JP2016193466A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット(1)は、感情パラメータ、感覚パラメータ、及び状態パラメータ、を用いて表情を決定する表情決定部(15)と、決定した表情に応じた顔画像データを表示部(20)に顔画像として表示させる表示制御部(11)とを備える。
【選択図】図1
Description
以下、本発明の一実施形態について図1〜5に基づいて説明すれば以下の通りである。
本実施の形態に係るロボット1は、顔画像を表示し、音声対話を行うロボットであり、その外観は、図2に示すように頭部2と胴体部3とを有する雪だるま型である。胴体部3には腕部3aが付随している。頭部2は、後述のモータ部50により駆動するように構成されている。なお、ロボット1の外観は、図示したものに限定されず、例えば、図2の外観にさらに脚部を有していてもよい。あるいは、ヒューマノイド型であっても、ペット型であってもよい。
図3は、対話シナリオ82の一例を示す図である。図3に示す対話シナリオ82では、ロボット1への入力内容に対応付けてロボット1からの出力内容が登録されている。対話シナリオ82では、入力内容としてロボット1に入力されたトリガ(ロボット1にて発生したトリガ)、及びフィルタに対応させて、ロボット1からの出力内容が登録されている。
以下にロボット1の各処理における表情の決定及び顔画像の表示について図5を参照に具体例(a)〜(f)を用いて説明する。
ロボット1は、図5の(a)に示すように、動作状態が待受状態(待受中)である場合には、状態パラメータ(ここでは、待受状態の表情を指定する情報)に応じて、フラットな表情(表情のない)に決定し、その顔画像を表示する。この場合、各パラメータの優先度は、感情パラメータ:感覚パラメータ:状態パラメータ=0:0:1となっている。
図5の(b)に示すように、対話(情報検索)処理においても上記と同様に表情が決定され、決定した表情に応じた顔画像が表示される。なお、天気予報などの情報提供サーバ100からの情報の受信が必要な場合は、対話処理中の表情を挟むことで、応答のタイムラグをユーザに感じさせないようにすることができる。なお、音声認識を管理サーバにて行う場合にも応答に時間がかかるため、同様に対話処理の表情を挟むのが好ましい。
図5の(c)に示すように、センサ検知処理においても上記と同様に表情が決定され、決定した表情に応じた顔画像が表示される。ここでは、所定値(例えば35℃)を超えたことと、表情により通知できる。所定温度をユーザにとって快適な値に設定しておくことで、ロボット1はその表情により、ユーザの周囲を安全で快適な通知することができる。ここでは、温度センサを例に用いて説明したが、他のセンサであっても同様である。
図5の(d)に示すように、不具合検知処理においても上記と同様に表情が決定され、決定した表情に応じた顔画像が表示される。なお、状態出力中に音声認識を行うが、エラー時のため、ここでは「音声認識中」の表情にしない。
図5の(e)に示すように、モード切り替え処理においても上記と同様に表情が決定され、決定した表情に応じた顔画像が表示される。
図5の(f)に示すように、スリープ復帰処理においても上記と同様に表情が決定され、決定した表情に応じた顔画像が表示される。この場合のセンサ入力は、人感センサやカメラ等により人を検知する等の復帰状態へのトリガとして用いられる。
以上のように、ロボット1では、表示する顔画像の(ロボットが表出する)表情を、ユーザ音声又発話音声に対応付けられた「感情パラメータ」、センサ部の検知結果に対応付けられた「感覚パラメータ」、及びロボットの動作状態に対応付けられた「状態パラメータ」を用いて決定する。よって、ロボット1の表情は、ユーザ音声又発話音声、センサ部の検知結果、及びロボットの動作状態に依存して様々に変わることになる。なお、表情は画像にて表現するため、表情の種類を豊富に用意することがたやすく行え、ロボットにおいて複雑な処理をすることなく、表情を様々に変化させることが可能である。
以下では、本発明の別の実施の形態のロボットについて説明する。なお説明の便宜上、実施の形態1にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。本実施の形態に係るロボット1bは、顔画像を表示し、音声対話を行うロボットであり、その外観は、ロボット1と同様に、図2に示すように頭部2と胴体部3とを有する雪だるま型である。
以下では、本発明のさらに別の実施の形態のロボットについて説明する。なお説明の便宜上、実施の形態1または2にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。本実施の形態に係るロボット1bは、顔画像を表示し、音声対話を行うロボットであり、その外観は、ロボット1と同様に、図2に示すように頭部2と胴体部3とを有する雪だるま型である。
そして、対話制御部12bにより「目が見えなくなってきた」という発話を行うことで、不具合情報を通知する。さらに、まばたきを早くする顔画像を表示することで、不具合情報を通知してもよい。
実施の形態1から3にて説明したロボット1,1a,1bは、それぞれ、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
本発明の態様1に係るロボット(1)は、顔画像を表示し、音声対話を行うロボットであって、自機へ入力されたユーザ音声または自機から出力する発話音声に対応付けられた感情パラメータ、自機が有するセンサ部の検知結果に対応付けられた感覚パラメータ、及び自機の動作状態に対応付けられた状態パラメータ、を用いて表情を決定する表情決定部(15)と、前記表情決定部が決定した表情に応じた顔画像を表示部(20)に表示させる表示制御部(11)と、を備えている。
10,10a,10b 制御部
11,11a 表示制御部
11b 表示制御部(不具合通知部)
12 対話制御部(不具合通知部)
13 環境認識部
14 状態制御部
15 表情決定部
16 不具合推測部
20 表示部
30 音声出力部
40 音声入力部(検知部)
50 モータ部
60 センサ部(検知部)
80 データ格納部
82,82b 対話シナリオ
100 情報提供サーバ
Claims (5)
- 顔画像を表示し、音声対話を行うロボットであって、
自機へ入力されたユーザ音声または自機から出力する発話音声に対応付けられた感情パラメータ、自機が有するセンサ部の検知結果に対応付けられた感覚パラメータ、及び自機の動作状態に対応付けられた状態パラメータ、を用いて表情を決定する表情決定部と、
前記表情決定部が決定した表情に応じた顔画像を表示部に表示させる表示制御部と、を備えたことを特徴とするロボット。 - 前記感情パラメータ、前記感覚パラメータ、及び前記状態パラメータには、表情に及ぼす影響の強さを示す優先度が自機の動作状態に応じて設定されており、
前記表情決定部は、前記優先度に基づき、前記感情パラメータ、前記感覚パラメータ、及び前記状態パラメータを用いて表情を決定することを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記表示制御部は、前記表情決定部により新たに決定された表情の顔画像を当該決定された表情に応じて設定された期間表示し、その後、前記新たに決定した表情の顔画像の前に表示していた顔画像の表示に戻すよう前記表示部を制御することを特徴とする請求項1または2に記載のロボット。
- 前記表示部は、カラー表示可能に構成されており、
前記表情決定部は、表情と共に顔色も決定し、
前記表示制御部は、前記表情決定部が決定した表情及び顔色に応じた顔画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のロボット。 - 顔画像を表示し、音声対話を行うロボットであって、
自機が有する検知部が検知したユーザアクションに基づき、自機における不具合を推測する不具合推測部と、
前記推測された不具合の内容を示す情報または当該不具合の解消に必要な情報の少なくとも一方である不具合情報を外部に通知する不具合通知部と、を備えたことを特徴とするロボット。
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