを行う植付クラッチ(420)と、複数の走行速度の中から一つの走行速度を指定する走行変速装置(190)と、該複数種類の走行速度に対応する複数種類の植付株間の範囲を予め格納した格納部(810)と、前記走行変速装置(190)により指定される前記走行速度に対応した前記植付株間の範囲を表示することが出来る表示部(630)を備え、前記制御装置(800)は、前記表示部(630)に表示された植付株間の範囲内で選択される植付株間と指定された走行速度に基づいて、前記植付クラッチ(420)を入切するソレノイド(470)の作動周期を決定することを特徴とする請求項1または2に記載の移植機とした。
The invention according to claim 3 is a planting clutch (420) for switching transmission of driving force to the planting tool (11), and a travel transmission device for designating one travel speed from a plurality of travel speeds. (190), a storage unit (810) that stores in advance a range between a plurality of types of planting stocks corresponding to the plurality of types of travel speeds, and the travel speed specified by the travel transmission (190) A display unit (630) capable of displaying a range between the planted strains is provided, and the control device (800) is selected within a range between planted strains displayed on the display unit (630). The transplanter according to
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請求項1または請求項2に記載の発明で、移植物の植付列に混植物を一定ピッチで混ぜる混合移植作業を容易に行うことが出来る。
また、作業者による半自動式の移植物供給装置(115)への移植物の補給頻度を少なくでき、移植物の補給作業が容易になる。
また、作業者が混ぜて植える混植苗又は混植苗の種類等を変更出来る。
In the invention according to
In addition, the frequency of replenishment of the implant to the semi-automatic implant supply device (115) by the operator can be reduced, and the replenishment work of the implant is facilitated.
Moreover, the kind of mixed planting seedling or mixed planting seedling which an operator mixes and plants can be changed.
請求項3に記載の発明で、請求項1または2に記載の発明の効果に加えて、変速レバー(190)により指定された走行速度に対応した、植付株間の範囲が表示可能な表示部(630)を利用することで、指定された走行速度に対応した植付株間の範囲内で、適正な植付株間を設定することが出来る。
また、圃場や走行速度等の作業条件に対応して、適正な植付株間に設定出来る。
In the invention according to claim 3, in addition to the effect of the invention according to
In addition, it can be set between appropriate planting stocks according to work conditions such as farm fields and traveling speed.
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以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、本明細書において移植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to examples shown in the drawings. In this specification, the left and right directions in the forward direction of the transplanter are referred to as left and right, respectively, the forward direction is referred to as forward, and the reverse direction is referred to as rear.
図1に、本発明の実施の形態の苗移植機の左側面図を示し、図2に平面図を示す。 FIG. 1 shows a left side view of a seedling transplanter according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows a plan view.
野菜などの移植苗を移植する苗移植機1は、図1、図2に示すように、走行車輪としての左右一対の前輪2および後輪3を備えた走行車体15と、走行車体15の前部に配置され、ボンネット109で覆われたエンジン12およびミッションケース4(主伝動ケースとも呼ぶ)と、走行車体15の後部に配置された、移植苗22(図7参照)を圃場に植え付けるべく植付具11を昇降させる苗植付装置300と、移植苗22を収容したトレイ20を供給するトレイ供給装置100と、トレイ供給装置100のトレイ20の育苗ポット21から移植苗22を取り出して植付具11へ供給する取出装置200と、混植苗を供給する混植苗供給装置(サブ苗供給装置)115と、苗の植付深さを一定に保つためのセンサ板710を含む植付深さ調整機構700(図13参照)と、鎮圧輪13、操縦ハンドル8、及び操縦ハンドル8の中央部に配置された操作部600等を備えて構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
尚、トレイ供給装置100及び取出装置200により、取出装置200でトレイ20から移植物を順次取り出して植付具11に供給する全自動式の移植物供給装置101が構成されている。
The
尚、昇降する植付具11の前側で走行車体15に鎮圧ローラを設けて、機体の重量で植付直前の畝面を鎮圧するようにしても良い。
It should be noted that a pressure reducing roller may be provided on the
トレイ供給装置100、及び取出装置200については、図7〜図11を用いて後述する。
The
エンジン12から出力される回転動力は、ミッションケース4により分岐され、左右一対の走行伝動ケース9を介して左右一対の後輪3に伝動され、後輪軸3aからベルト無段変速装置205でミッションケース4の後側に設けられた植付伝動装置18にも伝動される構成である。
Rotational power output from the
即ち、本実施の形態の苗移植機1では、育苗ポット21から移植苗22を取り出して圃場の畝部に植付けるべく、ミッションケース4からの動力が後輪軸3を経てベルト無段変速装置205を介して植付伝動装置18に伝動されて、チェーンベルト202を介して取出装置200に伝動されるとともに、その植付伝動装置18に取り付けられた苗植付装置駆動機構400を介して植付具11に伝達される。
That is, in the
また、ミッションケース4から植付伝動装置18に伝動された動力の一部は、図2に示す通り、縦送り駆動チェーンベルト181を介して、後述する縦送り駆動軸151に伝達される。縦送り駆動時に伝達された動力の一部は、ギア機構182を介して後述するリードカム軸171に伝達される。これら縦送り駆動チェーンベルト181やギア機構182は苗送り伝動ケース180(図2参照)に収納されている。
A part of the power transmitted from the transmission case 4 to the
尚、苗植付装置300、及び苗植付装置駆動機構400については、図3〜図4を用いて後述する。
The
また、ミッションケース4の後端の左右方向に配置された左右フレーム16の後部には、右寄りの位置に延びる主フレーム17を設けている。該主フレーム17の後端部には左右端側から後方に延びた操縦ハンドル8を設け、この操縦ハンドル8が主フレーム17および左右フレーム16を介してミッションケース4に支持された構成となっている。
In addition, a
これにより、作業者は、走行車体15の後方を歩きながら操縦ハンドル8で走行車体15の操向操作を行うことが出来る。
Thus, the operator can perform a steering operation of the
即ち、本実施の形態の苗移植機1は、左右一対の前輪2、2及び左右一対の後輪3、3によって畝Uを跨いだ状態で走行車体15を進行させながら、トレイ20に収容されている移植苗22を畝Uの上面に自動的に植え付けることが出来る構成である。
That is, the
また、図1に示す通り、左の操縦ハンドル8の根本部の左側には、植付作業を行うときの走行速度の切り替え、及び、走行モードの切り替えを行う変速レバー190が設けられている。
Further, as shown in FIG. 1, a
尚、変速レバー190については、図5〜図6を用いて後述する。
The
また、走行部には、走行車体15に対し左右一対の後輪3、3を上下動させて、走行車体15の姿勢及び車高を制御する機体制御機構500が設けられている。
The traveling unit is provided with an
機体制御機構500には、左右一対の後輪3の走行伝動ケース9と走行車体15との間において、後輪3の上げ下げによって走行車体15を昇降する油圧昇降シリンダ10と、走行車体15を左右傾斜させる水平用油圧シリンダ14とが設けられており、この油圧昇降シリンダ10を伸縮作動させると、左右一対の後輪3が同方向に同量だけ走行車体15に対し上下動し、走行車体15が昇降する。
The
また、油圧昇降シリンダ10は、ミッションケース4の上部に取り付けられた油圧切替バルブ部40(図1参照)に固着して設けられ、ミッションケース4に取り付けられた油圧ポンプからの油圧を切り替える油圧切替バルブ部40に備えられた昇降操作バルブ(図示省略)を操作することにより作動する構成である。
The
尚、昇降操作バルブには、後述する昇降操作レバー81(図12参照)がケーブル82を介して連結されるとともに、後述するカウンタアーム760(図13参照)がロッド765を介して連結されている。
Note that a lift operation lever 81 (see FIG. 12), which will be described later, is connected to the lift operation valve via a
また、ミッションケース4の右側には振り子式の左右傾斜センサ41が設けられており、この左右傾斜センサ41の検出により油圧切替バルブ部40に備えられた水平操作バルブ(図示省略)を介して水平用油圧シリンダ14を作動させ、左側の後輪3のみを上下動させて、畝Uの谷部の凹凸に関係なく走行車体15を左右水平に維持すべく構成されている。
Further, a pendulum-type left / right tilt sensor 41 is provided on the right side of the mission case 4, and is detected by the left / right tilt sensor 41 through a horizontal operation valve (not shown) provided in the hydraulic pressure switching
次に、図3、図4(a)、(b)、(c)を用いて、上述した苗植付装置300、及び苗植付装置駆動機構400について更に説明する。
Next, the
図3は、苗植付装置300と苗植付装置駆動機構400の左側面図である。また、図4は、苗植付装置駆動機構400の概略左側面図である。
FIG. 3 is a left side view of the
苗植付装置300は、図3に示す通り、移植苗22を圃場に植付ける植付具11と、植付具11を上下方向に揺動させるための互いに平行に配置された上アーム311と下アーム312を有する揺動リンク機構310と、下アーム312に第1連結軸321を介して回動自在に取り付けられ、揺動リンク機構310を上下動させる上下動アーム320を備えている。第1連結軸321は上下動アーム320に固定されている。
As shown in FIG. 3, the
尚、上下動アーム320を回動させるための上下動アーム駆動軸440は、苗植付装置駆動機構400から突き出して設けられており、その先端部に上下動アーム320が固定されている。
In addition, the vertical movement
更に苗植付装置300は、図3に示す通り、下アーム312に第2連結軸341を介して回動可能に取り付けられるとともに植付具11を開閉させる開閉アーム340と、第1連結軸321に固定されるとともに、第2連結軸341を中心として開閉アーム340の先端部に第3連結軸343を介して回動自在に取り付けられた開閉ローラ342の外周縁部に当接しながら回動することにより、開閉アーム340を前後方向に揺動させる開閉カム322と、一端部351が開閉アーム340の先端部の第3連結軸343に連結され、他端部352が植付具11の開閉機構11a側に連結された開閉用連結ケーブル350と、を備えている。
Further, as shown in FIG. 3, the
ここで、上述した揺動リンク機構310について更に説明する。
Here, the
即ち、揺動リンク機構310は、図3に示す通り、苗植付装置駆動機構400を収納したケーシング401の前側上端部401aに、上端が上前軸313aに回動自在に支持され、下端が下前軸314aを介して回動自在に連結支持板315に連結された前揺動アーム316aと、苗植付装置駆動機構400を収納したケーシング401の後側上端部401bに、上端が上後軸313bに回動自在に支持され、下端が下後軸314bを介して回動自在に連結支持板315に連結された後揺動アーム316bとを備え、連結支持板315に設けられた上軸316に、上述した上アーム311の前端部が回動自在に連結され、且つ、連結支持板315の下後軸314bに、上述した下アーム312の前端部が回動自在に連結されているとともに、上アーム311及び下アーム312のそれぞれの後端部が、植付具11の支持板317に設けた回動上軸317aと回動下軸317bに回動自在に連結されている。
That is, as shown in FIG. 3, the
上記構成により、苗植付装置駆動機構400において上下動アーム駆動軸440に回転駆動力が伝動されると、上下動アーム駆動軸440に固定されている上下動アーム320が矢印Aの方向に回動することにより、下アーム312及び上アーム311が上下に揺動を繰り返すとともに前後への揺動も行われて、植付具11による移植苗22の植付動作が、畝Uに対して所定の間隔で自動的に行われる。
With the above configuration, when the rotational driving force is transmitted to the vertical movement
また、この植付動作の際、第1連結軸321が固定されている上下動アーム320が、矢印Aの方向に回動すると、第1連結軸321に固定されている開閉カム322が開閉ローラ342の外周縁部に当接しながら回動するので、開閉アーム340が第2連結軸341を中心にして前方向(反時計方向)に揺動(回動)する。その動作にともなって、開閉用連結ケーブル350の一端部351が前方向に引っ張られるので、開閉機構11aが植付具11を開くべく動作する。
Further, when the
また、開閉アーム340が第2連結軸341を中心にして後方向(時計方向)に揺動(回動)すると、開閉機構11aに設けられた植付具11を常に閉じる方向に付勢する付勢ばね(図示省略)の作用により、開閉用連結ケーブル350の一端部351が後方向に引っ張られるので、開閉機構11aが植付具11を閉じるべく動作する。
Further, when the open /
上記構成により、上下動アーム320の駆動が1軸のため構造がシンプルであるとともに、上下動アーム320、開閉アーム340、及び開閉カム322をコンパクトに構成でき、植付作動を円滑に行える。
With the above configuration, since the
次に、平面視で苗植付装置300より右側に配置(図2参照)された苗植付装置駆動機構400における上下動アーム駆動軸440への伝動の入り切りを行うクラッチ機構について、主として図4を用いて更に説明する。
Next, the clutch mechanism for turning on and off the transmission to the vertical movement
苗植付装置駆動機構400は、図4に示す通り、植付伝動装置18から出力される植付作業の駆動力を植付クラッチ420に伝動するための第1ギア410と、第1ギア410からの駆動力を受けて上下動アーム駆動軸440への伝動を「入り」状態にするか「切り」状態にするかを切り替える植付クラッチ420と、植付クラッチ420が「入り」状態のときに駆動力が伝動される、植付クラッチ420の伝動軸421に対して固定されている伝動ギア421aから駆動力を受ける第2ギア430と、第2ギア430と同軸に固定された小径ギア430aと噛み合って上下動アーム駆動軸440に駆動力を伝動するための、上下動アーム駆動軸440に固定された第3ギア450とを、それぞれ回動可能に配置している。ここで、植付クラッチ420の伝動軸421は、植付クラッチ420が「切り」状態のときは、回動せずに停止しており、第2ギア430への駆動力の伝動は行わない。伝動軸421と共に回転するセンサ円盤414の回転を植付タイミングセンサ415で検出して植付クラッチ420の駆動を制御部800に入力する。
As shown in FIG. 4, the seedling planting
植付クラッチ420のクラッチ爪を等ピッチで複数設け、植付クラッチ420から軸440へ減速伝動する。等ピッチのクラッチ爪の数をA、上記減速比Zとすると、(A÷Z)を、走行変速装置により切り替わる植付株間の最小公倍数に設定する。
A plurality of clutch claws of the planting clutch 420 are provided at an equal pitch, and the
この構成で、細かい調節が出来るので、植付株間設定の自由度が向上し、走行変速装置を切り替えても、同一の植付株間を設定出来る。 With this configuration, fine adjustments can be made, so that the degree of freedom in setting between planted stocks is improved, and the same planted plant can be set even when the traveling transmission is switched.
植付クラッチ420の駆動側クラッチ体と一体で回転する回転板を設け、回転板の外周に植付クラッチのクラッチ爪の位相に合わせて複数の凹凸を設け、この凹凸を植付タイミングセンサ415が検出すると、ソレノイド470を作動させて植付クラッチ420を入にして、植付具11の作動を開始する。
A rotating plate that rotates integrally with the drive side clutch body of the
この構成で、植付クラッチ420の駆動側クラッチ体と従動側クラッチ体とのクラッチ爪が即座に合致する位相で植付クラッチ420を入に出来て、植付株間が正確になる。また、クラッチ爪の位相に合わせて前記複数の凹凸を設けたので、細かい調節が出来て植付株間設定の自由度が向上する。 With this configuration, the planting clutch 420 can be turned on at a phase in which the clutch claws of the driving clutch body and the driven clutch body of the planting clutch 420 immediately match each other, so that the planting stock is accurate. Moreover, since the plurality of projections and depressions are provided in accordance with the phase of the clutch pawl, fine adjustment can be performed and the degree of freedom in setting between planting stocks is improved.
また、苗植付装置駆動機構400は、図4に示す通り、植付クラッチ420の伝動下流側に設けられ上下動アーム駆動軸440に固定されるとともに、植付クラッチ420を「入り」状態から「切り」状態に強制的に切り替えるために円形状の外周縁部の一部に形成された凹部441aを有する間欠用カム441と、一端部460aが植付クラッチ420から離れるか又は当接するかによって、当該植付クラッチ420におけるクラッチの入り状態と切り状態の切り替えを行わせる、回動支点461にて回動自在に支持された側面視で略「へ」の字形状の第1アーム460と第2アーム462を備えている。
Further, as shown in FIG. 4, the seedling planting
また、苗植付装置駆動機構400は、図4に示す通り、引っ張りばね480の引っ張り力に対抗して第1アーム460の他端部460bを可動プレート472を介して矢印Bの方向に吸引することで、回動支点461を中心として第1アーム460の一端部460aを矢印C方向に回動させて、植付クラッチ420を「切り」状態から「入り」状態へ切り替える動作を行わせるソレノイド470を備え、ソレノイド470の吸引力が植付クラッチ420の「入り」状態への切り替え動作に有効に作用すべく、ソレノイド470の取り付け位置の調節可能な取り付け調整用長孔471aが設けられているとともに、ケーシング401の下方位置に固定されたソレノイド固定板471と、第1アーム460の回動支点461に一端部462aが固定され、第1アーム460の動作と連動して他端部462bが間欠用カム441の外周縁部に当接する第2アーム462と、を備えている。
Further, as shown in FIG. 4, the seedling planting
また、上述した引っ張りばね480は、第1アーム460を植付クラッチ420が「切り」状態となる方向に、且つ、第2アーム462の他端部462bを間欠用カム441の外周縁部に押し付ける方向に付勢するためのばねである。
Further, the above-described
次に、図4を参照しながら、苗植付装置駆動機構400における上下動アーム駆動軸4
40への伝動の入り切りを行う植付クラッチ420と間欠用カム441の動作を中心に、項目Aから項目Cの3つの場面に分けて、それぞれ説明する。
Next, referring to FIG. 4, the vertical movement arm drive shaft 4 in the seedling planting
The operation of the
A.ソレノイド470に通電(パルス信号による短時間の通電)されると、ソレノイド470の先端の可動プレート472が、引っ張りばね480の引っ張り力に対抗して矢印Bの方向に吸引されて、第1アーム460の一端部460aと第2アーム462の他端部462bが、回動支点461を中心として反時計方向(図4の矢印C参照)に回動する。
A. When the
これにより、第1アーム460の一端部460aが植付クラッチ420から離れることで、下記の(i)と(ii)の動作が行われる。
(i)当該植付クラッチ420が「入り」状態となり、伝動軸421が回動することで、第2ギア430側へ駆動力が伝達されて、第3ギア450を介して上下動アーム駆動軸440が回動を開始するとともに、
(ii)第2アーム462の他端部462bが間欠用カム441の外周縁部に形成された凹部441aから離れ(この直前まで、第2アーム462の他端部462bは間欠用カム441の凹部441aに位置しつつ、植付クラッチ420が「切り」状態にあり、上下動アーム駆動軸440は回動を停止している)、凸状の外周縁部441bに沿いながら、間欠用カム441と上下動アーム320が回動を続ける。
Accordingly, the following operations (i) and (ii) are performed by separating the one
(I) When the
(Ii) The
即ち、既にソレノイド470への通電は停止されており矢印Bへの吸引力は発生していないが、第2アーム462の他端部462bが、間欠用カム441の凸状の外周縁部441bに沿った状態が維持されている間は、第1アーム460の一端部460aが植付クラッチ420から離れているので、当該植付クラッチ420は「入り」状態を維持することが出来る。そして、上下動アーム320の回動により植付具11(図3参照)は上下動(植付動作)を続けて、間欠用カム441が1回転するまでの間に、植付具11は1回だけ植付動作を実行する。
In other words, the energization of the
カム441の停止用部分(凹部)441aの範囲の角度をX、植付クラッチ420のクラッチ爪のピッチ角度をY、植付クラッチ420から軸440へ減速比をZとすると、次の関係式が成り立つ。
Assuming that the angle of the stop portion (concave portion) 441a of the
Y×Z ≦ X ≦ 360度×Z 例えば、植付クラッチ420のクラッチ爪が等ピッチで3個設けられている場合、ピッチ角度Yは120度になる。ピッチ角度Yを120度、減速比Zを1/5とすると、Y×Z=24度、360度×Z=72度であるので、停止用部分(凹部)441aの範囲の角度Xは、24度以上72度以下になる。 Y × Z ≦ X ≦ 360 degrees × Z For example, when three clutch claws of the planting clutch 420 are provided at an equal pitch, the pitch angle Y is 120 degrees. Assuming that the pitch angle Y is 120 degrees and the reduction ratio Z is 1/5, Y × Z = 24 degrees, 360 degrees × Z = 72 degrees, so the angle X in the range of the stop portion (concave portion) 441a is 24 More than 72 degrees and less than 72 degrees.
B.その後、間欠用カム441が1回転して、第2アーム462の他端部462bが間欠用カム441の凹部441aに到達すると、引っ張りばね480の引っ張り力により、第1アーム460が時計方向に回動するとともに、第1アーム460の一端部460aが植付クラッチ420に当接することで、下記の(i)と(ii)の動作が行われる。
(i)植付クラッチ420は「切り」状態となり、伝動軸421の回動が停止することで、第2ギア430側へ駆動力が伝達されなくなるので、上下動アーム駆動軸440は回動を停止するとともに、
(ii)第2アーム462の他端部462bが間欠用カム441の外周縁部に形成された凹部441aに留まったまま(この直前まで、第2アーム462の他端部462bは間欠用カム441の凸状の外周縁部441bに沿いつつ、植付クラッチ420が「入り」状態にあり、上下動アーム駆動軸440は回動を続けている)で、間欠用カム441と上下動アーム320は回動を停止し続けるので、植付具11(図3参照)は上下動(植付動作)を停止し続ける。
B. Thereafter, when the
(I) Since the
(Ii) The
C.更にその後、任意のタイミングでソレノイド470が通電されると、植付クラッチ420が「入り」状態となり、上記項目Aで説明した動作を開始する。
C. Thereafter, when the
上記構成によれば、ソレノイド470に通電する、上記任意のタイミングを制御することにより、植付具11の上下動(植付動作)が停止している時間を調節できるものである。これにより、簡単な構成で間欠植付が可能となる。
According to the said structure, the time which the vertical movement (planting operation | movement) of the
尚、ソレノイド470を通電させるタイミング、即ち、ソレノイド470の作動周期は、作業者が設定する植付株間と走行速度(後述する「植付1(低速)」又は「植付2(高速)」)とに基づいて、制御部800により決定される。これについては、主として図12と図14を用いて更に後述する。
In addition, the timing at which the
次に、図5、図6を用いて、上述した変速レバー190を中心に更に説明する。
Next, the
図5は、変速レバー190の斜視図であり、図6はミッションケース4の変速ギア機構を説明する概略断面図である。
FIG. 5 is a perspective view of the
変速レバー190は、図5に示す通り、「前進」走行、「中立(停止)」、及び「後進」走行の3つの走行モードの切り替えと、植付作業を行うときの走行速度を低く設定する「植付1」と、走行速度を高く設定する「植付2」の切り替えを行う為のレバーであり、作業者が手動で回動出来る構成になっている。
As shown in FIG. 5, the
また、変速レバー190の先端部、即ち、作業者が手で握る部分であるノブ192と反対側の変速レバー端部191は、ミッションケース4の変速ギア機構の一端に連結されている。
Further, the front end portion of the
変速ギア機構は、シャフト193にスライド移動可能に保持された大小一対のギア194と、シャフト193に平行にスライド可能に配置され、一端側196aがミッションケース4の外に突き出しており、他端側に5つの貫通孔196bが形成されており、大小一対のギア194をスライド移動させるギアシフトプレート195が途中に固定された棒状の変速用シフタ196と、貫通孔196bの開口部にばね196cで押圧されて配置されたスチールボール196dとを備え、変速用シフタ196の一端側196aには、変速用シフタ196が変速レバー190の回動動作に連動して軸方向にシフト移動可能な構成とすべく、変速レバー端部191に固定され、その変速レバー端部191の回動軸に直交する方向に突き出した連結板197の先端部197aに連結されている。
The transmission gear mechanism has a pair of large and
また、連結板197の根本部には突起部197bが形成されている。そして、変速レバー190による植付作業を行うときの走行速度の切り替えを検知するために当該突起部197bの近傍に配置された第1変速スイッチ198と第2変速スイッチ199のそれぞれのスイッチ可動プレート198a、199aを、その突起部197bが、変速レバー190の回動位置に応じて、押圧したり、押圧しなかったり出来る構成である。
In addition, a
即ち、変速レバー190が、低速の走行速度で植付作業を行う「植付1」に切り替えられた場合、第1変速スイッチ198がONし、且つ、第2変速スイッチ199がOFFしている。
That is, when the
一方、変速レバー190が、高速の走行速度で植付作業を行う「植付2」に切り替えられた場合、第1変速スイッチ198がOFFし、且つ、第2変速スイッチ199がONしている。
On the other hand, when the
また、変速レバー190が、「中立(停止)」モードの位置に切り替えられた場合、第1変速スイッチ198がOFFし、且つ、第2変速スイッチ199がONしている。
When the
また、変速レバー190が、「前進」モード、及び、「後進」モードの何れに設定されても、第1変速スイッチ198がOFFし、且つ、第2変速スイッチ199がOFFしている。
Further, regardless of whether the
何れの場合でも、それぞれのスイッチからON情報、又はOFF情報を制御部800に送る構成である為、制御部800は、変速レバー190により、「植付1」が設定されているのか、「植付2」が設定されているのか、それとも「中立(停止)」モードが設定されているのかを判定することが出来る(図14参照)。
In any case, since the ON information or OFF information is sent from each switch to the
本実施の形態において、変速レバー190が「中立(停止)」モードに設定されていることを、制御部800に判定させる構成としたことにより、走行車体15が走行を停止しているときに、制御部800からソレノイド470に通電指令を出して、植付クラッチ420を「入り」状態として、植付具11を作動させることが可能となり、中立モードで、植付具11の伝動確認が出来るという効果を発揮する。
In the present embodiment, when the
尚、制御部800による上記判定結果の、植付株間の制御等への活用については更に後述する。
In addition, utilization of the determination result by the
また、図6に示された、連結板197と大小一対のギア194の位置は、変速レバー190が「前進」走行のモードに設定されている場合と、「後進」走行のモードに設定されている場合の、両方の場合について、それぞれ実線で描いた。
Further, the positions of the connecting
以上の構成により、変速レバー190が、図5に示した「前進」から「中立」、「植付1」、「植付2」、「後進」の5つの内の何れのモードに設定されるのかに応じて、変速用シフタ196が軸方向にスライド移動することで、大小一対のギア194がスライド移動して、連結相手となるギア(図示省略)が変更される。
With the above configuration, the
次に、図7(a)、(b)、図8を用いて、上述したトレイ供給装置100について更に説明する。
Next, the
図7(a)は、トレイ供給装置100の斜視図であり、図7(b)は、図7(a)のX部の拡大斜視図である。図8は、トレイ供給装置100のトレイ縦送り装置120の構成を示す概略側面図である。
FIG. 7A is a perspective view of the
トレイ20は、複数の育苗ポット21を縦横に連設したもので、プラスチックで形成されていて、可撓性を保持する構成になっている。各育苗ポット21は表面側で連結し、裏面は独立した形態となっている。
The
トレイ供給装置100は、トレイ20の底部を支持する前下がりに傾斜したトレイ搬送路111を有する苗置台110と、トレイ20をトレイ搬送路111に沿って縦方向に間歇的に送るトレイ縦送り装置120と、トレイ搬送路111を有する苗置台110を左右方向に移動させるトレイ搬送路移動装置170(図2参照)と、縦送り駆動チェーンベルト181やギア機構182を収納した苗送り伝動ケース180(図2参照)と、を備える。
The
また、トレイ縦送り装置120は、トレイ20の裏面側から、当該裏面側に突き出した育苗ポット21同士の間に入り、下方に移動することでトレイ20を育苗ポット21の横一列分だけ送り、その後、育苗ポット21同士の間から抜け出して、育苗ポット21の横一列分だけ上方に移動する構成のトレイ送りロッド121を有している。トレイ送りロッド121は、中央部121aがトレイ搬送路111の下部に設けられた退避溝111aに出入り可能に構成され、両端部121bは直角に折り曲げられて、トレイ搬送路111の両サイドより外側に位置しており、トレイ20がトレイ搬送路111上を移動する際に、邪魔にならない構成である。
Also, the tray
更に、トレイ供給装置100は、退避溝111aの下流側であってトレイ搬送路111の両サイドの端面部において、トレイ送りロッド121の動きを規制するための左右一対のロッドガイドプレート112を備えている。このロッドガイドプレート112の上端縁部には、トレイ送りロッド121の中央部121aの両端で下流側に突き出した突起部121abが進入可能な切り欠き部112aが形成されている(図7(b)参照)。
Further, the
即ち、この切り欠き部112aは、トレイ送りロッド121の中央部121aが、下方に移動した後、育苗ポット21同士の間から抜け出すまでの間において、一時的にトレイ送りロッド121の中央部121aの両端の突起部121abを保持して、育苗ポット2
1に入れられている移植苗22の重みでトレイ20が下方へずれ動くことを規制する構成である。尚、トレイ送りロッド121の中央部121aの軌跡については、図8を用いて後述する。
That is, the notch portion 112a is temporarily formed between the
In this configuration, the
また、トレイ搬送路移動装置170は、トレイ搬送路111の裏面側に設けられ、苗移植機1の本体側から駆動力を得て、トレイ搬送路111を有する苗置台110を左右方向に移動させるリードカム軸171と、リードカム軸171より上方に設けられ、トレイ搬送路111を有する苗置台110の左右方向への移動を案内する案内レール155とを有している。
Further, the tray transport
また、トレイ搬送路111は、リードカム軸171と、トレイ搬送路111の内側上部に設けられた左右移動を案内する案内レール155により支持されている。これにより、案内レール155はリードカム軸171と離れた位置でトレイ搬送路111を支えるため、左右方向への移動時にがたつきが少ない。
Further, the
トレイ搬送路111と押え枠25との間に挟み込むようにしてトレイ20を苗載台110の上方から差し込むと、トレイ20の裏面側の溝部にトレイ送りロッド121の先端部が係合した状態となり、この状態でトレイ送りロッド121が側面視で略四角形の軌跡Aを描いて回動することにより、トレイ20がトレイ搬送路111に沿って斜め下方に間欠的に縦送りされる構成である。
When the
尚、トレイ送りロッド121を用いて、トレイ20の縦送りを間欠的に行う機構については、更に後述する。
A mechanism for intermittently feeding the
ところで、取出装置200は、苗置台110の下端部に対向する位置に配置されており、取出爪210の先端が軌跡Kを描く様に作動して、横方向に移動する育苗ポット21から、順次、移植苗22を取り出して苗植付装置300に供給する構成である。
By the way, the take-out
次に、主として図9、図10を用いて、本実施の形態の苗移植装置1に設けられた取出装置200の構成を中心に説明する。
Next, the configuration of the
図9は、取出装置200の概略斜視図であり、図10は、図9の紙面の左上奥側から右下手前側を見た、取出装置200の概略側面図である。
FIG. 9 is a schematic perspective view of the take-out
図9、図10に示す通り、取出装置200は、苗移植機1の本体に固定された取出装置固定部材201に回動可能に保持されて、チェーンベルト202を介して本体側の駆動源の動力で矢印B方向に回動する駆動軸203により同方向に回動する駆動アーム220と、駆動アーム220の先端側部220aに、一端部230aが回動自在に連結された連結アーム230と、取出装置固定部材201に固定ピン201a、201bによって保持され、外形が略アルファベットのJ文字の形状を呈した板状部材であって、トレイ供給装置100に近い側が直線状であり遠い側が略R状に立ち上がった形状を呈した案内溝241を有する案内部240と、を備えている。
As shown in FIGS. 9 and 10, the take-out
また、取出装置200は、案内溝241に対してがたつくことなく且つスムーズにスライド移動可能に挿入された、後述するカム軸271と一体である第1の被案内部材245と、第2の被案内部材247とが連結され、それら被案内部材が連結された側面の一端側から突き出して略直角に折り曲げられた折り曲げ部251を有する基板250と、基板250の折り曲げ部251から垂直に突き出して、回動自在に保持された左右一対の取出爪保持ピン252L、252R、根元部がそれぞれ左右一対の取出爪保持ピン252L、252Rに取付けられ、先端部の幅がピンセット状に細くなっている、育苗ポット21内の移植苗22を取り出す一対の取出爪261L、261Rと、一対の取出爪261L、261Rの対向する内面部の根元部側にその両端が取り付けられた引っ張りバネ263とを有する取出部材260と、を備えている。
Further, the take-out
また、取出装置200は、基板250に回動自在に貫通した、上記第1の被案内部材254と一体であるカム軸271を有したカム270であって、そのカム270の外周部の厚みに関して、上記一対の取出爪261L、261Rの内面部に設けられた左右一対の爪先端幅規制突起262L、262Rの先端面と接触する際、その外周部の場所によって厚みが変化している外周部272と、そのカム270の最外縁部のカム軸271の軸中心からの距離(外径ともいう)に関して、その最外縁部の場所によってその外径が変化している最外縁部273を備えたカム270と、基板250に回動自在に連結され、カム270の最外縁部273の外径の変化により、一対の取出爪261L、261Rに沿って、育苗ポット21から取り出して一対の取出爪261L、261Rで保持されている移植苗22を押し出す押出機構280と、を備えている。
Further, the take-out
また、カム軸271と一体である第1の被案内部材245の先端近傍縁部245aは、
連結アーム230の他端部230bに回動可能に連結されている。また、カム軸271と一体である第1の被案内部材245は、駆動アーム220の回転力によって、第1ギア291、第2ギア292、第3ギア293から構成された伝達機構290を介して回動させられ、駆動アーム220の駆動周期に合わせてカム軸271へ駆動力を伝達する構成である。
Further, the
The
また、カム270の外周部272が、一対の取出爪261L、261Rの内面側に設けられた左右一対の爪先端幅規制突起262L、262Rの先端面と接触する際、カム270の外周部272の厚みの変化と、引っ張りバネ263の復元力との相互作用により、一対の取出爪261L、261Rを開閉させる構成である。
Further, when the outer
次に、上記伝達機構290について更に説明する。
Next, the
即ち、第1ギア291は、駆動アーム220の先端側部220aに固定されており、連結アーム230に対しては、第1回動軸291aを介して回動自在に取り付けられている。また、第3ギア293は、カム軸271と一体である第1の被案内部材245の先端部245bに固定されており、第1の被案内部材245の先端近傍縁部245aが、連結アーム230の他端部230bに回動可能に連結されているため、第3ギア293は、連結アーム230に対して回動自在に保持されている。従って、第3ギア293は、第1の被案内部材245と一体で回動する。また、第2ギア292は、連結アーム230の中央位置において回動自在に取り付けられており、第1ギア291及び第3ギア293の両方に挟まれて、双方のギアと嵌合している。
That is, the
次に、上記押出機構280について、主として図10を参照しながら更に説明する。
Next, the
押出機構280は、一対の取出爪261L、261Rで保持されている移植苗22を押し出す、先端部281aが直角に折り曲げられ取出爪261L、261Rの先端部の幅に合わせた切欠部281bが形成された押出ロッド281と、略直角状に折り曲げられた連結棒282であって、その一方の先端部282aが押出ロッド281の後端部に設けられた後端孔部281cに回動自在に挿入されて、抜け防止のワリピン(図示省略)で保持された連結棒282と、連結棒282の他方の先端部282bが上端部283aに固定され、下端部283bが基板250に対して押出アーム連結軸283dにより回動自在に取付られ、中央部の引っ張りバネ保持用第1突起283cが設けられた押出アーム283と、一端が引っ張りバネ保持用第1突起283cに引っ掛けられ、他端が基板250に固定された引っ張りバネ保持用第2突起250aに引っ掛けられた押出アーム引っ張りバネ284と、を備えている。
The push-out
そして、カム270が矢印B方向に回動した際、最外縁部273の内で他の部分273aより外径が大きい突出部273bが、引っ張りバネ保持用第1突起283cの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ284が引き延ばされ、押出アーム283は、図10において反時計方向に回動さられて、連結棒282で連結された押出ロッド281が後退する構成である(矢印C参照)。
Then, when the
また、カム270が矢印B方向に回動した際、最外縁部273の内で突出部273bより外径が小さい他の部分273aが、引っ張りバネ保持用第1突起283cの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ284が縮まり、押出アーム283は、図10において時計方向に回動さられて、連結棒282で連結された押出ロッド281が突き出てくる構成である(矢印D参照)。押出ロッド281が突き出してくる度に、押出ロッド281の先端部281aに設けられた切欠部281bを、一対の取出爪261L、261Rの先端部が通過することになるので、その先端部に付着していた土等が取り除かれる構成である。
Further, when the
ここで、押出ロッド281は、上部が平面状に構成されているが、これにより、一対の取出爪261L、261Rに移植苗22の葉がからむのを防止出来る。
Here, although the
以上の構成において、次に、図9〜図11を参照しながら、取出装置200の動作を説明する。
Next, the operation of the take-out
上述した通り、案内部240は、苗移植機1の本体に固定された取出装置固定部材201にしっかりと固定されているため動かない。
As described above, the
駆動アーム220の回動に伴って、連結アーム230が揺動するが、その動きは、案内部240に形成された案内溝241を貫通して基板250に連結されている第1の被案内部材245により規制される。
As the
一方、連結アーム230の動きに伴って、基板250も揺動するが、基板250は、第1の被案内部材245の他に、第2の被案内部材247が、案内溝241を貫通している為(但し、第2の被案内部材247は連結アーム230には連結されていない)、その動きは、案内溝241に沿った往復移動を繰り返す。基板250には、取出部材260が取り付けられている為、取出部材260も基板250と同様の動きをし、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、図10、図11に示す軌跡Kを描く。
On the other hand, the
ここで、図11は、駆動アーム220の回動の位置と、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの軌跡K上の位置との概略の対応関係を示す模式図である。図11に示す、駆動アーム220の回動の位置P1〜P6は、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの軌跡K上の位置K1〜K6に対応する。尚、軌跡Kを示す破線上に記載した矢印は、動作方向を示している。
Here, FIG. 11 is a schematic diagram showing an approximate correspondence relationship between the rotation position of the
図11に示す通り、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、位置K1から位置K2に向かう動作は、育苗ポット21から移植苗22を抜き取る動作に対応している。位置K1から位置K2までの軌跡Kが直線状になっていることから、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、育苗ポット21から真っ直ぐに後退する。この時、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpには、引っ張りバネ263の復元力により、互いに近づく方向の力が作用しており、育苗ポット21から抜き取った移植苗22を保持することが出来る。尚、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの開閉動作については、押出ロッド281の動作と合わせて、更に後述する。
As shown in FIG. 11, the operation of the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of
尚、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、位置K6から位置K1に向かう動作は、苗取出位置にあるトレイ20の育苗ポット21内の移植苗22に対して、一対の取出爪261L、261Rを挿入させる動作に対応しており、位置K1から位置K2に向かう軌跡Kとほぼ同じ経路を逆向きに移動するので、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、育苗ポット21にほぼ真っ直ぐに挿入される。この時、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpには、引っ張りバネ263の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用しており、双方の先端部が開いた状態で、育苗ポット21に進入出来る。
The movement of the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of
これにより、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、トレイ20、育苗ポット21、及び苗自体を傷付けることが無い。
Thus, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of
尚、位置K1から位置K2までの軌跡K、及び、位置K6から位置K1までの軌跡Kが、概ね直線状になっているのは、案内溝241のトレイ供給装置100に近い側が直線状に形成されている為である。
The trajectory K from the position K1 to the position K2 and the trajectory K from the position K6 to the position K1 are substantially linear. The side near the
次に、位置K2から位置K3に向かうに従って、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、それまで育苗ポット21に対向していた姿勢から略下方に向けて急激に姿勢を変化させ、位置K4まで移動した時には、先端部261Lp、261Rpは、ほぼ真下を向いている。
Next, as moving from the position K2 to the position K3, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of take-out
尚、この様に、略下方に向けて急激に姿勢を変化させるのは、案内溝241のトレイ供給装置100から遠い側が、略R状に立ち上がった形状に形成されている為である。
The reason why the posture is suddenly changed substantially downward as described above is that the side of the
そして、丁度その時、その先端部261Lp、261Rpの下方には、上死点に向けて軌跡T1(図1参照)上の上昇工程にある植付装置7の苗投入口(図示省略)が上方に向いており、位置K4から位置K5の間において、押出ロッド281により一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpから押し出された移植苗22が、植付装置7の苗投入口に落下し、植付具11へ供給される。尚、押出ロッド281の動作については、更に後述する。
At that time, just below the tip portions 261Lp and 261Rp, the seedling insertion port (not shown) of the planting device 7 in the ascending process on the locus T1 (see FIG. 1) is directed upward toward the top dead center. The
次に、位置K5から位置K6に向かうに従って、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、それまで略下方に向けていた姿勢を次の育苗ポット21に対向出来る様に急激に姿勢を変化させて、位置K1まで移動した時には、先端部261Lp、261Rpは、新たな育苗ポット21に挿入されている。
Next, from the position K5 toward the position K6, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of take-out
図11に示す、駆動アーム220の回動の位置と、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの軌跡K上の位置との概略の対応関係から分かる様に、位置K4から位置K5に向かう動作は、上述した位置K1から位置K2に向かう動作に比べてゆっくり行われるので、育苗ポット21からの移植苗22の取出は素早く行えて、且つ植付装置7への移植苗22の放出を確実に行える。
As can be seen from the approximate correspondence between the rotation position of the
この様な動作が行われるのは、連結アーム230が、駆動アーム220より前方(トレイ供給装置100の抜き取り位置)側に設けられているためである。また、駆動アーム220が、連結アーム230に比べて、トレイ供給装置100の抜き取り位置から遠い為、移植苗22を取り出す時に移植苗22に接触することが無く、邪魔にならない。
Such an operation is performed because the connecting
次に、主として図9、図10、図11を参照しながら伝達機構290と押出機構280の動作を中心に説明する。
Next, operations of the
図9に示す通り、駆動アーム220のB方向への回動により、駆動アーム220の先端側部220aに固定された第1ギア291は、駆動アーム220の回動支点220bを中心としてB方向へ公転する。第1ギア291は、連結アーム230に対して第1回動軸291aを介して回動自在に取り付けられており、第2ギア292を介して、第3ギア293をB方向に回動させる。第3ギア293は、カム軸271と一体である第1の被案内部材245の先端部245bと固定されており、且つ、第1の被案内部材245の先端近傍縁部245aが、連結アーム230の他端部230bに回動可能に連結されているため、第3ギア293の回動により、カム軸271を介して、カム270がB方向に回動する。即ち、駆動アーム220の駆動周期に合わせてカム270が回動する。
As shown in FIG. 9, the
カム270は、場所によって厚みが変化している外周部272と、場所によってカム軸271の軸中心からの距離(外径)が変化している最外縁部273を有しており、図10に示す通り、最外縁部273の内で突出部273bは、他の部分273aより外径が大きく、カム軸271の軸中心から同じ距離にある外周部272の内で第1の範囲272aの厚みは、残りの肉厚部分である第2の範囲272bの厚みに比べて薄く設定されている。
The
以上の構成のもとで、駆動アーム220の駆動周期に同期してカム270が回動する際、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、位置K6から位置K1に向かう動作を行う時の一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの開閉動作、及び、押出ロッド281の動作は次の通りである。
With the above configuration, when the
即ち、カム270の外周部272の内、肉厚部分である第2の範囲272bが、左右一対の爪先端幅規制突起262L、262Rの先端面と接触することにより、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、引っ張りバネ263の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用しており、双方の先端部が開いた状態である。
That is, the
一方、この時、カム270の最外縁部273の内、突出部273bが、引っ張りバネ保持用第1突起283cの根元部の外周縁部に接触していることにより、押出アーム引っ張りバネ284が引き延ばされ、押出アーム283は、図10において反時計方向に回動して(矢印C参照)、連結棒282で連結された押出ロッド281が後退した状態を維持する。
On the other hand, at this time, the
よって、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、育苗ポット21に進入して、苗を取り出すことが出来る。
Therefore, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of
次に、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、位置K1から位置K2に向かう動作を行う時の一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの開閉動作、及び、押出ロッド281の動作は次の通りである。
Next, the opening / closing operation of the pair of
即ち、位置K1から位置K2に向かう動作を開始すると同時に、カム270の外周部272の内、肉薄部分である第1の範囲272aが、左右一対の爪先端幅規制突起262L、262Rの先端面と接触することにより、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、引っ張りバネ263の復元力により、互いに近づく方向に移動するので、双方の先端部が閉じた状態になる。
That is, at the same time when the operation from the position K1 toward the position K2 is started, the
一方、この時、カム270の最外縁部273の内、突出部273bが、依然として引っ張りバネ保持用第1突起283cの根元部の外周縁部に接触していることにより、押出アーム引っ張りバネ284が引き延ばされ、押出アーム283は、図10において反時計方向に回動した状態を維持しており(矢印C参照)、連結棒282で連結された押出ロッド281が後退した状態を維持している。よって、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、取り出した移植苗22を先端部にしっかりと保持することが出来、そのまま、植付装置7側へ移動して行く。
On the other hand, at this time, the
次に、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、位置K4
から位置K5に向かう動作を行う時の一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの開閉動作、及び、押出ロッド281の動作は次の通りである。
Next, the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of
The opening / closing operation of the tip portions 261Lp and 261Rp of the pair of
即ち、位置K4から位置K5に向かう動作を開始すると同時に、カム270の最外縁部273の内、突出部273bに代わり他の部分273aが、引っ張りバネ保持用第1突起283cの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ284の復元力で、押出アーム283は、瞬時に、図10において時計方向に回動した状態となり(矢印D参照)、連結棒282で連結された押出ロッド281が押し出されると同時に、押出ロッド281の先端部281aの切欠部281bが、一対の取出爪261L、261Rの先端部を押し広げながら移動する。
That is, at the same time when the operation from the position K4 toward the position K5 is started, the
これにより、押出ロッド281の先端部281aにより一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpから押し出された移植苗22が、植付装置7の苗投入口に落下し、植付具11へ供給される。この時、押出ロッド281の先端部281aの切欠部281bが、一対の取出爪261L、261Rの先端部を押し広げながら移動することになるので、その先端部に付着していた土等が同時に取り除かれる。
As a result, the transplanted
次に、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpが、位置K5から位置K6に向かう動作を行う時の一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpの開閉動作、及び、押出ロッド281の動作は次の通りである。
Next, the opening / closing operation of the pair of
即ち、カム270の外周部272の内、肉薄部分である第1の範囲272aに代わり肉厚部分である第2の範囲272bが、左右一対の爪先端幅規制突起262L、262Rの先端面と接触することにより、一対の取出爪261L、261Rの先端部261Lp、261Rpは、引っ張りバネ263の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用して、双方の先端部が開いた状態に変化する。
That is, in the outer
一方、位置K6の近傍に来た時、カム270の最外縁部273の内、他の部分273aに代わり突出部273bが、引っ張りバネ保持用第1突起283cの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ284が引き延ばされ、押出アーム283
は、図10において反時計方向に回動さられて(矢印C参照)、連結棒282で連結された押出ロッド281が後退した状態に変化する。
On the other hand, when coming to the vicinity of the position K6, the projecting
10 is rotated counterclockwise in FIG. 10 (see arrow C), and the
次に、再び、図7、図8を参照しながら、トレイ供給装置100のトレイ送りロッド121を間欠的に駆動させる機構を中心に更に説明する。
Next, with reference to FIGS. 7 and 8 again, the mechanism for intermittently driving the
図8に示す通り、トレイ縦送り装置120は、(1)上述したトレイ送りロッド121と、(2)トレイ送りロッド121の両端部121bの上側先端部121b1が固定され、片方が内側に湾曲した湾曲縁部131aを有する突起状カム131が下部に形成された送りロッドアーム130と、(3)根元部141が、苗置台110の側板110aに回動自在に支持され、先端部の先端軸部142で送りロッドアーム130を回動自在に支持する、下端縁部に第1凹部143a、第2凸部143b、第3凹部143cが側面視で滑らかに連続して形成された送りアーム140と、(4)苗移植機1の動力原から得た駆動力により矢印E方向に回動する縦送り駆動軸151を取出装置200側から見て、縦送り駆動軸151の中央位置と右端位置の2箇所にそれぞれ固定され、先端部に牽制ローラ152を回動自在に有する縦送り駆動アーム150と、を備える。
As shown in FIG. 8, the tray
また、送りアーム140の先端部の先端軸部142と、苗置台110の側板110aの下部110a1との間には、送りアーム140に常に下向きに引っ張る力が印加される様に、送りアーム引っ張りバネ160が取り付けられている。また、送りアーム140の根元部141には、送りロッドアーム130の上端部に取り付けられたピン132に一方端が取り付けられた送りロッドアーム引っ張りバネ161の他方端を保持するバネ取付ロッド163が固定されている。
Also, the feed arm tension spring is applied between the
次に、図7、図8を参照しながら、トレイ送りロッド121の間欠的な動作について説明する。
Next, the intermittent operation of the
リードカム軸171の回動により、苗置台110が右方向すなわち矢印F方向(図7参照)に向けて移動しているとする。その時、縦送り駆動軸151は矢印E方向に回動している(図8参照)。
It is assumed that the seedling table 110 is moved in the right direction, that is, in the direction of arrow F (see FIG. 7) by the rotation of the
その間において、取出装置200は、右端の育苗ポット21から順次、移植苗22を取り出して植付装置7に移植苗22を供給しており、その後、苗置台110が最右端に移動した時点で、最左端の育苗ポット21の移植苗22が取出装置200により取り出される。これにより、育苗ポット21の横一列分の全ての移植苗22が取り出されたことになる。
In the meantime, the take-out
この時、縦送り駆動軸151と共に矢印E方向に回動している、縦送り駆動軸151の右端に固定されている縦送り駆動アーム150の先端部に回動自在に取り付けられている牽制ローラ152が、送りアーム140の第1凹部143aとの接触を開始した後、少し遅れて送りロッドアーム130の湾曲縁部131aとの接触を開始する構成であるので、トレイ送りロッド121は、送りアーム140の時計回りの回動に伴い一旦上昇移動した後、先端部の先端軸部142aを中心に反時計回りに回動を開始する。
At this time, a check roller which is rotated in the direction of arrow E together with the longitudinal
即ち、トレイ送りロッド121が、矢印121a0(図7(b),図8参照)の方向に一旦上昇移動することにより、それまで切り欠き部112a(図7(b)参照)に保持されていたトレイ送りロッド121の突起部121ab(図7(b)参照)が、切り欠き部112aから抜け出すと共に、それまで育苗ポット21の裏側の隙間21aで待機していたトレイ送りロッド121の中央部121aも、その隙間21aの範囲内で矢印121a0の方向に上昇移動する。その後、送りロッドアーム130が、先端部の先端軸部142を中心に反時計回りに回動を開始することにより、トレイ送りロッド121の中央部121aは、矢印121a1(図8参照)の方向に移動する。尚、切り欠き部112aの切り欠き深さは、トレイ送りロッド121の中央部121aが隙間21aの範囲内で移動できる程度に設定されている。
In other words, the
その後、更に、牽制ローラ152が回動を続けると、牽制ローラ152が送りロッドアーム130の湾曲縁部131aとの接触を続けているため、トレイ送りロッド121の中央部121aは退避溝111aに位置した状態を維持している。この時、同時に牽制ローラ152が送りアーム140の第1凹部143aから第2凸部143bに向けて移動するので、送りアーム140は更に時計回りに回動し、トレイ送りロッド121の中央部121aは、結果的に、退避溝111aに位置した状態を維持しつつ、矢印121a2(図8参照)の方向に移動する。
Thereafter, when the
その後、更に、牽制ローラ152が回動を続けると、牽制ローラ152が送りロッドアーム130の湾曲縁部131aと非接触状態となると同時に、送りロッドアーム引っ張りバネ161の復元力により送りロッドアーム130が先端部の先端軸部142を中心に時計回りに瞬時に回動することで、トレイ送りロッド121の中央部121aは、隙間21aから育苗ポット21の一列分だけ上側に位置する隙間21bに向けて、矢印121a3に示す様に移動する。
Thereafter, when the
その後、更に、牽制ローラ152が回動を続けると、牽制ローラ152は、送りアーム140の第3凹部143cと接触しながら移動するので、送りアーム引っ張りバネ160の復元力により送りアーム140が下方に引っ張られて、トレイ送りロッド121の中央部121aは、結果的に、隙間21bに位置した状態を維持しつつ、矢印121a4(図8参照)の方向に移動するとともに、トレイ送りロッド121の中央部121aの突起部121abが切り欠き部112aに保持される。
Thereafter, when the
そして、矢印121a4(図8参照)の方向に移動したトレイ送りロッド121の中央部121aは、育苗ポット21の裏側の育苗ポット同士の隙間に位置した状態を維持しており、苗置台110が、矢印G方向、即ち左方向に移動を開始すると、取出装置200は、左端の育苗ポット21から順次、移植苗22を取り出して植付装置7に移植苗22を供給し、その後、苗置台110が最左端に移動した時点で、最右端の育苗ポット21の移植苗22が取出装置200により取り出される。これにより、育苗ポット21の横一列分の全ての移植苗22が取り出されたことになる。
And the
また、この間は、トレイ送りロッド121の中央部121aの突起部121abが切り欠き部112aに保持されているので、育苗ポット21に入れられている移植苗22の重みでトレイ20が下方へずれ動くことを防止出来る。
During this time, the projection 121ab of the
尚、育苗ポット21の横一列分の全ての移植苗22が取り出されると、上記と異なり、縦送り駆動軸151の中央位置に固定されている縦送り駆動アーム150の先端部に回動自在に取り付けられている牽制ローラ152が、送りロッドアーム130の湾曲縁部131aと、送りアーム140の第1凹部143aとの接触を開始する。
When all the transplanted
上記の動作を繰り返すことにより、トレイ20は、右方向又は左方向に移動されるとともに、育苗ポット21の一列分だけ間欠的に縦送りされる。
By repeating the above-described operation, the
これにより、コンパクトな構造のトレイ縦送り装置120が得られる。また、案内レール155と、リードカム軸171の簡単な構造でトレイ搬送路111を左右移動可能に支持出来る。
Thereby, the tray
また、トレイ送りロッド121の中央部121aは、トレイ搬送路111の平面部111bに配置されているので、トレイ20が内側に撓むことがないので、育苗ポット21の裏側において、一定幅の隙間21a、21bを確保出来るため、トレイ送りロッド121が隙間21a、21bに確実に入ることが出来る。
Further, since the
また、トレイ搬送路111の平面部111bの下流側に曲面部111cが設けられているので、トレイ20はその曲面にそって撓む。そのため、トレイ送り時に、トレイ送りロッド121が、矢印121a2の方向に移動している時でも、その撓みが抵抗となって、トレイ20が下流側にずれることが防止される。
Further, since the curved surface portion 111c is provided on the downstream side of the
なお、図7(c)に示す如く、トレイ搬送路111をトレイ20がトレイ送りロッド121に掛る位置近くでトレイ20の上面が略水平となるように凹ますと、取出爪210がトレイ搬送路111の曲面部111cが始まる位置で移植苗22を鉛直方向へ取出すようになって、移植苗22の茎や葉が倒れ難く取出しが良好に行われ、トレイ送りロッド121がトレイ20の各育苗ポット21に入り込み易く、搬送を確実にし、取出装置200をトレイ縦送り装置120に近づけて、機体の前後幅を短く出来る。
As shown in FIG. 7 (c), when the
また、苗植付装置300とトレイ供給装置100を近づけて、植付具11の移動軌跡T1を図示の如く後上部の戻りで凹むようにすると、機体の前後幅を短く出来、植付具11への供給精度が向上する。
Further, when the
次に、取出装置200の前側に設ける混植苗供給装置115について説明する。
Next, the mixed planting
図1に示す如く、植付伝動装置18上に設ける電動駆動部118に立設する駆動軸122の上端に供給台123を設け、この供給台123に多数の供給カップ116を環状に配置し、供給台123の取出装置200側の底部から植付具11上に向けて供給シュート117を設け、この供給シュート117の下端に前後に回動する電動シャッタ119を設けている。また、供給カップ116が供給シュート117の上端に設ける供給口に来ると底部を開いて内部の混植苗を供給シュート117に供給するようにしている。従って、混植苗供給装置115が、作業者が植付1回分ずつの移植物を補給することにより、移植物を植付具11へ供給する半自動式の移植物供給装置となる。そして、全ての供給カップ116に混植苗を供給して移植を開始するが、作業者は、移植作業に伴って空になった供給カップ116に混植苗を適宜補給する。作業者が供給カップ116に供給する混植苗は、混植計画に従って同種でも異種でもよい。
As shown in FIG. 1, a
電動駆動部118の駆動と電動シャッタ119の前後開閉は、後述する制御部800で制御する。
The driving of the
電動シャッタ119は、操作部600の操作パネル601に設ける混植設定スイッチ124で設定した混植タイミングで開閉して混植苗を植付具11に供給し、電動駆動部118は電動シャッタ119が開くタイミングで供給カップ116が一個ずつ供給シュート117上に送られ、混植苗を供給シュート117に供給する。
The
混植設定スイッチ124で設定する混植タイミングは電動シャッタ119が開くタイミングで、電動シャッタ119が開く際に植付クラッチ420を作動するソレノイド470を切りにして取出装置200の取出爪210を停止して移植苗22を植付具11に供給しない。
The mixed planting timing set by the mixed
従って、混植タイミングでは、移植苗22の代わりに混植苗が植付具11に供給されて畝に植え付けられることになり、一株の混植苗が植え付けられると電動シャッタ119を閉じて再びソレノイド470を入りにして植付クラッチ420を作動して移植苗22が植付具11に供給されて植え付けられる。
Therefore, at the mixed planting timing, the mixed planted seedling is supplied to the
次に、図12を参照しながら、操縦ハンドル8の左右一対のハンドルグリップ8L、8Rの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部600について説明する。図12は、操縦ハンドル8の左右一対のハンドルグリップ8L、8Rの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部600を説明する平面図である。
Next, the various operation levers and the
図12に示す通り、操縦ハンドル8の左側のハンドルグリップ8Lの近傍には、主クラッチレバー80が設けられ、右側のハンドルグリップ8Rの近傍には、走行車体15を昇降する油圧昇降シリンダ10を作動させる昇降操作レバー81が設けられている。
As shown in FIG. 12, a main
昇降操作レバー81は、「下げ」、「中立」、「上げ」の3段階に手動切り替え可能に構成されており、「下げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ10が走行車体15を下降させるべく作動し、後述するセンサ板710(図13参照)により下降が停止されると共に、後述する植付入り切りボタン620(図12参照)がON状態であれば、植付クラッチ420が「入り」状態となり、植付作業が開始される。
The raising / lowering
また、昇降操作レバー81を「中立」位置に切り替えると、植付作業を停止させ、「上げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ10が走行車体15を上昇させるべく作動する。
When the lifting
また、図12に示す通り、操作パネル601には、その左端から右端に向けて順に、(1)走行車体15の走行を停止させた状態で植付具11のみ作動させるための空植操作ボタン610と、(2)昇降操作レバー81が、走行車体15を下降させる下降操作位置に操作された際、その下降操作に連動して植付具11を作動させる状態と、その下降操作に連動させない状態との何れかに切り替える植付入り切りボタン620と、(3)少なくとも植付株間を表示する表示部630と、(4)少なくとも植付株間を調節する調節ボタン640と、が配置されている。
Also, as shown in FIG. 12, the
尚、植付入り切りボタン620は空植操作ボタン610と電気的には直列に繋がっているので、空植操作ボタン610をON操作する際には、植付入り切りボタン620もON操作することにより、植付具11が作動する。
Since the planting on / off
ここで、表示部630について更に説明する。
Here, the
本実施の形態の苗移植機1では、変速レバー190により、低速走行による植付作業を行う「植付1」が指定されるか、それとも、高速走行による植付作業を行う「植付2」が指定されるかに応じて、表示部630に表示可能な植付株間の範囲を異ならせている。
In the
具体的には、変速レバー190を「植付1(低速走行)」に設定したときは、作業者が設定可能な植付株間の範囲は、22cm〜40cmであり、変速レバー190を「植付2(高速走行)」に設定したときは、作業者が設定可能な植付株間の範囲は、32cm〜70cmであることが、制御部800のメモリ部810に予め初期設定されている。これら初期設定値は、それぞれ変更可能に構成されている。例えば、「植付1」と「植付2」の速度比を変更した場合、操作部600において、植付株間の範囲を変更するモードに切り替えた後、調節ボタン640を用いて、植付株間の範囲をそれぞれ独立して変更設定出来る構成である。
Specifically, when the
本実施の形態では、変速レバー190が「植付1」と「植付2」の何れに設定されているかを第1変速スイッチ198と第2変速スイッチ199からの出力信号に応じて判定した制御部800(図14参照)は、表示部630に対してその判定結果に対応した指令を出し、作業者が設定可能な植付株間の範囲が表示される。
In the present embodiment, the control in which whether the
即ち、表示部630の左半分の領域に、作業者が設定可能な植付株間の範囲である上限と下限が同時に表示され、且つ、右半分の領域に、植付株間のセンター値を仮の値として表示する構成である。
That is, an upper limit and a lower limit that are ranges between planted stocks that can be set by the operator are simultaneously displayed in the left half area of the
作業者は、表示部630の左半分の表示領域に表示された植付株間の範囲内において、表示部630の右半分の表示領域に表示されている仮の値を、所望の株間に変更すべく、調節ボタン640を操作する。
The operator changes the temporary value displayed in the right half display area of the
こうして作業者により設定された植付株間を実現する為に、制御部800は、((i)調整ボタン640により設定された植付株間の数値情報と、((ii)変速レバー190により「植付1」と「植付2」の何れが設定されたかを判定する為の、第1変速スイッチ198と第2変速スイッチ199からのON信号の有無と、を利用して、植付クラッチ420を「入り」状態にする為の、ソレノイド470の作動周期を決定し、その決定した作動周期に従って、ソレノイド470を通電させる。
In order to realize the planting stock set by the operator in this way, the control unit 800 ((i) numerical information between planting stocks set by the
これにより、変速レバー190により指定された走行速度(「植付1(低速)」、「植付2(高速)」)に対応した、植付株間の範囲が表示可能な表示部630を利用することで、指定された走行速度に対応した植付株間の範囲内で、作業者は適正な植付株間を設定することが出来る。
Thereby, the
例えば、走行速度を遅いモードに設定した時は、狭い植付株間で植え付けることになる。その為、植付具の作動速度が極端に速くならないので、植付精度の向上を図ることができる。また、走行速度を速いモードに設定した時は、広い植付株間で植え付けることになる。その為、作業能率を向上させることができる。 For example, when the traveling speed is set to a slow mode, planting is performed between narrow planting stocks. Therefore, since the operating speed of the planting tool does not become extremely fast, the planting accuracy can be improved. In addition, when the traveling speed is set to the fast mode, it is planted between wide planted plants. Therefore, work efficiency can be improved.
つまり、本実施の形態の苗移植機1によれば、例えば、狭い植付株間で植え付けたいときは、走行速度を遅くし植付具の作動速度が極端に速くならないようにして、植付精度の向上を図ることができ、広い植付株間で植え付けたいときは、走行速度を速くして作業能率を向上させることができる。
That is, according to the
また、圃場や走行速度等の作業条件に対応して、適正な植付株間に設定出来る。 In addition, it can be set between appropriate planting stocks according to work conditions such as farm fields and traveling speed.
即ち、例えば、傾斜地において植付作業を行う場合、上り傾斜面と下り傾斜面で、同じ植付株間を実現するためには、走行車体15のスリップを考慮した植付株間の設定が必要となる。本実施の形態では、「植付1」と「植付2」で、双方に対応する植付株間の範囲において、重複した範囲を設定したことにより、上り傾斜面と下り傾斜面で、同じ植付株間を実現することが可能となる。
That is, for example, when planting work is performed on an inclined land, setting between planted plants in consideration of slip of the traveling
具体的には、本実施の形態では、重複した植付株間の範囲は、32cm〜40cmである。そこで、上り傾斜面では、スリップを考慮して、変速レバー190を、高速走行が可能な「植付2(高速)」に設定して、植付株間を33cmに設定する。
Specifically, in this Embodiment, the range between the overlapping planted stocks is 32 cm-40 cm. In view of this, in consideration of slip, the
一方、下り傾斜面では、スリップを考慮して、変速レバー190を、低速走行が可能な「植付1(低速)」に設定して、植付株間を30cmに設定する。
On the other hand, on the descending inclined surface, the
これにより、実際の植付株間は、上り傾斜面と下り傾斜面で31.5cmが実現出来る。 Thereby, 31.5 cm is realizable with an uphill inclined surface and a downward inclined surface between actual planting stocks.
また、「植付1」と「植付2」とで、植付株間の調節範囲を異ならせることにより、傾斜地の上り下りに対応することの他、広い株間で植え付けるときは走行速度を速くして作業能率を向上させる効果もある。 In addition, in addition to responding to the ups and downs of slopes by making the adjustment range between planting stocks different between “planting 1” and “planting 2”, the traveling speed is increased when planting between wide stocks. This also has the effect of improving work efficiency.
ここで、再び、操作パネル601の説明に戻る。即ち、上記構成により、植付入り切りボタン620が、操作パネル601の中央部付近に配置されているので、操作がし易い。
Here, the description returns to the
また、空植操作ボタン610が、他の操作ボタンが配置された上面601aとは異なる後面601bの左側に配置されているので、作業者による誤操作を低減することが出来る。
Moreover, since the sky
また、表示部630が、操作パネル601の中央付近に配置されているため、確認し易い。
Further, since the
調整ボタン640は、上側に株間を広げる方向に変化させる「上げ」プッシュスイッチ640aと、下側に株間を狭める方向に変化させる「下げ」プッシュスイッチ640bとを備えている。
The
上記構成により、「上げ」プッシュスイッチ640a、「下げ」プッシュスイッチ640bを操作することで、株間を示す数値がダイレクトに表示部630に表示されるので、作業者が株間を認識し易い。
With the above configuration, by operating the “raising”
調節ボタン640の前側には混植設定スイッチ124を設けている。この混植設定スイッチ124はダイヤルを回して混植苗の植え付けピッチを設定するもので、例えば、移植苗22をn株飢え付けたことをカウントすると次に混植苗を1株植えるように設定するが、旋回した場合に移植苗22の植付カウントがn/2株近くをカウントしている場合に旋回走行開始時の最初に混植苗を植えと、隣り合う畝で混植苗の植え付け位置が接近するのを防げる。
A mixed
旋回操作で畝移動を検出し方位センサで畝の曲がりを検出して、畝ごとの移植苗22の植付数と混植苗の植付数を制御部800に記憶し、表示部630に表示すると共に印刷可能にすることで、移植苗の生育実績を次期移植計画の参考データに出来る。
The movement of the cocoon is detected by the turning operation, the bending of the cocoon is detected by the azimuth sensor, and the number of transplanted
次に、図15で、前記後輪軸3aから植付伝動装置18の植付入力軸18aに動力を伝動するベルト無段変速装置205を説明する。
Next, the belt continuously
後輪軸3aと植付入力軸18aに可変溝幅プーリ206、可変溝幅プーリ207を装着し、Vベルト208を巻き掛けて、可変溝幅プーリ206の溝に咬み込む溝幅変更ローラ211を枢支した第一変速アーム212の先端と、可変溝幅プーリ207の溝に咬み込む溝幅変更ローラ213を枢支した第二変速アーム214の先端を連結ロッド215で連結し、第二変速アーム214の枢支側に固着した扇ギヤ216に変速モータ218のピニオンギヤ217を噛み合わせている。
A variable
従って、変速モータ218を駆動すると、ピニオンギヤ217と扇ギヤ216を介して第二変速アーム214の傾きを変更して、可変溝幅プーリ206のプーリ溝に咬み込む溝幅変更ローラ211と可変溝幅プーリ207のプーリ溝に咬み込む溝幅変更ローラ213の咬み込み程度を同時に変更して、植付入力軸18aの回転を無段に変更する。植付入力軸18aの回転は回転センサ219で検出し、その回転数で制御部800から変速モータ218の回転を制御して、植付入力軸18aの回転を制御するので、エンジン12の回転が変動しても設定した株間で植え付けられる。回転センサ219に代えて前輪2の回転を検出する前輪回転センサ25にすると、正確な株間で植え付けられる。
Therefore, when the
なお、このベルト無段変速装置205は、植付伝動装置18やトレイ供給装置100及び取出装置200がメカロックした場合に、Vベルト208が滑って破損を防ぐ安全機構となる。
The belt continuously
また、上記ベルト無段変速装置205と苗植付装置300の揺動リンク機構310を植付伝動装置18の左右に配置することで、機体の左右バランスが良くなる。
Further, by arranging the belt continuously
次に、主として図13、図14を参照しながら、植付深さ調整機構700と、植付入り切りボタン620と、昇降操作レバー81等の操作に基づいて、植付の入り切りを行うソレノイド470やチェーンベルト202の変速を行う変速モータ204等の動作を制御する制御部800を中心に説明する。
Next, referring mainly to FIG. 13 and FIG. 14, a
図13は、植付深さ調整機構700の概略構成を示す左側面図であり、図14は、制御部800への入出力を説明する概略ブロック図である。
FIG. 13 is a left side view illustrating a schematic configuration of the planting
図13に示す通り、植付深さ調整機構700は、(1)圃場面701に接することで苗の植付深さを一定に保持する、底面が緩やかに湾曲したセンサ板710と、(2)側面視で略L字形状の板状部材であって、L字の屈曲部が回動支持軸721により走行車体15
に対して回動可能に支持され、後方に延びる一端部722がセンサ板710の前端部711と回動支持軸722aを介して回動自在に連結されると共に、上方に延びる他端部723が、作業者が手動で操作してセンサ板710の垂直(上下)方向の位置を設定する深さレバー730の動きを伝達する伝達ロッド740の先端部741と回動自在に連結された深さアーム720と、(3)深さアーム720を主フレーム17から揺動自在に吊り下げるスプリング750と、(4)側面視で略L字形状の板状部材であって、L字の屈曲部が回動支持軸761により走行車体15に対して回動可能に支持され、回動支持軸761の下部に長孔762が形成されていると共に、上端部763に連結された引っ張りスプリング766により、回動支持軸761を軸芯として矢印Y方向に回動すべく付勢され、油圧切替バルブ部40に備えられた昇降操作バルブ(図示省略)に対して、前端部764がロッド765で連結されたカウンタアーム760と、(5)カウンタアーム760の長孔762の前端側に入り切り検知レバー771が位置すべく、カウンタアーム760上に配置された植付スイッチ770と、(6)一端部781に設けられた連結ピン781aが長孔762内に挿入され、他端部782が連結軸783を介してセンサ板710の上端部712と回動自在に連結されたセンサロッド780と、を備えている。
As shown in FIG. 13, the planting
One
また、センサロッド780が、センサ板710の上方向への揺動によるセンサ板710の上端部712の矢印Z方向の揺動に連動することで、その一端部781の前端縁部781bが、入り切り検知レバー771を押す方向に移動し、植付スイッチ770をONさせる構成である。
Further, the
上記構成によれば、深さアーム720がスプリング750で吊り下げされているので、深さアーム720と深さレバー730の連結部分のガタツキを無くし、深さレバー730により設定された深さが安定する。尚、スプリング750は、深さアーム720を吊り下げる構成であるが、これに限らず例えば、深さアーム720を主フレーム側に押し付ける構成であっても良い。
According to the above configuration, since the
また、上記構成によれば、カウンタアーム760は、センサ板710を押し下げる方向に引っ張りスプリング766で引っ張られているので、センサロッド780とカウンタアーム760によるガタツキを無くすことが出来る。
Further, according to the above configuration, the
また、引っ張りスプリング766の弾性力を変えることで、センサ板710を押す力を変えることが出来る。
Further, by changing the elastic force of the
次に、図14を参照しながら、操作パネル601の下方に設けられた制御部800によるソレノイド470の制御方法について説明する。
Next, a method of controlling the
図14に示す通り、制御部800に、少なくとも植付入り切りボタン620からの入り切り信号と、昇降操作レバー81の切り替え信号と、植付スイッチ770からの入り切り信号が入力され、これらの入力信号を処理して、制御部800からソレノイド470と変速モータ204に作動パルス信号が出力される構成で、ソレノイド470への作動パルス信号で植付クラッチ420が入り動作して取出爪210が移植苗22を植付具11に供給する。
As shown in FIG. 14, at least the on / off signal from the planting on / off
混植設定スイッチ124で入力された混植タイミングは、複数回出力作動パルス信号毎に作動パルス信号の代わりに電動シャッタ119に開信号を出力することで、植付具11に移植苗22を供給せずに供給シュート117から混植苗を植付具11に供給する。例えば、作動パルス信号の7回目に開信号を出力すると移植苗22の植付7回目に移植苗22に代えて混植苗が植え付けられる。
The mixed planting timing input by the mixed
次に、主として図12〜図14を参照しながら、制御部800からの制御動作を中心に説明する。
Next, the control operation from the
ここでは、苗移植装置1を圃場の所定位置に移動させた後、(1)植付作業を開始しようとする場面、その後、(2)圃場内を植付作業しながら走行する場面、そして、(3)畝の端まで来て旋回する場面に分けて説明する。
(1)植付作業を開始しようとする場面: 苗移植装置1を圃場の所定位置に移動させたとき、植付入り切りボタン620は「入り」状態に、昇降操作レバー81は「上げ」位置に、それぞれ設定されており、走行車体15の車高は高い位置にあるものとする。
Here, after moving the
(1) Scene where planting work is to be started: When the
また、作業者は、変速レバー190を「植付1」に設定したとする。これにより、第1変速スイッチ198がONとなり、第2変速スイッチ199がOFFとなり、第1変速スイッチ198からのみON信号が、制御部800に送られる。制御部800は、第1変速スイッチ198からのON信号を受け取り、且つ、第2変速スイッチ199からのON信号を受け取らなかったので、「植付1(低速)」が設定されたと判定して、メモリ部810に予め格納されている、「植付1(低速)」に対応する植付株間の範囲「22cm〜40cm」を読み出して、表示部630の左半分の表示領域に表示させる。
Further, it is assumed that the operator sets the
作業者は、表示部630に表示された植付株間の範囲を見て、所望の植付株間である50cmが、その範囲に入っていないことを確認した後、変速レバー190を操作して、「植付2(高速)」に切り替える。そうすると今度は、表示部630の左半分の表示領域に、植付株間の範囲「32cm〜70cm」が表示されると共に、右半分の表示領域に植付株間の仮の値として51cmが表示される。
The operator looks at the range between the planted stocks displayed on the
作業者は、調節ボタン640を押して、仮の値の51cmを自らが所望する50cmに変更する。これにより、植付株間の設定が完了する。
The operator presses the
次に作業者が、昇降操作レバー81を「下げ」位置に操作して、走行車体15の車高を下げることにより、センサ板710が走行車体15と共に圃場面701に向けて下がる。センサ板710が圃場面701に接するとセンサ板710の前端部711が矢印Z方向(図13参照)に回動するので、センサロッド780の前端縁部781bが、入り切り検知レバー771を押す方向に移動し、植付スイッチ770をONさせることにより、植付スイッチ770からのON信号が制御部800に入力される。
Next, the operator operates the elevating
制御部800は、植付入り切りボタン620から「入り」状態を示す信号と、昇降操作レバー81から「下げ」位置を示す信号と、植付スイッチ770から「ON」信号と、をAND条件の下で受け付けたことにより、ソレノイド470を通電させる信号を出力する。
The
これにより、植付クラッチ420は「切り」状態から「入り」状態に切り替わり、植付作業が開始される。
Thereby, the planting
即ち、制御部800が、上記各種信号を受けて、植付条件が満たされたと判断すると、先ず植付クラッチ420を「入り」状態に切り替えて、植付具11を作動させる構成としたので、作業者が昇降操作レバー81を操作する等して植付作業を開始したとき、即座に植付具11が1株目の苗を植え付ける。これにより、圃場の端から植付動作を開始出来る。
(2)圃場内を植付作業しながら走行する場面: ここでは、昇降操作レバー81は「下げ」位置にあり、センサ板710は圃場面701の凹凸に応じて上下動しているものとする。
That is, when the
(2) Scene of traveling while planting in the field: Here, it is assumed that the lifting
また、制御部800は、ソレノイド470に対して、所定の作動周期で通電させるべく、パルス信号をその作動周期で出力する。従って、植付クラッチ420は、ソレノイド470が通電されることにより「入り」状態になると共に間欠用カム441が回動を開始して1回転し終わると(つまり、苗の植付動作を1回し終わると)「切り」状態に戻るという一連の動作を、当該作動周期で繰り返す。
In addition, the
これにより、植付作業が間欠的に行われて、所望の植付株間が実現される。 Thereby, a planting operation | work is performed intermittently and desired planting stock | strain is implement | achieved.
ここで、所定の作動周期は、作業者により指定された「植付2(高速)」に対応した走行速度、及び作業者により選択された植付株間の値である50cmとに基づいて、制御部800により決定される。尚、所定の作動周期は、制御部800内のタイマによりカウントされる。
Here, the predetermined operating cycle is controlled based on the traveling speed corresponding to “planting 2 (high speed)” specified by the operator and 50 cm which is the value between the planting stocks selected by the operator. Determined by
センサ板710の上下動に応じて、油圧昇降シリンダ10が次の通り動作する。
In response to the vertical movement of the
即ち、センサ板710が上方に動くと、センサ板710の前端部711が回動支持軸722aを中心に矢印Z方向に移動するとともに、センサロッド780の一端部781に設けられた連結ピン781aが長孔762の前縁部を押す方向に移動すると、カウンタアーム760が回動支持軸761を軸芯として図13中において時計方向に回動し、この動きがロッド765を介して、油圧切替バルブ部40に備えられた昇降操作バルブ(図示省略)に伝達されて、油圧昇降シリンダ10が伸びる方向に作動して、走行車体15の車高が高くなる。
That is, when the
一方、センサ板710が下方に動くと、センサ板710の前端部711が回動支持軸722aを中心に矢印Z方向と反対方向に移動するとともに、センサロッド780の一端部781に設けられた連結ピン781aが長孔762の前縁部から離れる方向に移動すると、引っ張りスプリング766の引っ張り力によりカウンタアーム760が回動支持軸761を軸芯として矢印Y方向に回動し、この動きがロッド765を介して、油圧切替バルブ部40に備えられた昇降操作バルブ(図示省略)に伝達されて、油圧昇降シリンダ10が短くなる方向に作動して、走行車体15の車高が低くなる。
On the other hand, when the
上記動作により、圃場面701に凹凸があっても、苗の植付深さを一定に保持することが出来る。
(3)畝の端まで来て旋回する場面: この場面では、作業者は、植付作業を中断させるために、昇降操作レバー81を「下げ」位置から「中立」位置に移動させる。
By the above operation, the seedling planting depth can be kept constant even if the
(3) Scene of turning to the edge of the heel: In this scene, the operator moves the lifting
これにより、制御部800は、昇降操作レバー81からの、「中立」位置を示す信号を受けて、ソレノイド470に対するパルス信号の出力を停止する。これにより、植付クラッチ420は「入り」状態から「切り」状態に切り替わった後は、「切り」状態を維持し続けるので、植付作業が中断される。
Accordingly, the
更に、作業者は、走行車体15を隣の畝に向けて旋回させるために、昇降操作レバー81を「中立」位置から「上げ」位置に移動させる。
Further, the operator moves the lifting / lowering
この昇降操作レバー81の操作に応じたケーブル82の動きに連動して、油圧切替バルブ部40に備えられた昇降操作バルブ(図示省略)が作動し、油圧昇降シリンダ10が伸びる方向に移動することにより、走行車体15の車高が高くなる。
In conjunction with the movement of the
この時、センサ板710は下がり、植付スイッチ770がOFF状態になるが、制御部800からは何も信号は出力されない。
At this time, the
尚、植付クラッチ420は「切り」状態を維持しており、植付作業が中断したままの状態が継続されている。
The planting
そこで作業者は、走行車体15を旋回させる。
Therefore, the worker turns the traveling
次に作業者は、昇降操作レバー81を「上げ」位置から「中立」位置を経て「下げ」位置に移動させると、昇降操作レバー81の操作に応じたケーブル82の動きに連動して、油圧切替バルブ部40に備えられた昇降操作バルブが作動し、油圧昇降シリンダ10が短くなる方向に移動することにより、走行車体15の車高が低くなり始める。尚、昇降操作レバー81の上記操作により、昇降操作レバー81が「下げ」位置にあることを示す信号が制御部800に対して出力される。
Next, when the operator moves the elevating
そして、走行車体15の車体が降下して、やがてセンサ板710が圃場面701に接すると、上記項目(1)で説明したのと同様に、植付スイッチ770がONし、その信号が制御部800に入力される。
Then, when the vehicle body of the traveling
植付入り切りボタン620は「入り」状態のままであるので、制御部800は、植付入り切りボタン620から「入り」状態を示す信号と、昇降操作レバー81から「下げ」位置を示す信号と、植付スイッチ770から「ON」信号と、をAND条件の下で受け付けたことにより、ソレノイド470を通電させる信号を出力する。即ち、制御部800は、上記と同様に、ソレノイド470に対して、所定の作動周期で通電させるべく、パルス信号をその作動周期で出力する。
Since the planting on / off
これにより、植付クラッチ420は「切り」状態から「入り」状態に切り替わり、再び植付作業が開始される。
Thereby, the planting
尚、この場合、作業者が昇降操作レバー81を操作する等して再び植付作業を開始したとき、制御部800内のタイマのカウントがリセットされる構成としたので、次の畝でも即座に植付具11が1株目の苗を植え付ける。これにより、常に圃場の端から植付動作を開始出来る。
In this case, when the operator starts the planting operation again by operating the elevating
上記構成により、植付入り切りボタン620を「入り」状態にしておくことにより、昇降操作レバー81を操作するだけで、上記の(1)植付作業を開始してから、その後、(2)圃場内を植付作業しながら走行し、そして、(3)畝の端まで来て旋回した後、再び植付作業をするという一連の作業を連続して行える。
With the above configuration, by setting the planting on / off
図16に示す圃場の平面図は、二条の畝51,52を連続した螺旋状に形成し、中央に向かって畝51,52を横切って通路53を形成している。この圃場で使用する苗移植機1は、植付深さ調整機構700のセンサ板710が下がるのを止めるセンサ停止具705(図17)を取り付けることで、一方の畝51,52の外側から中心に向かって走行し、さらに中心から他方の畝51,52を外側へ戻ることで通路53を横切って連続して移植作業を行える。
In the plan view of the field shown in FIG. 16, two
また、苗移植機1にGPS受信装置と発信機を備え、GPS受信装置で認識する苗移植機1の位置情報と植付稼働時間を発信機で管理施設に知らせるようにすると、苗移植機1を効率的に管理できる。植付稼働中には送信間隔を短くすることで稼働中が簡単に管理施設へ通知出来る。
In addition, if the
また、主クラッチレバー80や昇降操作レバー81等にランプを設け、作業操作方法説明モード時に各レバーが操作順序に従って点灯するようにすると説明が分かり易い。
The explanation is easy to understand if lamps are provided on the main
図18は、トレイ20の別実施例を示し、育苗穴26の内部に図18(b)の如く毛27を植毛したり、図18(c)の如くスリットを設けたスポンジ28を設けたりすると、土の付かない苗を差し込んで保持できる。
FIG. 18 shows another embodiment of the
図19は、植付株間を変更する株間変更装置の別実施例で、苗植付装置300を変速する第一プシュ変速ピン31と走行部を変速する第二プシュ変速ピン32に挟まれた位置に段付き変速ガイド30を設け、この変速ガイド30をスライドして複数の変速が行えるようにしている。第一プシュ変速ピン31と第二プシュ変速ピン32の先端が嵌る凹みを段付き変速ガイド30に形成すると変速位置が安定する。
FIG. 19 shows another embodiment of the inter-plant change device for changing the planting stock, and the position between the first
図20,21には、チェーン伝動の無段変速スプロケット機構を示している。 20 and 21 show a chain transmission continuously variable transmission sprocket mechanism.
中心の伝動軸55にスプライン嵌合するスライド伝動軸45を囲んで円錐状の外筒43を設け、この外筒43に円周等配で軸方向スリット44を形成し、該軸方向スリット44に係合爪48をスライド伝動軸45に立設するピン46と圧縮バネ47で突出付勢し、周方向に引張バネ49で引いている。係合爪48にチェーン56を掛けて動力を伝動するのであるが、スライド伝動軸45を軸方向にスライドすると係合爪48の径が変化して伝動軸55へ変速伝動されるようになる。
A conical
11 植付具
20 トレイ
22 移植苗
116 供給カップ
117 供給シュート
119 伝動シャッタ
123 供給台
124 混植設定スイッチ
190 変速レバー
200 取出装置
210 取出爪
420 植付クラッチ
470 ソレノイド
630 表示部
800 制御装置
810 メモリ部
11 Planting tools
20
116 supply cup
117 supply chute
119 Transmission shutter
123 supply stand
124 mixed planting setting switch
190
420 planting clutch
470 solenoid
630 display
800 controller
810 memory unit
Claims (3)
前記取出装置(200)から植付具(11)への移植苗(22)の供給を切り替えるソレノイド(470)を設け、
前記第二の移植物供給装置は、作業者が混植苗を投入する複数の供給カップ(116)を環状に移動可能に配置した供給台(123)と、所定位置に到達した該供給カップ(116)から混植苗を植付具(11)に供給する供給シュート(117)と、該供給シュート(117)に回動可能に設ける電動シャッタ(119)で構成し、
前記供給台(123)から植付具(11)に混植苗が供給されるタイミングを設定する混植設定スイッチ(124)を設け、該混植設定スイッチ(124)の操作に合わせて前記供給カップ(116)が供給シュート(117)の配置位置に到達するタイミングを制御する制御装置(800)を設け、
該制御装置(800)は、前記供給カップ(116)が供給シュート(117)の配置位置に到達すると前記電動シャッタ(119)を開かせると共に、前記ソレノイド(470)により取出装置(200)を停止させて植付具(11)へ混植苗を供給させ、植付具(11)が混植苗を植え付けると前記電動シャッタ(119)を閉じさせると共に、前記ソレノイド(470)により取出装置(200)を作動させ、移植苗(22)を植え付けさせることを特徴とする移植機。 The first transplant supply device that takes out the transplanted seedling (22) from the tray (20) by the takeout device (200) and supplies it to the planting tool (11), and the mixed planting seedling for each planting that is supplied by the operator A second implant supply device for supplying the implant to the planting tool (11),
A solenoid (470) for switching the supply of the transplanted seedling (22) from the take-out device (200) to the planting tool (11);
The second transplant supply device includes a supply stand (123) in which a plurality of supply cups (116) into which an operator puts mixed seedlings is movably arranged, and the supply cup (116) that has reached a predetermined position. ) To supply the planting tool (11) with a mixed planted seedling, and an electric shutter (119) rotatably provided on the supply chute (117),
A mixed planting setting switch (124) is provided for setting the timing at which mixed planted seedlings are supplied from the supply table (123) to the planting tool (11), and the supply cup (116) is adjusted in accordance with the operation of the mixed planting setting switch (124). ) Is provided with a control device (800) for controlling the timing at which the supply chute (117) reaches the arrangement position,
When the supply cup (116) reaches the position of the supply chute (117), the controller (800) opens the electric shutter (119) and stops the take-out device (200) by the solenoid (470). When the mixed planting seedling is supplied to the planting tool (11) and the planting tool (11) plants the mixed planting seedling, the electric shutter (119) is closed and the solenoid (470) is used to pull out the take-out device (200). A transplanting machine characterized in that it is operated to plant a transplanted seedling (22) .
前記混植設定スイッチ(124)は、混植苗が供給される移植苗(22)の植付回数を変更することを特徴とする請求項1に記載の移植機。 When the planting of the transplanted seedling (22) by the planting tool (11) reaches a predetermined number of times of planting, the control device (800) causes the second transplant supply device to supply the mixed planting seedling to the planting tool (11). ,
The transplanter according to claim 1, wherein the mixed planting setting switch (124) changes the number of planting of the transplanted seedling (22) to which the mixed planted seedling is supplied .
前記制御装置(800)は、前記表示部(630)に表示された植付株間の範囲内で選択される植付株間と指定された走行速度に基づいて、前記植付クラッチ(420)を入切するソレノイド(470)の作動周期を決定することを特徴とする請求項1または2に記載の移植機。 A planting clutch (420) for switching the transmission of driving force to the planting tool (11), a travel transmission device (190) for designating one travel speed from a plurality of travel speeds, and the plurality of types A storage unit (810) that previously stores a range between a plurality of types of planted stocks corresponding to a traveling speed, and a range between the planted plants corresponding to the traveling speed designated by the traveling transmission device (190) are displayed. A display unit (630) capable of
The control device (800) engages the planting clutch (420) on the basis of the designated traveling speed and between the planted plants selected within the range between the planted plants displayed on the display unit (630). 3. A transplanter according to claim 1 or 2, characterized in that the operating period of the solenoid (470) to be cut is determined .
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