JP2016215786A5 - - Google Patents
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Description
その目的を達成するための本発明は、車両で用いられ、物体と車両との衝突を検知する衝突センサの出力値を取得する出力値取得部(11)と、車両周辺に存在する物体についての情報を取得する物体認識部(12、13)と、物体認識部が取得している情報に基づいて、車両と衝突する物体である衝突物の種別を特定する衝突物特定部(14)と、衝突センサが出力する出力値と、衝突物を保護するための保護デバイスを作動させるための動作閾値とを比較して、出力値が動作閾値よりも大きい値となっている場合に保護デバイスを動作させる動作指示部(16)と、衝突物特定部によって特定されている衝突物の種別と、衝突物特定部の特定結果に対する信頼度に基づいて、動作閾値として採用する値を決定する閾値決定部(15)と、を備え、閾値決定部は、衝突物特定部によって衝突物は歩行者であると判定されている場合には、歩行者用閾値を動作閾値として採用し、衝突物特定部によって衝突物は、自転車であると判定されている場合には、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を、動作閾値として採用するものであって、サイクリスト用閾値として、複数段階の値が設定されており、閾値決定部は、衝突物特定部によって衝突物は自転車であると特定されている場合には、その特定結果に対する信頼度が高いほど、複数段階のサイクリスト用閾値のうち、より小さいサイクリスト用閾値を動作閾値として採用することを特徴とする。 The present invention for achieving the object is used in a vehicle, and an output value acquisition unit (11) for acquiring an output value of a collision sensor that detects a collision between an object and the vehicle, and an object existing around the vehicle An object recognition unit (12, 13) for acquiring information, a collision object specifying unit (14) for specifying the type of a collision object that is an object that collides with the vehicle, based on the information acquired by the object recognition unit, Compare the output value output by the collision sensor with the operation threshold value for operating the protection device to protect the collision object, and operate the protection device when the output value is larger than the operation threshold value. A threshold value determination unit that determines a value to be adopted as an operation threshold value based on the type of the collision object specified by the collision object specifying unit and the reliability of the result of specifying the collision object specifying unit. (15) and The threshold determination unit adopts a threshold for a pedestrian as an operation threshold when the collision object is determined to be a pedestrian by the collision object identification unit, and the collision object is a bicycle by the collision object identification unit. If it is determined that there is a threshold value for a cyclist that is smaller than the threshold value for a pedestrian, the threshold value for the cyclist is set as a threshold value for the cyclist. If the collision object is identified as a bicycle by the collision object identification unit, the higher the reliability of the identification result, the smaller the cyclist threshold value among the multi-stage cyclist threshold values. It is characterized by adopting .
Claims (9)
物体と前記車両との衝突を検知する衝突センサの出力値を取得する出力値取得部(11)と、
前記車両周辺に存在する物体についての情報を取得する物体認識部(12、13)と、
前記物体認識部が取得している情報に基づいて、前記車両と衝突する前記物体である衝突物の種別を特定する衝突物特定部(14)と、
前記衝突センサが出力する出力値と、衝突物を保護するための保護デバイスを作動させるための動作閾値とを比較して、前記出力値が前記動作閾値よりも大きい値となっている場合に前記保護デバイスを動作させる動作指示部(16)と、
前記衝突物特定部によって特定されている前記衝突物の種別と、前記衝突物特定部の特定結果に対する信頼度に基づいて、前記動作閾値として採用する値を決定する閾値決定部(15)と、を備え、
前記閾値決定部は、
前記衝突物特定部によって前記衝突物は歩行者であると判定されている場合には、歩行者用閾値を前記動作閾値として採用し、
前記衝突物特定部によって前記衝突物は自転車であると判定されている場合には、前記歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を、前記動作閾値として採用するものであって、
前記サイクリスト用閾値として、複数段階の値が設定されており、
前記閾値決定部は、前記衝突物特定部によって前記衝突物は自転車であると特定されている場合には、その特定結果に対する信頼度が高いほど、複数段階の前記サイクリスト用閾値のうち、より小さい前記サイクリスト用閾値を前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。 Used in vehicles,
An output value acquisition unit (11) for acquiring an output value of a collision sensor for detecting a collision between an object and the vehicle;
An object recognition unit (12, 13) for acquiring information about an object existing around the vehicle;
A colliding object identifying unit (14) that identifies the type of colliding object that is the object colliding with the vehicle based on the information acquired by the object recognizing unit;
When the output value output by the collision sensor is compared with an operation threshold value for operating a protection device for protecting a collision object, the output value is larger than the operation threshold value. An operation instruction unit (16) for operating the protection device;
A threshold value determination unit (15) for determining a value to be adopted as the operation threshold value based on the type of the collision object specified by the collision object specification unit and the reliability of the specification result of the collision object specification unit ; With
The threshold determination unit
When the collision object is determined by the collision object specifying unit to be a pedestrian, a threshold for pedestrian is adopted as the operation threshold,
When the collision object is determined to be a bicycle by the collision object specifying unit, a threshold value for a cyclist smaller than the threshold value for the pedestrian is adopted as the action threshold value ,
As the cyclist threshold value, a multi-stage value is set,
When the collision object specifying unit specifies that the collision object is a bicycle, the threshold value determination unit is smaller in the plurality of cyclist threshold values as the reliability of the determination result is higher. A protection control apparatus that employs the cyclist threshold as the operation threshold .
前記サイクリスト用閾値として、所定の第1サイクリスト用閾値と、前記第1サイクリスト用閾値よりも大きく、かつ、前記歩行者用閾値よりも小さい第2サイクリスト用閾値が設定されてあって、
前記物体認識部として、
前記車両に設けられているレーダ装置の検出結果に基づいて、前記車両周辺に存在する前記物体についての情報を取得するレーダ情報取得部と、
前記車両周辺の所定範囲を撮影するカメラの撮影画像に対して画像認識処理を実施することで、車両周辺に存在する前記物体についての情報を取得する画像認識部と、を備え、
前記閾値決定部は、
前記画像認識部によって前記衝突物としての自転車を認識できている場合には、前記第1サイクリスト用閾値を前記動作閾値として採用し、
前記画像認識部によって前記衝突物としての自転車を認識できておらず、かつ、前記レーダ情報取得部が取得している情報に基づいて前記衝突物特定部によって前記衝突物は自転車であると判定されている場合には、前記第2サイクリスト用閾値を前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。 In claim 1 ,
As the cyclist threshold value, a predetermined first cyclist threshold value and a second cyclist threshold value that is larger than the first cyclist threshold value and smaller than the pedestrian threshold value are set,
As the object recognition unit,
A radar information acquisition unit that acquires information about the object existing around the vehicle based on a detection result of a radar device provided in the vehicle;
An image recognition unit that acquires information about the object existing around the vehicle by performing image recognition processing on a captured image of a camera that captures a predetermined range around the vehicle; and
The threshold determination unit
When the image recognition unit can recognize the bicycle as the collision object, the first cyclist threshold is adopted as the operation threshold,
The image recognition unit cannot recognize the bicycle as the collision object, and the collision object identification unit determines that the collision object is a bicycle based on the information acquired by the radar information acquisition unit. If so, the second cyclist threshold is adopted as the operation threshold.
前記物体認識部として、
前記車両周辺の所定範囲を撮影するカメラの撮影画像に対して画像認識処理を実施することで、前記車両周辺に存在する前記物体についての情報を取得する画像認識部を備え、
前記サイクリスト用閾値として、複数段階の値が設定されてあって、
前記閾値決定部は、前記衝突物としての前記自転車を認識できているフレームの数が多いほど、複数段階の前記サイクリスト用閾値のうち、より小さい値となっている前記サイクリスト用閾値を前記動作閾値として採用する一方、前記衝突物としての前記自転車を認識できているフレーム数が少ないほど、複数段階の前記サイクリスト用閾値のうち、より大きい値となっている前記サイクリスト用閾値を前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。 In claim 1 ,
As the object recognition unit,
An image recognition unit that acquires information about the object existing around the vehicle by performing image recognition processing on a captured image of a camera that captures a predetermined range around the vehicle;
A plurality of levels are set as the cyclist threshold,
The threshold value determination unit determines the threshold value for the cyclist that is a smaller value among the threshold values for the cyclist in a plurality of stages as the number of frames that can recognize the bicycle as the collision object is larger. On the other hand, the smaller the number of frames that can recognize the bicycle as the collision object, the larger the cyclist threshold value among the cyclist threshold values in a plurality of stages is adopted as the operation threshold value. A protection control device characterized by:
前記衝突物特定部による特定結果の信頼度を評価する信頼度評価部(141)を備え、
前記物体認識部として、
前記車両に設けられているレーダ装置の検出結果に基づいて、前記車両周辺に存在する前記物体についての情報を取得するレーダ情報取得部と、
前記車両周辺の所定範囲を撮影するカメラの撮影画像に対して画像認識処理を実施することで、前記車両周辺に存在する前記物体についての情報を取得する画像認識部と、を備え、
前記信頼度評価部は、
前記画像認識部が前記衝突物に相当する物体を認識できている場合には、信頼度を高く評価し、
前記画像認識部が前記衝突物についての情報を取得できておらず、前記レーダ情報取得部が取得している情報に基づいて前記衝突物特定部が前記衝突物を特定している場合には、信頼度を低く評価することを特徴とする保護制御装置。 In any one of Claims 1-3 ,
A reliability evaluation unit (141) for evaluating the reliability of the identification result by the collision object identification unit;
As the object recognition unit,
A radar information acquisition unit that acquires information about the object existing around the vehicle based on a detection result of a radar device provided in the vehicle;
An image recognition unit that acquires information about the object existing around the vehicle by performing image recognition processing on a captured image of a camera that captures a predetermined range around the vehicle; and
The reliability evaluation unit
When the image recognition unit can recognize an object corresponding to the collision object, the reliability is highly evaluated,
When the image recognition unit is not able to acquire information about the collision object, and the collision object specifying unit specifies the collision object based on the information acquired by the radar information acquisition unit, A protection control device characterized by low evaluation of reliability.
前記衝突物特定部による特定結果の信頼度を評価する信頼度評価部(141)を備え、
前記物体認識部として、
前記車両周辺の所定範囲を撮影するカメラの撮影画像に対して画像認識処理を実施することで、前記車両周辺に存在する前記物体についての情報を取得する画像認識部を備え、
前記信頼度評価部は、
前記衝突物を認識できているフレーム数が多いほど信頼度を高く評価することを特徴とする保護制御装置。 In any one of claims 1 to 3,
A reliability evaluation unit (141) for evaluating the reliability of the identification result by the collision object identification unit;
As the object recognition unit,
An image recognition unit that acquires information about the object existing around the vehicle by performing image recognition processing on a captured image of a camera that captures a predetermined range around the vehicle;
The reliability evaluation unit
A protection control device characterized in that the higher the number of frames that can recognize the collision object, the higher the reliability is evaluated.
前記閾値決定部は、前記衝突物特定部によって前記衝突物は動物であると特定されてあって、かつ、その特定結果に対する信頼度が低い場合には、前記動作閾値として前記歩行者用閾値を採用することを特徴とする保護制御装置。 In any one of Claim 1 to 5 ,
The threshold determination unit, when the collision object is identified by the collision object identification unit and the reliability of the identification result is low, the threshold for the pedestrian is set as the action threshold. A protection control device characterized by adopting.
前記動作指示部は、前記衝突物特定部によって前記衝突物は動物であると特定されてあって、かつ、その特定結果に対する信頼度が高い場合には、前記保護デバイスを動作させないことを特徴とする保護制御装置。 In any one of claims 2 to 6,
The operation instructing unit does not operate the protection device when the collision object is identified by the collision object identification unit as being an animal and the reliability of the identification result is high. Protection control device.
前記閾値決定部は、前記衝突物特定部によって前記衝突物はバイクであると判定されている場合には、前記歩行者用閾値と同じかそれ以上の値となるように予め定められているバイク用閾値を、前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。 In any one of claims 1 to 7,
The threshold value determination unit is a motorcycle set in advance so as to have a value equal to or greater than the threshold value for the pedestrian when the collision object determination unit determines that the collision object is a motorcycle. A protection control device that employs an operation threshold as the operation threshold.
前記動作指示部は、前記衝突物特定部によって前記衝突物は四輪車両であると判定されている場合には、前記保護デバイスを動作させないことを特徴とする保護制御装置。 In any one of Claim 1 to 8 ,
The operation control unit does not operate the protection device when the collision object specifying unit determines that the collision object is a four-wheeled vehicle.
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