JP2016215313A - 加工ロボット装置 - Google Patents

Abstract

【課題】なるべく広い用途で人代替作業が可能な加工ロボット装置をなるべく安価に提供することを目的とする。【解決手段】加工ロボット装置２０は、台座３１と台座３１を被加工物（例えば、電線ＷＨａ）に対して移動させるベース移動機構（例えば、垂直多関節ロボット４０）とを含む支持ベース３０と、台座３１に支持され、被加工物を位置決め可能な一対のサブハンド５０と、一対のサブハンド５０の間で台座３１に支持され、被加工物に対して加工を行うメインハンド７０とを備える。【選択図】図１

Description

この発明は、ワイヤーハーネス等を加工するための用いられる加工ロボット装置に関する。

世界的な人件費高騰の影響により、従来人手で行ってきた作業をロボットに代替させたいというニーズが高まっている。こういったいわゆる人代替ロボットニーズに対する対応は大きく分けて次の二つの方向性で検討されてきた。

１つは人型の双腕ロボット、もう１つは単腕のロボットを想定作業に応じて組み合せたものである。

例えば、単腕のロボットを用いて、ワイヤーハーネスのテープ巻き作業を行う構成が、特許文献１に開示されている。

特開２００８−１９２４５６号公報

人型の双腕ロボットのメリットは、人手作業の代替という目的から、一般的な人間の形態を模するだけで、ロボットに要求される可動範囲、設置スペース、作業勝手等の要求事項を容易に満たすことができるという点にある。その結果、様々な用途で同一タイプのロボットを使用でき、また、量産効果により人型のロボットを安価に製造できる可能性がある。

双腕ロボットのアームが人の腕の動作を模することは比較的容易であるが、人の指及び手の機能を代替することは困難であり、広い範囲で人手作業を代替するには器用さが不足する。

また、特許文献１は、単腕のロボットを用いて、ワイヤーハーネスのテープ巻き作業を行う構成を開示している。しかしながら、ワイヤーハーネスに対してテープ巻を行うためには、複数の電線を一定位置に保持して集合させる必要があり、単腕のロボットのみによってワイヤーハーネスのテープ巻き作業を行うことは困難である。

そこで、必要作業及び必要重量等に合せてロボット機種を選定し、ロボット台数を増加させれば、即ち、複数種の単腕のロボットを特定の対象工程に応じて組み合せれば、各種作業を実現することが可能な構成をとることができる。

しかしながら、その場合、対象作業に合わせてカスタム化された多数の単腕ロボットを組合わせる必要があり、全体として高コストとなる。

そこで、本発明は、なるべく広い用途で人代替作業が可能な加工ロボット装置をなるべく安価に提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、第１の態様に係る加工ロボット装置は、台座と前記台座を被加工物に対して移動させるベース移動機構とを含む支持ベースと、前記台座に支持され、前記被加工物を位置決め可能な一対のサブハンドと、前記一対のサブハンドの間で前記台座に支持され、前記被加工物に対して加工を行うメインハンドとを備える。

第２の態様は、第１の態様に係る加工ロボット装置であって、前記ベース移動機構は、前記台座を移動させる多関節アームを含むものである。

第３の態様は、第１の態様に係る加工ロボット装置であって、前記ベース移動機構は、前記台座を少なくとも２方向に移動させる複数軸方向移動ロボット機構を含むものである。

第４の態様は、第１〜第３のいずれか１つの態様に係る加工ロボット装置であって、前記支持ベースは、前記台座に対して前記メインハンドを支持するメインハンド用多関節アームを含むものである。

第５の態様は、第１〜第４のいずれか１つの態様に係る加工ロボット装置であって、前記支持ベースは、前記一対のサブハンドを結ぶ第１方向において、前記メインハンドに対して前記一対のサブハンドの相対位置を変化させる第１移動機構を含むものである。

第６の態様は、第１〜第５のいずれか１つの態様に係る加工ロボット装置であって、前記支持ベースは、第１方向に対して直交する面内において、前記メインハンドに対して前記一対のサブハンドの相対位置を変化させる第２移動機構を含むものである。

第７の態様は、第１〜第６のいずれか１つの態様に係る加工ロボット装置であって、前記メインハンドを前記被加工物側に向けた作業姿勢と前記被加工物から遠ざけた収納姿勢との間で姿勢変更可能に支持するメインハンド収納機構を含むものである。

第８の態様は、第１〜第７のいずれか１つの態様に係る加工ロボット装置であって、前記サブハンドを前記被加工物側に向けた作業姿勢と前記被加工物から遠ざけた収納姿勢のとの間で姿勢変更可能に支持するサブハンド収納機構を含むものである。

第９の態様は、第１〜第８のいずれか１つの態様に係る加工ロボット装置であって、前記サブハンドを前記メインハンド側に近づけた作業姿勢と前記メインハンドから遠ざけた収納姿勢との間で旋回可能に支持するサブハンド旋回支持機構を含むものである。

第１０の態様は、第７〜第９のいずれか１つの態様に係る加工ロボット装置であって、前記メインハンドが、前記一対のサブハンドの少なくとも１つを前記作業姿勢に姿勢変更させるものである。

第１１の態様は、第７〜第１０のいずれか１つの態様に係る加工ロボット装置であって、駆動部と、前記駆動部の動きを、前記メインハンドを動作させる力、前記サブハンドを動作させる力、前記メインハンドを移動させる力、及び、前記サブハンドを移動させる力のうちの少なくとも１つとして伝達する線状部材とを備える。

第１の態様によると、一対のサブハンドの一方又は両方によって被加工物を位置決めした状態で、メインハンドによって被加工物に対して加工を行うことができる。このため、一対のサブハンドとメインハンドとの連携作業によって、被加工物に対して比較的器用な加工を行うことができる。これにより、なるべく広い用途で人代替作業が可能となる。また、被加工物に対して移動可能な台座に、一対のサブハンドとメインハンドとが支持されている。このため、加工ロボット装置をなるべく安価にすることができる。

第２の態様によると、多関節アームによって台座を移動させることによって、一対のサブハンド及びメインハンドを移動させて、被加工物に対する加工を行え、加工ロボット装置をなるべく安価にしつつ一対のサブハンド及びメインハンドの移動自由度を向上させることができる。

第３の態様によると、複数軸方向移動ロボット機構によって台座を移動させることによって、一対のサブハンド及びメインハンドを移動させて、被加工物に対する加工を行え、加工ロボット装置をなるべく安価にしつつ一対のサブハンド及びメインハンドの移動自由度を向上させることができる。

第４の態様によると、メインハンドの移動自由度を向上させることができ、被加工物に対してより器用な加工が可能となる。

第５の態様によると、第１移動機構によって一対のサブハンドをメインハンドに近づけることで、サブハンドによる被加工物の位置決め位置と、メインハンドによる被加工物の作業位置とを近づけることができ、第１移動機構によって一対のサブハンドをメインハンドからある程度遠ざけることで、サブハンドとメインハンドとが干渉し難いように容易に制御できる。

第６の態様によると、第１方向に対して直交する面内において、メインハンドに対して一対のサブハンドの相対位置を変化させることにより、それらの移動自由度を向上させることができ、より器用な加工が可能となる。

第７の態様によると、メインハンドを被加工物から遠ざけた収納姿勢に姿勢変更させておくことで、被加工物に対してメインハンドを移動させる際に、メインハンドが被加工物等と干渉し難くなる。

第８の態様によると、サブハンドを被加工物から遠ざけた収納姿勢に姿勢変更させておくことで、被加工物に対してサブハンドを移動させる際に、サブハンドが被加工物等と干渉し難くなる。

第９の態様によると、サブハンドを被加工物から遠ざけた収納姿勢に姿勢変更させておくことで、被加工物に対してサブハンドを移動させる際に、サブハンドが被加工物等と干渉し難くなる。

第１０の態様によると、簡易な構成によって、サブハンドを作業姿勢に姿勢変更させることができる。

第１１の態様によると、一対のサブハンド及びメインハンドを小型化及び軽量化することができる。

実施形態に係る加工ロボット装置を示す斜視図である。 図１の部分拡大図である。 第１変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 第２変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 第３変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 第３変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 第４変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 第４変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 第５変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 第５変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 第６変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 第６変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 第７変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 第８変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 第８変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。 サブハンドを収納する動作を示す説明図である。 サブハンドを収納する動作を示す説明図である。 第９変形例に係る加工ロボット装置を示す概略図である。

｛実施形態｝
以下、実施形態に係る加工ロボット装置について説明する。図１は加工ロボット装置２０を示す斜視図であり、図２は図１の部分拡大図である。

加工ロボット装置２０は、被加工物に対する加工を行う装置である。ここでは、被加工物がワイヤーハーネスＷＨを構成する電線ＷＨａである例で説明する。ワイヤーハーネスＷＨは、複数の電線ＷＨａが車両における配線形態に応じて分岐しつつ結束されることによって構成される。複数の電線ＷＨａの端部には端子が取付けられている。ワイヤーハーネスＷＨの各端部において、端子がコネクタに挿入保持される。ワイヤーハーネスＷＨが車両に取付けられた状態で、各コネクタが車両の各種電気機器のコネクタに接続される。これにより、ワイヤーハーネスＷＨは、車両において各種電気機器同士を電気的に接続する配線部材として用いられる。

上記複数の電線ＷＨａの結束は、当該電線ＷＨａを電線支持部材上に支持した状態でなされる。電線ＷＨａの支持は、例えば、端部のコネクタをコネクタによって保持すること、及び、電線ＷＨａの延在方向中間部をＵ字状の治具等で支持すること、等によってなされる。図１では、電線ＷＨａが電線支持部材である図板１０上に支持された状態を示している。

本実施形態では、加工ロボット装置２０が、図板上で所定の配線形態に応じて適宜分岐しつつ保持された複数の電線ＷＨａを、その延在方向中間部の複数位置において結束する加工を想定して説明する。

なお、電線ＷＨａの支持構成は上記例に限られない。電線の端部のコネクタがコネクタ保持部によって保持され、電線の延在方向中間部がコネクタから垂下がった状態とされていてもよい。

また、加工ロボット装置２０による加工作業は、ワイヤーハーネスＷＨを構成する電線ＷＨａを結束する作業に限られない。加工ロボット装置は、例えば、後述するメインハンド等による作業内容を変更することで、完成したワイヤーハーネスＷＨを車両に組付ける加工作業、その他、車両、家電機器、工場機器等の各種製品の加工にも適用可能である。

もっとも、ワイヤーハーネスＷＨ及びそれを構成する電線ＷＨａは、全体的に柔軟物であるが故、ワイヤーハーネスＷＨ及びそれを構成する電線ＷＨａを図板等によってある程度一定形態に保持したとしても、加工対象となる部分はある程度自由に動き得る態様となっている。このため、当該部分を加工する際には、当該部分を保持しつつ加工を行うことが好ましい。本加工ロボット装置２０は、このような柔軟物に対する部分的な加工を、当該部分を保持しつつ加工する場合に適する。

加工ロボット装置２０は、支持ベース３０と、一対のサブハンド５０と、メインハンド７０とを備える。この実施形態では、加工ロボット装置２０は、図板１０の側方位置に設置され、当該図板１０上に保持された複数の電線ＷＨａの結束作業を行う。

支持ベース３０は、台座３１と、台座３１を被加工物であるワイヤーハーネスＷＨに対して移動させるベース移動機構としての垂直多関節ロボット４０とを備える。

垂直多関節ロボット４０は、一般的な垂直多関節ロボット４０であり、多関節アーム４２を備える。多関節アーム４２は、複数のアームが関節機構を介して軸周りに回転可能に連結された構成とされており、その先端部に台座３１が支持されている。そして、上記多関節アーム４２を動作させることによって、台座３１を、図板１０上に支持された複数の電線ＷＨａに対する結束作業位置、即ち、作業エリアの任意の位置に移動させることができる。

ここでは、多関節アーム４２の基端部は、旋回駆動部４４を介して旋回可能に支持されている。旋回駆動部４４により多関節アーム４２を旋回させることによって、台座３１を、図板１０上に支持された複数の電線ＷＨａの配設位置に対してより広範囲且つ自由に移動させることができる。

なお、台座を移動可能に支持するベース移動機構は、上記例に限られない。台座を複数軸方向移動ロボット機構によって移動可能に支持した例を後に変形例で説明する。

台座３１は、細長い角柱状に形成されており、その延在方向中間部が上記多関節アーム４２の先端部に連結されている。

一対のサブハンド５０は、上記台座３１の両端部に支持されている。メインハンド７０は、一対のサブハンド５０の間で台座３１に支持されている。ここで、一対のサブハンド５０を結ぶ方向、即ち、台座３１の延在方向を第１方向とする。

台座３１の両端部のそれぞれに、上記第１方向において、メインハンド７０に対して一対のサブハンド５０の相対位置を変化させる第１移動機構３２が設けられている。第１移動機構３２は、リニアモータ、ネジ軸とネジ軸を回転駆動するモータとネジ軸に螺合されたナット部とを有する直線駆動機構等よって構成される。第１移動機構３２は、第１方向に延在するように設けられた移動機構本体部３２ａと、当該移動機構本体部３２ａによって第１方向に移動可能な可動部３２ｂとを含む。可動部３２ｂ上にサブハンド５０が固定されることによって、サブハンド５０が第１方向に沿って移動可能に支持される。

また、台座３１の延在方向中間部の一定位置にメインハンド７０が固定されている。このため、第１方向におけるメインハンド７０の両側で、一対のサブハンド５０が第１方向に沿って移動可能となり、メインハンド７０と一対のサブハンド５０との間隔を変化させることができる。

上記サブハンド５０は、被加工物である電線ＷＨａを位置決め可能に構成されている。ここでは、サブハンド５０は、一対の把持部５１と、開閉駆動部５２とを備える。開閉駆動部５２は、モータとギヤとの組合わせ構造、ソレノイドを利用した電磁アクチュエータ等により構成されており、一対の把持部５１を開閉駆動する。一対の把持部５１を閉じることで、複数の電線ＷＨａを保持して位置決めすることができる。サブハンド５０が上記構成である必要は無い。加工対象部分の性状に応じて、当該加工対象部分を加工上必要な程度に一定位置に位置決めできるものであればよい。なお、メインハンド７０の加工状況に応じて、被加工物を移動させる必要がある場合、サブハンド５０は加工対象部分を移動させてもよい。すなわち、サブハンド５０による位置決め動作は、加工対象部分を絶対的な一定位置に支持する場合だけではなく、メインハンド７０による加工状況に合わせて保持した加工対象部分を移動させる場合を含む。

支持ベース３０は、サブハンド５０を支持するサブハンド用多関節アーム５４を備える。サブハンド用多関節アーム５４は、多関節アームによって構成されており、サブハンド用多関節アーム５４の駆動によって、第１方向に対して直交する面内において、メインハンド７０に対してサブハンド５０の相対位置を変化させることができる。つまり、サブハンド用多関節アーム５４は、第１方向に対して直交する面内において、メインハンド７０に対して一対のサブハンド５０の相対位置を変化させる第２移動機構である。第２移動機構が多関節アームである必要は無く、複数軸方向移動ロボット機構等によって構成されていてもよい。

また、サブハンド用多関節アーム５４の基端部は、旋回駆動部５５を介して可動部３２ｂに支持されている。この旋回駆動部５５の旋回駆動によって、第１方向に対するサブハンド用多関節アーム５４の姿勢を変化させることができる。

メインハンド７０は、被加工物である電線ＷＨａに対して加工（特に、サブハンド５０と比較して細かい加工作業）を行うように構成されている。例えば、メインハンド７０は、複数の電線ＷＨａに対して結束作業を行う。より具体的には、メインハンド７０は、粘着テープの巻回体を回転可能に支持し、当該巻回体を複数の電線ＷＨａ周りに回転させて、粘着テープを複数の電線ＷＨａに巻付けて、複数の電線ＷＨａを粘着テープによって結束する結束装置である。このような粘着テープの結束装置自体は、周知である。

メインハンド７０としては、加工内容に応じて、被加工物を位置決めするよりも細かな作業を行えるハンド、例えば、３本以上の多指、複数関節の指等を備えた、サブハンドよりも自由度の高いロボットハンド等を用いることもできる。

また、支持ベース３０は、メインハンド７０を支持するメインハンド用多関節アーム５６を備える。メインハンド用多関節アーム５６は、多関節アームによって構成されており、メインハンド用多関節アーム５６が動作することによって、第１方向に対して直交する面内において、サブハンド５０に対してメインハンド７０の相対位置を変化させることができる。

また、メインハンド用多関節アーム５６の基端部は、旋回駆動部５７を介して台座３１に支持されている。この旋回駆動部５７の旋回駆動によって、第１方向に対するメインハンド用多関節アーム５６の姿勢を変化させることができる。

上記加工ロボット装置２０の動作は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備える一般的なマイクロコンピュータによって構成された制御ユニット９０によって制御される。加工ロボット装置２０の各動作は、撮像装置によって撮像された被加工物の画像に基づいて、加工対象を認識し、当該認識結果に基づいて制御されてもよいし、予めティーチングされた指示データに基づいて制御されてもよい。

このように構成された加工ロボット装置２０によると、一対のサブハンド５０の一方又は両方によって被加工物である電線ＷＨａを保持して位置決めした状態で、電線ＷＨａに対して加工を行うことができる。このため、一対のサブハンド５０とメインハンド７０との連携作業によって、被加工物である電線ＷＨａに対して比較的器用な加工を行うことができる。これにより、なるべく広い用途で人代替作業が可能となる。

より詳細に説明すると、人が行う作業の多くは、利手と非利手による連携作業によってなされる。通常、利手は器用な動作を行い、非利手は、利手の動作に合わせて、被加工物を保持したり、ゆっくり移動させたりするという補助的な位置決め動作を行う。このため、人の代替作業は、被加工物に対する加工を行うメインハンドと、被加工物を位置決めするサブハンドとの組合わせにより行うのが適切と考えられる。

もっとも、メインハンドとして自由度の高いロボットハンドを用いたとしても、人の利手による作業と比べると、器用さが不足する。そこで、本加工ロボット装置２０では、メインハンド７０の両側に、一対のサブハンド５０を設けている。これにより、一対のサブハンド５０が、人が行っていた非利手の動作に加えて、利手の動作の一部を行うことができる。例えば、一対のサブハンド５０が柔軟物である複数の電線ＷＨａの束を、間隔をあけた２箇所で保持し、その間でメインハンド７０によって結束作業等を行うことができる。

また、例えば、メインハンド７０として、自由度の高いロボットハンドを採用した場合、一対のサブハンド５０のそれぞれに粘着テープを巻回するテープ巻回装置を付加するとよい。なお、テープの巻回装置自体は周知である。これにより、メインハンド７０によってばらつきがちな複数の電線ＷＨａの集合作業を行い、一方（又は他方）のサブハンド５０によって複数の電線ＷＨａを束ねた状態に保持し、メインハンド７０と他方（又は一方）のサブハンド５０との連携作業によって、複数の電線ＷＨａの結束作業を行うようにしてもよい。例えば、メインハンド７０によって電線ＷＨａに対する粘着テープの貼付け作業、切断作業を行い、サブハンド５０側のテープ巻回装置によって粘着テープの巻回を行う等の連携作業を行うことができる。

なお、サブハンド５０が電線ＷＨａの保持のみを行う場合を想定すると、メインハンド７０が行う結束作業はより細かい作業であるといえる。結束作業には、テープの巻回、貼付け、切断作業等が必要となるからである。また、サブハンド５０が電線ＷＨａの保持及びテープ巻回を行う場合を想定すると、メインハンド７０が行う複数の電線ＷＨａの集合作業、粘着テープの貼付け作業、切断作業は、より細かい作業であるといえる。いずれにせよ、メインハンド７０がサブハンド５０よりも細かい加工作業を行う場合において、細かい加工作業は、サブハンド５０が行う作業との関係で相対的に決る。

また、被加工物である電線ＷＨａに対して移動可能な台座３１に、一対のサブハンド５０とメインハンド７０とが支持されている。このため、加工ロボット装置２０をなるべく安価にすることができる。

より具体的には、一対のサブハンド５０とメインハンド７０とは、多関節アーム４２によって目標となる加工対象部分に対して一体的に移動する。このため、複数の作業用のハンドを個別に単腕のロボットによって構成する場合と比較すると、なるべく安価にすることができる。

また、ベース移動機構である垂直多関節ロボット４０は、台座３１を移動させる多関節アーム４２を備える。このため、一対のサブハンド５０及びメインハンド７０を一括して加工対象部分に向けて移動させることができ、加工ロボット装置２０をなるべく安価にしつつ、一対のサブハンド５０及びメインハンド７０の移動自由度を向上させることができる。

また、メインハンド７０は、メインハンド用多関節アーム５６によって移動可能に支持されているため、メインハンド７０の移動自由度を向上させることができ、被加工物に対するメインハンド７０の姿勢をなるべく自由にすることができる。これにより、被加工物に対してより器用な加工が可能となる。

また、一対のサブハンド５０は、第１移動機構３２によって、第１方向において、メインハンド７０に対して移動可能に支持されている。このため、第１移動機構３２によってサブハンド５０をメインハンド７０に対して近づけることによって、サブハンド５０による被加工物の位置決め位置と、メインハンド７０による作業位置とをなるべく近づけることができ、両者の密な連携作業が可能となる。また、第１移動機構３２によって、サブハンド５０をメインハンド７０からある程度遠ざけると、サブハンド５０とメインハンド７０とが干渉し難いように容易に制御できる。

特に、旋回駆動部５５、旋回駆動部５７がサブハンド５０及びメインハンド７０を、第１方向に対して直交する一定姿勢にした状態で、第２移動機構であるサブハンド用多関節アーム５４によって、サブハンド５０を第１方向に対して直交する面内で移動させることによって、メインハンド７０に対して一対のサブハンド５０の位置を変化させることができる。これにより、メインハンド７０とサブハンド５０とを相対移動させてより多様な加工を行うことができ、かつ、サブハンド５０とメインハンド７０との干渉を回避できる。

なお、台座３１と、当該台座３１に支持されたメインハンド７０及びサブハンド５０とをモジュール化しておき、作業内容に応じたモジュールを垂直多関節ロボット４０に取付けるようにしてもよい。また、メインハンド７０及びその支持部（ここでは、多関節アーム５６）、サブハンド５０及びその支持部（ここではサブハンド用多関節アーム５４）をそれぞれモジュール化しておき、作業内容に応じたメインハンド又はサブハンドを台座に取付けるようにしてもよい。これらの工夫により、加工ロボット装置２０の一部の構成を、各種加工を行う加工ロボット装置で共通化することができ、量産効果等によって加工ロボット装置を安価にすることができる。

｛変形例｝
上記実施形態を前提として、各種変形例を説明する。以下の変形例の各図では、各構成部分が概略的に描かれているおり、また、メインハンド７０が多関節指を有するハンドとして描かれている。

まず、図３に示す第１変形例に係る加工ロボット装置２０Ｂでは、台座３１に対して、メインハンド７０及びサブハンド５０が一定位置に固定されている。すなわち、長尺状の台座３１の両端部の一定位置に一対のサブハンド５０が固定され、台座３１の延在方向中間部の一定位置にメインハンド７０が固定されている。一対のサブハンド５０及びメインハンド７０は同じ方向を向いている。なお、以下の各変形例では、ベース移動機構である垂直多関節ロボット４０が概略的にブロックで描かれている。

このように、一対のサブハンド５０及びメインハンド７０が相対移動不能に台座３１に支持されていてもよい。

また、図４に示す第２変形例に係る加工ロボット装置２０Ｃでは、一対のサブハンド５０が、第１移動機構３２によって第１方向に沿って移動可能に台座３１に支持されている。また、サブハンド５０は、第１移動機構３２の可動部３２ｂに対しては一定位置に支持されている。つまり、上記第１実施形態における多関節アーム５４、旋回駆動部５５、５７が省略されているともいえる。また、メインハンド７０は、台座３１に対して一定位置に支持されている。

このように、上記実施形態において、多関節アーム５４、５６等が省略され、一対のサブハンド５０が第１方向に沿って移動可能に支持されていてもよい。

また、図５及び図６に示す第３変形例に係る加工ロボット装置２０Ｄでは、上記実施形態において、旋回駆動部５５、５７が省略され、サブハンド用多関節アーム５４及びメインハンド用多関節アーム５６が第１方向に対して直交する面内で延在している。

このため、サブハンド用多関節アーム５４及びメインハンド用多関節アーム５６によりサブハンド５０及びメインハンド７０を移動させた場合、サブハンド５０及びメインハンド７０は、第１方向に対して直交する面内で移動する。このため、第１移動機構３２によってメインハンド７０に対してサブハンド５０を適切な位置に移動させることにより、サブハンド５０及びメインハンド７０の干渉をより確実に回避することができる。

上記実施形態及び上記各変形例では、ベース移動機構が垂直多関節ロボットである例で説明した。以下の各変形例では、ベース移動機構が複数軸方向移動ロボット機構である例を説明する。

図７及び図８に示す第４変形例に係る加工ロボット装置１２０は、支持ベース１３０と、一対のサブハンド１５０と、メインハンド１７０とを備える。この加工ロボット装置１２０も、上記加工ロボット装置２０と同様に、図板等に保持された電線に対する加工作業等に用いられる。

支持ベース１３０は、台座１３１と、複数軸方向移動機構１４０とを備える。

台座１３１は、上記台座３１と同様に、一対のサブハンド１５０とメインハンド１７０とを支持する。

複数軸方向移動機構１４０は、台座１３１を被加工物に対して移動させるベース移動機構である。ここでは、複数軸方向移動機構１４０は、互いに直交する方向に沿って台座１３１を移動させる２つの直線移動機構１４２、１４４を備える。つまり、複数軸方向移動機構１４０は、いわゆる直交ロボット機構である。

直線移動機構１４２、１４４は、リニアモータ、ネジ軸とネジ軸を回転駆動するモータとネジ軸に螺合されたナット部とを有する直線駆動機構等よって構成される。

一方の直線移動機構１４２は、長尺状の駆動本体部１４２ａと、当該駆動本体部１４２ａに沿って直線的に移動駆動される可動部１４２ｂとを備える。駆動本体部１４２ａは、例えば、鉛直方向又は水平方向に沿った姿勢で固定されている。固定対象箇所は、フロア、工場の天井、支柱等である。

他方の直線移動機構１４４は、長尺状の駆動本体部１４４ａと、当該駆動本体部１４４ａに沿って直線的に移動駆動される可動部１４４ｂとを備える。駆動本体部１４４ａは、例えば、上記駆動本体部１４２ａに対して直交する姿勢で、可動部１４２ｂに固定されている。

可動部１４４ｂに台座１３１が固定されている。

なお、複数軸方向移動機構１４０は、直線移動機構１４２、１４４に加えて、それらの移動方向の軸に対して直交する方向に移動駆動する別の直線移動機構を備えていてもよい。また、各直線移動機構による移動方向は交差していればよく、必ずしも直交している必要は無い。

一対のサブハンド１５０は、上記一対のサブハンド５０と同様であり、メインハンド１７０は、メインハンド７０と同様である。台座１３１に対する一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０の延出方向は、複数軸方向移動機構１４０の設置位置又は設置姿勢に対する被加工物の保持箇所に応じて適宜設定される。

例えば、複数軸方向移動機構１４０が床から離れた位置に設置され、２つの移動方向の軸が水平面内に配設された姿勢であり、かつ、被加工物が複数軸方向移動機構１４０の下方に保持される場合、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０は、台座１３１に対して下方に向けて延出するように支持される。

また、例えば、複数軸方向移動機構１４０が、２つの移動方向の軸の一方を鉛直方向に、他方を水平方向に沿わせた姿勢で設置され、被加工物が複数軸方向移動機構１４０の側方に保持される場合、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０は、台座１３１に対して水平方向に向けて延出するように支持される。

台座１３１の両端部のそれぞれに、上記第１方向において、サブハンド１５０を移動させるサブハンド用第１移動機構１３２が設けられている。サブハンド用第１移動機構１３２は、上記第１移動機構３２と同様に構成されており、リニアモータ、ネジ軸とネジ軸を回転駆動するモータとネジ軸に螺合されたナット部とを有する直線駆動機構等よって構成される。サブハンド用第１移動機構１３２は、第１方向に延在するように設けられた移動機構本体部１３２ａと、当該移動機構本体部１３２ａによって第１方向に移動可能な可動部１３２ｂとを含む。可動部１３２ｂ上に直線棒状のアーム１５４を介してサブハンド１５０が固定されることによって、サブハンド１５０が第１方向に沿って移動可能に支持される。

また、台座１３１の延在方向中間部に、上記第１方向において、メインハンド１７０を移動させるメインハンド用第１移動機構１３４が設けられている。メインハンド用第１移動機構１３４は、上記サブハンド用第１移動機構１３２と同様に構成されており、第１方向に延在するように設けられた移動機構本体部１３４ａと、当該移動機構本体部１３４ａによって第１方向に移動可能な可動部１３４ｂとを含む。可動部１３４ｂ上に直線棒状のアーム１５６を介してメインハンド１７０が固定されることによって、メインハンド１７０が第１方向に沿って移動可能に支持される。

本変形例では、上記一対のサブハンド用第１移動機構１３２及びメインハンド用第１移動機構１３４の一方又は双方が、第１方向において、メインハンド１７０に対する一対のサブハンド１５０の相対位置を変化させる第１移動機構である。例えば、一対のサブハンド用第１移動機構１３２の駆動により、一対のサブハンド１５０をメインハンド１７０からある程度離れた位置に移動させることによって、一対のサブハンド１５０とメインハンド１７０との干渉を回避できる。また、メインハンド用第１移動機構１３４の駆動により、メインハンド１７０を一方のサブハンド１５０からある程度離れた位置に移動させることによって、メインハンド１７０と当該一方のサブハンド１５０との干渉を回避できる。

この第４変形例によると、ベース移動機構として垂直多関節ロボット４０を用いる点を除いて、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

また、ベース移動機構として複数軸方向移動機構１４０を用いているため、垂直多関節ロボット４０と比較して、重量物を保持するように位置決めできるというメリットがある。また、複数軸方向移動機構１４０によって、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０を一括して移動させて、加工対象部分に移動させることができる。

図９及び図１０に示す第５変形例に係る加工ロボット装置１２０Ｂは、上記第４変形例に係る加工ロボット装置１２０に対して次の点で異なっている。

すなわち、支持ベース１３０に対応する支持ベース１３０は、サブハンド１５０を支持するサブハンド用複数軸方向移動機構１５４Ｂを備える。サブハンド用複数軸方向移動機構１５４Ｂは、第１方向に対して直交する面内において、台座１３１に対してサブハンド１５０を移動させる機構である。ここでは、サブハンド用複数軸方向移動機構１５４Ｂは、互いに直交する方向に沿ってサブハンド１５０を移動させる２つの直線移動機構１５４Ｂ１、１５４Ｂ２を備える。つまり、サブハンド用複数軸方向移動機構１５４Ｂは、いわゆる直交ロボット機構である。

直線移動機構１５４Ｂ１、１５４Ｂ２は、リニアモータ、ネジ軸とネジ軸を回転駆動するモータとネジ軸に螺合されたナット部とを有する直線駆動機構等よって構成される。

一方の直線移動機構１５４Ｂ１は、長尺状の駆動本体部１５４Ｂ１ａと、当該駆動本体部１５４Ｂ１ａに沿って直線的に移動駆動される可動部１５４Ｂ１ｂとを備える。駆動本体部１５４Ｂ１ａは、第１方向に対して直交する姿勢で、サブハンド用第１移動機構１３２の可動部１３２ｂに突出する姿勢で固定されている。

他方の直線移動機構１５４Ｂ２は、長尺状の駆動本体部１５４Ｂ２ａと、当該駆動本体部１５４Ｂ２ａに沿って直線的に移動駆動される可動部１５４Ｂ２ｂとを備える。駆動本体部１５４Ｂ２ａは、駆動本体部１５４Ｂ１ａに対して直交する姿勢で、可動部１５４Ｂ１ｂに突出する姿勢で固定されている。

可動部１５４Ｂ２ｂにサブハンド１５０が固定されている。

なお、各直線移動機構による移動方向は交差していればよく、必ずしも直交している必要は無い。

また、支持ベース１３０は、メインハンド１７０を支持するメインハンド用複数軸方向移動機構１５６Ｂを備える。メインハンド用複数軸方向移動機構１５６Ｂは、第１方向に対して直交する面内において、台座１３１に対してメインハンド１７０を移動させる機構である。ここでは、メインハンド用複数軸方向移動機構１５６Ｂは、互いに直交する方向に沿ってメインハンド１７０を移動させる２つの直線移動機構１５６Ｂ１、１５６Ｂ２を備える。つまり、メインハンド用複数軸方向移動機構１５６Ｂは、いわゆる直交ロボット機構である。

直線移動機構１５６Ｂ１、１５６Ｂ２は、リニアモータ、ネジ軸とネジ軸を回転駆動するモータとネジ軸に螺合されたナット部とを有する直線駆動機構等よって構成される。

一方の直線移動機構１５６Ｂ１は、長尺状の駆動本体部１５６Ｂ１ａと、当該駆動本体部１５６Ｂ１ａに沿って直線的に移動駆動される可動部１５６Ｂ１ｂとを備える。駆動本体部１５６Ｂ１ａは、第１方向に対して直交する姿勢で、メインハンド用第１移動機構１３４の可動部１３４ｂに突出する姿勢で固定されている。

他方の直線移動機構１５６Ｂ２は、長尺状の駆動本体部１５６Ｂ２ａと、当該駆動本体部１５６Ｂ２ａに沿って直線的に移動駆動される可動部１５６Ｂ２ｂとを備える。駆動本体部１５６Ｂ２ａは、駆動本体部１５６Ｂ１ａに対して直交する姿勢で、可動部１５６Ｂ１ｂに突出する姿勢で固定されている。

可動部１５６Ｂ１ｂにメインハンド１７０が固定されている。

なお、各直線移動機構による移動方向は交差していればよく、必ずしも直交している必要は無い。

また、一対のサブハンド１５０、メインハンド１７０の少なくとも１つは、上記実施形態と同様に、多関節アームによって台座１３１に対して支持されていてもよい。

上記一対のサブハンド用複数軸方向移動機構１５４Ｂ及びメインハンド用複数軸方向移動機構１５６Ｂの少なくとも一方は、第１方向に対して直交する面内において、メインハンド１７０に対してサブハンド１５０の相対位置を変化させる第２移動機構である。

この第５変形例によると、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０を、第１方向に対して直交する面内で移動させることができるため、一対のサブハンド１５０とメインハンド１７０との連携作業によってより器用な加工が加工となる。

また、一対のサブハンド１５０、メインハンド１７０が複数軸方向移動機構によって支持されるため、より重量物の保持等に適する。

図１１及び図１２に示す第５変形例に係る加工ロボット装置１２０Ｃでは、上記第４変形例に係る加工ロボット装置１２０に対して次の点で異なっている。

すなわち、加工ロボット装置１２０Ｃは、メインハンド１７０を被加工物に向けた作業姿勢（図１２の実線参照）と被加工物から遠ざけた収納姿勢（図１２の一点鎖線参照）との間で姿勢変更可能に支持するメインハンド収納機構２００を含む。

ここでは、メインハンド収納機構２００は、アーム１５６と台座１３１との間に設けられており、アーム１５６の基端部の軸部１５６ａが台座１３１側に設けられた軸受部１３１ａによって回転可能に軸支されることによって構成されている。好ましくは、メインハンド収納機構２００は、ボールプランジャのボール部分等の突部の係脱可能な嵌り込み構造等によって、作業姿勢、収納姿勢に支持され、ある一定以上の力を加えることによって、作業姿勢から収納姿勢へ、又は、その逆に姿勢変更可能となる。

また、加工ロボット装置１２０Ｃは、サブハンド１５０を被加工物に向けた作業姿勢（図１２の実線参照）と被加工物から遠ざけた収納姿勢（図１２の一点鎖線参照）との間で姿勢変更可能に支持するサブハンド収納機構２１０を含む。

ここでは、サブハンド収納機構２１０は、アーム１５４と台座１３１との間に設けられており、アーム１５４の基端部の軸部１５４ａが台座１３１側に設けられた軸受部１３１ｂによって回転可能に軸支されることによって構成されている。好ましくは、サブハンド収納機構２１０は、ボールプランジャのボール部分等の突部の係脱可能な嵌り込み構造等によって、作業姿勢、収納姿勢に支持され、ある一定以上の力を加えることによって、作業姿勢から収納姿勢へ、又は、その逆に姿勢変更可能となる。

上記姿勢変更は、作業者による手作業、メインハンド１７０がサブハンド１５０を姿勢変更させること、サブハンド１５０がメインハンド１７０を姿勢変更させること、又は、別途設けられた駆動機構等によってなされる。

この第６変形例によると、異なる位置の加工対象部分に向けて一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０を移動させる際に、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０の少なくとも１つを収納姿勢へと姿勢変更させておくことで、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０が被加工物又は当該被加工物を保持する他の部分等に干渉し難くなる。

図１３に示す第７変形例に係る加工ロボット装置１２０Ｄは、第５変形例に係る加工ロボット装置１２０Ｂにおいて、メインハンド収納機構２００Ｄ、サブハンド収納機構２１０Ｄを設けた例である。

すなわち、メインハンド収納機構２００Ｄは、２つの軸支構造部２０２Ｄ、２０４Ｄを含む。各軸支構造部２０２Ｄ、２０４Ｄのそれぞれは、上記メインハンド収納機構２００と同様構造であり、一方の軸支構造部２０２Ｄは、台座１３１と駆動本体部１５６Ｂ１ａとの間に設けられており、他方の軸支構造部２０４Ｄは、可動部１５６Ｂ１ｂと駆動本体部１５６Ｂ２ａとの間に設けられている。このため、本第７変形例では、台座１３１に対して一方の駆動本体部１５６Ｂ１ａを倒すように姿勢変更させることができ、また、駆動本体部１５６Ｂ１ａに対して他方の駆動本体部１５６Ｂ２ａを倒すように姿勢変更させることができる。

また、サブハンド収納機構２１０Ｄは、２つの軸支構造部２１２Ｄ、２１４Ｄを含む。各軸支構造部２１２Ｄ、２１４Ｄのそれぞれは、上記サブハンド収納機構２１０と同様構造であり、一方の軸支構造部２１２Ｄは、台座１３１と駆動本体部１５４Ｂ１ａとの間に設けられており、他方の軸支構造部２１４Ｄは、可動部１５４Ｂ１ｂと駆動本体部１５４Ｂ２ａとの間に設けられている。

このため、本第７変形例では、台座１３１に対して一方の駆動本体部１５６Ｂ１ａ、１５４Ｂ１ａを倒すように姿勢変更させることができ、また、駆動本体部１５６Ｂ１ａ、１５４Ｂ１ａに対して他方の駆動本体部１５６Ｂ２ａ、１５４Ｂ２ａを倒すように姿勢変更させることができる。

このため、メインハンド１７０、サブハンド１５０を、複数軸方向移動機構によって支持した構成においても、必要に応じて、メインハンド１７０、サブハンド１５０が他と干渉し難いように収納することができる。

図１４及び図１５に示す第８変形例に係る加工ロボット装置１２０Ｅは、第５変形例に係る加工ロボット装置１２０Ｂにおいて、サブハンド１５０を、メインハンド１７０側に近づけた作業姿勢と、メインハンド１７０から遠ざけた収納姿勢との間で旋回可能に支持するサブハンド旋回支持機構２３０を設けた例である。

すなわち、一対のサブハンド１５０のそれぞれにおいて、台座１３１と一方の直線移動機構１５４Ｂ１との間にサブハンド旋回支持機構２３０が設けられている。

サブハンド旋回支持機構２３０は、台座１３１に対して、直線移動機構１５４Ｂ１の延在方向に沿った軸周りで当該直線移動機構１５４Ｂ１を回転可能に支持する一般的な回転支持構造である。ここでは、サブハンド旋回支持機構２３０は、直線移動機構１５４Ｂ２を、台座１３１の延在方向に対して直交する作業姿勢（図１４の実線参照）と、第１方向に沿って台座１３１の端部外側を向く収納姿勢（図１２の２点鎖線参照）との間で旋回可能に支持する。

また、メインハンド１７０の直線移動機構１５６Ｂ１は、上記実施形態と同様に、旋回駆動部１４４Ｅを介して台座１３１に旋回駆動可能に支持されている。この旋回駆動部１４４Ｅの駆動により、メインハンド１７０側の直線移動機構１５６Ｂ２は、台座１３１の延在方向に対して直交する姿勢と、第１方向に沿った姿勢になるべく近づけるように傾けた姿勢との間で姿勢変更駆動可能に構成されている。

上記姿勢変更は、作業者による手作業、メインハンド１７０がサブハンド１５０を姿勢変更させること、又は、別途設けられた駆動機構等によってなされる。

この第８変形例によっても、必要に応じて、メインハンド１７０、サブハンド１５０が他と干渉し難いように収納することができる。

上記第７及び第８変形例において、メインハンド１７０が一対のサブハンド１５０の少なくとも一方を姿勢変更させることが好ましい。

図１６に示す例では、メインハンド１７０を多関節アーム２４０によって支持している。そして、メインハンド１７０を一方のサブハンド１５０に近づけて、メインハンド１７０でサブハンド１５０を押すことで、サブハンド１５０を作業姿勢から収納姿勢に姿勢変更させている。また、メインハンド１７０を他方のサブハンド１５０に近づけて、メインハンド１７０でサブハンド１５０を押すことで、他方のサブハンド１５０を作業姿勢から収納姿勢に姿勢変更させている。逆にすることで、サブハンド１５０を収納姿勢から作業姿勢に姿勢変更させることができる。

図１７に示す例では、メインハンド１７０を旋回駆動部１４４Ｅによって旋回駆動することによって、メインハンド１７０によってサブハンド１５０又は直線移動機構１５４Ｂ２を押すことで、サブハンド１５０を作業姿勢から収納姿勢に姿勢変更させている。また、メインハンド１７０として、複雑な動きが可能なハンドを用いる等して、メインハンド１７０によってサブハンド１５０又は直線移動機構１５４Ｂ２を掴んで引っ張ることで、サブハンド１５０を収納姿勢から作業姿勢に姿勢変更させることもできる。

このように、メインハンド１７０によってサブハンド１５０を姿勢変更させることで、別途アクチュエータ等を設けることなく、簡易かつ軽量な構成によって、サブハンド１５０の姿勢変更が可能となる。

図１８に示す第９変形例に係る加工ロボット装置１２０Ｆでは、第４変形例に係る加工ロボット装置１２０において、駆動部３００と、線状部材３１０とを備える。

駆動部３００は、モータ等である。駆動部３００は、ある程度重量物であり、加工ロボット装置１２０Ｆの可動部分に設けられていると、その負荷が大きくなってしまう。そこで、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０とは別の固定箇所に設けられている。ここでは、駆動部３００は、ベース移動機構である複数軸方向移動機構１４０の固定箇所（床、床上に固定設置された台の上、天井に固定設置された棚等）に設けられている。

駆動部３００は、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０を動作させるモータ、及び、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０を移動させるモータの少なくとも１つを含む。ここでは、駆動部３００は、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０を動作させる３つのモータと、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０をそれぞれ第１方向に沿って移動させる３つのモータを含む。

そして、各駆動部３００の回転軸と、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０、一対のサブハンド用第１移動機構１３２、メインハンド用第１移動機構１３４とがそれぞれ線状部材３１０を介して連結されている。線状部材３１０は、フレキシブルシャフト等と呼ばれる曲げ可能な回転運動伝達部材である。具体的には、線状部材３１０は、金属等の線状材の外周に樹脂等のチューブを被せた部材である。内部の線状材は、チューブに対して回転可能に構成されている。そして、内部の線状材の一端部をモータの回転軸部に固定し、他端部を一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０を動作させる軸部、又は、一対のサブハンド用第１移動機構１３２、メインハンド用第１移動機構１３４を動作させる軸部に固定することで、モータの回転運動が、メインハンド１７０を動作させる力、サブハンド１５０を動作させる力、メインハンド１７０を移動させる力、サブハンド１５０を移動させる力として伝達される。

線状部材３１０自体は、曲げ可能であるため、一対のサブハンド１５０及びメインハンド１７０等の動きに合せて、線状部材３１０が変形することによって、当該動きに追従することができる。

この変形例によると、加工ロボット装置１２０Ｆにおける可動部分を小型化及び軽量化することが可能となる。

なお、設置箇所、設置姿勢等の必要に応じて、線状部材３１０の回転運動が、ウオームギヤ等を介して方向転換されて伝達されてもよい。一般的に線状部材３１０を介して各部を駆動すると、動作精度の低下が懸念されるが、人代替という用途では精度は比較的低くても問題とはなり難い。また、画像認識等に基づいて補正しつつ動作制御を行うことで、実用上問題がない制御が可能となる。

｛変形例｝
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。

以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

２０、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ、１２０、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ 加工ロボット装置
３０、１３０ 支持ベース
３１、１３１ 台座
３２ 第１移動機構
４０ 垂直多関節ロボット
４２ 多関節アーム
５０、１５０ サブハンド
５４ サブハンド用多関節アーム
５６ メインハンド用多関節アーム
７０、１７０ メインハンド
１３２ サブハンド用第１移動機構
１３４ メインハンド用第１移動機構
１４０ 複数軸方向移動機構
１５４Ｂ サブハンド用複数軸方向移動機構
１５６Ｂ メインハンド用複数軸方向移動機構
２００、２００Ｄ メインハンド収納機構
２１０、２１０Ｄ サブハンド収納機構
２３０ サブハンド旋回支持機構
２４０ 多関節アーム
３００ 駆動部
３１０ 線状部材
ＷＨ ワイヤーハーネス
ＷＨａ 電線

Claims (11)

1. 台座と前記台座を被加工物に対して移動させるベース移動機構とを含む支持ベースと、
   前記台座に支持され、前記被加工物を位置決め可能な一対のサブハンドと、
   前記一対のサブハンドの間で前記台座に支持され、前記被加工物に対して加工を行うメインハンドと、
   を備える加工ロボット装置。
2. 請求項１に記載の加工ロボット装置であって、
   前記ベース移動機構は、前記台座を移動させる多関節アームを含む、加工ロボット装置。
3. 請求項１に記載の加工ロボット装置であって、
   前記ベース移動機構は、前記台座を少なくとも２方向に移動させる複数軸方向移動ロボット機構を含む、を備える加工ロボット装置。
4. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の加工ロボット装置であって、
   前記支持ベースは、前記台座に対して前記メインハンドを支持するメインハンド用多関節アームを含む、加工ロボット装置。
5. 請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の加工ロボット装置であって、
   前記支持ベースは、前記一対のサブハンドを結ぶ第１方向において、前記メインハンドに対して前記一対のサブハンドの相対位置を変化させる第１移動機構を含む、加工ロボット装置。
6. 請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の加工ロボット装置であって、
   前記支持ベースは、第１方向に対して直交する面内において、前記メインハンドに対して前記一対のサブハンドの相対位置を変化させる第２移動機構を含む、加工ロボット装置。
7. 請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の加工ロボット装置であって、
   前記メインハンドを前記被加工物側に向けた作業姿勢と前記被加工物から遠ざけた収納姿勢との間で姿勢変更可能に支持するメインハンド収納機構を含む、加工ロボット装置。
8. 請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の加工ロボット装置であって、
   前記サブハンドを前記被加工物側に向けた作業姿勢と前記被加工物から遠ざけた収納姿勢のとの間で姿勢変更可能に支持するサブハンド収納機構を含む、加工ロボット装置。
9. 請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の加工ロボット装置であって、
   前記サブハンドを前記メインハンド側に近づけた作業姿勢と前記メインハンドから遠ざけた収納姿勢との間で旋回可能に支持するサブハンド旋回支持機構を含む、加工ロボット装置。
10. 請求項７〜請求項９のいずれか１項に記載の加工ロボット装置であって、
    前記メインハンドが、前記一対のサブハンドの少なくとも１つを前記作業姿勢に姿勢変更させる、加工ロボット装置。
11. 請求項７〜請求項１０のいずれか１項に記載の加工ロボット装置であって、
    駆動部と、
    前記駆動部の動きを、前記メインハンドを動作させる力、前記サブハンドを動作させる力、前記メインハンドを移動させる力、及び、前記サブハンドを移動させる力のうちの少なくとも１つとして伝達する線状部材と、
    を備える加工ロボット装置。

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