JP2016219941A - 無人飛行体 - Google Patents

Abstract

【課題】パノラマ画像に自身の無人飛行体がほぼ或いは全く写らないようにすることができる無人飛行体を提供する。【解決手段】無人飛行体は、少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えている。ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、第１ジンバル部を第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部とを備え、カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、第１カメラ部及び第２カメラ部は、それぞれ、第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、ジンバル駆動装置及び飛行体本体は、第１カメラ部と第２カメラ部との間の領域に位置している。【選択図】図１

Description

本発明は、無人飛行体、特に、少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体に関する。

無人飛行体（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）として、少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えたものがある（例えば特許文献１参照）。

かかる無人飛行体は、飛行体本体が一定の姿勢から傾いてもカメラ部を一定の姿勢に維持しながら、人物、地形や構造物等の撮影対象を自在に撮影することができるようになっている。

ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である水平軸線回りに回動するジンバル部と、ジンバル部を水平軸線回りに回動させる駆動部とを備えている。

ジンバル駆動装置では、飛行体本体が一定の姿勢から水平軸線回りに傾いても、ジンバル部を一定の姿勢（例えば水平姿勢）に維持するように駆動部を駆動させることができ、これにより、カメラ部を一定の姿勢（例えば水平姿勢）に維持することができる。

特開２０１２−１０３０３０号公報

ところで、従来のジンバル駆動装置では、ジンバル駆動装置を用いて全方位のパノラマ画像（具体的にはパノラマ静止画又はパノラマ動画）を撮影することが考えられるが、この場合、パノラマ画像に自身の無人飛行体が写ってしまうという不都合がある。

この点に関し、特許文献１に記載のジンバル駆動装置では、パノラマ画像を撮影する構成にはなっておらず、たとえパノラマ画像を撮影するようにしても、パノラマ画像に自身の無人飛行体がほぼ或いは全く写らないようにした構成にはなっていない。

そこで、本発明は、パノラマ画像に自身の無人飛行体がほぼ或いは全く写らないようにすることができる無人飛行体を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明に係る無人飛行体は、少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、前記ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部とを備え、前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置していることを特徴とする。

本発明において、前記第１カメラ部は、複数台の前記第１カメラと、複数台の前記第１カメラに電力を供給する単一の第１バッテリーとを備え、前記第２カメラ部は、複数台の前記第２カメラと、複数台の前記第２カメラに電力を供給する単一の第２バッテリーとを備えている態様を例示できる。

本発明において、前記カメラ部を含む構成要素は、前記第１水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第１ジンバル部に設けられている態様を例示できる。

本発明において、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、前記第１水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第１ジンバル部に設けられている態様を例示できる。

本発明において、前記カメラ部の重心及び前記第１カメラ部の重心の間の第１距離と、前記カメラ部の重心及び前記第２カメラ部の重心の間の第２距離とが同一又は略同一とされている態様を例示できる。

本発明において、前記ジンバル駆動装置は、前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部とをさらに備え、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置している態様を例示できる。

本発明において、前記カメラ部、前記第２ジンバル部及び前記第２駆動部を含む構成要素は、前記第１水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第１ジンバル部に設けられている態様を例示できる。

本発明において、前記ジンバル駆動装置は、前記第２駆動部に対して均衡を保つためのおもり部材をさらに備えている態様を例示できる。

本発明において、前記第２駆動部及び前記おもり部材は、前記第１水平軸線に間にして、それぞれの重心が前記第１水平軸線に直交する水平方向に揃う又は略揃うように前記第１ジンバル部に設けられている態様を例示できる。

本発明において、前記カメラ部を含む構成要素は、前記第２水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第２ジンバル部に設けられている態様を例示できる。

本発明において、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、前記第２水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第２ジンバル部に設けられている態様を例示できる。

本発明において、当該無人飛行体は、前記第１水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、前記第２水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされている態様を例示できる。

本発明において、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされている態様を例示できる。

本発明において、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致している態様を例示できる。

本発明において、前記カメラ部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされている態様を例示できる。

本発明において、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致している態様を例示できる。

本発明において、前記ジンバル駆動装置は、前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第３駆動部をさらに備え、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、前記第３駆動部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられている態様を例示できる。

本発明において、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点と、前記第３駆動部の重心とが一致又は略一致している態様を例示できる。

本発明において、前記何れの駆動部もブラシレスモーターである態様を例示できる。

本発明によると、パノラマ画像に自身の無人飛行体がほぼ或いは全く写らないようにすることが可能となる。

脚部が飛行位置に位置している状態の無人飛行体を正面側右斜め上方から視た斜視図である。 図１に示す無人飛行体を背面側左斜め上方から視た斜視図である。 図１に示す無人飛行体の正面図である。 図１に示す無人飛行体の背面図である。 図１に示す無人飛行体の右側面図である。 図１に示す無人飛行体の左側面図である。 図１に示す無人飛行体の平面図である。 図１に示す無人飛行体の底面図である。 図１に示す無人飛行体において第１カメラ部の視野角及び第２カメラ部の視野角を示す正面図である。 脚部が離着陸位置に位置している状態の無人飛行体を正面側右斜め上方から視た斜視図である。 図１０に示す無人飛行体を背面側左斜め上方から視た斜視図である。 図１０に示す無人飛行体の正面図である。 図１０に示す無人飛行体の右側面図である。

以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら説明する。

（無人飛行体の全体構成）
図１は、脚部１１１，１１１が飛行位置に位置している状態の無人飛行体１００を正面側右斜め上方から視た斜視図である。図２は、図１に示す無人飛行体１００を背面側左斜め上方から視た斜視図である。

図３から図８は、それぞれ、図１に示す無人飛行体１００の正面図、背面図、右側面図、左側面図、平面図及び底面図である。

図９は、図１に示す無人飛行体１００において第１カメラ部２１０の視野角φ１及び第２カメラ部２２０の視野角φ２を示す正面図である。

また、図１０は、脚部１１１，１１１が離着陸位置に位置している状態の無人飛行体１００を正面側右斜め上方から視た斜視図である。図１１は、図１０に示す無人飛行体１００を背面側左斜め上方から視た斜視図である。

図１２及び図１３は、それぞれ、図１０に示す無人飛行体１００の正面図及び右側面図である。

無人飛行体１００は、全方位のパノラマ画像（具体的にはパノラマ静止画又はパノラマ動画）を撮影するために、少なくとも２台のカメラ２０１〜２０１を有するカメラ部２００と、カメラ部２００が設けられたジンバル駆動装置３００（すなわち撮影用ジンバル駆動装置）と、ジンバル駆動装置３００が設けられた飛行体本体４００とを備えている。ここで、無人飛行体１００は、ＵＡＶやドローンとも称されるものである。

本実施の形態の無人飛行体１００は、複数（この例では１８個）の静止画又は動画（この例では動画）を全方位的に撮影するものである。

無人飛行体１００は、この例では、無線遠隔操縦される小型無人飛行機とされている。なお、無人飛行体１００は、飛行ルートが予めプログラムされた小型無人飛行機であってもよい。

詳しくは、無人飛行体１００は、複数個のローター部４３０〜４３０が飛行体本体４００の周りに均等に配設されたマルチコプターとされている。この例では、無人飛行体１００は、８個のローター部４３０〜４３０を有するオプトコプターとされている。マルチコプターとしては、オプトコプターの他、４個のローター部を有するクアッドコプターや６個のローター部を有するヘキサコプターを例示できる。

ジンバル駆動装置３００には、パノラマ画像（この例ではパノラマ動画）を撮影する少なくとも２台（この例では１８台）のカメラ２０１〜２０１を全方位的に撮影可能に搭載するカメラ部２００が設けられている。

飛行体本体４００は、本体部４１０（具体的には本体枠体）と、複数本（この例では８本）の支持体４２０〜４２０と、複数個（この例では８個）のローター部４３０〜４３０とを備えている。支持体４２０〜４２０は、本体部４１０の中心から水平方向に沿って放射状にかつ周方向において均等に本体部４１０に設けられている。ローター部４３０〜４３０は、支持体４２０〜４２０の先端部にそれぞれ設けられている。

詳しくは、本体部４１０は、水平方向における中央部が鉛直方向（上下方向）に貫通した中空形状とされている。

具体的には、本体部４１０は、複数（この例では２つ）のリング状のリング部材４１０ａ，４１０ｂと、複数（この例では８つ）の連結部４１０ｃ〜４１０ｃ（図１、図２、図７、図８、図１０及び図１１参照）とを備えている。リング部材４１０ａ，４１０ｂは、互いに異なる径を有している。連結部４１０ｃ〜４１０ｃは、互いに中心を一致させたリング部材４１０ａ，４１０ｂを中心から水平方向に沿って放射状にかつ周方向において均等に連結している。リング部材４１０ａ，４１０ｂ及び連結部４１０ｃ〜４１０ｃは、一体的に形成されて本体部４１０を構成している。

互いに異なる径を有するリング部材４１０ａ，４１０ｂは、何れも同一径の２つのリング部材（４１０ａ，４１０ａ），（４１０ｂ，４１０ｂ）をそれらが鉛直方向で重なるように、周方向に配設された複数の連結部材（４１２〜４１２），（４１２〜４１２）（この例では連結ピン）（図１から図６及び図１０から図１３参照）を介して連結したものである。連結部材（４１２〜４１２），（４１２〜４１２）は、ビス等の固定部材ＳＣ（図１、図２、図１０及び図１１参照）により２つのリング部材（４１０ａ，４１０ａ），（４１０ｂ，４１０ｂ）を固定している。

支持体４２０〜４２０のうち、２本の支持体４２０，４２０は、第１水平軸線α（図１及び図９参照）に沿うように本体部４１０に設けられており、他の２本の支持体４２０，４２０は、第２水平軸線β（図１及び図９参照）に沿うように本体部４１０に設けられている。

連結部４１０ｃ〜４１０ｃは、支持体４２０〜４２０に対応して配設され、かつ、支持体４２０〜４２０を鉛直方向の両側から挟持しつつビス等の固定部材ＳＣ（図１、図２、図１０及び図１１参照）により固定して支持体４２０〜４２０を支持している。

リング部材４１０ａ，４１０ａには、第１水平軸線αに沿った２本の支持体４２０，４２０及び第２水平軸線βに沿った２本の支持体４２０，４２０の外側部分をそれぞれ補強する４つの補強部材４１３〜４１３が設けられている。補強部材４１３〜４１３は、リング部材４１０ａ，４１０ａと一体的に形成されている。

また、無人飛行体１００は、離陸時及び着陸時に飛行体本体４００を支持する降着装置１１０をさらに備えている。

降着装置１１０は、複数（この例では２つ）の脚部１１１，１１１（図１から図４及び図７から図１３参照）と、複数（この例では２つ）の脚部駆動部１１２，１１２（図１から図６及び図８から図１３参照）とを備えている。脚部１１１，１１１は、水平方向に沿った軸線回りに揺動自在に飛行体本体４００に設けられている。脚部駆動部１１２，１１２は、脚部１１１，１１１をそれぞれ揺動させるものであり、脚部１１１，１１１をそれぞれ揺動駆動する。

降着装置１１０は、脚部１１１，１１１がそれぞれ脚部駆動部１１２，１１２により飛行体本体４００に対して外側に開いて水平又は略水平になる一方（図１から図８参照参照）、内側に所定の角度で閉じて飛行体本体４００を接地できるように（図１０から図１３参照）揺動可能な構成とされている。

詳しくは、降着装置１１０は、脚部１１１，１１１が飛行時の位置である水平方向又は略水平方向に沿った飛行位置（図１から図８参照参照）と、離着陸時の位置である斜め方向に沿った離着陸位置（図１０から図１３参照）との間で揺動可能とされている。

そして、降着装置１１０は、脚部駆動部１１２，１１２が無線遠隔操縦されることにより、飛行時に脚部１１１，１１１を飛行位置に位置させ、離着陸時に脚部１１１，１１１を離着陸位置に位置させることが可能な構成となっている。なお、降着装置１１０は、飛行時に脚部１１１，１１１を自動的に飛行位置に位置させ、離着陸時に脚部１１１，１１１を自動的に離着陸位置に位置させるようになっていてもよい。

具体的には、脚部１１１，１１１は、何れも棒状の部材とされている。脚部１１１，１１１の先端部には、水平方向に沿った棒状の接地部材１１１ａ，１１１ａがそれぞれ設けられている。接地部材１１１ａ，１１１ａは、脚部１１１，１１１に対して直角又は略直角に設けられている。

この例では、脚部１１１，１１１は、第２水平軸線βに沿って支持体４２０，４２０の下面にそれぞれ脚部駆動部１１２，１１２を介して設けられている。従って、脚部１１１，１１１は、脚部駆動部１１２，１１２によりそれぞれ第１水平軸線α方向に沿った軸線回りに揺動される。

カメラ２０１〜２０１は、この例では、４Ｋ（約４０００×２０００の解像度）の小型デジタルビデオカメラとされている。カメラ２０１〜２０１としては、４Ｋのカメラに限定されるものではなく、例えば、４Ｋよりも低解像度（例えば２Ｋ：約２０００×１０００）のもの、或いは、４Ｋよりも高解像度（例えば８Ｋ：約８０００×４０００）のものを用いてもよい。

カメラ２０１〜２０１は、撮影対象を全方位的に撮影した各画像のファイルデータを第１外部記憶媒体（図示省略）に保存する構成とされている。パノラマ画像は、撮影後に第１外部記憶媒体に保存された各画像のファイルデータを用いてアプリケーションプログラムで処理することにより生成される。第１外部記憶媒体としては、それには限定されないが、代表的にはＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードを例示できる。

（ジンバル駆動装置）
ジンバル駆動装置３００は、カメラ部２００を、第１水平軸線α（図１参照）回りの第１回動方向Ｘ（図１参照）に回動させて一定の第１基準姿勢に維持することが可能な少なくとも１軸のジンバル駆動装置である。

ジンバル駆動装置３００は、第１水平軸線α回りに回動する第１ジンバル部３１０（具体的には第１枠体）と、第１ジンバル部３１０を第１水平軸線α回りに回動させる第１駆動部３２０（この例ではブラシレスモーター）（図１、図２、図３から図１３参照）とを備えている。第１駆動部３２０は、第１ジンバル部３１０を第１水平軸線α回りに回動駆動する。ここで、第１水平軸線αは、水平方向（この例では前後方向）に沿った回動軸線である。この例では、第１水平軸線αは、ローリング回動軸線であり、従って、第１駆動部３２０は、ローリング駆動部とされる。

カメラ部２００は、第１カメラ部２１０（図１から図７及び図９から図１３参照）と、第２カメラ部２２０（図１から図６及び図８から図１３参照）とを備えている。第１カメラ部２１０は、少なくとも１台（１台又は２台以上、この例では９台）の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）を備えている。第２カメラ部２２０は、少なくとも１台（１台又は２台以上、この例では９台）の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）を備えている。

そして、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、それぞれ、第１水平軸線αを間にして鉛直方向（上下方向）における一方側（この例では上側）及び他方側（この例では下側）に位置し、ジンバル駆動装置３００及び飛行体本体４００は、第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間の領域λ（図９参照）（この例では中央位置）に位置している。

詳しくは、第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間の領域λは、第１カメラ部２１０の視野角φ１の外側、かつ、第２カメラ部２２０の視野角φ２の外側の領域とされている。

第１ジンバル部３１０は、水平面に沿った平板形状を有している。さらに言えば、第１ジンバル部３１０は、平板部分が第１水平軸線α上に位置している。本体部４１０は、水平面に沿った平板形状を有している。さらに言えば、本体部４１０は、平板部分が第１水平軸線α上に位置している。

第１ジンバル部３１０は、第１水平軸線αにおいて、一端部が第１水平軸線α回りに回動自在に飛行体本体４００に設けられ、かつ、他端部が第１駆動部３２０を介して飛行体本体４００に設けられている。

第１ジンバル部３１０は、第１ジンバル部本体３１１及び第１軸受部材３１２（ベアリング部材）（図１、図２、図５から図８、図１０及び図１１参照）を備えている。

第１軸受部材３１２は、回転軸の中心が第１水平軸線α上又は略第１水平軸線α上に位置し、かつ、回転軸が第１ジンバル部本体３１１側（具体的には内側）に向くように飛行体本体４００（具体的には本体部４１０）に設けられている。第１軸受部材３１２は、飛行体本体４００（具体的には本体部４１０）の内周面において第１水平軸線α方向（この例では前後方向）の一方側（この例では前側）に設けられている。

第１駆動部３２０は、第１軸受部材３１２とは反対側において回転軸の中心が第１水平軸線α上又は略第１水平軸線α上に位置し、かつ、回転軸が第１ジンバル部本体３１１側（具体的には内側）に向くように飛行体本体４００（具体的には本体部４１０）に設けられている。第１駆動部３２０は、飛行体本体４００（具体的には本体部４１０）の内周面において第１水平軸線α方向（この例では前後方向）の他方側（この例では後側）に設けられている。

第１ジンバル部本体３１１は、第１水平軸線αにおいて、一端部が第１軸受部材３１２を介して、かつ、他端部が第１駆動部３２０を介して飛行体本体４００（具体的には本体部４１０）に設けられている。すなわち、第１ジンバル部本体３１１は、第１水平軸線α方向（この例では前後方向）の一方側（この例では前側）端部が第１軸受部材３１２の回転軸に固定される一方、第１水平軸線α方向（この例では前後方向）の他方側（この例では後側）端部が第１駆動部３２０の回転軸に固定されている。

具体的には、第１ジンバル部本体３１１は、本体部４１０の内径よりも小さい外径を有するリング状のリング部３１１ａを備えている。第１ジンバル部本体３１１は、何れも同一径の２つのリング部３１１ａ，３１１ａをそれらが鉛直方向で重なるように、周方向に配設された複数の連結部材３１３〜３１３（この例では連結ピン）（図１から図６及び図１０から図１３参照）を介して連結したものである。連結部材３１３〜３１３は、ビス等の固定部材ＳＣ（図１、図２、図１０及び図１１参照）により２つのリング部３１１ａ，３１１ａを固定している。

リング部３１１ａ，３１１ａには、無人飛行体１００全体を軽量化する観点から、鉛直方向に貫通した複数の貫通孔ＳＰ〜ＳＰ（この例では長孔及び丸孔）（図１、図２、図１０及び図１１参照）が周方向に沿って設けられている。

（第１実施形態）
第１カメラ部２１０は、複数台（この例では９台）の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）と、複数台の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）に電力を供給する単一のカメラ用バッテリー２０２（第１バッテリー２０２ａ）（図２、図４及び図１１参照）とを備えている。第２カメラ部２２０は、複数台（この例では９台）の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）と、複数台の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）に電力を供給する単一のカメラ用バッテリー２０２（第２バッテリー２０２ｂ）（図２、図４及び図１１参照）とを備えている。

また、カメラ部２００を含む構成要素（この例では、カメラ部２００に加えて後述する第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０等）は、第１水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第１ジンバル部３１０に設けられている。ここで、「略」釣り合う場合での釣り合いの度合いは、第１駆動部３２０への負荷が軽減されて第１駆動部３２０が追従性よく駆動できる程度の釣り合いの度合いである。

また、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、第１水平軸線αを間にして、第１カメラ部２１０の重心Ｃ１（図３参照）及び第２カメラ部２２０の重心Ｃ２（図３参照）が鉛直方向に揃う又は略揃うように第１ジンバル部３１０に設けられている。

詳しくは、カメラ部２００（第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０）の重心Ｃ０（図１から図３参照）は、第１水平軸線α上又は略第１水平軸線α上に位置している。カメラ部２００の重心Ｃ０は、カメラ部２００の中央（第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間の中央位置）とされている。

カメラ部２００の重心Ｃ０及び第１カメラ部２１０の重心Ｃ１の間の第１距離ｄ１（図２参照）と、カメラ部２００の重心Ｃ０及び第２カメラ部２２０の重心Ｃ２の間の第２距離ｄ２（図２参照）とが同一又は略同一とされている。

無人飛行体１００は、撮影画像が第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間でオーバーラップするように第１カメラ部２１０における個々の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）及び第２カメラ部２２０における個々の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）を全方位的に配設することができる。

具体的には、第１カメラ部２１０は、第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）を支持する第１カメラ支持体２１１（図１から図７及び図１０から図１３参照）と、第１カメラ支持体２１１を支持する第１支柱部２１２（図１から図６及び図１０から図１３参照）とを備えている。第２カメラ部２２０は、第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）を支持する第２カメラ支持体２２１（図１から図６及び図８、図１０から図１３参照）と、第２カメラ支持体２２１を支持する第２支柱部２２２（図１から図６及び図１０から図１３参照）とを備えている。

第１カメラ支持体２１１は、複数台（この例では９台）の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）のうち、１台の第１カメラ２０１（２０１ａ）が真上に位置するように、かつ、残りの台数（この例では８台）の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）が水平面に対して上側に所定の傾斜角度（例えば６０度程度）で傾斜した状態で周方向に均等になるように、複数の台数（この例では９台）の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）を支持する構成とされている。この例では、第１カメラ支持体２１１は、８角錐又は略８角錐の部材の先端部側を切断したような形状を有している。第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）は、レンズとは反対側の面が第１カメラ支持体２１１の底面以外の各面にそれぞれ１台ずつ設けられている。ここで、第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）の台数及び傾斜角度は、第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）の個々の視野角等により適宜決定することができる。

第２カメラ支持体２２１は、複数台（この例では９台）の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）のうち、１台の第２カメラ２０１（２０１ｂ）が真下に位置するように、かつ、残りの台数（この例では８台）の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）が水平面に対して下側に所定の傾斜角度（例えば６０度程度）で傾斜した状態で周方向に均等になるように、複数の台数（この例では９台）の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）を支持する構成とされている。この例では、第２カメラ支持体２２１は、第１カメラ支持体２１１と同様の形状、すなわち、８角錐又は略８角錐の部材の先端部側を切断したような形状を有している。第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）は、レンズとは反対側の面が第２カメラ支持体２２１の底面以外の各面にそれぞれ１台ずつ設けられている。ここで、第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）の台数及び傾斜角度は、第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）の個々の視野角等により適宜決定することができる。

第１カメラ支持体２１１は、第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）により撮影した静止画又は動画が上半分以上の視界をカバーしつつ所定の撮影面積比率（例えば２５％〜３０％程度）でオーバーラップするように、第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）を支持するようになっている。第２カメラ支持体２２１は、第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）により撮影した静止画又は動画が下半分以上の視界をカバーしつつ所定の撮影面積比率（例えば２５％〜３０％程度）でオーバーラップするように、第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）を支持するようになっている。

なお、第１カメラ部２１０における第１カメラ２０１（２０１ａ）が１台の場合には、第１カメラ支持体２１１は、第１カメラ２０１（２０１ａ）が真上を向くように、１台の第１カメラ２０１（２０１ａ）を支持することができる。同様に、第２カメラ部２２０における第２カメラ２０１（２０１ｂ）が１台の場合には、第２カメラ支持体２２１は、第２カメラ２０１（２０１ｂ）が真下を向くように、１台の第２カメラ２０１（２０１ｂ）を支持することができる。

この例では、第１カメラ部２１０の視野角φ１（図９参照）（本実施の形態のように第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）が複数台ある場合には複数台の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）全体として視野角）は、１８０度を超える角度とされている。また、第２カメラ部２２０の視野角φ２（図９参照）（本実施の形態のように第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）が複数台ある場合には複数台の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）全体として視野角）も同様に、１８０度を超える角度とされている。

第１支柱部２１２は、上端部が真上に位置する第１カメラ２０１（２０１ａ）とは反対側（下端部）に連結されており、第２支柱部２２２は、下端部が真下に位置する第２カメラ２０１（２０１ｂ）とは反対側（上端部）に連結されている。

第１支柱部２１２及び第２支柱部２２２は、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０により撮影した静止画又は動画が所定の撮影面積比率（例えば２５％〜３０％程度）でオーバーラップするように、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０を全方位的に支持するようになっている。

第１支柱部２１２及び第２支柱部２２２は、何れも一側面（この例では後側の側面）が開放した中空の四角柱形状とされている。単一の第１バッテリー２０２（２０２ａ）及び単一の第２バッテリー２０２（２０２ｂ）は、それぞれ、第１支柱部２１２及び第２支柱部２２２の空間内に設けられ（収納され）ている。なお、開放した一側面に開閉可能な蓋を設けてもよい。

（第２実施形態）
ジンバル駆動装置３００は、カメラ部２００を、一定の第１基準姿勢に維持することに加えて、第２水平軸線β（図１参照）回りの第２回動方向Ｙ（図１参照）に回動させて一定の第２基準姿勢に維持することが可能な少なくとも２軸のジンバル駆動装置である。

ジンバル駆動装置３００は、第１ジンバル部３１０に設けられて第２水平軸線β回りに回動する第２ジンバル部３３０（具体的には第２枠体）（図１から図５及び図７から図１３参照）と、第２ジンバル部３３０を第２水平軸線β回りに回動させる第２駆動部３４０（この例ではブラシレスモーター）（図１から図４及び図６から図１２参照）とをさらに備えている。第２駆動部３４０は、第２ジンバル部３３０を第２水平軸線β回りに回動駆動する。ここで、第２水平軸線βは、第１水平軸線αに直交する水平方向（この例では左右方向）に沿った回動軸線である。この例では、第２水平軸線βは、ピッチング回動軸線であり、従って、第２駆動部３４０は、ピッチング駆動部とされる。

そして、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、それぞれ、第２水平軸線βを間にして鉛直方向（上下方向）における一方側（この例では上側）及び他方側（この例では下側）に位置している。

また、カメラ部２００、第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０を含む構成要素（この例では、カメラ部２００、第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０に加えて後述するおもり部材３５０等）は、第１水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第１ジンバル部３１０に設けられている。

詳しくは、第２ジンバル部３３０は、水平面に沿った平板形状を有している。さらに言えば、第２ジンバル部３３０は、平板部分が第１水平軸線α上及び第２水平軸線β上に位置している。また、本体部４１０は、平板部分が第１水平軸線α上及び第２水平軸線β上に位置している。

第２ジンバル部３３０は、第２水平軸線βにおいて、一端部が第２水平軸線β回りに回動自在に第１ジンバル部３１０に設けられ、かつ、他端部が第２駆動部３４０を介して第１ジンバル部３１０に設けられている。

第１ジンバル部本体３１１は、水平方向における中央部が鉛直方向に貫通した中空形状とされている。

第２ジンバル部３３０は、第２ジンバル部本体３３１（図１から図５及び図７、図８、図１０から図１３参照）及び第２軸受部材３３２（ベアリング部材）（図１から図４及び図６から図１２参照）を備えている。

第２軸受部材３３２は、回転軸の中心が第２水平軸線β上又は略第２水平軸線β上に位置し、かつ、回転軸が第２ジンバル部本体３３１側（具体的には内側）に向くように第１ジンバル部本体３１１に設けられている。第２軸受部材３３２は、第１ジンバル部本体３１１の内周面において第２水平軸線β方向（この例では左右方向）の一方側（この例では右側）に設けられている。

第２駆動部３４０は、第２軸受部材３３２とは反対側において回転軸の中心が第２水平軸線β上又は略第２水平軸線β上に位置し、かつ、回転軸が第２ジンバル部本体３３１側（具体的には内側）に向くように第１ジンバル部本体３１１に設けられている。第２駆動部３４０は、第１ジンバル部本体３１１の内周面において第２水平軸線β方向（この例では左右方向）の他方側（この例では左側）に設けられている。

第２ジンバル部本体３３１は、第２水平軸線βにおいて、一端部が第２軸受部材３３２を介して、かつ、他端部が第２駆動部３４０を介して第１ジンバル部本体３１１に設けられている。すなわち、第２ジンバル部本体３３１は、第２水平軸線β方向（この例では左右方向）の一方側（この例では右側）端部が第２軸受部材３３２の回転軸に固定される一方、第２水平軸線β方向（この例では左右方向）の他方側（この例では左側）端部が第２駆動部３４０の回転軸に固定されている。

具体的には、第２ジンバル部本体３３１は、第２水平軸線βに沿った長尺な部材とされている。

第２ジンバル部本体３３１には、無人飛行体１００全体を軽量化する観点から、鉛直方向に貫通した複数の貫通孔ＳＰ〜ＳＰ（図１、図２、図１０及び図１１参照）が長尺方向に沿って設けられている。

（第３実施形態）
ジンバル駆動装置３００は、第２駆動部３４０に対して均衡を保つためのおもり部材３５０（図３、図４、図７、図８及び図１２参照）をさらに備えている。

また、第２駆動部３４０及びおもり部材３５０は、第１水平軸線αに間にして、第２駆動部３４０の重心Ｃ３（図２参照）及びおもり部材３５０の重心Ｃ４（図２参照）が第１水平軸線αに直交する水平方向に揃う又は略揃うように第１ジンバル部３１０に設けられている。この例では、第２駆動部３４０の重心Ｃ３及びおもり部材３５０の重心Ｃ４は、第２水平軸線β上又は略第２水平軸線β上に位置している。

詳しくは、おもり部材３５０は、第１ジンバル部本体３１１に設けられた第２軸受部材３３２の回転軸と、第２ジンバル部本体３３１との間に設けられている。

具体的には、おもり部材３５０は、ボルト等の固定部材３５１（図２、図７及び図１１参照）により第２ジンバル部本体３３１に取り付けた重量部材３５２（図３、図４、図７、図８及び図１２参照）とされている。第２ジンバル部本体３３１は、第２水平軸線β方向（この例では左右方向）の一方側（この例では右側）端部が重量部材３５２を介して第２軸受部材３３２の回転軸に固定されている。重量部材３５２としては、鉄や銅等の比較的比重の大きい金属材料からなる部材を例示できる。

（第４実施形態）
カメラ部２００を含む構成要素（この例では、カメラ部２００に加えて後述する第３駆動部３６０）は、第２水平軸線βを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第２ジンバル部３３０に設けられている。ここで、「略」釣り合う場合での釣り合いの度合いは、第２駆動部３４０への負荷が軽減されて第２駆動部３４０が追従性よく駆動できる程度の釣り合いの度合いである。

詳しくは、カメラ部２００（第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０）の重心Ｃ０は、第２水平軸線β上又は略第２水平軸線β上に位置している。

具体的には、第１支柱部２１２と第２支柱部２２２との連結部は、カメラ部２００の鉛直方向における中央部されている。重量部材３５２は、第２水平軸線β方向（この例では左右方向）から視て円形状の部材であり、中心が第２水平軸線β上又は略第２水平軸線β上に位置するように第２ジンバル部本体３３１に設けられている。

（第５実施形態）
第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、第２水平軸線βを間にして、第１カメラ部２１０の重心Ｃ１及び第２カメラ部２２０の重心Ｃ２が鉛直方向に揃う又は略揃うように第２ジンバル部３３０に設けられている。

詳しくは、無人飛行体１００は、第１水平軸線αを基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、第２水平軸線βを基準に線対称又は略線対称とされている。すなわち、無人飛行体１００は、各構成要素が第１水平軸線αを基準に線対称又は略線対称になるように配設され、かつ、各構成要素が第２水平軸線βを基準に線対称又は略線対称になるように配設されている。また、無人飛行体１００は、第１水平軸線αと第２水平軸線βとが交わる構成とされている。

具体的には、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δ（図１から図３参照）と、カメラ部２００の重心Ｃ０とが一致又は略一致している。カメラ部２００は、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δを基準に点対称又は略点対称とされている。すなわち、カメラ部２００は、各構成要素が第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δを基準に点対称又は略点対称になるように配設されている。また、無人飛行体１００は、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δと、飛行体本体４００の中心とが一致又は略一致している。

（第６実施形態）
ジンバル駆動装置３００は、カメラ部２００を、一定の第１基準姿勢に維持し、かつ、一定の第２基準姿勢に維持することに加えて、鉛直方向に沿った鉛直軸線γ（図１及び図９参照）回りの第３回動方向Ｚ（図１参照）に回動させて一定の基準向き（基準回動位置）に維持する３軸のジンバル駆動装置である。

ジンバル駆動装置３００は、カメラ部２００を鉛直方向に沿った鉛直軸線γ回りに回動させる第３駆動部３６０（この例ではブラシレスモーター）（図１、図２、図１０及び図１１）をさらに備えている。第３駆動部３６０は、カメラ部２００を鉛直軸線γ回りに回動駆動する。この例では、鉛直軸線γは、ヨーイング回動軸線であり、従って、第３駆動部３６０は、ヨーイング駆動部とされる。

カメラ部２００は、第３駆動部３６０を介して第２ジンバル部３３０に設けられている。

無人飛行体１００は、第１水平軸線αと第２水平軸線βと鉛直軸線γとが交わる構成とされている。

そして、第３駆動部３６０は、第１水平軸線αと第２水平軸線βと鉛直軸線γとの交点を含むように設けられている。この例では、無人飛行体１００は、第１水平軸線αと第２水平軸線βと鉛直軸線γとの交点δと、第３駆動部３６０の重心Ｃ５（図１から図３参照）とが一致又は略一致している。

詳しくは、カメラ部２００は、第３駆動部３６０を介して第２ジンバル部本体３３１に設けられている。すなわち、第３駆動部３６０は、回転軸が鉛直方向の両側に設けられている。第３駆動部３６０は、回転軸の中心が鉛直軸線γ上又は略鉛直軸線γ上に位置するように第３駆動部本体が第２ジンバル部本体３３１に固定され、かつ、回転軸の上端部が第１カメラ部２１０の下端部に、回転軸の下端部が第２カメラ部２２０の上端部にそれぞれ接続されている。

具体的には、第３駆動部３６０の上側の回転軸が第１支柱部２１２の下端部に固定されており、第３駆動部３６０の下側の回転軸が第２支柱部２２２の上端部に固定されている。

（飛行体本体の構成要素）
無人飛行体１００は、本体制御部１２０（図１から図７及び図１０から図１３参照）と、飛行用バッテリー１３０（１３１，１３２）（図１から図７及び図１０から図１３参照）と、遠隔操縦用無線通信部１４０（図１から図４、図７及び図１０から図１２参照）と、遠隔操縦用カメラ１５０（図１から図３、図５から図８及び図１０から図１３参照）と、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０（図１、図５、図６、図８、図１０及び図１３参照）と、遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０（図１、図２、図４、図５から図７、図１０、図１１及び図１３参照）とを備えている。

本体制御部１２０、飛行用バッテリー１３０（１３１，１３２）、遠隔操縦用無線通信部１４０、遠隔操縦用カメラ１５０、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０及び遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０は、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δを中心に飛行体本体４００において重量的にバランス良く配設されている。

詳しくは、飛行用バッテリー１３０は、２つの飛行用バッテリー１３１，１３２からなっている。第１水平軸線αを間にして、一方側の構成要素（この例では、一方の飛行用バッテリー１３１）と、他方側の構成要素（この例では、他方の飛行用バッテリー１３２及び遠隔操縦用無線通信部１４０）とは、第１水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように、飛行体本体４００において相対する位置に設けられている。

また、第２水平軸線βを間にして、一方側の構成要素（この例では、本体制御部１２０、遠隔操縦用カメラ１５０、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０及び第１軸受部材３１２）と、他方側の構成要素（この例では、遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０及び第１駆動部３２０）とは、第２水平軸線βを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように、飛行体本体４００において相対する位置に設けられている。

具体的には、本体制御部１２０は、本体部４１０の前側において上面に設けられている。遠隔操縦用カメラ１５０は、本体部４１０の前側に設けられた支持体４２０の先端部の端面に設けられている。遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０は、本体部４１０の前側において下面に設けられている。遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０は、本体部４１０の後側において上面に設けられている。２つの飛行用バッテリー１３１，１３２は、長尺な形状とされている。一方の飛行用バッテリー１３１は、本体部４１０の正面から視て右側において上面に第１水平軸線αに沿うように設けられている。他方の飛行用バッテリー１３２は、本体部４１０の正面から視て左側において上面に第１水平軸線αに沿うように設けられている。遠隔操縦用無線通信部１４０は、本体部４１０の左側に設けられた補強部材４１３の上面に設けられている。

ここで、パノラマ画像（具体的にはパノラマ静止画又はパノラマ動画）を撮影する場合において、無人飛行体１００（具体的にはジンバル駆動装置３００及び飛行体本体４００）を第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間の領域λに位置させるにあたり、自身の無人飛行体１００（特に写りこみ易い飛行体本体４００）がほぼ或いは全く写らないようにするためには、できるだけ小型化（特に水平方向で小型化）することが好ましい。

この点に関し、この例では、支持体４２０をできるだけ短くしている。詳しくは、支持体４２０〜４２０において、第１水平軸線α及び第２水平軸線βに沿っていない支持体４２０〜４２０は、第１水平軸線α及び第２水平軸線βに沿った支持体４２０〜４２０よりも短くなっている。

そして、ローター部４３０〜４３０は、次のような構成となっている。すなわち、ローター部４３０〜４３０は、第１水平軸線α及び第２水平軸線βに沿った水平面の近傍に配設されている。

具体的には、脚部１１１，１１１が飛行位置にある降着装置１１０は、脚部１１１，１１１の先端が第２水平軸線βに近接している。このため、第１水平軸線αに長尺な２つの飛行用バッテリー１３１，１３２は、第１水平軸線αを間にして飛行体本体４００の上面の両側に設けられ、かつ、脚部１１１，１１１は、第２水平軸線βに沿った支持体４２０，４２０の下面に設けられている。そして、第２水平軸線βに沿った支持体４２０，４２０の上面には、ローター部４３０，４３０が上向きに設けられている。すなわち、上向きのローター部４３０，４３０は、モーター４３１，４３１が回転翼４３２，４３２を上にして支持体４２０，４２０の上面に設けられている。

また、本体制御部１２０及び遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０は、前後方向及び左右方向のサイズが比較的大きくなっており、第２水平軸線βを間にして飛行体本体４００の上面の両側に設けられている。このため、第２水平軸線βに沿った支持体４２０，４２０以外の支持体４２０〜４２０の下面には、ローター部４３０〜４３０が下向きに設けられている。すなわち、下向きのローター部４３０，４３０は、モーター４３１，４３１が回転翼４３２，４３２を下にして支持体４２０〜４２０の下面に設けられている。

遠隔操縦用無線通信部１４０は、操縦側に設けられた遠隔操縦装置（図示せず）からの操縦信号を受信し、受信した操縦信号を本体制御部１２０に送信するものである。

本体制御部１２０は、制御装置１２１（図１から図７及び図１０から図１３）と、ＧＮＳＳ受信機１２２（図１から図７及び図１０から図１３）とを備えている。ここで、ＧＮＳＳは、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍの略であり、全地球測位システムの一般名称である。ＧＮＳＳ受信機１２２は、この例では、ＧＰＳ受信機（具体的にはＧＰＳ基板）とされている。なお、ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略である。

制御装置１２１は、無人飛行体１００全体の制御を司るものであり、飛行用バッテリー１３０（１３１，１３２）から電力が供給される。制御装置１２１は、遠隔操縦用無線通信部１４０にて受信した操縦信号に基づいて、ローター部４３０〜４３０における各モーター４３１〜４３１の単位時間当たりの回転数を制御して無人飛行体１００の機体（飛行体本体４００）を制御したり、後述するように、カメラ部２００への電源のオンオフ制御及びシャッター（撮影開始）のオンオフ制御を行ったりするようになっている。

ＧＮＳＳ受信機１２２は、ＧＰＳアンテナ（図示省略）を備え、ＧＰＳ衛星（図示省略）からの電波をＧＰＳアンテナで受信し、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて日付、時刻、緯度、経度、標高といったＧＰＳ情報を取得することができるようになっている。ＧＮＳＳ受信機１２２により取得したＧＰＳ情報（具体的には日付、時刻、緯度、経度、標高といった情報）は、第２外部記憶媒体（図示省略）に記憶される。第２外部記憶媒体としては、それには限定されないが、代表的にはＳＤメモリカードを例示できる。

遠隔操縦用カメラ１５０は、無人飛行体１００の前方を撮影するものである。遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０は、遠隔操縦用カメラ１５０にて撮影した画像データの無線通信を制御するものである。遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０は、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０からの制御命令により、遠隔操縦用カメラ１５０にて撮影した画像データを、操縦側に設けられた操縦側通信部（図示せず）に送信するようになっている。これにより、操縦者は、遠隔操縦用カメラ１５０にて撮影した撮影画像を表示する表示画面（図示せず）をリアルタイムで視認しながら無人飛行体１００を容易に遠隔操縦することが可能となる。

（その他の構成要素）
無人飛行体１００は、ジャイロセンサー１８０（この例では磁気ジャイロセンサー）（図８参照）を備えている。ジャイロセンサー１８０は、ジンバル駆動装置３００が１軸の場合、カメラ部２００の第１水平軸線α回りの回転の第１角速度を検知する１軸ジャイロセンサーとされる。ジャイロセンサー１８０は、ジンバル駆動装置３００が２軸の場合、第１角速度に加えて、カメラ部２００の第２水平軸線β回りの回転の第２角速度を検知する２軸ジャイロセンサーとされる。また、ジャイロセンサー１８０は、ジンバル駆動装置３００が３軸の場合、第１角速度及び第２角速度に加えて、カメラ部２００の鉛直軸線γ回りの回転の第３角速度を検知する３軸ジャイロセンサーとされる。

ジャイロセンサー１８０は、カメラ部２００（この例では第２カメラ部２２０の第２カメラ支持体２２１）（図８参照）に設けられている。

制御装置１２１は、ジンバル駆動装置３００が１軸の場合、カメラ部２００の第１水平軸線α回りの第１回動方向Ｘの基準となる第１基準姿勢（通常は水平姿勢）のときの第１基準回転角度（通常は０度）を制御装置１２１における記憶部１２１ａ（図１参照）に予め設定しておく。制御装置１２１は、ジンバル駆動装置３００が２軸の場合、第１基準回転角度に加えて、カメラ部２００の第２水平軸線β回りの第２回動方向Ｙの基準となる第２基準姿勢（通常は水平姿勢）のときの第２基準回転角度（通常は０度）を制御装置１２１における記憶部１２１ａに予め設定しておく。制御装置１２１は、ジンバル駆動装置３００が３軸の場合、第１基準回転角度及び第２基準回転角度に加えて、カメラ部２００の鉛直軸線γ回りの第３回動方向Ｚの基準となる基準向き（基準回動位置）のときの第３基準回転角度（例えば予め設定した基準となる一のカメラ２０１が正面を向いた回転角度（０度））を制御装置１２１における記憶部１２１ａに予め設定しておく。

そして、制御装置１２１は、ジンバル駆動装置３００が１軸の場合、ジャイロセンサー１８０からの第１回転角度θ１（図１参照）が第１基準回転角度（例えば０度）になるように第１駆動部３２０の回転を制御する。従って、制御装置１２１は、第１ジンバル部３１０の第１水平軸線α回りの第１回動方向Ｘの姿勢を一定に維持することができ、これにより、制御装置１２１は、カメラ部２００を第１回動方向Ｘの一定の第１基準姿勢（通常は水平姿勢）に維持することができる。

制御装置１２１は、ジンバル駆動装置３００が２軸の場合、第１駆動部３２０の回転制御に加えて、ジャイロセンサー１８０からの第２回転角度θ２（図１参照）が第２基準回転角度（例えば０度）になるように第２駆動部３４０の回転を制御する。従って、制御装置１２１は、第２ジンバル部３３０の第２水平軸線β回りの第２回動方向Ｙの姿勢を一定に維持することができ、これにより、制御装置１２１は、カメラ部２００を第２回動方向Ｙの一定の第２基準姿勢（通常は水平姿勢）に維持することができる。

制御装置１２１は、ジンバル駆動装置３００が３軸の場合、第１駆動部３２０の回転制御及び第２駆動部３４０の回転制御に加えて、ジャイロセンサー１８０からの第３回転角度θ３（図１参照）が第３基準回転角度（例えば０度）になるように第３駆動部３６０の回転を制御する。従って、制御装置１２１は、カメラ部２００の鉛直軸線γ回りの第３回動方向Ｚの向き（回動位置）を一定に維持することができ、これにより、制御装置１２１は、カメラ部２００を第３回動方向Ｚの一定の基準向き（基準回動位置）に維持することができる。

なお、ジャイロセンサー１８０及びジャイロセンサー１８０に関する制御構成は、無人飛行体１００に内蔵されていてもよいが、別の飛行体（例えば有人飛行体）にも使えるようにするという観点や、メンテナンス性を容易化するという観点から、この例では、無人飛行体１００及び無人飛行体１００の機体の制御構成とは独立して（離脱可能に）設けられている。

また、カメラ部２００は、バッテリー用制御部２０３（２０３ａ，２０３ｂ）（図４参照）をさらに備えている。

ところで、複数台のカメラ２０１〜２０１で撮影した各動画からパノラマ動画を生成する際に、各カメラ２０１〜２０１で撮影した各動画の撮影タイミング（各動画の撮影時期）を一致させる必要がある。

この点、本実施の形態では、バッテリー用制御部２０３（２０３ａ，２０３ｂ）は、複数台のカメラ２０１〜２０１の撮影の開始を同時に行う構成とされている。こうすることで、複数台のカメラ２０１〜２０１で撮影した各動画からパノラマ動画を生成する際に、各カメラ２０１〜２０１で撮影した各動画の撮影タイミング（各動画の撮影時期）を容易に一致させることが可能となる。

詳しくは、カメラ２０１〜２０１へ供給する電流容量を小さくするという観点及び重量バランスをとるという観点から、バッテリー用制御部２０３（２０３ａ，２０３ｂ）は、第１カメラ部２１０における第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）のための一方のバッテリー用制御部２０３（２０３ａ）と、第２カメラ部２２０における第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）のための他方のバッテリー用制御部２０３（２０３ｂ）とに分割されている。

具体的には、一方のバッテリー用制御部２０３（２０３ａ）は、ＤＣ−ＤＣコンバータ及びスイッチング素子（具体的にはパワートランジスタ）を備え、第１バッテリー２０２（２０２ａ）から電力が供給される。一方のバッテリー用制御部２０３（２０３ａ）は、第１カメラ部２１０における第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）の電源を同時にオンし、かつ、シャッター（撮影開始）のオン信号を第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）へ同時に送信する構成とされている。他方のバッテリー用制御部２０３（２０３ｂ）は、ＤＣ−ＤＣコンバータ及びスイッチング素子（具体的にはパワートランジスタ）を備え、第２バッテリー２０２（２０２ｂ）から電力が供給される。他方のバッテリー用制御部２０３（２０３ｂ）は、第２カメラ部２２０における第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）の電源を同時にオンし、かつ、シャッター（撮影開始）のオン信号を第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）へ同時に送信する構成とされている。

一方のバッテリー用制御部２０３（２０３ａ）及び他方のバッテリー用制御部２０３（２０３ｂ）は、何れも制御装置１２１に電気的に接続されている。一方のバッテリー用制御部２０３（２０３ａ）及び他方のバッテリー用制御部２０３（２０３ｂ）は、制御装置１２１の指示の下、同期して、第１カメラ部２１０における第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）及び第２カメラ部２２０における第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）の電源を同時にオンし、かつ、シャッター（撮影開始）のオン信号を第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）及び第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）へ同時に送信する。

一方のバッテリー用制御部２０３ａは、第１支柱部２１２の空間内（この例では第１バッテリー２０２（２０２ａ）の第２水平軸線β方向における他方側）に設けられ（収納され）ている。他方のバッテリー用制御部２０３ｂは、第２支柱部２２２の空間内（この例では第２バッテリー２０２（２０２ｂ）の第２水平軸線β方向における一方側）に設けられ（収納され）ている。

（本実施の形態について）
本実施の形態によれば、第１ジンバル部３１０と、第１駆動部３２０とを備えているので、飛行体本体４００が第１基準姿勢から第１水平軸線α回りに傾いても、第１ジンバル部３１０の第１水平軸線α回りの第１回動方向Ｘ（この例ではローリング方向）の姿勢を一定に維持するように第１駆動部３２０を駆動させることができ、これにより、カメラ部２００を第１回動方向Ｘの一定の第１基準姿勢に維持することができる。しかも、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、それぞれ、第１水平軸線αを間にして鉛直方向（上下方向）における一方側（この例では上側）及び他方側（この例では下側）に位置し、ジンバル駆動装置３００及び飛行体本体４００は、第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間の領域λに位置しているので、第１カメラ部２１０における第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）及び第２カメラ部２２０における第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）が自身の無人飛行体１００（具体的にはジンバル駆動装置３００及び飛行体本体４００）をほぼ或いは全く（この例では全く）撮影しない状態で、互いの撮影画像をオーバーラップさせることができる（図９参照）。これにより、自身の無人飛行体１００がほぼ或いは全く（この例では全く）写っていないパノラマ画像（この例ではパノラマ動画）を生成することが可能となる。従って、パノラマ画像に自身の無人飛行体１００がほぼ或いは全く（この例では全く）写らないようにすることが可能となる。

ところで、本実施の形態のように、第１カメラ部２１０における第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）が複数台ある場合、及び、第２カメラ部２２０における第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）が複数台ある場合、個々の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）、及び、個々の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）にバッテリーを設けると、それだけ無人飛行体１００全体の重量が重くなる。

この点、本実施の形態では、第１カメラ部２１０は、複数台の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）と、複数台の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）に電力を供給する単一の第１バッテリー２０２（２０２ａ）とを備え、第２カメラ部２２０は、複数台の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）と、複数台の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）に電力を供給する単一の第２バッテリー２０２（２０２ｂ）とを備えていることで、個々の第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）、及び、個々の第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）にバッテリーを設ける必要がなく、従って、無人飛行体１００全体の軽量化を実現させることができる。

ところで、従来のジンバル駆動装置では、飛行体本体が一定の姿勢から傾いた場合に、駆動部を用いてジンバル部を一定の姿勢に戻すときに駆動部にかかる負荷が大きいために、それだけカメラ部を一定の姿勢に維持するための追従性が良くないという不都合がある。すなわち、飛行体本体が一定の姿勢から傾いた場合に、駆動部を用いてジンバル部を一定の姿勢に戻すときに駆動部にかかる負荷を軽減することができ、これによりカメラ部を一定の姿勢に維持するための追従性を向上させることができるような構成が要求される。

この点、本実施の形態では、カメラ部２００は、第１カメラ部２１０と、第２カメラ部２２０とを備え、カメラ部２００を含む構成要素（この例では、カメラ部２００に加えて第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０等）は、第１水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第１ジンバル部３１０に設けられているので、第１水平軸線αを間にして、鉛直方向における一方側（特に第１カメラ部２１０）と他方側（特に第２カメラ部２２０）とを重量的に釣り合わせる又は略釣り合わせることができ、従って、カメラ部２００を含む構成要素の第１駆動部３２０への重力の影響をなくす或いは少なくすることができる。これにより、飛行体本体４００が第１基準姿勢から第１水平軸線α回りに傾いた場合に、第１駆動部３２０を用いて第１ジンバル部３１０を第１基準姿勢に戻すときに第１駆動部３２０にかかる負荷を軽減することができ、それだけカメラ部２００を一定の第１基準姿勢に維持するための追従性を向上させることができる。従って、飛行体本体４００が第１基準姿勢から第１水平軸線α回りに傾いた場合でもカメラ部２００の第１基準姿勢を安定的に維持することが可能となる。

ところで、ブラシレスモーターは追従性に優れており、例えば、１／１００秒程度の精度の追従性を実現させることができる。

この点、本実施の形態では、第１駆動部３２０は、ブラシレスモーターであることで、飛行体本体４００が第１基準姿勢から第１水平軸線α回りに傾いた場合でのカメラ部２００を一定の第１基準姿勢に維持するための追従性をさらに向上させることができ、従って、カメラ部２００の第１基準姿勢をさらに安定的に維持することが可能となる。

また、本実施の形態では、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、第１水平軸線αを間にして、それぞれの重心Ｃ１，Ｃ２が鉛直方向に揃う又は略揃うように第１ジンバル部３１０に設けられていることで、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０を鉛直方向に揃わせた状態で、第１駆動部３２０を用いて第１ジンバル部３１０を第１基準姿勢に戻すときに第１駆動部３２０にかかる負荷を軽減することができる。

また、本実施の形態では、カメラ部２００の重心Ｃ０及び第１カメラ部２１０の重心Ｃ１の間の第１距離ｄ１と、カメラ部２００の重心Ｃ０及び第２カメラ部２２０の重心Ｃ２の間の第２距離ｄ２とが同一又は略同一とされていることで、第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０とを同一又は略同一の重量にすることができ、第１カメラ部２１０の構成要素（例えば、第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）、さらには第１バッテリー２０２（２０２ａ））と、第２カメラ部２２０の構成要素（例えば、第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）、さらには第２バッテリー２０２（２０２ｂ））とを、第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間で同一タイプのものを用いることができる。

また、本実施の形態では、ジンバル駆動装置３００は、第２ジンバル部３３０と、第２駆動部３４０とを備えていることで、飛行体本体４００が第２基準姿勢から第２水平軸線β回りに傾いても、第２ジンバル部３３０の第２水平軸線β回りの第２回動方向Ｙ（この例ではピッチング方向）の姿勢を一定に維持するように第２駆動部３４０を駆動させることができ、これにより、カメラ部２００を第２回動方向Ｙの一定の第２基準姿勢に維持することができる。しかも、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、それぞれ、第２水平軸線βを間にして鉛直方向（上下方向）における一方側（この例では上側）及び他方側（この例では下側）に位置していることで、前記したように、自身の無人飛行体１００がほぼ或いは全く（この例では全く）写っていないパノラマ画像（この例ではパノラマ動画）を生成することが可能となる。従って、パノラマ画像に自身の無人飛行体１００がほぼ或いは全く（この例では全く）写らないようにすることが可能となる。

また、本実施の形態では、カメラ部２００、第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０を含む構成要素（この例では、カメラ部２００、第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０に加えておもり部材３５０等）は、第１水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第１ジンバル部３１０に設けられていることで、ジンバル駆動装置３００が第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０を備えていても、飛行体本体４００が第１基準姿勢から第１水平軸線α回りに傾いた場合に、第１駆動部３２０を用いて第１ジンバル部３１０を第１基準姿勢に戻すときに第１駆動部３２０にかかる負荷を軽減することができ、それだけカメラ部２００を一定の第１基準姿勢に維持するための追従性を向上させることができる。従って、飛行体本体４００が第１基準姿勢から第１水平軸線α回りに傾いた場合でもカメラ部２００の第１基準姿勢を安定的に維持することが可能となる。

また、本実施の形態では、ジンバル駆動装置３００は、第２駆動部３４０に対して均衡を保つためのおもり部材３５０をさらに備えていることで、第１水平軸線αを間にして、第２水平軸線β方向における一方側（特におもり部材３５０）と他方側（特に第２駆動部３４０）とを重量的に釣り合わせる又は略釣り合わせることができ、従って、カメラ部２００、第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０を含む構成要素の第１駆動部３２０への重力の影響をなくす或いは少なくすることができ、それだけ第１駆動部３２０を用いて第１ジンバル部３１０を第１基準姿勢に戻すときに第１駆動部３２０にかかる負荷を軽減することができ、カメラ部２００を一定の第１基準姿勢に維持するための追従性をさらに向上させることができる。

また、本実施の形態では、第２駆動部３４０及びおもり部材３５０は、第１水平軸線αに間にして、第２駆動部３４０の重心Ｃ３及びおもり部材３５０の重心Ｃ４が第１水平軸線αに直交する水平方向に揃う又は略揃うように第１ジンバル部３１０に設けられていることで、第２駆動部３４０及びおもり部材３５０を水平方向に揃わせた状態で、第１駆動部３２０を用いて第１ジンバル部３１０を第１基準姿勢に戻すときに第１駆動部３２０にかかる負荷を軽減することができる。

また、本実施の形態では、カメラ部２００を含む構成要素（この例では、カメラ部２００に加えて第３駆動部３６０）は、第２水平軸線βを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第２ジンバル部３３０に設けられていることで、第２水平軸線βを間にして、鉛直方向における一方側（特に第１カメラ部２１０）と他方側（特に第２カメラ部２２０）とを重量的に釣り合わせる又は略釣り合わせることができ、従って、カメラ部２００を含む構成要素の第２駆動部３４０への重力の影響をなくす或いは少なくすることができる。これにより、飛行体本体４００が第２基準姿勢から第２水平軸線β回りに傾いた場合に、第２駆動部３４０を用いて第２ジンバル部３３０を第２基準姿勢に戻すときに第２駆動部３４０にかかる負荷を軽減することができ、それだけカメラ部２００を一定の第２基準姿勢に維持するための追従性を向上させることができる。従って、飛行体本体４００が第２基準姿勢から第２水平軸線β回りに傾いた場合でもカメラ部２００の第２基準姿勢を安定的に維持することが可能となる。

また、本実施の形態では、第２駆動部３４０は、ブラシレスモーターであることで、飛行体本体４００が第２基準姿勢から第２水平軸線β回りに傾いた場合でのカメラ部２００を一定の第２基準姿勢に維持するための追従性をさらに向上させることができ、従って、カメラ部２００の第２基準姿勢をさらに安定的に維持することが可能となる。

また、本実施の形態では、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０は、第２水平軸線βを間にして、それぞれの重心Ｃ１，Ｃ２が鉛直方向に揃う又は略揃うように第２ジンバル部３３０に設けられていることで、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０を鉛直方向に揃わせた状態で、第２駆動部３４０を用いて第２ジンバル部３３０を第２基準姿勢に戻すときに第２駆動部３４０にかかる負荷を軽減することができる。

また、本実施の形態では、無人飛行体１００は、第１水平軸線αを基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、第２水平軸線βを基準に線対称又は略線対称とされていることで、無人飛行体１００において、同じ作用を有する複数の構成要素（例えば、第１カメラ部２１０及び第２カメラ部２２０、一方の脚部１１１及び他方の脚部１１１、一方の飛行用バッテリー１３１及び他方の飛行用バッテリー１３２やローター部４３０）を線対称又は略線対称となる構成要素の間で同一タイプのものを用いることができる。

また、本実施の形態では、第１水平軸線αと第２水平軸線βとが交わる構成とされていることで、無人飛行体１００を構成する構成要素（具体的には、本体制御部１２０、飛行用バッテリー１３０（１３１，１３２）、遠隔操縦用無線通信部１４０、遠隔操縦用カメラ１５０、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０及び遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０）を第１水平軸線α及び第２水平軸線βの双方に沿った水平面の近傍に配設することができ、これにより、無人飛行体１００の小型化を実現させることができる。

また、本実施の形態では、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δと、カメラ部２００の重心Ｃ０とが一致又は略一致していることで、交点δを間にして、一方側の第１カメラ部２１０と他方側の第２カメラ部２２０とを重量的に釣り合わせる又は略釣り合わせることができ、それだけ第１駆動部３２０及び第２駆動部３４０を用いて第１ジンバル部３１０及び第２ジンバル部３３０を第１基準姿勢及び第２基準姿勢に戻すときに第１駆動部３２０及び第２駆動部３４０にかかる負荷を軽減することができ、カメラ部２００を一定の第１駆動部３２０及び第２基準姿勢に維持するための追従性を向上させることができる。

また、本実施の形態では、カメラ部２００は、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δを基準に点対称又は略点対称とされていることで、重量バランスをとる上で、カメラ部２００を構成する各構成要素（具体的には第１カメラ２０１（２０１ａ）〜２０１（２０１ａ）及び第１バッテリー２０２（２０２ａ）並びに第２カメラ２０１（２０１ｂ）〜２０１（２０１ｂ）及び第２バッテリー２０２（２０２ｂ）等）を簡単にかつ容易に配設することができる。

また、本実施の形態では、第１水平軸線αと第２水平軸線βとの交点δと、飛行体本体４００の中心とが一致又は略一致していることで、第１ジンバル部３１０、第１駆動部３２０、第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０を飛行体本体４００の中心付近に配設することができ、これにより、無人飛行体１００のさらなる小型化を実現させることができる。しかも、第１水平軸線α及び第２水平軸線βの双方に沿った水平面の近傍において第１ジンバル部３１０及び第１駆動部３２０の周りに、無人飛行体１００を構成する構成要素（具体的には、本体制御部１２０、飛行用バッテリー１３０（１３１，１３２）、遠隔操縦用無線通信部１４０、遠隔操縦用カメラ１５０、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部１６０及び遠隔操縦用カメラ画像無線通信部１７０）を重量的にバランス良く配設することができる。さらに、無人飛行体１００の中心と無人飛行体１００の重心とを一致又は略一致させることができ、これにより、無人飛行体１００を安定的に飛行させることができる。

また、本実施の形態では、ジンバル駆動装置３００は、第３駆動部３６０を備えていることで、飛行体本体４００が基準向き（基準回動位置）から鉛直軸線γ回りに回動しても、カメラ部２００の鉛直軸線γ回りの第３回動方向Ｚ（ヨーイング方向）の基準となる基準向き（基準回動位置）を一定に維持するように第３駆動部３６０を駆動させることができ、これにより、カメラ部２００を第３回動方向Ｚの一定の基準向き（基準回動位置）に維持することができる。さらに、第３駆動部３６０は、第１水平軸線αと第２水平軸線βと鉛直軸線γとの交点を含むように設けられていることで、第３駆動部３６０を第１カメラ部２１０と第２カメラ部２２０との間に設けることができ、これにより、パノラマ画像に第３駆動部３６０がほぼ或いは全く（この例では全く）写らないようにすることができる。

また、カメラ部２００を含む構成要素（この例では、カメラ部２００に加えて第２ジンバル部３３０及び第２駆動部３４０等）は、第１水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第１ジンバル部３１０に設けられており、また、カメラ部２００を含む構成要素（この例では、カメラ部２００に加えて第３駆動部３６０）は、第２水平軸線βを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第２ジンバル部３３０に設けられている場合には、飛行体本体４００が基準向き（基準回動位置）から鉛直軸線γ回りに回動した場合に、第３駆動部３６０を用いてカメラ部２００を基準向き（基準回動位置）に戻すときに第３駆動部３６０にかかる負荷を軽減することができ、それだけカメラ部２００を一定の基準向き（基準回動位置）に維持するための追従性を向上させることができる。従って、飛行体本体４００が基準向き（基準回動位置）から鉛直軸線γ回りに回動した場合でもカメラ部２００の基準向き（基準回動位置）を安定的に維持することが可能となる。

また、本実施の形態では、第３駆動部３６０は、ブラシレスモーターであることで、飛行体本体４００が基準向き（基準回動位置）から鉛直軸線γ回りに回動した場合でのカメラ部２００を一定の基準向き（基準回動位置）に維持するための追従性をさらに向上させることができ、従って、カメラ部２００の基準向き（基準回動位置）をさらに安定的に維持することが可能となる。

また、本実施の形態では、第１水平軸線αと第２水平軸線βと鉛直軸線γとの交点δと、第３駆動部３６０の重心Ｃ５とが一致又は略一致していることで、交点δを支点として、第３駆動部３６０の第１水平軸線α回りと第３駆動部３６０の第２水平軸線β回りとの双方のバランスをとることができる。

（その他の実施の形態）
なお、ジンバル駆動装置３００は、飛行体本体４００から切り離して単独で使用するようにしてもよい。

本発明は、以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、かかる実施の形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、なんら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。

１００ 無人飛行体
１１０ 降着装置
１１１ 脚部
１１１ａ 接地部材
１１２ 脚部駆動部
１２０ 本体制御部
１２１ 制御装置
１２１ａ 記憶部
１２２ ＧＮＳＳ受信機
１３０ 飛行用バッテリー
１３１ 一方の飛行用バッテリー
１３２ 他方の飛行用バッテリー
１４０ 遠隔操縦用無線通信部
１５０ 遠隔操縦用カメラ
１６０ 遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部
１７０ 遠隔操縦用カメラ画像無線通信部
１８０ ジャイロセンサー
２００ カメラ部
２０１ カメラ
２０１ａ 第１カメラ
２０１ｂ 第２カメラ
２０２ カメラ用バッテリー
２０２ａ 第１バッテリー
２０２ｂ 第２バッテリー
２０３ バッテリー用制御部
２０３ａ 一方のバッテリー用制御部
２０３ｂ 他方のバッテリー用制御部
２１０ 第１カメラ部
２１１ 第１カメラ支持体
２１２ 第１支柱部
２２０ 第２カメラ部
２２１ 第２カメラ支持体
２２２ 第２支柱部
３００ ジンバル駆動装置
３１０ 第１ジンバル部
３１１ 第１ジンバル部本体
３１１ａ リング部
３１２ 第１軸受部材
３１３ 連結部材
３２０ 第１駆動部
３３０ 第２ジンバル部
３３１ 第２ジンバル部本体
３３２ 第２軸受部材
３４０ 第２駆動部
３５０ おもり部材
３５１ 固定部材
３５２ 重量部材
３６０ 第３駆動部
４００ 飛行体本体
４１０ 本体部
４１０ａ リング部材
４１０ｂ リング部材
４１０ｃ 連結部
４１３ 補強部材
４２０ 支持体
４３０ ローター部
４３１ モーター
４３２ 回転翼
Ｃ０ カメラ部の重心
Ｃ１ 第１カメラ部の重心
Ｃ２ 第２カメラ部の重心
Ｃ３ 第２駆動部の重心
Ｃ４ おもり部材の重心
Ｃ５ 第３駆動部の重心
ＳＣ 固定部材
ＳＰ 貫通孔
Ｘ 第１回動方向
Ｙ 第２回動方向
Ｚ 第３回動方向
ｄ１ 第１距離
ｄ２ 第２距離
α 第１水平軸線
β 第２水平軸線
γ 鉛直軸線
δ 交点
θ１ 第１回転角度
θ２ 第２回転角度
θ３ 第３回転角度
λ 第１カメラ部と第２カメラ部との間の領域
φ１ 第１カメラ部の視野角
φ２ 第２カメラ部の視野角

Claims (19)

1. 少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
   前記ジンバル駆動装置は、
   水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
   前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と
   を備え、
   前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
   前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
   前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置していることを特徴とする無人飛行体。
2. 請求項１に記載の無人飛行体であって、
   前記第１カメラ部は、複数台の前記第１カメラと、複数台の前記第１カメラに電力を供給する単一の第１バッテリーとを備え、
   前記第２カメラ部は、複数台の前記第２カメラと、複数台の前記第２カメラに電力を供給する単一の第２バッテリーとを備えていることを特徴とする無人飛行体。
3. 請求項１又は請求項２に記載の無人飛行体であって、
   前記カメラ部を含む構成要素は、前記第１水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第１ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
4. 請求項３に記載の無人飛行体であって、
   前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、前記第１水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第１ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
5. 請求項３又は請求項４に記載の無人飛行体であって、
   前記カメラ部の重心及び前記第１カメラ部の重心の間の第１距離と、前記カメラ部の重心及び前記第２カメラ部の重心の間の第２距離とが同一又は略同一とされていることを特徴とする無人飛行体。
6. 請求項１から請求項５までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
   前記ジンバル駆動装置は、
   前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
   前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
   をさらに備え、
   前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置していることを特徴とする無人飛行体。
7. 請求項６に記載の無人飛行体であって、
   前記カメラ部、前記第２ジンバル部及び前記第２駆動部を含む構成要素は、前記第１水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第１ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
8. 請求項７に記載の無人飛行体であって、
   前記ジンバル駆動装置は、前記第２駆動部に対して均衡を保つためのおもり部材をさらに備えていることを特徴とする無人飛行体。
9. 請求項８に記載の無人飛行体であって、
   前記第２駆動部及び前記おもり部材は、前記第１水平軸線に間にして、それぞれの重心が前記第１水平軸線に直交する水平方向に揃う又は略揃うように前記第１ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
10. 請求項７から請求項９までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
    前記カメラ部を含む構成要素は、前記第２水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第２ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
11. 請求項１０に記載の無人飛行体であって、
    前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、前記第２水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第２ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
12. 請求項６から請求項１１までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
    当該無人飛行体は、前記第１水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、前記第２水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされていることを特徴とする無人飛行体。
13. 請求項６から請求項１２までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
    前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされていることを特徴とする無人飛行体。
14. 請求項１３に記載の無人飛行体であって、
    前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致していることを特徴とする無人飛行体。
15. 請求項１３又は請求項１４に記載の無人飛行体であって、
    前記カメラ部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされていることを特徴とする無人飛行体。
16. 請求項１３から請求項１５までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
    前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致していることを特徴とする無人飛行体。
17. 請求項１３から請求項１６までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
    前記ジンバル駆動装置は、前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第３駆動部をさらに備え、
    前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、
    前記第３駆動部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられていることを特徴とする無人飛行体。
18. 請求項１７に記載の無人飛行体であって、
    前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点と、前記第３駆動部の重心とが一致又は略一致していることを特徴とする無人飛行体。
19. 請求項１から請求項１８までの何れか１つに記載の無人飛行体であって、
    前記何れの駆動部もブラシレスモーターであることを特徴とする無人飛行体。

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