JP2016199057A - 列車制御システム、車上装置、地上制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】列車の安全な運行を、低コストで実現する列車制御システムを提供する。【解決手段】軌道１に沿って配置される複数の地上子３Ａ、３Ｂには、複数の地上子３Ａ、３Ｂの間を走行する列車２の運転曲線に基づいて設定される、複数の地上子間３Ａ、３Ｂの走行上限時間を保持する地上子情報保持部３１及び列車２と通信を行う地上子情報伝送部３２を備える。軌道１を走行する列車２には、地上子３Ａ、３Ｂと通信を行う列車情報伝送部２３、列車２の走行速度を制御する列車速度制御部２２及び地上子３Ａ、３Ｂを通過する際に取得する走行上限時間と、地上子３Ａ、３Ｂを通過後の経過時間との比較結果に基づいて列車速度制御部２２へ指令を出力する列車情報比較部２１を備える車上装置を搭載する。【選択図】図２

Description

本発明は、列車制御システム、車上装置、地上制御装置に関する。

本分野の背景技術として、特開２００１−１００８４０号公報（特許文献１）がある。この公報には、列車と地上制御装置の間で情報伝送を行う場合に、情報伝送の時間間隔に上限値を設定してタイムアウト判定を行い、タイムアウトと判定すると列車が軌道上に存在する位置を取得すること、列車に停止指令を与えることが示されている。

また特開昭６２−０７７２７６号公報（特許文献２）には、地上子の間を走行する際に許容時間値を設定し、実際の走行時間と比較した結果に応じて、列車に非常停止指令を与える方法が示されている。

また、例えば鉄道信号装置の一種であるＡＴＳ装置(自動列車停止装置)やＡＴＣ装置(自動列車制御装置)では、地上の制御装置から列車に対して軌道回路伝送やＬＣＸ(漏洩同軸ケーブル)伝送あるいは空間波線利用により連続伝送で情報を送り、一定時間以上情報伝送が無い場合には、列車は非常停止制御を行うことが公知の技術として知られている。これらの装置では、情報伝送手段の遅れ時間を考慮する手段として、例えば遅れ時間の上限値を設定し、列車に対して情報伝送に要する時間が当該上限時間値である場合でも、当該列車が他の列車との衝突や脱線をしないことを検証することが、公知の技術として知られている。また地上子を通過した際に受け取る情報の中に、次の地上子までの走行距離情報を持つ場合があることも、公知の技術である。ＣＢＴＣ（無線を利用した列車制御装置）の実施において、例えば欧州では携帯電話の規格であるＧＳＭ（登録商標）を基に鉄道信号用に特化した技術も知られている。

ＡＴＳ装置などでは、地上子を軌道に沿って設置し、地上子から次の信号までの距離や速度制限の情報を列車に伝送して、列車の制御に反映することが知られている。

特開２００１−１００８４０号公報 特開昭６２−０７７２７６号公報

公知のＡＴＳ装置やＡＴＣ装置のように連続伝送で情報を送る場合、例えば地上の制御装置が故障した場合に列車の安全を保つ方法として列車を停止させるために、一定時間以上情報伝送が無い状態では、列車は停止制御を行う。このため通常の制御状態では一定時間以上の情報伝送無し状態を生じないよう、この一定時間よりも短い時間値を周期とした情報伝送を確実に実施することが必要である。ここではノイズ等が発生している状態でも情報伝送を行うために、専用の装置を必要とする。このような一定時間周期で情報伝送を確実に行う専用の装置は、一般に高コストである。これに対して例えば携帯電話の公衆回線網など、一般に低コストで導入可能な情報伝送装置は情報伝送速度が低く、ノイズ等への耐性が低い特徴がある。この装置を列車に制御に適用すると、例えばノイズ等への耐性を考慮して同じ情報を繰り返し伝送する回数を増やすことが必要であり、この回数増加と情報伝送速度が低いことより、結果として一定時間周期が大きくなる。例えばこの状態で地上の制御装置から列車に停止指令を与えると、情報の伝送に時間を要することから列車が情報受信の間に走行する距離が長くなり、列車の制御が遅れて安全を損なう可能性がある。

公知のＡＴＳ装置等で使用している地上子は地上子が故障すると列車に情報を伝送することが出来ないので、例えば同じ情報を伝送する地上子をひとつの地点に複数個設置した場合、複数個の地上子ひとつ以上について地上子と列車との間で情報伝送できれば良いので、列車に伝送できる確率は高くなるが、コストが増加する課題が生じる。

また低コストで導入可能な情報伝送装置であっても、例えば携帯電話のようにコストが情報伝送量で決まる場合では、常時情報伝送を行うとコストが増加する。

ここで特許文献１の構成について、この低コストで導入可能な情報伝送装置を列車が存在する位置情報の取得に用いると、列車の位置情報収集に要する時間遅れが大きくなり、列車の安全を保つために予め列車速度を低下した状態とする必要があり、輸送力が低下する。

また特許文献２は、速度を指令値として対応する時間情報と地上子の間を走行する際の時間値を比較するものであり、地上子を設置する間隔を列車の走行速度と対応付けることが必要である。列車の走行する路線全体について地上子を走行状態に対応付けて正確に設置するには多くの地上子と作業が必要であり、高コストとなる。ここで地上子の数及び設置作業を低減するために設定する時間値の余裕を大きくすると、列車の速度超過を正しく判定できなくなり、列車の安全を保つことが困難になる。

上記課題を解決するために、本発明は、軌道に沿って配置される複数の地上子であって、複数の地上子の間を走行する列車の運転曲線に基づいて設定される複数の地上子間の走行上限時間を保持する地上子情報保持部、及び列車と通信を行う地上子情報伝送部を備える地上子と、軌道を走行する列車に搭載される車上装置であって、地上子と通信を行う列車情報伝送部、列車の走行速度を制御する列車速度制御部、及び地上子を通過する際に取得する走行上限時間と、該地上子を通過後の経過時間との比較結果に基づいて列車速度制御部へ指令を出力する列車情報比較部を備える車上装置と、を備えることを特徴とする。

本発明の目的は、低コストで列車の安全を保つ制御装置を実現することにある。

本発明の装置構成を示した図である。 本発明の情報処理を行う処理構成の関係を示した図である。 本発明の列車が走行する運転曲線と地上子の関係を説明する図である。 本発明の地上子情報保持部が持つ上限走行時間と地上子間の走行時間の関係を説明する図である。 本発明の列車情報比較部が行う処理を説明するフローチャートの例である。 本発明の地上制御装置が行う処理を説明するフローチャートの例である。 本発明の地上制御装置が行う制御指令情報作成処理を説明するフローチャートの例である。 本発明の列車が走行する際の複数の運転曲線と地上子の関係を説明する図である。 本発明の列車が走行する際の複数の運転曲線に対応して地上子情報保持部が持つ上限走行時間と地上子間の走行時間の関係を説明する図である。 本発明の地上子が駅で列車が停車する位置にない場合について、列車が走行する運転曲線と地上子の関係を説明する図である。 本発明の地上子が駅で列車が停車する位置にない場合について、地上子情報保持部が持つ上限走行時間と地上子間の走行時間の関係を説明する図である。 本発明の地上制御装置において、受信した列車の状態情報と列車に送信する制御情報の対応を説明する図である。

以下、実施例を図面を用いて説明する。

本実施例では、列車は軌道に沿って設置された地上子から情報を受け取りながら、ひとつの運転曲線に従って走行する場合について説明する。

図１は、本実施例の列車運行制御装置の構成図の例である。列車２は軌道１を走行する。軌道１に沿って地上子３Ａ及び３Ｂが配置されている。列車２は地上子３Ａ及び３Ｂを通過する際に、情報を受信する。地上制御装置４は、列車２と情報の送受信を行う機能を持つ。

列車２は制御データ保持部１２１と演算部１２２と情報インタフェース部１２３を有する。地上子３Ａ及び３Ｂは同じ構成であり、それぞれ制御データ保持部１３１と演算部１３２と情報インタフェース部１３３を有する。地上制御装置４は制御データ保持部１４１と演算部１４２と情報インタフェース部１４３を有する。

このうち制御データ保持部１２１、制御データ保持部１３１、制御データ保持部１４１は、プログラムやデータの記憶を行う。例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、及びフラッシュメモリなど公知の部品を利用できる。

演算部１２２、演算部１３２、演算部１４２は、プログラムの実行や制御途中情報の一時的な保持を行う。例えばパソコンのCPU及びメモリなど公知の部品を利用できる。

情報インタフェース部１２３、情報インタフェース部１３３、情報インタフェース部１４３は、各装置間の情報送受信を行う。例えばイーサネット（登録商標）のコネクタ、ＵＳＢポート、光ファイバを用いたネットワーク、無線ＬＡＮ、携帯電話などの無線ネットワーク、地上子と列車の間においては周波数変調を用いた無線通信など公知の部品及び手段を利用できる。

図１に示す各装置が行う処理の関係を、図２を用いて説明する。

地上子３Ａ及び３Ｂは、地上子情報保持部３１に持つ情報を、地上子情報伝送部３２を介して列車２に伝送する。このうち地上子情報保持部３１は、図１の制御データ保持部１３１が該当する。また地上子情報伝送部３２は、図１の演算部１３２及び情報インタフェース部１３３が該当する。

列車２は、列車情報比較部２１と列車速度制御部２２と列車情報伝送部２３を持つ。このうち列車情報比較部２１は図１の情報インタフェース部１２３を介して地上子３から情報を受け取って制御データ保持部１２１に保持し、制御データ保持部１２１に保持する情報について演算部１２２で処理を行う。列車速度制御部２２は図１の演算部１２２の処理結果に従い情報インタフェース部１２３を介して列車の速度を制御する。処理結果に従い列車の速度を制御する方法は、例えばＡＴＳやＡＴＣとして公知の手段を利用できる。列車情報伝送部２３は図１の演算部１２２の処理結果に従い情報インタフェース部１２３を介して地上制御装置と情報伝送を行う。処理結果に従い他装置と情報伝送を行う方法は、例えばＣＢＴＣなど公知の手段を利用できる。

地上制御装置４は、地上列車制御情報作成部４１と地上情報伝送部４２を持つ。このうち地上列車制御情報作成部４１は図１の制御データ保持部１４１に持つ情報を用いて演算部１４２で処理を行うものである。地上情報伝送部４２は図１の演算部１４２の結果に従い情報インタフェース部１４３を介して情報伝送を行う。処理結果に従い他装置と情報伝送を行う方法は、例えばＣＢＴＣとして公知の手段を利用できる。

地上子情報保持部３１に持つ情報について、図３を用いて説明する。軌道１を列車２が駅１１Ａから駅１１Ｂに向けて運転曲線２０１に従って走行する。運転曲線とは軌道１の各位置における列車２の速度の対応で構成される公知の情報形態である。軌道１に沿って地上子３Ｃ、３Ｄ、３Ｅ、３Ｆが配置してある。このうち地上子３Ｃの位置は、列車２が駅１１Ａに到着した際に情報インタフェース部１２３を介して情報を受け取ることが出来る地点である。また地上子３Ｆの位置は、列車２が駅１１Ａに到着した際に情報インタフェース部１２３を介して情報を受け取ることが出来る地点である。

運転曲線２０１は地上子３Ｃ、３Ｄ、３Ｅ、３Ｆの位置により、地上子３Ｃから地上子３Ｄまでの走行時間２０２ＣＤ、地上子３Ｄから地上子３Ｅまでの走行時間２０２ＤＥ、地上子３Ｅから地上子３Ｆまでの走行時間２０２ＥＦに分割され、それぞれの値が定まる。

走行時間と各地上子に保持する走行上限時間の関係を、図４を用いて説明する。走行時間２０２ＣＤの時間値を４０秒、走行時間２０２ＤＥの時間値を４０秒、走行時間２０２ＥＦの時間値を３０秒とする。また走行上限時間の定め方は、各区間の走行時間の１．５倍で計算した結果とする。この定め方に従い、走行時間２０２ＣＤに対応する走行上限時間２０３ＣＤの時間値は６０秒、走行時間２０２ＤＥに対応する走行上限時間２０３ＤＥの時間値は６０秒、走行時間２０２ＥＦに対応する走行上限時間２０３ＥＦの時間値は４５秒となる。各地上子は上記走行上限時間を地上子情報保持部３１に持ち、列車２に与える。この結果、地上子３Ｃは走行上限時間２０３ＣＤとして６０秒を、地上子３Ｄは走行上限時間２０３ＤＥとして６０秒を、地上子３Ｅは走行上限時間２０３ＥＦとして４５秒を、通過する列車２に与える。なお、各走行上限時間の定め方は、上述のように運転曲線に従って各地上子間の走行をした場合の各走行時間を基準とし、その定数倍（定数は１以上）としても良いし、走行時間に所定の秒数（例えば３０秒）を追加してもよい。また、列車の暴走を検知すべく、走行下限時間を定めてもよい。その場合、同様に各走行時間を基準とし、その定数倍（定数は０〜１までの値）としてもよいし、走行時間に所定の秒数（例えば２０秒）を減算してもよい。その場合、経過時間が走行下限時間よりも短いか否かの処理を１００６に追加してもよい。

各装置の行う処理手順を、列車２が駅１１Ａから駅１１Ｂに走行する場合についてフローチャートを用いて説明する。各処理とも指定時間経過ごとに実行される周期処理であり、全て１秒周期とする。また列車２と地上制御装置４の間の情報伝送は、１回の情報の送信から受信までに１０秒を要するとする。

列車２の列車情報比較部２１が行う処理を、図５を用いて説明する。まず列車２が駅１１Ａに停車し続けている状態について説明する。処理１００１から処理を開始する。処理１００２で地上子通過の有無を判定する。列車２は駅１１Ａに停車している状態のため、条件成立となり、地上子３Ｃから走行上限時間２０３ＣＤとして６０秒を受け取る。次に処理１００３で受信情報による内容更新として、走行上限時間６０秒を制御データ保持部１２１に保持し、後述する仮制限速度を解除する。次に処理１００４で地上子通過からの経過時間値である地上子通過経過時間をリセットする。リセットにより地上子通過経過時間は０秒となる。次に処理１００６で地上子通過経過時間が走行上限時間より大きいかの判定を行う。ここでは地上子通過経過時間は０秒、走行上限時間６０秒より判定は不成立となる。次に処理１０１２で仮制限速度以下に速度を制御する。仮制限速度は後述する処理で設定する値であり、設定されてから解除されるまでの間は列車２の速度を当該値以下になるよう制御する。ここでは仮制限速度が与えられていないため、速度制御は行わない。そして処理１０１３で処理を終了する。

次に列車２が駅１１Ａを出発し地上子３Ｃから情報を受け取らない状態になった場合について説明する。処理１００１から処理を開始し、次の処理１００２で出発により地上子３Ｃから情報を受け取らない状態になったため、条件不成立となり処理１００５を行う。処理１００５では地上子通過経過時間の計算を行い、保持する０秒に周期処理の時間間隔１秒を加えた１秒を地上子通過経過時間に保持する。次に処理１００６で地上子通過経過時間が走行上限時間より大きいかの判定を行う。ここでは地上子通過経過時間は１秒、走行上限時間６０秒より判定は不成立となる。次に処理１０１２で仮制限速度以下に速度を制御するが、仮制限速度は設定されていないので速度制御は行わない。そして処理１０１３で処理を終了する。

列車２が走行を継続し、地上子３Ｃからの走行時間が走行上限時間２０３ＣＤの６０秒より小さい状態で地上子３Ｄに到達した場合について説明する。処理１００１から処理を開始し、次の処理１００２で地上子３Ｄに到達したことから条件成立となり、処理１００３を行う。処理１００３で走行上限時間２０３ＤＥとして６０秒を受け取り、処理１００４で地上子通過経過時間をリセットする。処理１００６の判定では地上子通過経過時間は０秒、走行上限時間６０秒より判定は不成立となる。次に処理１０１２で仮制限速度以下に速度を制御するが、仮制限速度は設定されていないので速度制御は行わない。そして処理１０１３で処理を終了する。

更に列車２が走行を継続し、地上子３Ｄからの走行時間が走行上限時間２０３ＤＥの６０秒より小さい状態で地上子３Ｅに到達した場合、地上子３Ｅからの走行時間が走行上限時間２０３ＥＦの４５秒より小さい状態で地上子３Ｆに到達した場合についても同様である。

このように、列車２が各地上子の間を、運転曲線２０１を基に作成した走行上限時間より小さな時間値で走行する場合、列車は円滑な走行を行うことが出来る。

次に列車２が地上子３Ｄから地上子３Ｅの間を走行する際に、地上子３Ｅが故障し列車２に対して走行上限時間ＥＦを含めて情報を送信できない場合について説明する。

これは例えば図３で軌道１の地上子３Ｄと３Ｅの間に図示していない分岐設備と図示していない分岐設備から別の軌道が図示していない駅に接続する場合で、列車２は地上子３Ｄで地上子３Ｅに進むための情報を受けた後に、図示していない分岐設備から図示していない駅に接続する軌道に誤って進んでいる状態で、列車２の地上子３Ｄからの走行上限時間が地上子３Ｄから受けた値になった場合でも同様である。

列車２は地上子３Ｄから図４に示す走行上限時間６０秒を受けて走行する状態とする。また列車２は図示していない駆動装置に故障が発生しておらず、図示していない架線の電圧も低下していない状態であり、正常に走行しているとする。

処理１００１から処理を開始し、次の処理１００２で地上子３Ｅ到達を判定できないため条件不成立となり、処理１００５を行う。処理１００５で地上子通過経過時間の計算を行い、保持する地上子通過経過時間に周期処理の時間間隔１秒を加えた値を地上子通過経過時間に保持する。

次に処理１００６で地上子通過経過時間が走行上限時間６０秒より大きいかの判定を行う。ここで地上子通過経過時間が処理１００５で走行上限時間と同じ値の６０秒になったとする。これにより処理１００６の判定は成立となる。次の処理１００７で地上制御装置４に列車２の状態情報を送信済みか判定する。ここでは状態情報を送る処理を行っていないため、条件不成立となり、処理１００８で仮制限速度の作成を行う。

処理１００８で作成する仮制限速度は、列車２が列車情報伝送部２３を用いて地上制御装置４と情報伝送を行い走行する場合に、情報伝送に要する時間の制御遅れが発生することを考慮して、列車２の安全を確保するために列車２の速度を制限する値である。ここでは情報の送信から受信に１０秒を要するので、列車２から情報を送信して地上制御装置４が受信するまでに１０秒、地上制御装置４が情報を送信し列車２が受信するまでに１０秒を要するため、情報伝送の制御遅れは２０秒である。この２０秒の制御遅れに対して、列車２の安全な走行は、速度を１０ｋｍ／ｈ以下に制限することで実現できるとする。なお作成する仮制限速度の内容は、０ｋｍ／ｈ以下に制限すること、つまり列車２の停止でもよい。

次の処理１００９で列車情報伝送部２３を用いて地上制御装置４に状態情報を送信する。送信する状態情報は、例えば式（１）の項目が対象である。

状態情報＝「列車２の状態」「走行上限時間」 ・・・ 式（１）
式（１）の「列車２の状態」は正常な走行を行っていることより「正常」であり、「走行上限時間」は地上子３Ｄから受けた「６０秒」である。これらの情報より、状態情報として式（２）の内容を地上制御装置４に送信する。

状態情報＝「列車２の状態＝正常」「走行上限時間＝６０秒」 ・・・ 式（２）
そして処理１０１０で地上制御装置４からの制御指令情報有無を判定する。列車２と地上制御装置４の情報送受信は１回の情報の送受信それぞれに１０秒を要するため、処理１００９で送信した状態情報に対する地上制御装置４からの制御指令情報を列車２が受信するのは、少なくとも２０秒後となる。受け取るまで処理１０１０の判定は不成立となる。不成立の場合、次に処理１０１２で仮制限速度以下に速度を制御するが、仮制限速度は設定されていないので速度制御は行わない。そして処理１０１３で処理を終了する。

この状態で周期処理時間が経過し、図５に示す処理を再び実施した場合について説明する。この時点では列車２は次の地上子３Ｆに到達しておらず、地上制御装置４から情報を受信していないとする。

処理１００１で開始し処理１００２では次の地上子地上子３Ｆに到達していないため条件不成立となり、次に処理１００５を行う。この時点で地上子通過経過時間を６０秒であるため、保持する６０秒に周期処理の時間間隔１秒を加えた６１秒を地上子通過経過時間に保持する。次に処理１００６で地上子通過経過時間が走行上限時間より大きいかの判定を行う。ここでは地上子通過経過時間は６１秒、走行上限時間は６０秒であるため、判定は成立となる。

次の処理１００７で地上制御装置４に列車２の状態情報を送信済みか判定する。ここでは状態情報を送る処理を行ってあるため、条件成立となり、処理１０１０で地上制御装置４からの制御指令情報有無を判定する。ここでは制御指令情報を受信していないため条件不成立となり、次に処理１０１２で仮制限速度以下に速度を制御する。ここでは仮制限速度として１０ｋｍ／ｈが設定されているため、列車２の速度を仮制限速度以下となるよう速度制御を行う。そして処理１０１３で処理を終了する。

列車２から状態情報を受け取った地上制御装置４の行う処理を、図６を用いて説明する。処理２００１から処理を開始し、次の処理２００２で状態情報の受信有無を判定する。列車２が運転曲線２０１を基に作成した走行上限時間より小さな時間値で走行する場合、列車２は地上制御装置４に状態情報を送信しないため、同情報受信なしにより条件不成立となり、処理２００５で処理を終了する。

状態情報の受信ありの場合、条件成立となって処理２００３を行う。処理２００３では受け取った式（２）の状態情報を基に列車２に対する制御指令を作成する。

処理２００３で行う処理を、図７を用いて説明する。状態情報として式（２）の内容を受けた場合について制御指令を作成する場合を説明する。

処理３００１より処理を開始する。次の処理３００２で列車２の状態が制御指令作成リストにあるか判定する。制御指令作成リストの内容を図１２に示す。ここでは式（２）の列車２の状態は「正常」であるため番号１が合致するので条件成立となり、処理３００３で該当する制御情報の作成を行う。ここで「次地上子までの走行許容時間を超過」に該当する制御情報の作成は図１２より「仮走行上限時間＝３０秒」「仮制限速度２０ｋｍ／ｈ」「カウンタリセット指令」である。次の処理３００５で作成した情報を返し、処理３００６で終了する。

列車２の状態が「正常」の場合に列車２に与える仮走行上限時間及び仮制限速度は、列車２が正常で、かつ地上子から情報を受信できない場合において列車２の安全を損なわない走行を行うための時間値及び速度値となるよう予め設定する。地上子３Ｅから情報を受信できないため、列車２は軌道１の上で地上子３Ｆつまり駅１１Ｂまでの残り走行距離を正確に把握できない可能性がある。この状態で列車２の走行を安全に行う方法として、列車２の速度を制限することとする。この仮制限速度を一律に２０ｋｍ／ｈとする。列車２の速度を２０ｋｍ／ｈに制限したため、次地上子までの走行時間が増大するので、仮制限速度に対応する走行上限時間を列車２に与えるとする。この仮走行上限時間を一律に６０秒とする。なお仮制限速度及び仮上限走行時間は、列車２の位置や速度、地上子から最後に受け取った走行上限時間を基に作成してもよい。

これより処理２００３は制御指令情報として「仮上限走行時間＝３０秒」と「仮制限速度２０ｋｍ／ｈ」「カウンタリセット指令」を作成する。作成した制御指令情報は処理２００４で地上情報伝送部４２を介して列車２に伝送する。そして処理２００５で終了する。この場合、列車２に伝送する制御指令情報は式（３）となる。

制御指令情報＝「仮制限速度２０ｋｍ／ｈ」「仮上限走行時間＝６０秒」「カウンタリセット指令」 ・・・ 式（３）
上記の地上制御装置４が行う処理により、列車２の列車速度比較部２１は、少なくとも情報伝送の往復に要する２０秒経過した後に、制御指令情報として式（３）の情報を受け取る。図５に示すフローチャートにおいて制御指令情報を受け取った直後の手順を説明する。この時点で地上子通過経過時間は６０秒に情報伝送の往復に要する２０秒を加えた８０秒、また列車２は次の地上子３Ｆに到達していないとする。

処理１００１で開始し処理１００２では次の地上子地上子３Ｆに到達していないため条件不成立となり、次に処理１００５を行う。この時点で地上子通過経過時間を８０秒であるため、保持する８０秒に周期処理の時間間隔１秒を加えた８１秒を地上子通過経過時間に保持する。次に処理１００６で地上子通過経過時間が走行上限時間より大きいかの判定を行う。ここでは地上子通過経過時間は８１秒、走行上限時間は６０秒であるため、判定は成立となる。

次の処理１００７で地上制御装置４に列車２の状態情報を送信済みか判定する。ここでは状態情報を送る処理を行ってあるため、条件成立となり、処理１０１０で地上制御装置４からの制御指令情報有無を判定する。ここでは式（３）の制御指令情報を受信しているため条件成立となり、次の処理１０１１で制御指令情報の反映を行う。式（３）で「仮制限速度２０ｋｍ／ｈ」「仮上限走行時間＝３０秒」と「カウンタリセット指令」を受けているため、列車２は仮制限速度を既に保持する１０ｋｍ／ｈから２０ｋｍ／ｈに、上限走行時間を３０秒に、地上子通過経過時間を０秒にする。次に処理１０１２で仮制限速度以下に速度を制御する。ここでは仮制限速度として２０ｋｍ／ｈが設定されているため、列車２の速度を仮制限速度以下となるよう速度制御を行う。そして処理１０１３で処理を終了する。

この状態で周期処理時間が経過し、図５に示す処理を再び実施した場合について説明する。この時点では列車２は次の地上子３Ｆに到達していないとする。処理１００１で開始し処理１００２では地上子３Ｅに到達していないため条件不成立となり、次に処理１００５を行う。前回の処理で地上子通過経過時間を０秒にしてあるため、保持する０秒に周期処理の時間間隔１秒を加えた１秒を地上子通過経過時間に保持する。次に処理１００６で地上子通過経過時間が走行上限時間より大きいかの判定を行う。ここでは地上子通過経過時間は１秒、走行上限時間は前回の処理で３０秒となっているため、判定は不成立となる。次に処理１０１２で仮制限速度の２０ｋｍ／ｈ以下に速度を制御し、処理１０１３で処理を終了する。

そして仮走行上限時間３０秒が経過するまでに地上子３Ｆに到達すれば、列車２は先に述べた地上子通過時の処理手順に従い走行上限時間の更新と仮制限速度の解除を行い、走行を継続する。到達できない場合、再度処理１００８の仮制限速度の作成と処理１００９の地上制御装４に状態情報の送信を行い、制御指令情報を受け取る手順を繰り返す。

このように地上子３Ｅが故障して列車２に情報を伝送できない場合、あるいは地上子３Ｄと地上子３Ｅの間にある図示していない分岐設備から別の軌道に誤って進行している場合でも、地上子の追加を行わず、地上制御装置４と列車２の情報伝送周期に時間を要する状態で列車２の安全な走行を継続することが出来る。これにより低コストと安全を両立できる。

次に式（１）の「列車２の状態」が「架線の電圧が低下した」ことで速度が低下し、保持する走行上限時間の間に次地上子に到達できなかった場合について、以下に説明する。なお列車２は地上子３Ｄから３Ｅの間を走行中であり、地上子３Ｄから「走行上限時間＝６０秒」を受けている。

列車２は既に地上子３Ｄから「走行上限時間＝６０秒」を受信しているため、列車２は図５の処理１００９で式（４）に示す状態情報を地上制御装置４に送信する。また、この時点で上記手順の処理１００８で列車２の仮制限速度は１０ｋｍ／ｈとなっている。

状態情報＝「列車２の状態＝架線の電圧が低下した」「走行上限時間＝６０秒」 ・・・ 式（４）
この式（４）の情報を地上制御装置４が受けた場合について、列車２に送信する制御指令を作成する手順を説明する。

地上制御装置４は処理２００１から処理を開始し、次の処理２００２で状態情報の受信有無を判定する。式（４）の状態情報の受信ありの場合であるため、条件成立となって処理２００３を行う。処理２００３では受け取った式（４）の状態情報を基に列車２に対する制御指令を作成する。

処理２００３で行う処理を、図７を用いて説明する。図７に示す処理３００１より処理を開始する。次の処理３００２で列車２の状態が図１２の制御指令作成リストにあるか判定する。ここでは列車２から「架線の電圧が低下した」を受信しているので、番号２が該当し条件成立となる。このため次に処理３００３で該当する制御情報の作成として「走行上限時間＝６０秒」及び「仮上限走行時間は走行上限時間から係数２．０で計算」から「仮上限走行時間＝６０秒×２．０＝１２０秒」「仮制限速度解除」を作成する。次の処理３００５で作成した情報を返し、処理３００６で終了する。

これにより地上制御装置４は式（５）に示す制御指令情報を作成する。

制御指令情報＝「仮上限走行時間＝１２０秒」「仮制限速度解除」 ・・・ 式（５）
地上制御装置４は作成した式（５）の制御指令情報は処理２００４で地上情報伝送部４２を介して列車２に伝送する。そして処理２００５で終了する。

列車２は式（５）に示す制御指令情報を受信する。受信した際の処理として図５に示す処理を再び実施した場合について説明する。この時点で地上子通過経過時間は６０秒に情報伝送の往復に要する２０秒を加えた８０秒、また列車２は次の地上子３Ｆに到達していないとする。

処理１００１で開始し処理１００２では地上子３Ｅに到達していないため条件不成立となり、次に処理１００５を行う。地上子通過経過時間を８０秒のため、保持する８０秒に周期処理の時間間隔１秒を加えた８１秒を地上子通過経過時間に保持する。次に処理１００６で地上子通過経過時間が走行上限時間より大きいかの判定を行う。ここでは地上子通過経過時間は８１秒、走行上限時間は６０秒となっているため、判定は成立となり処理１００７で地上制御装置に状態情報を送信したかの判定を行う。この時点では送信してあるため、条件成立となり処理１０１０で制御指令情報の受信があるかの判定を行う。ここでは受信した時点を対象としているので条件成立となり、処理１０１１で受信した制御指令情報の反映を行う。受信した制御指令情報は式（５）の内容であるため、仮上限走行時間を６０秒から１２０秒に、仮制限速度を１０ｋｍ／ｈから制限無しに解除する。次に処理１０１２で仮制限速度以下に速度を制御するが、処理１０１１で解除されているため、仮制限速度の無い状態である図３の運転曲線２０１に従った速度で走行を行い、処理１０１３で処理を終了する。

そして仮走行上限時間が１２０秒になるまでの間に地上子３Ｆに到達すれば、列車２は先に述べた手順に従い走行上限時間の更新と仮制限速度の解除を行い、走行を継続する。到達できない場合、再度速度制御及び地上制御装４に状態情報の送信を行い、制御指令情報を受け取る手順を行う。

このように列車２が「架線の電圧が低下した」ことで速度が低下し、保持する走行上限時間の間に次地上子に到達できなかった場合でも、地上子の追加を行わず、地上制御装置４と列車２の情報伝送周期に時間を要する状態で列車２の安全な走行を継続することが出来る。これにより低コストと安全を両立できる。

また式（１）の「列車２の状態」が「列車の駆動装置が一部故障した」場合は、地上制御装置４は図７に示す処理３００２の判定が図１２の番号３に該当するため条件成立となり、処理３００３で仮上限走行時間の係数３．０に対応する仮上限走行時間とカウンタリセット指令を作成し、列車２に送信する。これ以外の手順は、先に説明した列車２の状態が「列車２の状態＝架線の電圧が低下した」場合と同様である。

このように列車２が「列車の駆動装置が一部故障した」ことで速度が低下し、保持する走行上限時間の間に次地上子に到達できなかった場合でも、地上子の追加を行わず、地上制御装置４と列車２の情報伝送周期に時間を要する状態で列車２の安全な走行を継続することが出来る。これにより低コストと安全を両立できる。

次に式（１）の「列車２の状態」が「列車の駆動装置が全て故障した」場合について、以下に説明する。なお列車２は地上子３Ｄから３Ｅの間を走行中であり、地上子３Ｄから「走行上限時間＝６０秒」を受けている。

列車２は図５の処理１００９で「列車２の状態」が「列車の駆動装置が全て故障した」場合における走行上限時間を地上制御装置４に送信する。これより地上制御装置４は式（１）の内容のうち、式（６）の内容を受けた場合について制御指令を作成する場合を説明する。

状態情報＝「列車２の状態＝列車の駆動装置が全て故障した」「走行上限時間＝６０秒」 ・・・ 式（６）
地上制御装置４は図７に示す処理３００１より処理を開始する。次の処理３００２で列車２の状態が図１２の制御指令作成リストにあるか判定する。ここでは列車２から「列車の駆動装置が全て故障」を受信しているので、該当する列車２の状態が無く条件不成立となる。このため次に処理３００４で該当する制御情報の作成として「詳細情報の送信指令」を作成する。そして次の処理３００５で作成した情報を返し、処理３００６で終了する。

これにより列車２は制御指令情報として式（７）の情報を受け取る。

制御指令情報＝「詳細情報の送信指令」 ・・・ 式（７）
列車２は式（７）の制御指令情報を受け取ると、図５の処理１０１０で制御指令情報受信あり判定が成立するので、処理１０１１で式（７）より受け取った「詳細情報の送信指令」に従った処理を行う。ここでは列車２と地上制御装置４について、詳細情報は「駆動装置の温度」を対象とすることが予め定めてあるとする。駆動装置が２個であり、それぞれの温度が９５℃と１０５℃である場合、列車２は処理１０１１で式（８）の情報を地上制御装置４に送る。

状態情報＝「詳細情報＝駆動装置の温度＝９５℃、１０５℃」 ・・・ 式（８）
地上制御装置４は式(８)に示す詳細情報を受け取り、図１２の制御指令作成リストにあるか判定する。ここでは番号５の詳細情報受信が該当するので、列車２に対して制御指令として「停止」を送信し、且つ詳細情報の表示として、例えば図示していない作業者に対して、図示していない情報表示部を用いて「詳細情報の表示」を行う。

このように列車２が「列車の駆動装置が全て故障した」ことで保持する走行上限時間の間に次地上子に到達できなかった場合でも、地上制御装置４は列車２の詳細な情報を受け取って表示することにより、地上子の追加を行わず、地上制御装置４と列車２の情報伝送周期に時間を要する状態で列車２の安全な状態として停止を指令することが出来る。これにより低コストと安全を両立できる。

列車２が走行を開始してから最初の地上子に到達するまでの間、あるいは走行中の列車２が落雷等の影響でリセット状態となった場合について説明する。この状態では、制御データ保持部１２１が保持する走行上限時間及び地上子通過経過時間共に初期化されて０秒となっているとする。また列車２は何れの地上子からも情報を受信しない位置にあるとする。

この状態で図５に示す処理を行う。まず処理１００１で開始し処理１００２で地上子通過の判定を行う。列車２は地上子から情報を受信しない位置にあるため条件不成立となり、処理１００５で地上子通過経過時間の計算を行う。地上子通過経過時間を０秒のため、保持する０秒に周期処理の時間間隔１秒を加えた１秒を地上子通過経過時間に保持する。次の処理１００６で地上子通過経過時間と走行上限時間の比較を行う。地上子通過経過時間が１秒、走行上限時間が０秒のため条件成立となり、処理１００７で列車２は地上制御装置４に対して式（９）に示す状態情報を送信する。

状態情報＝「列車２の状態＝リセット実施」「走行上限時間＝０秒」 ・・・ 式（９）
地上制御装置４は式（９）に示す列車２からの状態情報を受信し、「列車２の状態＝リセット実施」に対応する制御指令として、図１２の番号４より「仮走行上限時間２０秒」「仮制限速度１０ｋｍ／ｈ以下」「カウンタリセット指令」を得る。

この仮走行上限時間及び仮制限速度の内容は、先に説明した列車２の状態が「正常」の場合と同様に、列車２がリセット状態で列車２の安全を損なわない走行を行うための時間値及び速度値となるよう予め設定する。ここでは仮走行上限時間を一律に２０秒、仮制限速度を一律に１０ｋｍ／ｈとする。これにより制御指令情報は式（１０）に示す内容となる。

制御指令情報＝「仮走行上限時間２０秒」「仮制限速度１０ｋｍ／ｈ」「カウンタリセット指令」 ・・・ 式（１０）
列車２は式（８）に示す制御指令を受信し、仮走行上限時間の２０秒間は仮制限速度１０ｋｍ／ｈ以下となる走行を行う。２０秒の間に何れかの地上子３を通過した場合、当該地上子から受信した情報に従い制御を行う。２０秒の間に何れかの地上子３を通過しない場合、地上制御装置４に対して状態情報を送信し、地上制御装置４から制御指令情報を受信して制御を継続する。

このように列車２は「リセット実施」の場合でも、地上子の追加を行わず、地上制御装置４と列車２の情報伝送周期に時間を要する状態で列車２の安全な走行を継続することが出来る。これにより低コストと安全を両立できる。

以上の列車２の状態が何れの場合においても、列車２は運転曲線２０１に従って各地上子の間を走行上限時間以内に走行できない状態を検知してから地上制御装置４より制御指令情報を受け取るまでの制御情報が無い状態での速度を保持する仮背減速度に従って制限する処理を行い、且つ列車２と地上制御装置４との情報伝送を予め定めた必要な場合のみに限定し、同時に列車２の走行を予め定めた安全な状態となるよう制限することを実施する。この結果、列車の安全を保つことと、コストを低減することの両立を実現できる。

本実施例では、列車は軌道に沿って設置された地上子から情報を受け取りながら、駅の停車あるいは通過や走行する速度の違いを反映した複数の運転曲線のひとつに従って走行する場合について説明する。

各装置の構成は実施例１と同じであり省略する。

地上子情報保持部３１に持つ情報について、図８を用いて説明する。軌道１を列車２が駅１１Ｃから駅１１Ｅに向けて運転曲線２０１Ａあるいは２０１Ｂに従って走行する。軌道１に沿って地上子３Ｇ、３Ｈ、３Ｉ、３Ｊが配置してある。このうち地上子３Ｇの位置は、列車２が駅１１Ｃに到着した際に情報インタフェース部１２３を介して情報を受け取ることが出来る地点である。また地上子３Ｉの位置は、列車２が駅１１Ｄに到着した際に情報インタフェース部１２３を介して情報を受け取ることが出来る地点である。地上子３Ｊの位置は、列車２が駅１１Ｅに到着した際に情報インタフェース部１２３を介して情報を受け取ることが出来る地点である。

運転曲線２０１Ａは地上子３Ｇ、３Ｈ、３Ｉ、３Ｊの位置により、地上子３Ｇから地上子３Ｈまでの走行時間２０２ＡＧＨ、地上子３Ｈから地上子３Ｉまでの走行時間２０２ＡＨＩ、地上子３Ｉから地上子３Ｊまでの走行時間２０２ＡＩＪに分割され、それぞれの値が定まる。同様に、運転曲線２０１Ｂは地上子３Ｇ、３Ｈ、３Ｉ、３Ｊの位置により、地上子３Ｇから地上子３Ｈまでの走行時間２０２ＢＧＨ、地上子３Ｈから地上子３Ｉまでの走行時間２０２ＢＨＩ、地上子３Ｉから地上子３Ｊまでの走行時間２０２ＢＩＪに分割され、それぞれの値が定まる。

走行時間と各地上子に保持する走行上限時間の関係を、図９を用いて説明する。走行時間２０２ＡＧＨの時間値を４０秒、走行時間２０２ＡＨＩの時間値を４０秒、走行時間２０２ＡＩＪの時間値を３０秒、２０２ＢＧＨの時間値を６０秒、走行時間２０２ＢＨＩの時間値を６０秒、走行時間２０２ＢＩＪの時間値を８０秒とする。また走行上限時間の定め方は、各区間の走行時間の１．５倍で計算した結果とする。この定め方に従い、走行時間２０２ＡＧＨに対応する走行上限時間２０３ＡＧＨの時間値は６０秒、走行時間２０２ＡＨＩに対応する走行上限時間２０３ＡＨＩの時間値は６０秒、走行時間２０２ＡＩＪに対応する走行上限時間２０３ＡＩＪの時間値は４５秒、走行時間２０２ＢＧＨに対応する走行上限時間２０３ＢＧＨの時間値は９０秒、走行時間２０２ＢＨＩに対応する走行上限時間２０３ＢＨＩの時間値は９０秒、走行時間２０２ＢＩＪに対応する走行上限時間２０３ＢＩＪの時間値は１２０秒となる。

各地上子は上記走行上限時間を地上子情報保持部３１に持ち、列車２に与える。各地上子は運転曲線２０１Ａ及び２０１Ｂそれぞれに対する走行上限時間を持つため、例えば図示していない列車種別情報を用いた判定処理を行い、列車２に送信するひとつの走行上限時間を選択する。列車種別情報とは当該列車の駅停車あるいは通過を含む情報である。この情報を用いた処理とは、列車は列車種別情報を軌道に沿って設置した地上子に送信し、地上子は受信した列車種別情報を基に列車に送信する情報を選択し、列車に送信することにより、列車種別情報に応じた情報を地上子から列車に与える処理である。この方式を用いることで、列車２は自列車が制御に用いる走行曲線２０１Ａあるいは２０１Ｂに対応した走行上限時間を得ることが出来る。以降の処理は実施例１と同じである。

以上の手順により、列車２が複数の運転曲線２０１Ａあるいは２０１Ｂの何れかに従って走行する場合においても、列車２は指定した運転曲線に従って各地上子の間を走行上限時間以内に走行できない状態を検知してから地上制御装置４より制御指令情報を受け取るまでの制御情報が無い状態での速度を制限する処理を行い、且つ列車２と地上制御装置４との情報伝送を必要な場合のみに限定する。この結果、列車の安全を保つことと、コストを低減することの両立を実現できる。

ここでは路線１に対する２個の運転曲線２０１Ａと２０１Ｂについて説明したが、これは路線が途中から分岐設備を介して別の路線となる２個の路線であり、それぞれ運転曲線２０１Ａと２０１Ｂが対応する場合でも同じである。

例えば図８で地上子３Ｇと３Ｈの間で図示していない分岐設備を介して図示していない路線があり、かつ図示していない路線には図８の駅１１Ｃから駅１１Ｅまでの距離と同じ地点に図示していない駅があり、同様に地上子３Ｈから３Ｊと同じ距離間隔で図示していない地上子が図示していない路線に沿ってある場合、図８の運転曲線２０１Ａが図８の駅１１Ｃから図示していない駅への走行に対応し、運転曲線２０１Ｂが駅１１Ｃから１１Ｄを経由して１１Ｅへの走行に対応とする。これより図示していない路線には図８の地上子３Ｈと３Ｉに対応する地上子が無く、地上子３Ｇから運転曲線２０１Ａに対応する走行上限時間として、図９の２０３ＡＧＨの６０秒と２０３ＡＨＩの６０秒と２０３ＡＩＪの４５秒を合計した１８５秒が列車に対して与えられる。運転曲線２０１Ｂに従って走行する場合は上記の説明と同じである。

この状態で列車２が運転曲線２０１Ｂに従って走行する際に、例えば図示していない分岐設備の故障により図示していない路線に進入し図示していない駅に向けて走行する場合、列車２は地上子３Ｇで受けた走行上限時間２０３ＢＧＨの９０秒を保持している。地上子３Ｇの通過から走行上限時間９０秒が通過した時、列車２は地上子３Ｇと３Ｈの間で図示していない路線に進入しているので、地上子３Ｈを通過していないため、図９の走行上限時間２０３ＢＨＩを受信できず、図５の処理１００８で仮制限速度を作成して列車２の速度制御を行い、処理１００９で地上制御装置に列車状態を送信する。ここで処理１００８の仮制限速度を予め０ｋｍ／ｈとすれば列車２は即時停止となり、誤って図示していない路線を走行することを防止できる。

以上の手順により、列車２が複数の路線それぞれに対応する運転曲線に従って走行する場合においても、列車２は指定した運転曲線に従って各地上子の間を走行上限時間以内に走行できない状態を検知してから地上制御装置４より制御指令情報を受け取るまでの制御情報が無い状態での速度を制限する処理を行い、且つ列車２と地上制御装置４との情報伝送を必要な場合のみに限定する。この結果、列車の安全を保つことと、コストを低減することの両立を実現できる。

本実施例では、列車は軌道に沿って設置された地上子から情報を受け取りながら、駅停止位置に地上子が無い場合、ひとつの運転曲線に従って走行する場合について説明する。

各装置の構成は実施例１と同じであり省略する。

地上子情報保持部３１に持つ情報について、図１０を用いて説明する。軌道１を列車２が駅１１Ｆから駅１１Ｈに向けて運転曲線２０１Ｃに従って走行する。

軌道１に沿って地上子３Ｋ、３Ｌ、３Ｍ、３Ｎが配置してある。このうち駅１１Ｇについて、列車２が駅１１Ｇに到着した際に情報インタフェース部１２３を介して情報を受け取ることが出来る地点に何れの地上子も無いとする。駅１１Ｆ及び駅１１Ｈと地上子の位置関係は説明に不要なため割愛する。

運転曲線２０１Ｃは地上子３Ｋ、３Ｌ、３Ｍ、３Ｎの位置により、地上子３Ｋから地上子３Ｌまでの走行時間２０２ＣＫＬ、地上子３Ｌから地上子３Ｍまでの走行時間２０２ＣＬＭ、地上子３Ｍから地上子３Ｎまでの走行時間２０２ＣＭＮに分割され、それぞれの値が定まる。

走行時間と各地上子に保持する走行上限時間２０３ＣＫＬ、２０３ＣＬＭ、２０３ＣＭＮの関係を、図１１に示す。作成手順は実施例１と同じである。

走行時間は運転曲線２０１Ｃで定まるが、走行時間２０２ＣＬＭは駅１１Ｇに停車する時間を含んでいない。同様に走行上限時間２０３ＣＬＭも駅１１Ｇに停車する時間を含んでいない。このため列車２の列車情報比較部２１が行う処理において、地上子通過からの経過時間を求める際に、停車時間を除いた時間として計算する。

具体的には処理手順は図５、６、７を用いた実施例１と同じであるが、図５の処理１００５で地上子通過経過時間を求める際に、列車２の位置が図１０の駅１１Ｇの図示していない位置と同じであり、かつ列車２の速度が０ｋｍ／ｈ若しくは停車と判断される低い速度であり、かつ図示していないブレーキ装置が動作中の場合を停車状態として経過時間の加算を行わない処理とすることで実現できる。

これにより地上子が駅停止位置に設置されていない場合でも、地上子間の走行中の時間を判定して処理を行うことで、列車２は運転曲線２０１に従って各地上子の間を走行上限時間以内に走行できない状態を検知してから地上制御装置４より制御指令情報を受け取るまでの制御情報が無い状態での速度を制限する処理を行い、且つ列車２と地上制御装置４との情報伝送を必要な場合のみに限定する。この結果、列車の安全を保つことと、コストを低減することの両立を実現できる。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

１ 軌道
２ 列車
３、３Ａ〜３Ｎ 地上子
４ 地上制御装置
１１Ａ〜１１Ｈ 駅
２１ 列車情報比較部
２２ 列車速度制御部
２３ 列車情報伝送部
３１ 地上子情報保持部
３２ 地上子情報伝送部
４１ 地上列車制御情報作成部
４２ 地上情報伝送部
１２１ 制御データ保持部
１２２ 演算部
１２３ 情報インタフェース部
１３１ 制御データ保持部
１３２ 演算部
１３３ 情報インタフェース部
１４１ 制御データ保持部
１４２ 演算部
１４３ 情報インタフェース部
２０１、２０１Ａ〜２０１Ｃ 運転曲線
２０２ＣＤ〜２０２ＥＦ、２０２ＡＧＨ〜２０２ＡＩＪ、２０２ＢＧＨ〜２０２ＢＩＪ、２０２ＣＫＬ〜２０２ＣＭＮ 地上子間の走行時間
２０３ＣＤ〜２０３ＥＦ、２０３ＡＧＨ〜２０３ＡＩＪ、２０３ＢＧＨ〜２０３ＢＩＪ、２０３ＣＫＬ〜２０３ＣＭＮ 地上子間の走行上限時間

Claims (9)

1. 軌道に沿って配置される複数の地上子であって、前記複数の地上子の間を走行する列車の運転曲線に基づいて設定される前記複数の地上子間の走行上限時間を保持する地上子情報保持部、及び前記列車と通信を行う地上子情報伝送部を備える前記地上子と、
   前記軌道を走行する前記列車に搭載される車上装置であって、前記地上子と通信を行う列車情報伝送部、前記列車の走行速度を制御する列車速度制御部、及び前記地上子を通過する際に取得する前記走行上限時間と、該地上子を通過後の経過時間との比較結果に基づいて前記列車速度制御部へ指令を出力する列車情報比較部を備える前記車上装置と、
   を備える列車制御システム。
2. 請求項１に記載の列車制御システムであって、
   前記地上子情報保持部は、列車種別情報に対応する前記走行上限時間を保持し、
   前記車上装置は、自列車の前記列車種別情報を保持し、前記地上子を通過する際に前記列車種別情報を前記地上子に送信し、前記列車種別情報に対応する前記走行上限時間を取得する列車制御システム。
3. 請求項２に記載の列車制御システムであって、
   前記列車種別情報は、前記列車の駅停車あるいは通過の情報を含む列車制御システム。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の列車制御システムであって、更に
   前記地上子または前記車上装置と通信を行う地上情報伝送部、及び前記列車の状態に応じた制御指令作成リストを保持する制御情報作成部を備えた地上制御装置を有し、
   前記車上装置は、前記地上子を通過後の経過時間が、該地上子と次地上子間の前記走行上限時間以上である場合、前記列車の状態を示す状態情報を前記地上子へ送信し、
   前記地上制御装置は、前記車上装置から前記状態情報を受信すると、前記制御指令作成リストに基づいて前記列車の状態に応じた制御指令を前記車上装置へ送信する列車制御システム。
5. 請求項４に記載の列車制御システムであって、
   前記車上装置は、前記地上子を通過後の経過時間が、該地上子と次地上子間の前記走行上限時間以上である場合、前記車上装置と前記地上制御装置との通信に要する時間の制御遅れに基づいて算出される走行速度で走行制御する列車制御システム。
6. 請求項４に記載の列車制御システムであって、
   前記地上制御装置は、前記車上装置から受信する前記状態情報に応じた前記制御指令があるか検索し、非該当である場合、前記車上装置に対し詳細情報の送信指令を送信する列車制御システム。
7. 請求項６に記載の列車制御システムであって、
   前記車上装置は、前記詳細情報の送信指令に基づいて前記詳細情報を前記地上制御装置へ送信し、
   前記地上制御装置は、前記車上装置から前記詳細情報を受信すると、前記車上装置に対して前記列車の停止指令を送信し、かつ前記詳細情報を表示可能な情報表示部に該詳細情報の表示指令を送信する列車制御システム。
8. 軌道を走行する列車に搭載される車上装置であって、
   前記軌道に沿って配置される複数の地上子と通信を行う列車情報伝送部と、
   前記列車の走行速度を制御する列車速度制御部と、
   前記地上子を通過する際に取得する走行上限時間であって、前記列車の運転曲線に基づいて設定される前記複数の地上子間の前記走行上限時間と、該地上子を通過後の経過時間との比較に基づいて前記列車速度制御部へ指令を出力する列車情報比較部を有する車上装置。
9. 軌道に沿って配置される複数の地上子、または前記軌道を走行する列車が備える車上装置と通信を行う地上情報伝送部、前記列車の状態に応じた制御指令作成リストを保持する制御情報作成部を有する地上制御装置であって、
   前記列車が前記地上子を通過後の経過時間が、前記列車の運転曲線に基づいて設定される前記地上子と次地上子間の走行上限時間以上である場合に、前記車上装置から前記列車の状態を示す状態情報を受信し、該状態情報に応じた制御指令を前記車上装置へ送信する地上制御装置。

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