JP2016218938A - 検出装置、検出方法および検出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】接近する物体の検出精度を向上させることができる検出装置、検出方法および検出プログラムを提供する。【解決手段】実施形態の一態様に係る検出装置においては、検出部と、感度切替部とを備える。検出部は、移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像に基づいて移動体に接近する物体を検出する。感度切替部は、移動体の周囲の情報であるロケーション情報に基づいて検出部における物体を検出する感度を切り替える。【選択図】図２

Description

本発明は、検出装置、検出方法および検出プログラムに関する。

従来、車両に設けられたカメラによって時系列で得られた複数画像から物体の移動ベクトルを抽出し、かかる物体が車両に接近しているか否かを検出する検出装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開平８−８３３４５号公報

しかしながら、上記した従来技術では、接近する物体の検出精度を向上させるという点で更なる改善の余地がある。たとえば、上記した従来技術では、車両に接近する物体を検出する感度レベルを車速に応じて変更させているに過ぎなかった。したがって、感度が高い車速では誤検出が多くなったり、感度が低い車速では車両に接近する物体を検出できなかったりするため、車両に接近する物体を適切に検出する点で問題があった。すなわち、物体の検出精度が十分とはいえなかった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、接近する物体の検出精度を向上させることができる検出装置、検出方法および検出プログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、検出装置において、検出部と、感度切替部とを備える。前記検出部は、移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像に基づいて前記移動体に接近する物体を検出する。前記感度切替部は、前記移動体の周囲の情報であるロケーション情報に基づいて前記検出部における前記物体を検出する感度を切り替える。

本発明によれば、接近する物体の検出精度を向上させることができる。

図１は、本発明に係る検出方法の概要を示す図である。 図２は、本実施形態に係る検出装置を備える周辺監視システムの内部構成を示すブロック図である。 図３は、撮像部の配置例を示す図である。 図４Ａは、接近物体検出処理を説明するための図（その１）である。 図４Ｂは、接近物体検出処理を説明するための図（その２）である。 図５は、感度切替情報を示す図である。 図６は、感度切替方法を説明するための図（その１）である。 図７は、感度切替方法を説明するための図（その２）である。 図８は、感度切替方法を説明するための図（その３）である。 図９は、感度切替方法を説明するための図（その４）である。 図１０は、表示生成部によって生成される画像を説明するための図である。 図１１は、本実施形態に係る検出装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。 図１２は、検出装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する検出装置、検出方法および検出プログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、以下では、本発明に係る検出方法の概要について図１を用いて説明した後に、本発明に係る検出方法を適用した検出装置、検出プログラムについての実施形態を図２〜図１２を用いて説明することとする。

＜１．検出方法の概要＞
まず、本発明に係る検出方法の概要について図１を用いて説明する。図１は、本発明に係る検出方法の概要を示す図である。図１に示す検出方法は、ロケーション情報に基づいて移動体へ接近する物体を検出する感度（以下、単に「感度」と称する）を切り替えるものである。

なお、図１では、移動体が車両Ｍである場合を例にとって示しているが、移動体は自動車に限られない。移動体は、たとえば電車や船舶、航空機などの、利用者が乗車、搭乗または操縦等するものであってもよい。

また、以下では、説明の便宜上、車両Ｍへ接近する物体（以下、単に「接近物体」と称する）を歩行者として説明するが、接近物体は歩行者に限られない。接近物体は、障害物であったり、車両Ｍへ接近する他の移動体であったりしてもよい。また、以下では、車両Ｍの前方に接近物体が位置する場合を例にとって説明するが、これに限らず、接近物体は、たとえば車両Ｍの後方や側方などあらゆる方向に位置することとしてよい。

図１に示すように、撮像装置１０は車両Ｍに設けられ、車両Ｍ周辺の画像を撮像する。そして、本発明にかかる検出方法では、ロケーション情報に基づいて感度を切り替え、車両Ｍへ接近する物体を検出する。図１には、道路Ｗａ上を移動する車両Ｍ（図１の矢印５０１参照）の斜め前方の道路脇に歩行者ＰＳが位置する場合を例にとって示している。

ここで、従来は、接近物体を検出する感度を車速に応じて変更させる手法が一般的であった。具体的には、かかる感度を車速の増加とともに高めていた。しかしながら、このような従来の手法では、接近物体を適切に検出しているとはいえなかった。たとえば、従来の手法では、車両Ｍの車速が高い場合には、感度が高いので歩行者ＰＳだけでなく接近物体以外の物体を誤って検出することがあった。また、車両Ｍの車速が低い場合には、感度が低いので歩行者ＰＳを検出できないことがあった。すなわち、接近物体を適切に検出する点で問題があった。

そこで、本発明に係る検出方法では、ロケーション情報に基づいて、感度を切り替えることとした。ここで、ロケーション情報とは、走行路の情報や、たとえば天候、気温、道路情報、周辺施設や店舗、イベントといった走行路の周囲における状況を含む情報のことを指す。これにより、接近する物体の検出精度を向上させることができる。以下では、本発明に係る検出方法を実行する手順について説明する。

本発明に係る検出方法では、車両Ｍに搭載された撮像装置１０が撮像した画像を取得する（ステップＳ１）。なお、図１には、かかる画像の一例を画像ＭＧとして示している。つづいて、本発明に係る検出方法では、ロケーション情報に基づいて感度を切り替える（ステップＳ２）。なお、ロケーション情報とは、移動体の周囲の情報であり、例えば車両Ｍが走行している道路Ｗａの状況を示す情報である。図１では、たとえば道路Ｗａの道幅をロケーション情報とし、道路Ｗａの道幅に応じて感度を切り替えるものとする。具体的には、例えば道路Ｗａの道幅が狭い場合のロケーションでは感度を高くし、広い場合のロケーションでは感度を低くする。

そして、本発明に係る検出方法では、切り替えられた感度に基づき、例えばオプティカルフローを用いて接近物体（歩行者ＰＳ）を検出する（ステップ３）。なお、かかる接近物体の検出方法としては、オプティカルフローの他に移動ステレオ法などの手法を用いることができる。

このように、本発明に係る検出方法は、ロケーション情報に基づいて接近する物体を検出する感度を切り替える。これにより、車両Ｍの周囲の状況に応じた感度を設定することが可能となる。したがって、本発明に係る検出方法によれば、接近する物体の検出精度を向上させることができる。

以下では、図１を用いて説明した検出方法の詳細、および、かかる検出方法を適用した検出装置および検出プログラムについての実施形態を詳細に説明する。なお、以下では、検出装置が、車両に設けられたいわゆる周辺監視システムに含まれる場合を例にとって説明する。

＜２．周辺監視システムの構成＞
図２は、本実施形態に係る周辺監視システム１の内部構成を示すブロック図である。なお、同図では、周辺監視システム１の特徴を説明するために必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

図２に示す周辺監視システム１は、車両Ｍの周辺を撮像した画像に含まれている接近物体を検出し、車両Ｍの運転者などに報知する装置に相当する。周辺監視システム１は、撮像装置１０、周辺監視装置２０、ナビゲーション装置３０およびセンサ部４０を備える。

＜２．１．撮像装置１０＞
撮像装置１０は、図３に示すように、車両Ｍの前方に配置される前方撮像部１０ａと、車両Ｍの後方に配置される後方撮像部１０ｂと、車両Ｍの右方に配置される右方撮像部１０ｃと、車両Ｍの左方に配置される左方撮像部１０ｄとを備える。図３は、撮像部１０ａ〜１０ｄの配置例を示す図である。

撮像部１０ａ〜１０ｄは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子を備え、かかる撮像素子によって撮像した車両Ｍ周辺の画像を表示生成部２１ａおよび検出部２１ｂへ出力する。なお、撮像部１０ａ〜１０ｄは、車両Ｍの前方、後方、右方および左方をそれぞれ撮像方向として撮像を行う。

また、撮像部１０ａ〜１０ｄのレンズには魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、各撮像部１０ａ〜１０ｄは１８０度以上の画角を有しており、これらの撮像部１０ａ〜１０ｄを利用することで、車両Ｍ全周囲を撮影することが可能である。そして、撮像装置１０は、撮像した画像を表示生成部２１ａおよび検出部２１ｂへ出力する。

＜２．２．周辺監視装置２０＞
周辺監視装置２０は、検出装置２０ａおよび表示生成部２１ａを備える。検出装置２０ａは、検出部２１ｂ、感度切替部２１ｃ、感度切替情報記憶部２２ａを備える。

＜２．２．１．検出部２１ｂ＞
検出部２１ｂは、撮像装置１０から取得した画像に基づいてオプティカルフローを算出することによって接近物体を検出する処理を実行する。なお、オプティカルフローとは、時間的に連続する画像の中で物体の動きをベクトルで表したものである。

ここで、検出部２１ｂが行う具体的な接近物体検出処理について、図４Ａおよび図４Ｂを用いて説明する。図４Ａおよび図４Ｂは、接近物体検出処理を説明するための図（その１）および（その２）である。なお、図４Ａには、オプティカルフローを説明するための図を、図４Ｂには、代表点の一例を、それぞれ示している。

図４Ａは、時間的に連続する２枚の画像を重畳させて表示したものとする。ここでは、時刻ｔの画像を破線で示し、時刻ｔ’の画像を実線で図示する。なお、時刻ｔは、時刻ｔ’よりも前の時刻とする。

まず、検出部２１ｂは、時刻ｔの画像から特徴点を検出する。画像から特徴点を検出する方法としては、たとえばエッジとエッジの交点であるコーナーを検出する方法や、ＫＬＴ法などがある。ここでは、破線の丸印で示した４つが特徴点として検出されたものとする。つづいて、検出部２１ｂは、時刻ｔ’の画像から特徴点を検出する。ここでは、実線の丸印で示した４つが特徴点として検出されたものとする。

ここで、時刻ｔの各特徴点から時刻ｔ’の各特徴点へ向かうベクトルがオプティカルフローである。そして、生成されたオプティカルフローから自車両の動きを差し引くことで、対象物の動きベクトル（以下、単に「動きベクトル」と記載する）を検出することができる。

そして、検出部２１ｂは、検出された動きベクトルに基づいて移動物体の検出を行う。検出部２１ｂは、動きベクトルの長さが０より大きい場合、対象物は移動しているものとして、対象物を移動物体であると判定する。さらに、検出部２１ｂは、動きベクトルの方向に基づいて自車両に接近してくるか否かを判定する。

また、所定の物体に対して検出された特徴点を全て使用する必要はなく、図４Ｂに示すように、点ａ、点ｂ、点ｃおよび点ｄが特徴点として検出された場合、たとえば、点ａと点ｃとを代表点として抽出し、移動物体の検出を行うこととしてもよい。このようにして、検出部２１ｂは、接近物体の検出を行う。

なお、説明をわかりやすくする観点から、移動物体の検出を、動きベクトルの長さが０である場合を基準とする旨の説明を行ったが、本実施形態では、動きベクトルの長さと「閾値」とを比較することによって、移動物体の検出を行うこととする。この場合、かかる「閾値」が感度に相当する。検出部２１ｂは、例えば予め所定の閾値を記憶しており、かかる所定の閾値に、感度切替部２１ｃが通知する重み値を乗算することで「閾値」、すなわち感度を切り替える。かかる重み値については、図５〜図９を用いて後述する。

なお、検出部２１ｂが、重み値に応じて検出された動きベクトルの長さを変更することによって、接近物体を検出する感度を実質的に変更することもできる。たとえば、検出された動きベクトルの長さに値「１」未満の重み値を乗算することとすれば、動きベクトルが閾値に対して小さくなるので接近物体を検出する感度が実質的に低下する。検出された動きベクトルの長さに値「１」を超える重み値を乗算することとすれば、動きベクトルが閾値に対して大きくなるので接近物体を検出する感度が実質的に増大する。

＜２．２．２．感度切替部２１ｃ＞
図２に戻り検出装置２０ａの説明を続ける。感度切替部２１ｃは、ナビゲーション装置３０のロケーションＤＢ３１（後述）から、ロケーションＤＢ３１が記憶するロケーション情報を取得する。また感度切替部２１ｃはセンサ部４０（後述）からのセンサ値を取得する。感度切替部２１ｃは、取得したロケーション情報およびセンサ値に基づき、重み値を検出部２１ｂに出力することで、検出部２１ｂが接近物体を検出する感度を切り替える。なお、かかる感度の切り替えは、感度切替情報記憶部２２ａが記憶する感度切替情報を参照して実行される。

ロケーション情報は、車両Ｍの位置に応じた道路形状や通常の地図データに含まれる背景データ、店舗や施設データ、道路幅や車線数のような道路属性等に関する情報である。また、センサ値は、車両Ｍの進行方向や車両Ｍの車速、ステアリングの舵角等の車両Ｍの走行状態に関する情報である。

＜２．２．２．１．感度切替情報＞
ここで、図５を用いて感度切替情報記憶部２２ａが記憶する感度切替情報の一例を説明する。また、図６〜図９を用いて、感度切替部２１ｃによって行われる感度の切り替え方法の一例を説明する。

図５は、感度切替情報を示す図である。同図に示すように、感度切替情報は、車両Ｍの走行状態にかかる係数Ｘとロケーション情報にかかる係数Ｙとを組み合わせて、接近物体を検出する感度への重み付け（すなわち「重み値」）を定めた情報である。

具体的には、感度切替情報は、走行状態にかかる係数Ｘを行、ロケーション情報にかかる係数Ｙを列としたテーブルとして感度切替情報記憶部２２ａに記憶される。なお、かかる係数Ｘと係数Ｙとを乗算した値が重み値となり、感度切替情報記憶部２２ａは、重み値を当該テーブルに記憶する。

なお、図５に示す重み値は、例えば上述した「閾値」に対するパーセンテージで表される。また、走行状態にかかる係数Ｘもパーセンテージで表される。すなわち、重み値および係数Ｘは、「０」から「１００」までの値をとる。また、ロケーション情報にかかる係数Ｙは、小数で表される。すなわち、係数Ｙは「０」から「１」までの値をとる。なお、重み値は、図５に示した例に限らず、走行状態とロケーションとの組み合わせのそれぞれについて相対的な感度の高低を定めるものであればよい。

図５に示す感度切替情報では、たとえば、車両Ｍが駐車場で停止している場合の重み値は値「１００」となる。また、たとえば車両Ｍが一般国道で停車している場合の重み値が、値「５０」となる。

図６〜図９は、感度切替方法を説明するための図（その１）〜（その４）である。なお、図６には、ロケーション（道幅）による感度切替の例を、図７には、ロケーション（交差点）による感度切替の例を、それぞれ示している。また、図８には、走行状態（車速）による感度切替の例を、図９には、走行状態（旋回）による感度切替の例を、それぞれ示している。

＜２．２．２．２．道幅に応じた感度切替＞
図６には、感度切替部２１ｃが、ロケーション情報に含まれる道幅によって感度を切り替える場合の一例を示している。なお、図６に示す車両Ｍは、道幅の大小にかかわらず同じ走行状態で走行しているものとし、ここでは、たとえば、低速で直進している、すなわち図５に示す走行状態の「速度低」かつ「旋回なし」である場合に該当するものとする。

図６には、かかる車両Ｍの走行方向を矢印５０２として示している。また、図６には、説明の便宜上、検出部２１ｂが設定し得る「閾値」、すなわち感度の範囲を、最小値を「ｍｉｎ」、最大値を「ｍａｘ」として白抜きの枠（□印）で示している。また、感度切替部２１ｃによって切り替えられた感度を、かかる白抜きの枠内に黒の塗り潰し枠（■印）として示している。

図５に示した感度切替情報の場合、最小値「ｍｉｎ」は、重み値が値「０」の場合の感度を、最大値「ｍａｘ」は、重み値が値「１００」の場合の感度を、それぞれ示す。なお、かかる表示（□印および■印）は以降の図においても使用する場合がある。また、かかる表示において示される切り替えられた感度は、ロケーションや走行状態の変化に対する増減の傾向を表したものであり、図５に示す重み値から算出される感度とは必ずしも一致していない。

感度切替部２１ｃは、車両Ｍが走行中（停車も含む）の道幅が狭い程、感度を高くする。道幅が狭い程、たとえば、車両Ｍの通過前に道路を横断することができると考えた歩行者等が道路へ飛び出す可能性が高いためである。図６には、車両Ｍが走行中の道幅が、道幅Ｗ１からＷ３へ順次減少するのに応じて感度が感度ＬＷ１からＬＷ３へ順次増加する状態を示している。

なお、図５に示した感度切替情報では、道幅Ｗ１の道路が「一般国道」、道幅Ｗ２の道路が「県道」、道幅Ｗ３の道路が「市町村道」に相当し、ロケーション情報による係数Ｙはそれぞれ順に、値「０．５」、「０．６」、「０．８」となる。たとえば車両Ｍが速度低（後述）で直進する場合、すなわち、車両Ｍの走行状態が「速度低」かつ「旋回なし」である場合の係数Ｘは、値「８０」である。したがって、かかる場合の重み値は、係数Ｘと係数Ｙとを乗算した値となり、一般国道、県道、市町村道の順に、それぞれ値「４０」、「４８」、「６４」となる。

このように、実施形態に係る検出装置２０ａは、道幅が狭い程、感度を高くする。これにより、道路において歩行者等が道路へ飛び出す可能性が高い程、感度高く接近物体を検出することが可能となる。したがって、歩行者等の急な飛び出しを精度よく検出することができる。

なお、道路に安全地帯や歩道があれば、歩行者が道路へ飛び出す可能性が低減するとし、道路に安全地帯や歩道がない場合に比べて感度を低くするようにしてもよい。したがって、道路が安全地帯や歩道を有する場合、道幅に応じる係数Ｘに値「１」未満の係数を乗算することによって、道路に安全地帯や歩道がない場合に比べて感度を低く設定してもよい。なお、安全地帯は中央分離帯を含むものとする。

＜２．２．２．３．交差点における感度切替＞
つづいて、ロケーション情報の交差点における感度切替の例を、図７を用いて説明する。図７には、感度切替部２１ｃが、ロケーション情報に含まれる交差点（図７の「交差点ＣＲ」参照）によって感度を切り替える場合の一例を示している。なお、図７に示す複数の車両Ｍは、各車両Ｍの位置にかかわらず走行状態がそれぞれ同じであるものとする（図７の矢印５０４参照）。

感度切替部２１ｃは、車両Ｍが交差点ＣＲの手前であって交差点ＣＲの近傍に位置する場合、かかる近傍に位置しない場合よりも感度を低くする。車両Ｍがかかる近傍に位置する場合、車両Ｍの運転者の注意は交差点ＣＲの状況に払われていることが多いためである。

図７に示す例では、交差点の手前の距離Ｌ１の範囲内に車両Ｍが位置する場合の感度ＬＣ２が、距離Ｌ１の範囲外に車両Ｍが位置する場合の感度ＬＣ１より小さい（ＬＣ１＞ＬＣ２）状態を示している。なお、距離Ｌ１を、所定値以内（例えば５０ｍ以内）や、たとえば車両Ｍが位置する道幅の２倍などとあらかじめ定めておいてもよい。

なお、図５に示した感度切替情報では、車両Ｍが交差点ＣＲから手前における距離Ｌ１の範囲内に位置する場合、すなわちロケーション情報が「交差点」である場合の係数Ｙは値「０．２」である。また、かかる係数Ｙの値は、他のロケーション、例えば一般国道や駐車場における係数Ｙの値よりも小さい。したがって、例えば走行状態が同じ場合においては、ロケーション情報が「交差点」である場合に重み値が最も小さくなる。すなわち、かかる場合において検出部２１ｂによる物体の検出感度が最も低くなる。

このように、実施形態に係る検出装置２０ａは、車両Ｍが交差点ＣＲの手前であって交差点ＣＲの近傍に位置する場合、かかる近傍に位置しない場合よりも感度を低くする。これにより、不要な接近物体の情報を運転者に報知する事態を回避することが可能となる。したがって、運転者の負担を軽減することができる。

なお、ここでは、交差点ＣＲが四叉路である場合を例にとって説明したが、これに限らず、交差点ＣＲは、三叉路や五叉路などの任意の数の道路が交差する交差点や、スクランブル交差点、ロータリー交差点などであってもよい。また、図７を用いて説明した交差点ＣＲにおける感度の低下方法は、交差点を横断歩道と読み替えて適用することができる。

＜２．２．２．４．駐車場における感度切替＞
ところで、感度切替部２１ｃは、車両Ｍが駐車場に位置する場合、すなわちロケーション情報が「駐車場」である場合の係数Ｙを、駐車場に位置しない場合、たとえば一般国道や交差点など道路に車両Ｍが位置する場合における係数Ｙよりも大きくする。

これにより、例えば走行状態が同じ場合においては、ロケーション情報が「駐車場」である場合に重み値が最も大きくなる。すなわち、かかる場合において検出部２１ｂによる物体の検出感度が最も高くなる。

駐車場は、歩行者等の動きが予測しにくかったり、たとえば駐車車両などによる死角が多かったりするため、車両Ｍの運転者にとって接近物体を検出し難いロケーションである。そこで、駐車場における物体の検出感度を最も高くすることで、歩行者等の動きが予測しにくかったり、死角が多かったりして接近物体を検出し難い状況であっても、接近物体を検出することが可能となる。したがって、車両Ｍと歩行者等との接触を防止することができる。

＜２．２．２．５．速度に応じた感度切替＞
つづいて、走行状態による感度切替の例を図８および図９を用いて説明する。なお、図８および図９に示す車両Ｍは、たとえば県道を走行しており、ロケーションがそれぞれ同じであるものとする。

感度切替部２１ｃは、車両Ｍの速度が小さい程、感度を大きくする。そして、車両Ｍの停車時に感度を最も大きくする。図８では、速度の大きさを速度ＶＬおよびＶＨを示す矢印の長さとして示している。すなわち、図８の例では、速度ＶＬが速度ＶＨより遅い（ＶＬ＜ＶＨ）場合を示している。

また、図８には、車両Ｍの停車時における感度を感度ＬＶ１、速度ＶＬにおける感度を感度ＬＶ２、速度ＶＨにおける感度を感度ＬＶ３として示している。なお、各感度ＬＶ１〜ＬＶ３の大小関係は、ＬＶ１＞ＬＶ２＞ＬＶ３となる。すなわち、図８に示すように、車両Ｍが停車している場合の感度を最も大きくし、車両Ｍが高速で走行している場合の感度を最も小さくし、車両Ｍが低速で走行している場合の感度をその中間としている。

なお、車両Ｍが高速で走行しているか、低速で走行しているかは、例えば車両Ｍの速度と閾値Ｖｔｈとを比較することで判定することができる。例えば、速度が「ＶＬ」で閾値Ｖｔｈより小さい（ＶＬ＜Ｖｔｈ）場合に、車両Ｍが低速で走行しているとし、速度が「ＶＨ」で閾値Ｖｔｈ以上である（ＶＨ≧Ｖｔｈ）場合に、車両Ｍが高速で走行しているとする。

なお、図５に示した感度切替情報では、「停車」が速度０、すなわち車両Ｍが止まっている場合に相当する。また、「速度低」が、速度が閾値Ｖｔｈより小さい場合、「速度高」が、速度が閾値Ｖｔｈ以上である場合にそれぞれ相当する。

たとえば図５に示す例では、車両Ｍが直進している走行状態（すなわち「旋回なし」）の係数Ｘは、停車、速度低、速度高の順に、それぞれ値「１００」、「８０」、「６０」となる。したがって、たとえば車両Ｍが県道を走行している場合（係数Ｙの値「０．６」）、感度は、停車、速度低（旋回なし）、速度高（旋回なし）の順に、それぞれ値「６０」、「４８」、「３６」となる。

なお、閾値Ｖｔｈは、たとえば所定速度（例えば２０Ｋｍ／Ｈ未満）などあらかじめ定めた値としてもよく、あるいは法定速度の半分などロケーションに応じて更新される値としてもよい。

ここで、従来は、たとえば危険防止の観点から車速が大きい程、感度を大きくすることがあった。この場合、かかる感度の増加にともなって、たとえば路面のひび割れや道路標示などの接近物体以外の物体を接近物体として誤って検出する誤検出が増加することがあった。

一方、本実施形態に係る検出装置２０ａでは、ロケーション情報に応じて感度を変更しているため、車速が大きい程、感度を小さくすることができる。これにより、接近物体を検出する能力を低下させることなく、車両Ｍの移動速度の増加にともなって誤検知が増加する事態を回避することが可能となる。したがって、本実施形態に係る検出装置２０ａによれば、接近物体の検出精度を向上させることができる。

＜２．２．２．６．旋回に応じた感度切替＞
つづいて、旋回時の感度低下の例について図９を用いて説明する。図９に示すように、感度切替部２１ｃは、車両Ｍが旋回している場合において、旋回していない場合よりも感度を低くする。ここで、旋回とは、たとえば交差点などにおいて右折または左折する、あるいはカーブを曲がるといったように、車両Ｍのステアリングが所定の角度以上変更した状態で走行する場合を指す。

図９には、車両Ｍの旋回にかかる軌道を矢印５０６として示している。また、図９には、車両Ｍの直進時における感度を感度ＬＤ１、旋回時における感度を感度ＬＤ２（ＬＤ１＞ＬＤ２）として示している。

なお、かかる車両Ｍの旋回は、図５に示す感度切替情報の走行状態の「旋回あり」に相当する。たとえば車両Ｍが旋回している場合の係数Ｘは車両Ｍの速度に応じて変化し、図５に示す例では速度低、速度高の順に、値「４０」、「２０」となる。したがって、車両Ｍがたとえば県道を走行している場合（係数Ｙの値「０．６」）、感度は、速度低（旋回あり）、速度高（旋回あり）の順に、それぞれ値「２４」、「１２」となる。

なお、車両Ｍが旋回しているか否かは、車両Ｍのステアリングが所定の角度以上か否かに基づいて判定してもよい。また、方向指示器のオン・オフによって旋回の有無を判定してもよい。

ここで、オプティカルフローを用いた接近物体の検出方法では、車両の旋回にともなって、たとえば路面のひび割れや道路標示などの接近物体以外の物体を接近物体として誤検出することがあった。

一方、本実施形態に係る検出装置２０ａでは、車両Ｍの旋回時には、感度を小さくする。このため、接近物体以外の物体を接近物体として誤検出する可能性を低減することが可能となる。したがって、本実施形態に係る検出装置２０ａによれば、車両Ｍの旋回にともなって誤検知が増加する事態を回避することができる。

なお、上述した例では、感度切替部２１ｃが重み値を検出部２１ｂに出力し、検出部２１ｂが所定の閾値に重み値を乗算することで「閾値」すなわち感度を切り替えるようにしているが、これに限られない。例えば、感度切替部２１ｃが「閾値」すなわち感度を検出部２１ｂに出力することで感度を切り替えるようにしてもよい。この場合、感度切替部２１ｃは、所定の閾値を記憶しており、かかる所定の閾値に、走行状態とロケーション情報の組み合わせに応じて決定する重み値を乗算することで、感度である「閾値」を算出する。

図２に戻り検出装置２０ａの説明を続ける。検出部２１ｂは、撮像装置１０から取得した画像に含まれる接近物体を検出すると、接近物体のかかる画像における位置に関する情報を表示生成部２１ａへ出力する。

＜２．２．３．表示生成部２１ａ＞
表示生成部２１ａは、撮像装置１０から取得した画像に対して種々の画像処理を行い、表示部３０ａ（後述）に表示する撮像画像または仮想視点画像を生成する。

表示生成部２１ａは、撮像部１０ａ〜１０ｄからそれぞれ撮像画像のデータを取得する。表示生成部２１ａは、撮像画像を生成する場合、表示部３０ａに表示させる画像の種類に応じて、撮像部１０ａ〜１０ｄの撮像画像の中から一つ以上の画像を選択する。表示生成部２１ａが選択する画像は、ユーザの入力操作、あるいは車両Ｍのシフトの状態（進行方向）などによって選択される。

表示生成部２１ａは、仮想視点画像を生成する場合、複数の撮像画像に対して座標変換処理を行い、仮想視点から見た画像である仮想視点画像を生成する。表示生成部２１ａは、座標変換処理として、例えば撮像画像を所定の投影面に投影（マッピング）し、所定の投影面に投影された撮像画像のうち仮想視点から見て所定の視野角に含まれる領域の画像を仮想視点画像とする。

表示生成部２１ａは、例えば撮像部１０ａ〜１０ｄの撮像画像に含まれるデータの位置と、所定の投影面の位置との対応関係を示すテーブルを記憶しており、かかるテーブルを用いて、撮像部１０ａ〜１０ｄの撮像画像に含まれるデータを所定の投影面の対応する位置に投影する。

かかる所定の投影面は、例えば、略半球状（例えば、お椀形状）をしており、その中心領域（例えば、お椀の底部分）は車両Ｍの位置であり、車両Ｍの位置の外側（例えば、略半球状の外周領域）は、車両Ｍの周辺の領域に相当する。なお、所定の投影面は、例えば、曲面でなく平面であってもよい。

また、表示生成部２１ａは、検出部２１ｂから撮像画像における接近物体の位置に関する情報を取得した場合、撮像画像や仮想視点画像に対して接近物体を識別表示する処理を実行する。表示生成部２１ａは、生成した仮想視点画像または撮像画像をナビゲーション装置３０に出力する。

ここで、表示生成部２１ａによって生成される仮想視点画像または撮像画像の一例を、図１０を用いて説明しておく。図１０は、表示生成部２１ａによって生成される画像を説明するための図である。なお、以下では、表示生成部２１ａで生成される仮想視点画像が車両Ｍの俯瞰画像であり、接近物体が車両Ｍの前方を横断する歩行者ＰＳである場合を例にとって説明する。

接近物体が検出された場合、表示生成部２１ａは、図１０に示すように、俯瞰画像（仮想視点画像）およびフロント画像（撮像画像）を含む画像を生成する。かかる俯瞰画像およびフロント画像では、同図に示すように、車両Ｍへの接近物体である歩行者ＰＳを、たとえば枠３００で囲む強調表示が施される。これにより、運転者は、表示部３０ａの表示画面に表示される接近物体（歩行者ＰＳ）を容易に認識・識別することが可能となる。なお、強調表示に加えて画面の枠部３０ａａを点滅したり、枠３００で囲まれる部分をズームアップ（拡大）表示したりしてもよい。

＜２．３．ナビゲーション装置３０＞
ナビゲーション装置３０は、表示部３０ａ、音声出力部３０ｂ、制御部３０ｃおよびロケーションＤＢ（データベース）３１を備える。

ナビゲーション装置３０は、車両Ｍの運転者が運転する際のナビゲーション機能やオーディオ機能などを有する。制御部３０ｃは、ロケーションＤＢ３１から取得した地図情報やその他の機能に付随した画像の情報を表示部３０ａに表示させる。また、制御部３０ｃは、ナビゲーション時の音声案内や、オーディオ使用時の音声を音声出力部３０ｂに出力させる。

また、制御部３０ｃは、表示生成部２１ａで生成された、例えば図１０に示したような画像を表示部３０ａに表示する。なお、制御部３０ｃは、かかる画面の表示に加えて、音声出力部３０ｂから接近物体の存在を報知する音声を発することとしてもよい。

＜２．４．センサ部４０＞
センサ部４０は、シフトセンサ４０ａ、車速センサ４０ｂおよびステアリングセンサ４０ｃを備える。シフトセンサ４０ａは、図示しないシフトレバーからの“Ｐ”、“Ｄ”、“Ｎ”、“Ｒ”などのシフトポジションを検出したセンサ値を感度切替部２１ｃへ出力する。車速センサ４０ｂは、車両Ｍの速度を検知したセンサ値を感度切替部２１ｃへ出力する。ステアリングセンサ４０ｃは、車両Ｍのステアリングの舵角を検知したセンサ値を感度切替部２１ｃへ出力する。

＜３．検出処理＞
次に、本実施形態に係る検出装置２０ａが実行する処理手順について図１１を用いて説明する。図１１は、本実施形態に係る検出装置２０ａが実行する処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、検出部２１ｂが、撮像装置１０で撮像された画像を取得する（ステップＳ１）。つづいて、感度切替部２１ｃが、ロケーション情報に基づいて感度を切り替える（ステップＳ２）。そして、検出部２１ｂが撮像装置１０で撮像された画像に基づいて接近物体を検出し（ステップＳ３）、処理を終了する。なお、ステップＳ２０１およびＳ２０２を実行する順序は、同時であったり、逆であったりしてもよい。

＜４．ハードウェア構成＞
ところで、実施形態に係る検出装置２０ａは、図１２に一例として示す構成のコンピュータ６００によって実現される。図１２は、検出装置２０ａの機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

コンピュータ６００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６２０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６３０と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）６４０と、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）６５０と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）６６０と、メディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）６７０とを備える。なお、コンピュータ６００は、ＳＳＤ（Solid State Drive）をさらに備え、ＨＤＤ６４０の一部またはすべての機能をかかるＳＳＤが行うようにしてもよい。また、ＨＤＤ６４０に代えてＳＳＤを設けることとしてもよい。

ＣＰＵ６１０は、ＲＯＭ６３０およびＨＤＤ６４０のいずれか一方または双方に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ６３０は、コンピュータ６００の起動時にＣＰＵ６１０によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ６００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。

ＨＤＤ６４０は、ＣＰＵ６１０によって実行されるプログラムおよび、かかるプログラムによって使用されるデータ等を格納する。通信インターフェイス６５０は、ネットワーク６８０を介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ６１０へ送り、ＣＰＵ６１０が生成したデータを、ネットワーク６８０を介して他の機器へ送信する。

ＣＰＵ６１０は、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）６６０を介してディスプレイ等の出力装置、および、タッチパネルやボタン類などの入力装置を制御する。ＣＰＵ６１０は、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）６６０を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ６１０は、生成したデータを入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）６６０を介して出力装置へ出力する。

メディアインターフェイス６７０は、記録媒体６９０に格納されたプログラムやデータを読み取り、ＲＡＭ６２０を介してＣＰＵ６１０に提供する。ＣＰＵ６１０は、かかるプログラムを、メディアインターフェイス６７０を介して記録媒体６９０からＲＡＭ６２０上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体６９０は、たとえばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光磁気記録媒体、半導体メモリなどである。

たとえば、コンピュータ６００が検出装置２０ａとして機能する場合、コンピュータ６００のＣＰＵ６１０は、ＲＡＭ６２０上にロードされたプログラムを実行することにより、検出部２１ｂおよび感度切替部２１ｃの機能を実現する。

コンピュータ６００のＣＰＵ６１０は、これらのプログラムを記録媒体６９０から読み取って実行するが、他の例として、他の装置からネットワーク６８０を介してこれらのプログラムを取得してもよい。また、ＨＤＤ６４０は、感度切替情報およびロケーション情報をそれぞれ記憶することができる。

上述してきたように、実施形態に係る検出装置は、検出部と、感度切替部とを備える。検出部は、移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像に基づいて移動体に接近する物体を検出する。感度切替部は、移動体の周囲の情報であるロケーション情報に基づいて検出部における物体を検出する感度を切り替える。

このように、実施形態に係る検出装置は、ロケーション情報に基づいて接近物体の検出感度を切り替える。したがって、実施形態に係る検出装置によれば、接近する物体の検出精度を向上させることができる。

なお、上記実施形態において説明した感度切替情報は一例に過ぎない。したがって、感度は、車両のロケーションおよび走行状態の組合せに基づいて適宜変更することができる。たとえば、車両が交差点において停車している場合、車両が歩行者等と接触する可能性は低いので重み値を値「０」としてもよい。これにより、車両の運転者に無用な報知がなされなくなり、運転者の負担をさらに軽減することができる。

また、車両の停車時に運転者の死角に接近物体が位置することがある。したがって、車両が停車した状態から発進する場合、接近物体を検出する感度を速度低における感度よりも一時的に高くしてもよい。これにより、車両の運転者は、接近物体を認識しやすくなる。また、車両が後退する場合は、運転者が車両の進行方向を視認し難いので、車両が前進する場合よりも感度を高くしてもよい。

なお、上記実施形態において、交差点ＣＲの手前であって交差点ＣＲの近傍に位置する（図７参照）場合、かかる近傍に位置しない場合よりも感度を低くするとしたが、これに限られない。同じ交差点ＣＲの手前であって交差点ＣＲの近傍に位置する場合であっても、車両Ｍの交差点ＣＲにおける位置に応じて感度を切り替えるようにしてもよい。

例えば、車両Ｍが交差点ＣＲにおいて信号停車している場合において、車列の先頭に位置している場合の感度を、先頭に位置していない場合の感度に比べて低くしてもよい。これは、車両Ｍが車列の先頭に位置している場合は、前方を遮る車両が存在しないため、運転者が歩行者等の接近物体を視認できると考えられるためである。このように、運転者が接近物体を視認できる場合の物体検出の感度を、それ以外の場合に比べて低くすることができる。

なお、車両Ｍが車列の先頭に位置しているか否かは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）による車両Ｍの位置情報と、ナビゲーションの地図情報に基づいて判定する。あるいは、車両Ｍに搭載した撮像装置１０の撮像画像から停止線を検出する場合に車両Ｍが車列の先頭に位置していると判定する。撮像画像から車両Ｍの前方に停車する車両が検出された場合は、車両Ｍが車列の先頭に位置していないと判定してもよい。

または、例えば車両Ｍが、例えばクリアランスソナーやミリ波レーダーといった車間距離を測定するセンサを搭載している場合、かかるセンサの検出結果に応じて、車両Ｍが車列の先頭に位置しているか否か判定してもよい。

なお、ロケーション情報は、道路属性の情報だけではなく、時間や天気、イベント（運動会やコンサート等）の有無、たとえば通学路における通学時間などのように、周囲の状況に関する情報を含むこととしてもよい。この場合、夜間は昼間に比べて視界が不良になるため、昼間よりも感度を高くすればよい。時間による感度の切り替えは、たとえばライトのオン・オフによって定めることとしてもよい。

また、雨や雪、霧の場合、晴天に比べて視界が不良になるため、晴天よりも感度を高くすればよい。天気による感度の切り替えは、たとえばワイパーのオン・オフによって定めることとしてもよい。車両が、イベント開催時のイベント会場の近傍や通学時間における通学路などに位置する場合、これらの場所に位置しない場合よりも感度を高くすればよい。かかるイベント等の情報は、外部のサーバから無線通信等によって取得することとしてもよい。

なお、上記実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記実施形態で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 周辺監視システム
１０ 撮像装置
２０ 周辺監視装置
２０ａ 検出装置
２１ａ 表示生成部
２１ｂ 検出部
２１ｃ 感度切替部
２２ａ 感度切替情報記憶部
３０ ナビゲーション装置
３０ａ 表示部
４０ センサ部

Claims (9)

1. 移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像に基づいて前記移動体に接近する物体を検出する検出部と、
   前記移動体の周囲の情報であるロケーション情報に基づいて前記検出部における前記物体を検出する感度を切り替える感度切替部と
   を備えることを特徴とする検出装置。
2. 前記感度切替部は、
   前記ロケーション情報と前記移動体の移動状態を示す情報である移動状態情報との組み合わせに基づいて前記感度を切り替えること
   を特徴とする請求項１に記載の検出装置。
3. 前記ロケーション情報は、
   道路に関する情報を含み、
   前記感度切替部は、
   前記移動体が移動中の道路の幅が狭い程、前記感度を高くすること
   を特徴とする請求項１または２に記載の検出装置。
4. 前記ロケーション情報は、
   交差点に関する情報を含み、
   前記感度切替部は、
   前記移動体が前記交差点の手前であって該交差点の近傍に位置する場合、前記近傍に位置しない場合よりも前記感度を低くすること
   を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の検出装置。
5. 前記ロケーション情報は、
   駐車場に関する情報を含み、
   前記感度切替部は、
   前記移動体が前記駐車場に位置する場合、前記駐車場に位置しない場合よりも前記感度を高くすること
   を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の検出装置。
6. 前記移動状態情報は、
   前記移動体の移動速度に関する情報を含み、
   前記感度切替部は、
   前記移動体の移動速度が大きい程、前記感度を低くすること
   を特徴とする請求項２〜５のいずれか一つに記載の検出装置。
7. 前記移動状態情報は、
   前記移動体の旋回に関する情報を含み、
   前記感度切替部は、
   前記移動体が旋回している場合、旋回していない場合よりも前記感度を低くすること
   を特徴とする請求項２〜６のいずれか一つに記載の検出装置。
8. 移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像に基づいて前記移動体に接近する物体を検出する検出工程と、
   前記移動体の周囲の情報であるロケーション情報に基づいて前記検出工程における前記物体を検出する感度を切り替える感度切替工程と
   を含むことを特徴とする検出方法。
9. 移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像に基づいて前記移動体に接近する物体を検出する検出処理手順と、
   前記移動体の周囲の情報であるロケーション情報に基づいて前記検出処理手順における前記物体を検出する感度を切り替える感度切替処理手順と
   をコンピュータに実行させることを特徴とする検出プログラム。

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