JP2016185134A

JP2016185134A - Unmanned working vehicle

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Publication number: JP2016185134A
Application number: JP2015067612A
Authority: JP
Inventors: 孝徳小林; Takanori Kobayashi; 佑輔南方; Yusuke Minakata; 中村　太郎; Taro Nakamura; 太郎中村; 出井　義人; Yoshito Idei; 義人出井; 健太坂本; Kenta Sakamoto; 和樹福岡; Kazuki Fukuoka; 晃志黒見; Akishi Kuromi; 博紀斎藤; Hiroki Saito
Original assignee: Kubota Corp; Saito Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Kubota Corp; Saito Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-03-27
Filing date: 2015-03-27
Publication date: 2016-10-27
Anticipated expiration: 2035-03-27
Also published as: JP6449081B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To easily perform a movement operation for an unmanned working vehicle by human power when the unmanned working vehicle becomes unable to travel.SOLUTION: An unmanned working vehicle equipped with a travelling device operated by the power from a motor, a switching device for switching a transmission state from the motor to the travelling device, and a control system D having a control part 48E for controlling the operation of the switching device includes: a manipulation unit that can be switched to a use state in which man-power assist on travelling is possible, and notification means 54 for notifying the control system D of the switching to the use state of the manipulation unit. The control system D includes an auxiliary control part 48L for controlling the operation of the switching device prior to the control part 48E upon detection of the switching to the use state of the manipulation unit based on the notification by the notification means 54.SELECTED DRAWING: Figure 11

Description

本発明は、原動機からの動力で作動する走行装置と、前記原動機から前記走行装置への伝動状態を切り替える切替装置と、前記切替装置の作動を制御する制御部を有する制御システムとを備えた無人作業車に関する。 The present invention includes a traveling device that operates with power from a prime mover, a switching device that switches a transmission state from the prime mover to the traveling device, and a control system that includes a control unit that controls the operation of the switching device. Regarding work vehicles.

上記のような無人作業車としては、原動機としてのエンジンと、走行装置としてのタイヤ車輪と、切替装置としての前後進切替機構及び変速装置と、制御システムとしての制御装置などとを備えたものがある（例えば特許文献１参照）。 The unmanned work vehicle as described above includes an engine as a prime mover, a tire wheel as a traveling device, a forward / reverse switching mechanism and a transmission as a switching device, a control device as a control system, and the like. Yes (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１１−１４２９００号公報（段落番号００２９、図１〜２）JP 2011-142900 A (paragraph number 0029, FIGS. 1-2)

上記のような無人作業車においては、例えば、道幅の狭い畦道などでの走行中に脱輪して走行不能に陥った場合には、無人作業車を人力で移動させて通常の走行姿勢又は走行位置に戻すことになる。しかしながら、無人作業車はかなり重たいことから、無人作業車を人力で移動させるにはかなりの労力と手間を要することになる。 In the case of the unmanned work vehicle as described above, for example, when the vehicle is derailed during traveling on a narrow road or the like and cannot travel, the unmanned work vehicle is moved manually to move to a normal traveling posture or travel. It will return to the position. However, since the unmanned work vehicle is quite heavy, it takes a lot of labor and labor to move the unmanned work vehicle manually.

又、無人作業車などにおいては、上記のような走行不能状態に陥った場合に原動機の緊急停止を可能にする緊急停止スイッチを備えることが望ましいが、緊急停止状態は、前後進切替装置及び変速装置が伝動状態のままで原動機が停止する状態であることから、無人草刈機を人力で走行移動させようとしても、伝動系の負荷が重すぎて無人草刈機を人力で走行移動させることが困難になる。 In addition, in an unmanned work vehicle or the like, it is desirable to provide an emergency stop switch that enables an emergency stop of the prime mover when it falls into the above-described inability to travel. Since the prime mover stops while the device is in the transmission state, it is difficult to move the unmanned grass cutter by human power because the load on the transmission system is too heavy even if you try to move the unmanned grass cutter manually. become.

つまり、無人作業車が走行不能に陥った場合の人力による無人作業車の移動操作を容易にすることが望まれている。 In other words, it is desired to facilitate the operation of moving the unmanned work vehicle by human power when the unmanned work vehicle becomes unable to travel.

上記の課題を解決するための手段として、
原動機からの動力で作動する走行装置と、前記原動機から前記走行装置への伝動状態を切り替える切替装置と、前記切替装置の作動を制御する制御部を有する制御システムとを備えた無人作業車において、
走行に関する人力アシストを可能にする使用状態に切り替え可能な人為操作具と、
前記人為操作具の使用状態への切り替えを前記制御システムに報知する報知手段とを備え、
前記制御システムは、前記報知手段の報知に基づいて前記人為操作具の使用状態への切り替えを検知した場合に、前記制御部に優先して前記切替装置の作動を制御する補助制御部を備えている。 As means for solving the above problems,
In an unmanned work vehicle including a traveling device that operates with power from a prime mover, a switching device that switches a transmission state from the prime mover to the traveling device, and a control system that has a control unit that controls the operation of the switching device.
A human operation tool that can be switched to a use state that enables human power assistance related to running,
Informing means for informing the control system of switching to the use state of the artificial operation tool,
The control system includes an auxiliary control unit that controls the operation of the switching device in preference to the control unit when the switching to the use state of the artificial operation tool is detected based on the notification of the notification unit. Yes.

この手段によると、無人作業車が走行不能に陥った場合には、人為操作具を使用状態に切り替えることにより、人力による無人作業車の移動操作が行い易くなる。 According to this means, when the unmanned work vehicle becomes unable to travel, the unmanned work vehicle can be easily moved by human power by switching the man-made operation tool to the use state.

又、緊急停止スイッチなどを使用して原動機を緊急停止させた場合には、報知手段により人為操作具の使用状態への切り替えを制御システムに報知することにより、補助制御部の制御作動によって切替装置を中立状態に切り替えることが可能になる。 In addition, when the prime mover is urgently stopped using an emergency stop switch or the like, the switching device is controlled by the control operation of the auxiliary control unit by notifying the control system of the switching to the use state of the manual operation tool by the notification means. Can be switched to a neutral state.

その結果、無人作業車が走行不能に陥った場合の人力による無人作業車の移動操作を容易にすることができる。 As a result, the unmanned work vehicle can be easily moved by human power when the unmanned work vehicle becomes unable to travel.

課題をより好適に解決するための手段の一つとして、
前記報知手段として、前記人為操作具の使用状態への切り替えを検出する検出器を備えている。 As one of the means to solve the problem more suitably,
As the notification means, a detector for detecting switching of the artificial operating tool to a use state is provided.

この手段によると、人為操作具を使用状態に切り替えることにより、人為操作具の使用状態への切り替えを制御システムに自動的に報知することができる。 According to this means, it is possible to automatically notify the control system of the switching of the artificial operation tool to the use state by switching the artificial operation tool to the use state.

つまり、報知手段を手動操作する手間をなくすことができる。 That is, the trouble of manually operating the notification means can be eliminated.

課題をより好適に解決するための手段の一つとして、
前記走行装置として駆動輪を備え、
前記補助制御部は、前記人為操作具の使用状態への切り替えを検知した場合に、前記切替装置を中立状態に切り替える中立制御手段を備えている。 As one of the means to solve the problem more suitably,
A driving wheel is provided as the traveling device,
The auxiliary control unit includes neutral control means for switching the switching device to a neutral state when the switching of the artificial operation tool to the use state is detected.

この手段によると、人為操作具を使用状態に切り替えることにより、又は、報知手段により人為操作具の使用状態への切り替えを制御システムに報知することにより、補助制御部の制御作動によって切替装置を中立状態に自動的に切り替えることができる。 According to this means, the switching device is neutralized by the control operation of the auxiliary control unit by switching the artificial operation tool to the use state or notifying the control system of the switch to the use state of the artificial operation tool by the notification means. Can automatically switch to the state.

つまり、切替装置を中立状態に切り替えるための手動操作を不要にすることができる。 That is, manual operation for switching the switching device to the neutral state can be eliminated.

課題をより好適に解決するための手段の一つとして、
前記補助制御部の優先解除を指令するスイッチを備え、
前記補助制御部は、前記スイッチからの指令に基づいて前記切替装置に対する制御作動を停止する停止制御手段を備えている。 As one of the means to solve the problem more suitably,
A switch for instructing priority cancellation of the auxiliary control unit;
The auxiliary control unit includes stop control means for stopping a control operation for the switching device based on a command from the switch.

この手段によると、人力による無人作業車の移動操作によって無人作業車を通常の走行姿勢又は走行位置に戻した後、スイッチを操作することにより、制御部の制御作動による通常の制御状態に簡単に戻すことができる。 According to this means, after the unmanned work vehicle is returned to the normal running posture or running position by moving operation of the unmanned work vehicle by human power, the switch is operated to easily return to the normal control state by the control operation of the control unit. Can be returned.

課題をより好適に解決するための手段の一つとして、
前記人為操作具を着脱可能に備え、
前記報知手段として、前記人為操作具の装着を前記人為操作具の使用状態への切り替えとして検出する装着検出器を備えている。 As one of the means to solve the problem more suitably,
The artificial operation tool is detachably provided,
The notification means includes a mounting detector that detects the mounting of the human operating tool as a switch to the usage state of the human operating tool.

この手段によると、人為操作具の非使用時には人為操作具を取り外すことができる。これにより、人力アシストが不要な通常作業時には無人作業車を軽量でコンパクトにすることができる。 According to this means, the artificial operation tool can be removed when the artificial operation tool is not used. As a result, the unmanned work vehicle can be made lightweight and compact during normal work that does not require human power assistance.

そして、人力アシストが必要な場合には、人為操作具を装着することにより、人為操作具の使用状態への切り替えを制御システムに自動的に報知することができる。 When human power assistance is required, it is possible to automatically notify the control system of switching to the use state of the human operation tool by mounting the human operation tool.

課題をより好適に解決するための手段の一つとして、
前記人為操作具を、車内に格納する格納位置と車外に延出する使用位置とに出退可能に備え、
前記報知手段として、前記人為操作具の使用位置への到達を前記人為操作具の使用状態への切り替えとして検出する位置検出器を備えている。 As one of the means to solve the problem more suitably,
The artificial operation tool is provided so as to be able to move in and out of a storage position for storing in the vehicle and a use position extending outside the vehicle,
As the notification means, a position detector is provided that detects the arrival of the artificial operation tool at the use position as switching to the use state of the artificial operation tool.

この手段によると、人為操作具の非使用時には人為操作具を車内に格納することができる。これにより、人力アシストが不要な通常作業時には無人作業車をコンパクトにすることができる。 According to this means, the artificial operation tool can be stored in the vehicle when the artificial operation tool is not used. As a result, the unmanned work vehicle can be made compact during normal work that does not require human power assistance.

そして、人力アシストが必要な場合には、人為操作具を使用位置まで突出させることにより、人為操作具の使用状態への切り替えを制御システムに自動的に報知することができる。 When human power assist is required, the control system can be automatically notified of the switching of the human operating tool to the use state by projecting the human operating tool to the use position.

無人草刈機の左側面図である。It is a left view of an unmanned mower. 無人草刈機の平面図である。It is a top view of an unmanned mower. 車体フレームの構成及び各電装品の配置などを示す無人草刈機の横断平面図である。It is a cross-sectional top view of the unmanned mower which shows the structure of a vehicle body frame, arrangement | positioning of each electrical component, etc. 車体フレームの構成及び電線の支持構造などを示す要部の一部分解斜視図である。It is a partially exploded perspective view of the principal part which shows the structure of a vehicle body frame, the support structure of an electric wire, etc. 伝動構造及び電線の支持構造などを示す無人草刈機の横断平面図である。It is a cross-sectional top view of the unmanned mower which shows a transmission structure, the support structure of an electric wire, etc. 伝動構造及び各電装品の配置などを示す要部の縦断背面図である。It is a vertical rear view of the principal part which shows a transmission structure, arrangement | positioning of each electrical component, etc. 第１伝動装置の構成及び電線の支持構造などを示す要部の縦断左側面図である。It is a vertical left side view of the principal part which shows the structure of a 1st transmission device, the support structure of an electric wire, etc. 伝動構造及び操舵構造を示す要部の縦断背面図である。It is a vertical rear view of the principal part which shows a transmission structure and a steering structure. 伝動構造を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows a transmission structure. 各電装品の配置及び走行補助ハンドルの構成などを示す要部の斜視図である。It is a perspective view of the principal part which shows arrangement | positioning of each electrical component, a structure of a driving assistance handle, etc. 制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a control system. 走行補助ハンドル使用状態の一例を示す無人草刈機の左側面図である。It is a left view of the unmanned mower which shows an example of a driving assistance handle use state. 走行補助ハンドルの支持構造を示す要部の縦断左側面図である。It is a vertical left side view of the main part showing the support structure of the travel assist handle. 各電装品の配置及び電線の支持構造などを示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows arrangement | positioning of each electrical component, the support structure of an electric wire, etc. FIG. 電線の支持構造を示す要部の縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the principal part which shows the support structure of an electric wire.

以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明を、作業車の一例である無人草刈機に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, as an example of an embodiment for carrying out the present invention, an embodiment in which the present invention is applied to an unmanned mower that is an example of a work vehicle will be described with reference to the drawings.

尚、本実施形態で例示する無人草刈機においては、図１に記載した矢印の符号Ｆの方向を無人草刈機の前側とし、符号Ｕの方向を無人草刈機の上側としている。又、図２及び図３に記載した矢印の符号Ｆの方向を無人草刈機の前側とし、符号Ｌの方向を無人草刈機の左側としている。 In the unmanned mower illustrated in the present embodiment, the direction of the arrow F shown in FIG. 1 is the front side of the unmanned mower, and the direction of the sign U is the upper side of the unmanned mower. 2 and 3 is the front side of the unmanned mower, and the direction of L is the left side of the unmanned mower.

図１〜３、図５、図６及び図８〜１０に示すように、本実施形態で例示する無人草刈機は、走行車体１に搭載した原動機Ａ、原動機Ａからの動力で作動する走行装置Ｂ、原動機Ａから走行装置Ｂへの伝動状態を切り替える切替装置Ｃ、及び、切替装置Ｃの作動を制御する制御システムＤ、などを備えている。 As shown in FIGS. 1 to 3, 5, 6, and 8 to 10, the unmanned mower illustrated in the present embodiment includes a prime mover A mounted on a traveling vehicle body 1 and a traveling device that operates with power from the prime mover A. B, a switching device C that switches the transmission state from the prime mover A to the traveling device B, a control system D that controls the operation of the switching device C, and the like.

具体的には、無人草刈機は、走行車体１に搭載したリコイルスタータ式のエンジン２（原動機Ａの一例）、エンジン２からの動力で作動する左右の第１駆動輪３（走行装置Ｂの一例）と左右の第２駆動輪４（走行装置Ｂの一例）と草刈装置５、エンジン２から各駆動輪３，４への伝動状態を切り替える前後進切替装置２６（切替装置Ｃの一例）、並びに、前後進切替装置２６の作動を制御する制御システムＤ、などを備えている。そして、これらを備えることにより、果樹園などにおいて、複数の樹木の間などを走行しながら草を刈り取ることができる。 Specifically, the unmanned mower includes a recoil starter type engine 2 (an example of a prime mover A) mounted on a traveling vehicle body 1, and left and right first drive wheels 3 (an example of a traveling device B) that are operated by power from the engine 2. ), The left and right second driving wheels 4 (an example of the traveling device B), the mowing device 5, the forward / reverse switching device 26 (an example of the switching device C) for switching the transmission state from the engine 2 to the driving wheels 3 and 4, and And a control system D for controlling the operation of the forward / reverse switching device 26. And by providing these, in an orchard or the like, grass can be cut while traveling between a plurality of trees.

エンジン２は、燃料タンク６及び発電機７などともに走行車体１の中央側に配備している。左右の第１駆動輪３は、走行車体１の前端側に操舵可能に備えている。左右の第２駆動輪４は、走行車体１の後端側に操舵可能に備えている。草刈装置５は、エンジン２の下方で、かつ、左右の第１駆動輪３と左右の第２駆動輪４の間に配備している。前後進切替装置２６は、エンジン２と草刈装置５との間に配備した変速ケース８に内蔵している。 The engine 2 is disposed on the center side of the traveling vehicle body 1 together with the fuel tank 6 and the generator 7. The left and right first drive wheels 3 are provided on the front end side of the traveling vehicle body 1 so as to be steerable. The left and right second drive wheels 4 are provided on the rear end side of the traveling vehicle body 1 so as to be steerable. The mowing device 5 is disposed below the engine 2 and between the left and right first drive wheels 3 and the left and right second drive wheels 4. The forward / reverse switching device 26 is built in the speed change case 8 provided between the engine 2 and the mowing device 5.

図１〜８及び図１０に示すように、走行車体１は、平面視矩形状に形成した車体フレーム１０を備えている。車体フレーム１０は、エンジン２を囲むように車体の外周に沿わせる平面視矩形状の第１フレーム１１、第１フレーム１１の下方に位置する第２フレーム１２、第１フレーム１１の上方に位置する第３フレーム１３、及び、第１フレーム１１の四隅を第２フレーム１２に連結する縦向きの４本の連結部材１４、などを備えている。 As shown in FIGS. 1 to 8 and 10, the traveling vehicle body 1 includes a vehicle body frame 10 formed in a rectangular shape in plan view. The vehicle body frame 10 is positioned above the first frame 11, a first frame 11 having a rectangular shape in plan view that extends along the outer periphery of the vehicle body so as to surround the engine 2, a second frame 12 positioned below the first frame 11, and the first frame 11. The third frame 13 and four vertically connecting members 14 that connect the four corners of the first frame 11 to the second frame 12 are provided.

第１フレーム１１は、第１フレーム１１の四隅に配置する４つの第１部材１１Ａ、左右の第１部材１１Ａを連結する左右向きの前後の第２部材１１Ｂ、及び、前後の第１部材１１Ａを連結する前後向きの左右の第３部材１１Ｃ、などを備えている。各第１部材１１Ａは、伝動ケースを兼ねる鋳物を主材としている。各第２部材１１Ｂは、伝動ケースを兼ねる丸パイプ鋼材を主材としている。各第３部材１１Ｃは、丸パイプ鋼材を主材としている。 The first frame 11 includes four first members 11A arranged at the four corners of the first frame 11, front and rear second members 11B connecting the left and right first members 11A, and front and rear first members 11A. It includes left and right third members 11C that are connected in the front-rear direction. Each of the first members 11A has a casting that also serves as a transmission case as a main material. Each second member 11B is mainly made of a round pipe steel material that also serves as a transmission case. Each third member 11C has a round pipe steel material as a main material.

第２フレーム１２は、左右の第１駆動輪３の間から左右の第２駆動輪４の間にわたる第１下側部材１２Ａ、第１下側部材１２Ａの前後の端部に連結した左右向きの前後の第２下側部材１２Ｂ、第１下側部材１２Ａの左右両端部に連接する左右の第３下側部材１２Ｃ、第１下側部材１２Ａと左右の第３下側部材１２Ｃとにわたる左右向きの前後の第４下側部材１２Ｄ、前後の第４下側部材１２Ｄにわたる前後向きの左右の第５下側部材１２Ｅ、及び、第１下側部材１２Ａの前後両端側に起立姿勢で連結した前後の第６下側部材１２Ｆ、などを備えている。第１下側部材１２Ａは、前後両端側の左右幅が前後中央側の左右幅よりも狭くなる形状に形成した鋼板材を主材としている。そして、第１下側部材１２Ａは、前後両端側の左右幅を狭くすることにより、左右の第１駆動輪３及び左右の第２駆動輪４の操舵を許容している。前後の第２下側部材１２Ｂは、角パイプ鋼材を主材として、前後の第２部材１１Ｂの下方に配備している。左右の第３下側部材１２Ｃは、第１下側部材１２Ａの前後中央側部分とともに草刈装置５の上方を覆うカバーを形成する鋼板材を主材としている。前後の第４下側部材１２Ｄは、第１下側部材１２Ａ及び左右の第３下側部材１２Ｃを補強するチャンネル鋼材を主材としている。左右の第５下側部材１２Ｅは、変速ケース８を支持する帯鋼材を主材としている。前後の第６下側部材１２Ｆは、高い強度を有するように平面視Ｕ字状に形成した鋼板材を主材としている。 The second frame 12 is connected to the front and rear ends of the first lower member 12A and the first lower member 12A extending between the left and right first drive wheels 3 and between the left and right second drive wheels 4. Left and right second lower members 12B, left and right third lower members 12C connected to both left and right ends of the first lower member 12A, left and right direction across the first lower member 12A and the left and right third lower members 12C Front and rear fourth lower member 12D, front and rear fifth lower member 12E across front and rear fourth lower member 12D, and front and rear connected to both front and rear ends of first lower member 12A in a standing posture 6th lower member 12F, etc. are provided. The first lower member 12A is mainly composed of a steel plate material formed in a shape in which the left and right widths on both front and rear ends are narrower than the left and right widths on the front and rear center. The first lower member 12A allows the left and right first drive wheels 3 and the left and right second drive wheels 4 to be steered by narrowing the left and right widths at the front and rear ends. The front and rear second lower members 12B are arranged below the front and rear second members 11B with a square pipe steel material as a main material. The left and right third lower members 12C are mainly made of a steel plate material that forms a cover that covers the upper portion of the mowing device 5 together with the front and rear central side portions of the first lower member 12A. The front and rear fourth lower members 12D are mainly made of channel steel that reinforces the first lower member 12A and the left and right third lower members 12C. The left and right fifth lower members 12E are mainly made of a steel strip material that supports the transmission case 8. The front and rear sixth lower members 12F are mainly made of a steel plate material formed in a U shape in plan view so as to have high strength.

第３フレーム１３は、前後の第１部材１１Ａにわたるアーチ状の左右の第１上側部材１３Ａ、及び、左右の第１上側部材１３Ａにわたる左右向きの前後の第２上側部材１３Ｂ、などを備えている。そして、第３フレーム１３は、平面視矩形状の天板１５などを支持している。 The third frame 13 includes an arch-shaped left and right first upper member 13A extending across the front and rear first members 11A, a front and rear second upper member 13B extending across the left and right first upper members 13A, and the like. . The third frame 13 supports a top plate 15 having a rectangular shape in plan view.

各連結部材１４は、伝動ケースを兼ねる丸パイプ鋼材を主材としている。前側の左右の連結部材１４は、前側の左右の第１部材１１Ａを前側の第２下側部材１２Ｂに連結している。後側の左右の連結部材１４は、後側の左右の第１部材１１Ａを後側の第２下側部材１２Ｂに連結している。 Each connecting member 14 is mainly composed of a round pipe steel material that also serves as a transmission case. The front left and right connecting members 14 connect the front left and right first members 11A to the front second lower member 12B. The left and right connecting members 14 on the rear side connect the left and right first members 11A to the rear second lower member 12B.

図１、図２及び図５〜９に示すように、走行車体１は、エンジン２からの動力を、左右の第１駆動輪３、左右の第２駆動輪４、草刈装置５、及び、発電機７に伝達する伝動系を備えている。 As shown in FIGS. 1, 2, and 5 to 9, the traveling vehicle body 1 generates power from the engine 2 by using left and right first drive wheels 3, left and right second drive wheels 4, a mowing device 5, and power generation. A transmission system for transmission to the machine 7 is provided.

伝動系は、エンジン２からの動力を断続する自動遠心クラッチ２０、エンジン２からの動力を発電機７に伝達するベルト式の発電用伝動装置２１、エンジン２からの動力を作業用に減速する平ギア式の第１減速装置２２、第１減速装置２２から草刈装置５への伝動を断続する噛み合いクラッチ２３、作業用の動力を走行用に減速するウォームギア式の第２減速装置２４、走行用の動力を高低２段に変速する変速装置２５、変速後の動力を前進用と後進用とに切り替えるベベルギア式の前後進切替装置２６、前進用又は後進用の動力をトルクリミッタ２７を介して受け取るチェーン式の第１伝動装置（無端回動帯式の伝動装置の一例）２８、及び、第１伝動装置２８からの動力を左右の第１駆動輪３又は左右の第２駆動輪４に伝達する前後の第２伝動装置２９、などを備えている。 The transmission system includes an automatic centrifugal clutch 20 that interrupts power from the engine 2, a belt-type power transmission device 21 that transmits power from the engine 2 to the generator 7, and a plane that decelerates power from the engine 2 for work. A gear-type first reduction gear 22, a meshing clutch 23 for intermittently transmitting power from the first reduction gear 22 to the mowing device 5, a worm gear-type second reduction gear 24 for reducing the working power for driving, A transmission 25 that shifts the power in two stages of high and low, a bevel gear type forward / reverse switching device 26 that switches the power after shifting between forward and reverse, and a chain that receives forward or reverse power via a torque limiter 27 Type first transmission device (an example of an endless rotation belt type transmission device) 28 and before and after transmitting the power from the first transmission device 28 to the left and right first drive wheels 3 or the left and right second drive wheels 4 The first Transmission 29, and the like.

自動遠心クラッチ２０、第１減速装置２２、噛み合いクラッチ２３、第２減速装置２４、及び、変速装置２５は、前後進切替装置２６とともに変速ケース８に内蔵している。第１伝動装置２８は、伝動ケース９に内蔵している。 The automatic centrifugal clutch 20, the first reduction gear 22, the meshing clutch 23, the second reduction gear 24, and the transmission 25 are built in the transmission case 8 together with the forward / reverse switching device 26. The first transmission device 28 is built in the transmission case 9.

噛み合いクラッチ２３は、走行車体１の左側部に備えたクラッチレバー３０に連係している。つまり、噛み合いクラッチ２３は、クラッチレバー３０の手動操作に基づいて草刈装置５への伝動を断続する。 The meshing clutch 23 is linked to a clutch lever 30 provided on the left side of the traveling vehicle body 1. That is, the meshing clutch 23 intermittently transmits power to the mowing device 5 based on manual operation of the clutch lever 30.

変速装置２５は、シフト部材２５Ａの摺動操作により、高速伝動状態と低速伝動状態と中立状態とに切り替わる。シフト部材２５Ａは、走行車体１の左側部に備えた変速レバー３１に連係している。つまり、変速装置２５は、変速レバー３１の手動操作に基づいて高速伝動状態と低速伝動状態と中立状態とに切り替わる。 The transmission 25 is switched between a high speed transmission state, a low speed transmission state, and a neutral state by a sliding operation of the shift member 25A. The shift member 25 A is linked to a speed change lever 31 provided on the left side of the traveling vehicle body 1. That is, the transmission 25 is switched between a high-speed transmission state, a low-speed transmission state, and a neutral state based on a manual operation of the transmission lever 31.

前後進切替装置２６は、シフト部材２６Ａの摺動操作により、前進伝動状態と後進伝動状態と中立状態とに切り替わる。シフト部材２６Ａは、走行車体１に備えた制御システムＤの制御作動に基づいて摺動する。つまり、前後進切替装置２６は、制御システムＤの制御作動に基づいて前進伝動状態と後進伝動状態と中立状態とに切り替わる。そして、この無人草刈機において、前後進切替装置２６を中立状態に維持した状態を、無人草刈機の通常停止状態としている。 The forward / reverse switching device 26 is switched between a forward transmission state, a reverse transmission state, and a neutral state by a sliding operation of the shift member 26A. The shift member 26 A slides based on the control operation of the control system D provided in the traveling vehicle body 1. That is, the forward / reverse switching device 26 switches between the forward transmission state, the reverse transmission state, and the neutral state based on the control operation of the control system D. In this unmanned mower, the state in which the forward / reverse switching device 26 is maintained in the neutral state is the normal stop state of the unmanned mower.

第１伝動装置２８は、動力分配機構２８Ａ、チェーン式の第１伝動機構（無端回動帯式の第１伝動機構の一例）２８Ｂ、及び、チェーン式の第２伝動機構（無端回動帯式の第１伝動機構の一例）２８Ｃを備えている。 The first transmission device 28 includes a power distribution mechanism 28A, a chain-type first transmission mechanism (an example of an endless rotation-band type first transmission mechanism) 28B, and a chain-type second transmission mechanism (an endless rotation-band type). An example of the first transmission mechanism) 28C is provided.

動力分配機構２８Ａは、前後進切替装置２６の出力軸２６Ｂとトルクリミッタ２７を介して一体回転する駆動スプロケット２８Ａａ（駆動回転体２８ａの一例）、第１伝動機構２８Ｂに伝動する第１従動スプロケット（伝動回転体の一例）２８Ａｂ、第２伝動機構２８Ｃに伝動する第２従動スプロケット（伝動回転体の一例）２８Ａｃ、及び、駆動スプロケット２８Ａａから２つの従動スプロケット２８Ａｂ，２８Ａｃに伝動する伝動チェーン（無端回動帯の一例）２８Ａｄを備えている。 The power distribution mechanism 28A includes a drive sprocket 28Aa (an example of the drive rotator 28a) that rotates integrally with the output shaft 26B of the forward / reverse switching device 26 and the torque limiter 27, and a first driven sprocket (an example of the drive rotation body 28a). An example of a transmission rotating body) 28Ab, a second driven sprocket (an example of a transmission rotating body) 28Ac that is transmitted to the second transmission mechanism 28C, and a transmission chain (an endless rotation) that is transmitted from the driving sprocket 28Aa to the two driven sprockets 28Ab, 28Ac An example of a moving band) 28Ad is provided.

第１伝動機構２８Ｂは、動力分配機構２８Ａの第１従動スプロケット２８Ａｂと一体回転する駆動スプロケット２８Ｂａ、前側の第２伝動装置２９に伝動する従動スプロケット２８Ｂｂ、及び、駆動スプロケット２８Ｂａから従動スプロケット２８Ｂｂに伝動する伝動チェーン２８Ｂｃを備えている。 The first transmission mechanism 28B is a transmission sprocket 28Ba that rotates integrally with the first driven sprocket 28Ab of the power distribution mechanism 28A, a driven sprocket 28Bb that is transmitted to the second transmission device 29 on the front side, and a transmission from the driving sprocket 28Ba to the driven sprocket 28Bb. The transmission chain 28Bc is provided.

第２伝動機構２８Ｃは、動力分配機構２８Ａの第２従動スプロケット２８Ａｃと一体回転する駆動スプロケット２８Ｃａ、後側の第２伝動装置２９に伝動する従動スプロケット２８Ｃｂ、及び、駆動スプロケット２８Ｃａから従動スプロケット２８Ｃｂに伝動する伝動チェーン２８Ｃｃを備えている。 The second transmission mechanism 28C includes a drive sprocket 28Ca that rotates integrally with the second driven sprocket 28Ac of the power distribution mechanism 28A, a driven sprocket 28Cb that transmits to the second transmission device 29 on the rear side, and a driven sprocket 28Cb to the driven sprocket 28Cb. A transmission chain 28Cc for transmission is provided.

各第２伝動装置２９は、第１伝動機構２８Ｂの従動スプロケット２８Ｂｂ又は第２伝動機構２８Ｃの従動スプロケット２８Ｃｂと一体回転する左右向きの伝動軸２９Ａ、伝動軸２９Ａと一体回転する左右の第１ベベルギア２９Ｂ、左右の第１ベベルギア２９Ｂと噛み合い連動する左右の第２ベベルギア２９Ｃ、左右の第２ベベルギア２９Ｃと一体回転する左右の駆動軸２９Ｄ、左右の駆動軸２９Ｄと一体回転する左右の第３ベベルギア２９Ｅ、及び、左右の第３ベベルギア２９Ｅと噛み合い連動する左右の第４ベベルギア２９Ｆ、などを備えている。そして、左右の第４ベベルギア２９Ｆが左右の第１駆動輪３又は左右の第２駆動輪４と一体回転する。 Each second transmission device 29 includes a left and right transmission shaft 29A that rotates integrally with the driven sprocket 28Bb of the first transmission mechanism 28B or the driven sprocket 28Cb of the second transmission mechanism 28C, and the left and right first bevel gears that rotate integrally with the transmission shaft 29A. 29B, left and right second bevel gears 29C that mesh with and interlock with the left and right first bevel gears 29B, left and right drive shafts 29D that rotate integrally with the left and right second bevel gears 29C, and left and right third bevel gears 29E that rotate integrally with the left and right drive shafts 29D. And left and right fourth bevel gears 29F that mesh with and interlock with the left and right third bevel gears 29E. Then, the left and right fourth bevel gears 29F rotate integrally with the left and right first drive wheels 3 or the left and right second drive wheels 4.

各伝動軸２９Ａは、対応する第２部材１１Ｂの内部を通り、各第２部材１１Ｂに連接する左右の第１部材１１Ａの内部において、左右の第１ベベルギア２９Ｂ及び左右の第２ベベルギア２９Ｃを介して、左右の駆動軸２９Ｄに伝動する。各駆動軸２９Ｄは、対応する連結部材１４の内部を通り、各連結部材１４の下部に連接する支持ケース１６の内部において、第３ベベルギア２９Ｅ及び第４ベベルギア２９Ｆを介して、第１駆動輪３又は第２駆動輪４に伝動する。 Each transmission shaft 29A passes through the corresponding second member 11B, and inside the left and right first members 11A connected to each second member 11B, via the left and right first bevel gears 29B and the left and right second bevel gears 29C. And transmitted to the left and right drive shafts 29D. Each drive shaft 29 D passes through the corresponding connecting member 14, and inside the support case 16 connected to the lower portion of each connecting member 14, via the third bevel gear 29 E and the fourth bevel gear 29 F, the first drive wheel 3. Alternatively, it is transmitted to the second drive wheel 4.

図１、図３及び図８に示すように、前側の各支持ケース１６は、第１駆動輪３と前側の駆動軸２９Ｄとを支持している。後側の各支持ケース１６は、第２駆動輪４と後側の駆動軸２９Ｄとを支持している。各支持ケース１６は、対応する連結部材１４の下部に駆動軸２９Ｄの軸心回りに回動可能に取り付けている。これにより、左右の第１駆動輪３及び左右の第２駆動輪４を操舵輪として備えている。 As shown in FIGS. 1, 3 and 8, each front support case 16 supports the first drive wheel 3 and the front drive shaft 29D. Each support case 16 on the rear side supports the second drive wheel 4 and the drive shaft 29D on the rear side. Each support case 16 is attached to the lower part of the corresponding connecting member 14 so as to be rotatable about the axis of the drive shaft 29D. Thus, the left and right first drive wheels 3 and the left and right second drive wheels 4 are provided as steering wheels.

図１〜３、図８及び図１１に示すように、制御システムＤは、左右の第１駆動輪を操舵する第１操舵ユニット４１、左右の第２駆動輪４を操舵する第２操舵ユニット４２、前後進切替装置２６を操作する前後進切替ユニット４３、走行車体１の前端部での他物の接触を検出する第１接触検出ユニット４４、走行車体１の後端部での他物の接触を検出する第２接触検出ユニット４５、予め設定した範囲内に存在する樹木などの物体を検出する非接触式の物体検出器４６、無人草刈機の状態を報知するランプ４７、及び、種々の制御作動を実行する制御装置４８、などを備えている。 As shown in FIGS. 1 to 3, 8, and 11, the control system D includes a first steering unit 41 that steers left and right first drive wheels, and a second steering unit 42 that steers left and right second drive wheels 4. , A forward / reverse switching unit 43 for operating the forward / reverse switching device 26, a first contact detection unit 44 for detecting contact of other objects at the front end of the traveling vehicle body 1, and contact of other objects at the rear end of the traveling vehicle body 1. A second contact detection unit 45 for detecting the object, a non-contact type object detector 46 for detecting an object such as a tree existing within a preset range, a lamp 47 for informing the state of the unmanned mower, and various controls A control device 48 that executes the operation is provided.

第１操舵ユニット４１は、前側の第６下側部材１２Ｆに取り付けた操舵用の第１モータ４１Ａ、第１モータ４１Ａの回転動力を揺動に変換する第１セクタギア４１Ｂ、第１セクタギア４１Ｂと一体揺動する第１操作アーム４１Ｃ、第１操作アーム４１Ｃを右前側の支持ケース１６に連動連結する第１操作ロッド４１Ｄ、前側の左右の支持ケース１６を連動連結する第１連係ロッド４１Ｅ、及び、第１セクタギア４１Ｂの接触により左右の第１駆動輪３が左右いずれかの限界操舵角に達したことを検出する左右の第１リミットスイッチ４１Ｆ、などを備えている。 The first steering unit 41 is integrated with the first motor 41A for steering attached to the sixth lower member 12F on the front side, the first sector gear 41B for converting the rotational power of the first motor 41A to swing, and the first sector gear 41B. A swinging first operating arm 41C, a first operating rod 41D interlockingly connecting the first operating arm 41C to the right front support case 16, a first linkage rod 41E interlockingly connecting the front left and right support cases 16, and Left and right first limit switches 41F for detecting that the left and right first drive wheels 3 have reached either the left or right limit steering angle by the contact of the first sector gear 41B are provided.

第２操舵ユニット４２は、後側の第６下側部材１２Ｆに取り付けた操舵用の第２モータ４２Ａ、第２モータ４２Ａの回転動力を揺動に変換する第２セクタギア４２Ｂ、第２セクタギア４２Ｂと一体揺動する第２操作アーム４２Ｃ、第２操作アーム４２Ｃを左後側の支持ケース１６に連動連結する第２操作ロッド４２Ｄ、前側の左右の支持ケース１６を連動連結する第２連係ロッド４２Ｅ、及び、第２セクタギア４２Ｂの接触により左右の第２駆動輪４が左右いずれかの限界操舵角に達したことを検出する左右の第２リミットスイッチ４２Ｆ、などを備えている。 The second steering unit 42 includes a second motor 42A for steering attached to the sixth lower member 12F on the rear side, a second sector gear 42B that converts the rotational power of the second motor 42A to swing, and a second sector gear 42B. A second operating arm 42C that swings integrally, a second operating rod 42D that interlocks the second operating arm 42C to the left rear support case 16, a second linkage rod 42E that interlocks the left and right support cases 16; In addition, left and right second limit switches 42F that detect that the left and right second drive wheels 4 have reached either the left or right limit steering angle by the contact of the second sector gear 42B are provided.

前後進切替ユニット４３は、シフトフォーク（図示せず）などを介して前後進切替装置２６のシフト部材２６Ａを摺動操作する前後進切り替え用の第３モータ４３Ａなどを備えている。 The forward / reverse switching unit 43 includes a third motor 43A for forward / reverse switching that slides the shift member 26A of the forward / reverse switching device 26 via a shift fork (not shown).

第１接触検出ユニット４４は、非接触位置と接触検出位置とにわって前後揺動する第１接触部材４４Ａ、第１接触部材４４Ａを非接触位置に復帰付勢する左右の第１バネ４４Ｂ、及び、第１接触部材４４Ａの接触検出位置への変位を検出する第１スイッチ４４Ｃ、などを備えている。第１接触部材４４Ａは、前側の第２下側部材１２Ｂに備えた左右の第１支持部１２Ｂａに、左右向きの第１支軸４４Ｄを介して前後揺動可能に取り付けている。第１スイッチ４４Ｃは、前側の第２下側部材１２Ｂに備えた第２支持部１２Ｂｂに取り付けている。 The first contact detection unit 44 includes a first contact member 44A that swings back and forth between the non-contact position and the contact detection position, and left and right first springs 44B that return and urge the first contact member 44A to the non-contact position. And a first switch 44C for detecting displacement of the first contact member 44A to the contact detection position. 44 A of 1st contact members are attached to left and right 1st support part 12Ba with which the 2nd lower side member 12B of the front side was equipped via the 1st support shaft 44D facing left and right so that back-and-forth swinging was possible. The first switch 44C is attached to the second support portion 12Bb provided in the front second lower member 12B.

第２接触検出ユニット４５は、非接触位置と接触検出位置とにわって前後揺動する第２接触部材４５Ａ、第２接触部材４５Ａを非接触位置に復帰付勢する左右の第２バネ４５Ｂ、及び、第２接触部材４５Ａの接触検出位置への変位を検出する第２スイッチ４５Ｃ、などを備えている。第２接触部材４５Ａは、後側の第２下側部材１２Ｂに備えた左右の第１支持部１２Ｂａに、左右向きの第２支軸４５Ｄを介して前後揺動可能に取り付けている。第２スイッチ４５Ｃは、後側の第２下側部材１２Ｂに備えた第２支持部１２Ｂｂに取り付けている。 The second contact detection unit 45 includes a second contact member 45A that swings back and forth between the non-contact position and the contact detection position, and left and right second springs 45B that return and urge the second contact member 45A to the non-contact position. And a second switch 45C for detecting the displacement of the second contact member 45A to the contact detection position. The second contact member 45A is attached to the left and right first support portions 12Ba provided in the rear second lower member 12B so as to be able to swing back and forth via a second support shaft 45D facing left and right. The second switch 45C is attached to the second support portion 12Bb provided in the second lower member 12B on the rear side.

物体検出器４６は、予め設定した範囲に向けてレーザー又は超音波などの空中伝搬する信号を送信し、物体との衝突によって生じる反射信号を取得する。物体検出器４６は、ランプ４７とともに天板１５に載置状態で取り付けている。 The object detector 46 transmits a signal that propagates in the air, such as a laser or an ultrasonic wave, toward a preset range, and acquires a reflection signal generated by a collision with the object. The object detector 46 is attached to the top plate 15 together with the lamp 47 in a mounted state.

制御装置４８は、第３フレーム１３の後端部に取り付けている。制御装置４８は、入力部４８Ａ、受信部４８Ｂ、走行モード制御部４８Ｃ、操舵制御部４８Ｄ、前後進制御部（制御部の一例）４８Ｅ、接触制御部４８Ｆ、ティーチング制御部４８Ｇ、及び、緊急停止制御部４８Ｈ、などの各種の機能部を備えている。各機能部は、ＣＰＵを中核としてハードウェアとソフトウェアとのいずれか一方又は双方により構築している。 The control device 48 is attached to the rear end portion of the third frame 13. The control device 48 includes an input unit 48A, a receiving unit 48B, a travel mode control unit 48C, a steering control unit 48D, a forward / reverse control unit (an example of a control unit) 48E, a contact control unit 48F, a teaching control unit 48G, and an emergency stop. Various functional units such as a control unit 48H are provided. Each functional unit is constructed by one or both of hardware and software with a CPU as a core.

入力部４８Ａは、無人草刈機に備えた各操舵ユニット４１，４２のリミットスイッチ４１Ｆ，４２Ｆ、及び、各接触検出ユニット４４，４５などの各種の検出機器からの検出情報を受け取り、受け取った検出情報を、走行モード制御部４８Ｃ及び操舵制御部４８Ｄなどの各種の制御機器に出力する。 The input unit 48A receives detection information from various detection devices such as limit switches 41F and 42F of the respective steering units 41 and 42 provided in the unmanned mower and the contact detection units 44 and 45, and the received detection information. Is output to various control devices such as the traveling mode control unit 48C and the steering control unit 48D.

受信部４８Ｂは、遠隔操作器４９から送信される各種の指令情報を受信し、受信した指令情報を、走行モード制御部４８Ｃ及び操舵制御部４８Ｄなどの各種の制御機器に出力する。 The receiving unit 48B receives various command information transmitted from the remote controller 49, and outputs the received command information to various control devices such as the travel mode control unit 48C and the steering control unit 48D.

走行モード制御部４８Ｃは、受信部４８Ｂからの情報に基づいて、走行モードを遠隔操作モードと自動走行モードとに切り替える。又、走行モード制御部４８Ｃは、自動走行モードにおいては、受信部４８Ｂからの情報に基づいて、走行モードを、ユーザが手動入力した走行経路などの各種の情報に基づいて自動走行する第１自動走行モード、又は、ティーチング走行で得た走行経路などの各種の情報に基づいて自動走行する第２自動走行モード、などに切り替える。自動走行モードで使用する走行経路などの情報は、制御装置４８の記憶部４８Ｋに備えている。 The traveling mode control unit 48C switches the traveling mode between the remote operation mode and the automatic traveling mode based on the information from the receiving unit 48B. Further, in the automatic travel mode, the travel mode control unit 48C first travels automatically based on various information such as a travel route manually input by the user based on information from the reception unit 48B. The mode is switched to a travel mode or a second automatic travel mode in which the vehicle automatically travels based on various information such as a travel route obtained by teaching travel. Information such as the travel route used in the automatic travel mode is provided in the storage unit 48K of the control device 48.

操舵制御部４８Ｄは、遠隔操作モードでは、入力部４８Ａ及び受信部４８Ｂなどからの情報に基づいて、第１操舵ユニット４１の作動を制御して左右の第１駆動輪３を操舵する第１操舵制御、第２操舵ユニット４２の作動を制御して左右の第２駆動輪４を操舵する第２操舵制御、第１操舵ユニット４１及び第２操舵ユニット４２の作動を制御して左右の第１駆動輪３と左右の第２駆動輪４とを同方向に操舵する第３操舵制御、及び、第１操舵ユニット４１及び第２操舵ユニット４２の作動を制御して左右の第１駆動輪３と左右の第２駆動輪４とを逆方向に操舵する第４操舵制御、のいずれかを実行する。又、操舵制御部４８Ｄは、自動走行モードでは、選択された自動走行モードに応じた記憶部４８Ｋからの情報及び入力部４８Ａからの情報に基づいて、第１操舵ユニット４１と第２操舵ユニット４２とのいずれか一方又は双方の作動を制御して左右の第１駆動輪３と左右の第２駆動輪４とのいずれか一方又は双方を操舵する自動操舵制御を実行する。 In the remote operation mode, the steering control unit 48D controls the operation of the first steering unit 41 to steer the left and right first drive wheels 3 based on information from the input unit 48A and the reception unit 48B. Control, second steering control for controlling the operation of the second steering unit 42 to steer the left and right second drive wheels 4, and the first driving for the left and right by controlling the operation of the first steering unit 41 and the second steering unit 42. The third steering control for steering the wheel 3 and the left and right second drive wheels 4 in the same direction, and the operation of the first steering unit 41 and the second steering unit 42 to control the left and right first drive wheels 3 and the left and right One of the 4th steering control which steers the 2nd drive wheel 4 of this to a reverse direction is performed. Further, in the automatic traveling mode, the steering control unit 48D, based on the information from the storage unit 48K and the information from the input unit 48A according to the selected automatic traveling mode, the first steering unit 41 and the second steering unit 42. The automatic steering control for steering either one or both of the left and right first drive wheels 3 and the left and right second drive wheels 4 is performed by controlling the operation of one or both of the above.

前後進制御部４８Ｅは、遠隔操作モードでは、受信部４８Ｂからの情報に基づいて、前後進切替ユニット４３の作動を制御して、前後進切替装置２６を前進伝動状態と後進伝動状態と中立状態とのいずれかに切り替える切替制御を実行する。又、前後進制御部４８Ｅは、自動走行モードでは、選択された自動走行モードに応じた記憶部４８Ｋからの情報に基づいて、前後進切替ユニット４３の作動を制御して、前後進切替装置２６を前進伝動状態と後進伝動状態と中立状態とのいずれかに切り替える自動切替制御を実行する。 In the remote operation mode, the forward / reverse control unit 48E controls the operation of the forward / reverse switching unit 43 based on the information from the receiving unit 48B, thereby making the forward / reverse switching device 26 operate in the forward transmission state, the reverse transmission state, and the neutral state. The switching control to switch to any one of is executed. Further, in the automatic travel mode, the forward / reverse control unit 48E controls the operation of the forward / reverse switching unit 43 based on information from the storage unit 48K corresponding to the selected automatic travel mode, so that the forward / reverse switching device 26 is operated. The automatic switching control is performed to switch between the forward transmission state, the reverse transmission state, and the neutral state.

接触制御部４８Ｆは、第１接触検出ユニット４４又は第２接触検出ユニット４５からの検出情報に基づいて他物の接触を検知した場合に、前述した制御作動に優先して優先制御を実行する。優先制御では、先ず、ランプ４７を点灯させて他物の接触を報知する。又、前後進切替ユニット４３の作動を制御して、前後進切替装置２６の伝動状態を、接触検出時の伝動状態と反対の伝動状態に切り替えて、無人草刈機を、接触検出時の進行方向と反対の方向に走行させる。この走行により、第１接触検出ユニット４４及び第２接触検出ユニット４５が他物の接触を検出しなくなると、前後進切替ユニット４３の作動を制御して、前後進切替装置２６を中立状態に切り替えて無人草刈機を停止させる。この停止状態において、遠隔操作器４９からの指令情報を受信部４８Ｂを介して受け取ると、優先制御を終了する。 When the contact control unit 48F detects contact of another object based on detection information from the first contact detection unit 44 or the second contact detection unit 45, the contact control unit 48F performs priority control in preference to the above-described control operation. In the priority control, first, the lamp 47 is turned on to notify contact with another object. Further, the operation of the forward / reverse switching unit 43 is controlled to switch the transmission state of the forward / reverse switching device 26 to the transmission state opposite to the transmission state at the time of contact detection, so that the unmanned mower is moved in the direction of travel at the time of contact detection. Drive in the opposite direction. When the first contact detection unit 44 and the second contact detection unit 45 no longer detect contact with other objects due to this traveling, the operation of the forward / reverse switching unit 43 is controlled to switch the forward / reverse switching device 26 to the neutral state. Stop the unmanned mower. When command information from the remote controller 49 is received via the receiving unit 48B in this stopped state, the priority control is terminated.

ティーチング制御部４８Ｇは、遠隔操作モードにおいて、受信部４８Ｂからの情報に基づいてティーチングモードへの切り替えを検知した場合には、このときの遠隔操作で得られる入力部４８Ａ及び受信部４８Ｂからの各種の情報から走行経路などの情報を取得して記憶部４８Ｋに書き込む第１ティーチング制御を実行する。又、ティーチング制御部４８Ｇは、自動走行モードにおいて、受信部４８Ｂからの情報に基づいてティーチングモードへの切り替えを検知した場合には、このときの自動走行で得られる入力部４８Ａからの各種の情報から走行経路などの情報を取得して記憶部４８Ｋに書き込む第２ティーチング制御を実行する。 When the teaching control unit 48G detects the switching to the teaching mode based on the information from the receiving unit 48B in the remote operation mode, the teaching control unit 48G performs various operations from the input unit 48A and the receiving unit 48B obtained by the remote operation at this time. The first teaching control is executed by acquiring information such as the travel route from the information and writing it in the storage unit 48K. When the teaching control unit 48G detects the switching to the teaching mode based on the information from the receiving unit 48B in the automatic traveling mode, various information from the input unit 48A obtained by the automatic traveling at this time. 2nd teaching control which acquires information, such as a run route, and writes it in storage part 48K is performed.

緊急停止制御部４８Ｈは、入力部４８Ａ及び受信部４８Ｂが緊急停止指令を出力した場合に、エンジン２への燃料の供給を遮断するなどの手段を講じてエンジン２を停止させることにより、無人草刈機を緊急停止させる緊急停止制御を実行する。 When the input unit 48A and the receiving unit 48B output an emergency stop command, the emergency stop control unit 48H takes measures such as shutting off the fuel supply to the engine 2 to stop the engine 2 so that unmanned grass cutting Execute emergency stop control to stop the machine in an emergency.

遠隔操作器４９は、走行モードの切り替えを指令するダイヤル操作式の走行モード指令部４９Ａ、２輪操舵に関する指令を出力する２軸操作式で中立復帰型の第１操舵指令部４９Ｂ、４輪操舵に関する指令を出力する２軸操作式で中立復帰型の第２操舵指令部４９Ｃ、前後進切替装置２６の操作に関する指令を出力する３位置切り替え式の前後進切替指令部４９Ｄ、ティーチングモードへの切り替えを指令する２位置切り替え式のティーチング指令部４９Ｅ、及び、緊急停止を指令するボタン操作式の緊急停止指令部４９Ｆ、などを備えている。 The remote controller 49 is a dial operation type travel mode command unit 49A that commands switching of the travel mode, a two-axis operation type neutral return type first steering command unit 49B that outputs a command related to two-wheel steering, and four-wheel steering. 2-axis operation type neutral return type second steering command unit 49C that outputs a command related to, a three-position switching type forward / reverse switching command unit 49D that outputs a command related to operation of the forward / reverse switching device 26, and switching to teaching mode Are provided with a two-position switching type teaching command unit 49E for commanding an emergency stop, a button operation type emergency stop command unit 49F for commanding an emergency stop, and the like.

図１、図２、図１０、図１２及び図１３に示すように、走行車体１は、天板１５の後端部に、走行補助ハンドル（人為操作具の一例）５０の着脱を可能にする取付部１５Ａを備えている。走行補助ハンドル５０は、取付部１５Ａに取り付けることにより、無人草刈機の走行に関する人力アシストを可能にする使用状態にすることができる。
これにより、無人草刈機の走行経路に、例えば、無人草刈機だけでは走破することができない傾斜角の大きい斜面、通り抜けることのできない車幅よりも狭い隙間、又は、乗り越えることのできない段差、などの障害が存在する場合には、走行補助ハンドル５０を取付部１５Ａに取り付けることにより、無人草刈機を押し上げる、無人草刈機を引き上げる、無人草刈機が隙間内に入るように無人草刈機を左右に傾かせる、又は、無人草刈機の前後一端側を持ち上げる、などの走行に関する人力アシストを行うことができる。その結果、無人草刈機の走行に支障をきたす障害の存在にかかわらず無人草刈機を移動走行させることができる。 As shown in FIGS. 1, 2, 10, 12, and 13, the traveling vehicle body 1 enables a traveling assist handle (an example of a human operation tool) 50 to be attached to and detached from the rear end portion of the top plate 15. A mounting portion 15A is provided. By attaching the traveling assist handle 50 to the attachment portion 15 A, the traveling assist handle 50 can be put into a use state that enables human power assistance relating to traveling of the unmanned mower.
As a result, the driving path of the unmanned mower, for example, a slope with a large inclination angle that cannot be driven by the unmanned mower alone, a gap that is narrower than the vehicle width that cannot be passed through, or a step that cannot be overcome, etc. If there is an obstacle, attach the travel assist handle 50 to the mounting portion 15A to push up the unmanned mower, lift the unmanned mower, or tilt the unmanned mower to the left or right so that the unmanned mower enters the gap. It is possible to perform human power assistance related to running such as lifting or lifting the front and rear ends of the unmanned mower. As a result, the unmanned mower can be moved and moved regardless of the presence of obstacles that hinder the running of the unmanned mower.

走行補助ハンドル５０は、取付部１５Ａにノブ付きボルト（図示せず）を利用して固定する固定部５０Ａ、固定部５０Ａから車体後方に延出する長尺の延出部５０Ｂ、及び、延出部５０Ｂの延出端に接続した平面視ループ状の把持部５０Ｃを備えている。そして、走行補助ハンドル５０は、走行車体１に取り付けた状態では、把持部５０Ｃが、走行車体１の後端に位置する第２接触部材４５Ａよりも車体後方に位置する。ことにより、無人草刈機に対する車体後方からの人力アシストを行い易くしている。 The travel assist handle 50 includes a fixing portion 50A that is fixed to the attachment portion 15A using a bolt with a knob (not shown), a long extension portion 50B that extends rearward from the fixing portion 50A, and an extension. A grip portion 50C having a loop shape in plan view connected to the extending end of the portion 50B is provided. When the traveling assist handle 50 is attached to the traveling vehicle body 1, the gripping portion 50 C is located behind the second contact member 45 A located at the rear end of the traveling vehicle body 1. This facilitates human power assist from the rear of the vehicle body to the unmanned mower.

図１、図２、図１０及び図１１に示すように、走行車体１は、天板１５の後端部に、バッテリ５１から制御装置４８への給電を断続するメインスイッチ５２、及び、緊急停止を指令する緊急停止スイッチ５３、を備えている。 As shown in FIGS. 1, 2, 10, and 11, the traveling vehicle body 1 includes a main switch 52 that interrupts power supply from the battery 51 to the control device 48 at the rear end of the top plate 15, and an emergency stop. An emergency stop switch 53 is provided.

緊急停止スイッチ５３は、遠隔操作器４９の緊急停止指令部４９Ｆと同様に、緊急停止制御部４８Ｈに前述した緊急停止制御の実行を指令する。
これにより、例えば、無人草刈機が道幅の狭い畦道などでの走行中に脱輪して走行不能に陥った場合などにおいては、緊急停止スイッチ５３又は緊急停止指令部４９Ｆを操作することにより、無人草刈機を緊急停止させることができる。 The emergency stop switch 53 instructs the emergency stop control unit 48H to execute the emergency stop control described above, similarly to the emergency stop command unit 49F of the remote controller 49.
As a result, for example, when the unmanned mower is derailed during traveling on a narrow road or the like and cannot travel, the emergency stop switch 53 or the emergency stop command unit 49F is operated to operate the unmanned The mower can be urgently stopped.

緊急停止制御による無人草刈機の緊急停止状態は、無人草刈機の走行中にエンジン２を停止させることで得られる停止状態であることから、無人草刈機の緊急停止状態では、前後進切替装置２６の伝動状態が前進伝動状態又は後進伝動状態に切り替わっている。そのため、例えば、緊急停止させた脱輪状態の無人草刈機を通常の走行姿勢又は走行位置に戻すために、無人草刈機に走行補助ハンドル５０を取り付けて無人草刈機を人力で走行移動させようとしても、伝動系の負荷が重すぎて無人草刈機を人力で走行移動させることが困難になる。 Since the emergency stop state of the unmanned mower by the emergency stop control is a stop state obtained by stopping the engine 2 while the unmanned mower is traveling, the forward / reverse switching device 26 is used in the emergency stop state of the unmanned mower. The transmission state is switched to the forward transmission state or the reverse transmission state. Therefore, for example, in order to return the unmanned unmanned mower that has been stopped in an emergency to the normal traveling posture or traveling position, the unmanned mower is attached to the unmanned grass mower and the unmanned mower is intended to travel by human power. However, the load on the transmission system is too heavy, and it is difficult to move the unmanned mower by human power.

そこで、この無人草刈機は、天板１５の後端部に、走行補助ハンドル５０の取付部１５Ａとともに、走行補助ハンドル５０の使用状態への切り替えを制御システムＤに報知する報知手段の一例として、中立切り替え指令を制御装置４８の入力部４８Ａに出力する中立スイッチ５４を備えている。又、制御装置４８は、入力部４８Ａからの中立切り替え指令に基づいて、前後進制御部４８Ｅに優先して前後進切替装置２６の作動を制御する補助制御部４８Ｌを備えている。補助制御部４８Ｌは、中立切り替え指令に基づいて前後進切替装置２６を中立状態に切り替える中立制御手段を制御プログラムとして備えている。
これにより、例えば、緊急停止させた脱輪状態の無人草刈機を通常の走行姿勢又は走行位置に戻す場合には、走行補助ハンドル５０を取付部１５Ａに取り付けた後、中立スイッチ５４を操作することにより、前後進切替装置２６を中立状態に切り替えることができ、走行補助ハンドル５０を使用して無人草刈機を人力で走行移動させる場合の伝動系の負荷を大幅に軽減することができる。その結果、無人草刈機を人力で走行移動させ易くなり、脱輪状態などの無人草刈機を通常の走行姿勢又は走行位置に容易に戻すことができる。
又、補助制御部４８Ｌが前後進制御部４８Ｅに優先して前後進切替装置２６の作動を制御することにより、走行補助ハンドル５０を使用して無人草刈機を人力で走行移動させている場合に、遠隔操作器４９の誤操作などにより、前後進切替装置２６が不測に前進伝動状態又は後進伝動状態に切り替わる虞を回避することができる。 Therefore, this unmanned mower is an example of an informing means for informing the control system D of the switching to the use state of the travel assist handle 50 together with the attachment portion 15A of the travel assist handle 50 at the rear end of the top plate 15. A neutral switch 54 for outputting a neutral switching command to the input unit 48A of the control device 48 is provided. In addition, the control device 48 includes an auxiliary control unit 48L that controls the operation of the forward / reverse switching device 26 in preference to the forward / reverse control unit 48E based on a neutral switching command from the input unit 48A. The auxiliary control unit 48L includes, as a control program, neutral control means for switching the forward / reverse switching device 26 to the neutral state based on the neutral switching command.
Thereby, for example, when returning the unmanned unmanned mower that has been stopped in an emergency to the normal traveling posture or traveling position, the neutral switch 54 is operated after the traveling assist handle 50 is mounted on the mounting portion 15A. Thus, the forward / reverse switching device 26 can be switched to the neutral state, and the load on the transmission system when the unmanned grass cutter is moved and moved manually using the travel assist handle 50 can be greatly reduced. As a result, the unmanned mower can be easily moved and moved by human power, and the unmanned mower in a derailed state can be easily returned to the normal traveling posture or traveling position.
In addition, when the auxiliary control unit 48L controls the operation of the forward / reverse switching device 26 in preference to the forward / reverse control unit 48E, the unmanned mower is moved and moved manually by using the traveling auxiliary handle 50. The possibility that the forward / reverse switching device 26 may be unexpectedly switched to the forward transmission state or the reverse transmission state due to an erroneous operation of the remote controller 49 can be avoided.

中立スイッチ５４は、前回の操作で中立切り替え指令を出力した後、再び操作された場合には、補助制御部４８Ｌの優先を解除するための優先解除指令を制御装置４８の入力部４８Ａに出力する。つまり、中立スイッチ５４は、補助制御部４８Ｌの優先解除を指令するスイッチを兼ねている。 When the neutral switch 54 is operated again after outputting the neutral switching command in the previous operation, the neutral switch 54 outputs a priority cancellation command for canceling the priority of the auxiliary control unit 48L to the input unit 48A of the control device 48. . That is, the neutral switch 54 also serves as a switch for instructing priority cancellation of the auxiliary control unit 48L.

補助制御部４８Ｌは、入力部４８Ａからの優先解除指令に基づいて前後進切替装置２６に対する制御作動を停止する停止制御手段を制御プログラムとして備えている。
これにより、例えば、走行補助ハンドル５０を使用した人力走行で無人草刈機を通常の走行姿勢又は走行位置に復帰させた後、再び中立スイッチ５４を操作することにより、無人草刈機の遠隔操作又は自動走行を可能にすることができる。 The auxiliary control unit 48L includes, as a control program, stop control means for stopping the control operation for the forward / reverse switching device 26 based on a priority release command from the input unit 48A.
Thus, for example, after the unmanned grass mower is returned to the normal running posture or running position by human power traveling using the travel assist handle 50, the neutral switch 54 is operated again, so that the unmanned grass mower can be operated remotely or automatically. It is possible to run.

図１〜５、図７〜１２、図１４及び図１５に示すように、走行車体１は、電装品Ｅとして、前述した発電機７、第１モータ４１Ａ、左右の第１リミットスイッチ４１Ｆ、第２モータ４２Ａ、左右の第２リミットスイッチ４２Ｆ、第３モータ４３Ａ、第１スイッチ４４Ｃ、第２スイッチ４５Ｃ、物体検出器４６、ランプ４７、制御装置４８、バッテリ５１、メインスイッチ５２、緊急停止スイッチ５３、及び、中立スイッチ５４とともに、走行距離の算出などに使用する電磁ピックアップ式の車速センサ５５、などを備えている。 As shown in FIGS. 1 to 5, 7 to 12, 14, and 15, the traveling vehicle body 1 includes, as the electrical component E, the generator 7, the first motor 41 A, the left and right first limit switches 41 F, 2 motor 42A, left and right second limit switch 42F, third motor 43A, first switch 44C, second switch 45C, object detector 46, lamp 47, control device 48, battery 51, main switch 52, emergency stop switch 53 In addition to the neutral switch 54, an electromagnetic pickup type vehicle speed sensor 55 used for calculating the travel distance, and the like are provided.

第１フレーム１１は、各電装品Ｅに接続する複数の電線５６を支持する複数の支持部材５７を備えている。
これにより、各電線５６を各支持部材５７に支持させることにより、複数の電線５６を、第１フレーム１１に沿って走行車体１の外周側に位置する状態に簡単に配線することができる。その結果、配線作業及び各電線５６のメンテナンスなどを行い易くしながら、電線５６がエンジン２及び燃料タンク６などに接触する虞を回避することができる。
又、第１フレーム１１の内側空間を、エンジン２及び燃料タンク６などの各種機器の配置空間として使用し易くなる。その結果、エンジン２及び燃料タンク６などの組み付け及びメンテナンスなどが行い易くなる。 The first frame 11 includes a plurality of support members 57 that support a plurality of electric wires 56 connected to each electrical component E.
Thereby, by supporting each electric wire 56 on each support member 57, the plurality of electric wires 56 can be easily wired along the first frame 11 to be positioned on the outer peripheral side of the traveling vehicle body 1. As a result, it is possible to avoid the possibility of the electric wires 56 coming into contact with the engine 2 and the fuel tank 6 while facilitating the wiring work and the maintenance of the electric wires 56.
Further, the inner space of the first frame 11 can be easily used as an arrangement space for various devices such as the engine 2 and the fuel tank 6. As a result, the assembly and maintenance of the engine 2 and the fuel tank 6 are facilitated.

複数の支持部材５７は、第１フレーム１１の上端部に、第１フレーム１１の全周にわたって所定ピッチで位置する状態で取り付けている。そして、この取り付けにより、第１フレーム１１の上方に第１フレーム１１の全周にわたる配線経路を確保している。 The plurality of support members 57 are attached to the upper end of the first frame 11 so as to be positioned at a predetermined pitch over the entire circumference of the first frame 11. With this attachment, a wiring path extending over the entire circumference of the first frame 11 is secured above the first frame 11.

図４、図５、図７及び図１５に示すように、各支持部材５７は、上方を開放するＵ字状に形成している。
これにより、前述した配線経路を利用して第１フレーム１１に沿わせた各電線５６の水平方向への位置ずれを、各支持部材５７により防止することができる。その結果、複数の電線５６が、第１フレーム１１に沿って走行車体１の外周側に位置する状態を維持し易くなり、電線５６がエンジン２及び燃料タンク６などに接触する虞をより確実に回避することができる。 As shown in FIGS. 4, 5, 7, and 15, each support member 57 is formed in a U shape that opens upward.
Thereby, the position shift to the horizontal direction of each electric wire 56 along the 1st flame | frame 11 using the wiring route mentioned above can be prevented by each support member 57. FIG. As a result, it becomes easy to maintain the state in which the plurality of electric wires 56 are positioned on the outer peripheral side of the traveling vehicle body 1 along the first frame 11, and it is possible to more reliably prevent the electric wires 56 from contacting the engine 2, the fuel tank 6, and the like. It can be avoided.

図１〜３、図５及び図１４に示すように、各電装品Ｅのうち、第１モータ４１Ａ及び左右の第１リミットスイッチ４１Ｆは、第１フレーム１１における前側の第２部材１１Ｂと近接する状態で、前側の第２部材１１Ｂの後方に配備している。第１スイッチ４４Ｃは、前側の第２部材１１Ｂと近接する状態で、前側の第２部材１１Ｂの前方に配備している。第２モータ４２Ａ及び左右の第２リミットスイッチ４２Ｆは、第１フレーム１１における後側の第２部材１１Ｂと近接する状態で、後側の第２部材１１Ｂの前方に配備している。第２スイッチ４５Ｃは、後側の第２部材１１Ｂと近接する状態で、後側の第２部材１１Ｂの後方に配備している。制御装置４８は、後側の第２部材１１Ｂと近接する状態で、後側の第２部材１１Ｂの上方に配備している。バッテリ５１は、第１フレーム１１における左側の第３部材１１Ｃと近接する状態で、左側の第３部材１１Ｃの下方に配備している。車速センサ５５は、第１フレーム１１における右側の第３部材１１Ｃと近接する状態で、右側の第３部材１１Ｃの下方に配備している。 As shown in FIGS. 1 to 3, 5, and 14, among the electrical components E, the first motor 41 A and the left and right first limit switches 41 F are close to the front second member 11 B in the first frame 11. In the state, it is arranged behind the second member 11B on the front side. The first switch 44C is disposed in front of the front second member 11B in a state of being close to the front second member 11B. The second motor 42 A and the left and right second limit switches 42 F are arranged in front of the rear second member 11 B in a state of being close to the rear second member 11 B in the first frame 11. The second switch 45C is arranged behind the second member 11B on the rear side in a state of being close to the second member 11B on the rear side. The control device 48 is disposed above the rear second member 11B in a state of being close to the rear second member 11B. The battery 51 is disposed below the left third member 11 C in a state of being close to the left third member 11 C in the first frame 11. The vehicle speed sensor 55 is disposed below the right third member 11 C in a state of being close to the right third member 11 C in the first frame 11.

つまり、各電装品Ｅは、それらのうちの複数を、走行車体１の外周全域にわたるように平面視矩形状に形成した第１フレーム１１に沿って分散配備している。
これにより、複数の電装品Ｅの組み付け及びメンテナンスなどが行い易くなるとともに、第１フレーム１１に沿って走行車体１の外周側に配線する複数の電線５６と複数の電装品Ｅとの接続が行い易くなる。特に、多くの電線５６が集中する制御装置４８を第１フレーム１１に沿って配備することにより、各電線５６の第１フレーム１１に沿った配線が行い易くなる。
又、第１フレーム１１の内側空間を、エンジン２及び燃料タンク６などの各種機器の配置空間として更に使用し易くなり、エンジン２及び燃料タンク６などの組み付け及びメンテナンスなどが更に行い易くなる。 That is, each electrical component E is distributed and arranged along the first frame 11 formed in a rectangular shape in plan view so as to extend over the entire outer periphery of the traveling vehicle body 1.
This facilitates the assembly and maintenance of the plurality of electrical components E, and the connection between the plurality of electrical components 56 wired to the outer peripheral side of the traveling vehicle body 1 along the first frame 11 and the plurality of electrical components E is performed. It becomes easy. In particular, by arranging the control device 48 in which many electric wires 56 are concentrated along the first frame 11, it becomes easy to perform wiring along the first frame 11 of each electric wire 56.
Further, the inner space of the first frame 11 can be used more easily as an arrangement space for various devices such as the engine 2 and the fuel tank 6, and the assembly and maintenance of the engine 2 and the fuel tank 6 can be further facilitated.

各電装品Ｅのうち、制御装置４８、メインスイッチ５２、緊急停止スイッチ５３、及び、中立スイッチ５４は、天板１５の後端部において集中配備している。これにより、これらのスイッチ５２〜５４と制御装置４８とにわたる配線が行い易くなる。 Among the electrical components E, the control device 48, the main switch 52, the emergency stop switch 53, and the neutral switch 54 are centrally arranged at the rear end portion of the top plate 15. This facilitates wiring between the switches 52 to 54 and the control device 48.

図１〜５、図７、図８、図１０、図１４及び図１５に示すように、走行車体１は、第１フレーム１１に沿って配線した複数の電線５６を覆うカバー５８として、第１フレーム１１の前側の第２部材１１Ｂに沿う複数の電線５６を覆う第１カバー５８Ａ、第１フレーム１１の後側の第２部材１１Ｂに沿う複数の電線５６を覆う第２カバー５８Ｂ、及び、第１フレーム１１の右側の第３部材１１Ｃに沿う複数の電線５６を覆う第３カバー５８Ｃ、を備えている。 As shown in FIGS. 1 to 5, 7, 8, 10, 14, and 15, the traveling vehicle body 1 includes a first cover 58 that covers a plurality of electric wires 56 wired along the first frame 11. A first cover 58A covering the plurality of electric wires 56 along the second member 11B on the front side of the frame 11, a second cover 58B covering the plurality of electric wires 56 along the second member 11B on the rear side of the first frame 11, and A third cover 58C that covers the plurality of electric wires 56 along the third member 11C on the right side of the one frame 11 is provided.

各カバー５８Ａ〜５８Ｃは、下方を開放する下向きＵ字状の断面を有する形状に形成して、複数の支持部材５７にわたって取り付けている。
これにより、第１フレーム１１に沿って第１フレーム１１の上方に配線した複数の電線５６を、カバー５８によって上方から覆うことができる。つまり、第１フレーム１１に沿って配線した複数の電線５６を、第１フレーム１１及びカバー５８によって覆い隠すことができる。その結果、エンジン２などのメンテナンス時に工具などの他物が各電線５６に引っ掛かる虞、及び、草刈作業中に草刈装置５が跳ね飛ばした小石などが各電線５６に接触する虞、などを回避することができる。 Each of the covers 58 A to 58 C is formed in a shape having a downward U-shaped cross section that opens downward, and is attached over the plurality of support members 57.
Thereby, the plurality of electric wires 56 wired above the first frame 11 along the first frame 11 can be covered from above by the cover 58. That is, the plurality of electric wires 56 wired along the first frame 11 can be covered with the first frame 11 and the cover 58. As a result, it is possible to avoid the possibility that other objects such as tools may be caught on each electric wire 56 during maintenance of the engine 2 and the like, and that the pebbles etc. that the grass cutting device 5 jumps off during the mowing operation may contact each electric wire 56. be able to.

各カバー５８Ａ〜５８Ｃは、各支持部材５７に着脱可能にボルト連結している。これにより、各カバー５８Ａ〜５８Ｃで覆われた複数の電線５６に対してメンテナンスなどを行う場合には、各カバー５８Ａ〜５８Ｃを簡単に取り外すことができる。 Each cover 58A-58C is detachably bolted to each support member 57. Thereby, when performing maintenance etc. with respect to the some electric wire 56 covered with each cover 58A-58C, each cover 58A-58C can be removed easily.

図１〜３、図５、図１０及び図１４に示すように、走行車体１は、その左側部を覆うサイドカバー５９を備えている。サイドカバー５９は、その上部５９Ａが、前述したカバー５８における第１フレーム１１の左側の第３部材１１Ｃに沿う複数の電線５６を覆う第４カバー５８Ｄとして機能するように形成している。 As shown in FIGS. 1 to 3, 5, 10, and 14, the traveling vehicle body 1 includes a side cover 59 that covers the left side portion thereof. The side cover 59 is formed such that the upper portion 59A functions as a fourth cover 58D that covers the plurality of electric wires 56 along the third member 11C on the left side of the first frame 11 in the cover 58 described above.

図２、図７及び図８に示すように、第１伝動装置２８は、動力分配機構２８Ａの駆動スプロケット２８Ａａを、右側の第１駆動輪３と第２駆動輪４との間に入り込ませた状態で、右側の第１駆動輪３及び第２駆動輪４の操舵領域の上方に配備している。
これにより、例えば、前記操舵領域の右外側に第１伝動装置２８を配備する場合よりも、走行車体１の左右幅を狭くすることができる。その結果、遠隔操作又は自動走行において、無人草刈機を、より狭い樹木の間などを通り抜けさせることができ、作業効率を向上させることができる。
又、第１伝動装置２８の全体を前記操舵領域の上方に配備する場合よりも、車体重心位置を低くすることができ、車体の安定性を向上させることができる。特に、駆動スプロケット２８Ａａを低く配備することにより、この駆動スプロケット２８Ａａに伝動する前後進切替装置２６なども低く配備することが可能になる。その結果、車体重心位置を低くすることによる車体の安定性の向上を図り易くなる。 As shown in FIGS. 2, 7, and 8, the first transmission device 28 causes the drive sprocket 28 Aa of the power distribution mechanism 28 A to enter between the first drive wheel 3 and the second drive wheel 4 on the right side. In this state, the first drive wheel 3 and the second drive wheel 4 on the right side are disposed above the steering region.
Thereby, for example, the left-right width of the traveling vehicle body 1 can be made narrower than when the first transmission device 28 is provided on the right outside of the steering region. As a result, in remote operation or automatic traveling, the unmanned mower can be passed through narrower trees and the like, and work efficiency can be improved.
Further, the position of the center of gravity of the vehicle body can be lowered and the stability of the vehicle body can be improved as compared with the case where the entire first transmission device 28 is provided above the steering region. In particular, by providing the drive sprocket 28Aa low, the forward / reverse switching device 26 and the like that are transmitted to the drive sprocket 28Aa can be provided low. As a result, it becomes easy to improve the stability of the vehicle body by lowering the position of the center of gravity of the vehicle body.

動力分配機構２８Ａは、駆動スプロケット２８Ａａと連動する第１従動スプロケット２８Ａｂ及び第２従動スプロケット２８Ａｃを、駆動スプロケット２８Ａａの上方に前後に並べて配備している。
これにより、第１従動スプロケット２８Ａｂ及び第２従動スプロケット２８Ａｃを、左側の第１駆動輪３と第２駆動輪４との間に入り込まない高い位置、言い換えると、前記操舵領域よりも高い位置に配備している。 In the power distribution mechanism 28A, a first driven sprocket 28Ab and a second driven sprocket 28Ac linked to the drive sprocket 28Aa are arranged side by side above and behind the drive sprocket 28Aa.
Accordingly, the first driven sprocket 28Ab and the second driven sprocket 28Ac are arranged at a high position where they do not enter between the left first driving wheel 3 and the second driving wheel 4, in other words, at a position higher than the steering region. doing.

そして、動力分配機構２８Ａは、上記のように高い位置に配備した前側の第１従動スプロケット２８Ａｂから、第１駆動輪３の操舵領域の上方に位置する前側の伝動軸２９Ａに、第１伝動機構２８Ｂを介して伝動している。又、動力分配機構２８Ａは、上記のように高い位置に配備した後側の第２従動スプロケット２８Ａｃから、第２駆動輪４の操舵領域の上方に位置する後側の伝動軸２９Ａに、第２伝動機構２８Ｃを介して伝動している。そして、このように伝動することにより、第１伝動機構２８Ｂ及び第２伝動機構２８Ｃの全体を前記操舵領域よりも高い位置に配備している。
これにより、車体重心位置を低くするために、動力分配機構２８Ａの駆動スプロケット２８Ａａを低く配置しても、第１伝動機構２８Ｂ及び第２伝動機構２８Ｃの全体を前記操舵領域よりも高い位置に配備することができる。その結果、第１伝動機構２８Ｂ及び第２伝動機構２８Ｃが左側の第１駆動輪３又は第２駆動輪４に接触する虞を確実に回避することができる。 Then, the power distribution mechanism 28A is moved from the front first driven sprocket 28Ab arranged at a high position as described above to the front transmission shaft 29A located above the steering region of the first drive wheel 3. It is transmitted via 28B. In addition, the power distribution mechanism 28A is moved from the rear second driven sprocket 28Ac arranged at a high position as described above to the rear transmission shaft 29A located above the steering region of the second drive wheel 4. The power is transmitted via the transmission mechanism 28C. And by transmitting in this way, the 1st transmission mechanism 28B and the 2nd transmission mechanism 28C whole are arrange | positioned in the position higher than the said steering area | region.
As a result, even if the drive sprocket 28Aa of the power distribution mechanism 28A is disposed low in order to lower the center of gravity of the vehicle body, the entire first transmission mechanism 28B and the second transmission mechanism 28C are disposed at a position higher than the steering region. can do. As a result, the possibility of the first transmission mechanism 28B and the second transmission mechanism 28C coming into contact with the left first driving wheel 3 or the second driving wheel 4 can be reliably avoided.

又、動力分配機構２８Ａはチェーン式であることから、動力分配機構２８Ａの駆動スプロケット２８Ａａを低く配置することにより、駆動スプロケット２８Ａａが上方の第１従動スプロケット２８Ａｂ及び第２従動スプロケット２８Ａｃから離れるようになっても、伝動チェーン２８Ａｄの長さを長くすることによって容易に対応することができる。これにより、駆動スプロケット２８Ａａをより低く配置して車体重心位置をより低くすることによる車体の安定性の向上を図り易くなる。 Further, since the power distribution mechanism 28A is a chain type, the drive sprocket 28Aa is separated from the upper first driven sprocket 28Ab and the second driven sprocket 28Ac by arranging the drive sprocket 28Aa of the power distribution mechanism 28A low. Even if it becomes, it can respond easily by lengthening the length of transmission chain 28Ad. This makes it easier to improve the stability of the vehicle body by arranging the drive sprocket 28Aa lower and lowering the center of gravity of the vehicle body.

〔別実施形態〕
本発明は、上記の実施形態で例示した構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。 [Another embodiment]
The present invention is not limited to the configuration exemplified in the above embodiment, and a typical alternative embodiment of the present invention will be exemplified below.

〔１〕原動機Ａとして、セルフスタータ式のエンジン２を備えてもよく、又、エンジン２の代わりに電動モータを備えてもよい。 [1] As the prime mover A, a self-starter type engine 2 may be provided, or an electric motor may be provided instead of the engine 2.

〔２〕走行装置Ｂとしてクローラを備えてもよい。 [2] A crawler may be provided as the traveling device B.

〔３〕切替装置Ｃとして変速装置２５又はクラッチなどを採用してもよい。 [3] As the switching device C, a transmission 25 or a clutch may be employed.

〔４〕人為操作具５０を、車内に格納する格納位置と車外に延出する使用位置とに出退可能に備えてもよい。又、人為操作具５０を、車外に延出する使用位置から車内に格納する格納位置に折り畳み可能に備えてもよい。 [4] The artificial operation tool 50 may be provided so as to be able to be withdrawn / retracted at a storage position in which the operation device 50 is stored in the vehicle and a use position extending outside the vehicle. Further, the artificial operation tool 50 may be provided so as to be foldable from a use position extending outside the vehicle to a storage position for storing in the vehicle.

〔５〕人為操作具５０は、角度調節可能又は長さ調節可能に構成してもよい。 [5] The artificial operation tool 50 may be configured to be adjustable in angle or adjustable in length.

〔６〕人為操作具５０として把手などを採用して走行車体１に固定装備してもよい。 [6] A handle or the like may be adopted as the artificial operation tool 50 and fixed to the traveling vehicle body 1.

〔７〕手動操作式の報知手段５４を人為操作具５０に備えてもよい。 [7] The manual operation type notification means 54 may be provided in the artificial operation tool 50.

〔８〕報知手段５４として、人為操作具５０の使用状態への切り替えを検出する検出器を走行車体１に備えてもよい。そして、検出器としては、人為操作具５０の装着を人為操作具５０の使用状態への切り替えとして検出する装着検出器、又は、人為操作具５０の使用位置への到達を人為操作具５０の使用状態への切り替えとして検出する位置検出器、などであってもよい。 [8] The traveling vehicle body 1 may be provided with a detector that detects switching of the artificial operation tool 50 to the use state as the notification unit 54. And as a detector, the mounting detector which detects mounting | wearing of the human operation tool 50 as a switch to the use state of the human operation tool 50, or use of the human operation tool 50 to reach | attain the use position of the human operation tool 50 It may be a position detector that detects the switching to the state.

〔９〕補助制御部４８Ｌの優先解除を指令する専用のスイッチ５４を備えるようにしてもよい。又、スイッチ５４として、別実施形態〔８〕に例示した装着検出器又は位置検出器などの検出器を兼用するようにしてもよい。 [9] A dedicated switch 54 for instructing priority cancellation of the auxiliary control unit 48L may be provided. Further, as the switch 54, a detector such as a mounting detector or a position detector exemplified in another embodiment [8] may also be used.

本発明は、無人草刈機、無人集草機、無人清掃機、などの無人作業機に適用することができる。 The present invention can be applied to an unmanned working machine such as an unmanned mower, an unmanned grass collector, or an unmanned cleaner.

３駆動輪
４駆動輪
４８Ｅ制御部
４８Ｌ補助制御部
５０人為操作具
５４報知手段（スイッチ）
Ａ原動機
Ｂ走行装置
Ｃ切替装置
Ｄ制御システム 3 Drive Wheel 4 Drive Wheel 48E Control Unit 48L Auxiliary Control Unit 50 Artificial Operation Tool 54 Notification Means (Switch)
A prime mover B traveling device C switching device D control system

Claims

In an unmanned work vehicle including a traveling device that operates with power from a prime mover, a switching device that switches a transmission state from the prime mover to the traveling device, and a control system that has a control unit that controls the operation of the switching device.
A human operation tool that can be switched to a use state that enables human power assistance related to running,
Informing means for informing the control system of switching to the use state of the artificial operation tool,
The control system includes an auxiliary control unit that controls the operation of the switching device in preference to the control unit when the switching to the use state of the artificial operation tool is detected based on the notification of the notification unit. Unmanned work vehicle.

The unmanned work vehicle according to claim 1, further comprising a detector that detects switching of the artificial operating tool to a use state as the notification unit.

A driving wheel is provided as the traveling device,
3. The unmanned work vehicle according to claim 1, wherein the auxiliary control unit includes neutral control means for switching the switching device to a neutral state when the switching of the artificial operation tool to the use state is detected.

A switch for instructing priority cancellation of the auxiliary control unit;
The unmanned work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the auxiliary control unit includes stop control means for stopping a control operation for the switching device based on a command from the switch.

The artificial operation tool is detachably provided,
The unmanned work vehicle according to any one of claims 1 to 4, further comprising a mounting detector that detects mounting of the human operating tool as switching to a use state of the human operating tool as the notification unit.

The artificial operation tool is provided so as to be able to move in and out of a storage position for storing in the vehicle and a use position extending outside the vehicle,
The unmanned operation according to any one of claims 1 to 4, further comprising a position detector that detects arrival of the artificial operation tool at a use position as a switch to a use state of the artificial operation tool as the notification unit. Work vehicle.