JP2016175358A - インクジェットプリンター - Google Patents

Abstract

【課題】 立体物の内部空間を形成する面に適切に印刷を実行することができるインクジェットプリンターを提供する。
【解決手段】 インクジェットプリンター１０のアーム５０は、インクジェットヘッドによるインクの矢印２０ｃで示す吐出方向を立体物９０に対して変更可能な関節５１〜５４を備え、関節５１〜５４は、矢印２０ｃで示す吐出方向と交差する方向に延在する交差方向線を回転中心として矢印２０ｃで示す吐出方向を変更可能であり、制御部は、インクジェットヘッドが立体物９０の内部空間９１に配置されている状態で、立体物９０に対する矢印２０ｃで示す吐出方向を関節５１〜５４によって交差方向線を回転中心として変更させて、インクジェットヘッド２０によって立体物９０の面９１ａおよび９１ｂに印刷を実行することを特徴とする。
【選択図】 図７

Description

本発明は、立体物の内部空間を形成する面に印刷可能なインクジェットプリンターに関する。

従来、立体物に印刷可能なインクジェットプリンターが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１４−１００８８０号公報

しかしながら、従来のインクジェットプリンターにおいては、立体物の外部の面に印刷を実行することができるものの、立体物の内部空間を形成する面に適切に印刷を実行することができないという問題がある。

そこで、本発明は、立体物の内部空間を形成する面に適切に印刷を実行することができるインクジェットプリンターを提供することを目的とする。

本発明のインクジェットプリンターは、立体物の内部空間を形成する面に印刷可能なインクジェットプリンターであって、インクを吐出するためのインクジェットヘッドと、前記インクジェットヘッドを支持するアームと、前記インクジェットヘッドおよび前記アームの駆動を制御する制御部とを備え、前記アームは、前記インクジェットヘッドによるインクの吐出方向を前記立体物に対して変更可能な関節を備え、前記関節の少なくとも１つは、前記吐出方向と交差する方向に延在する交差方向線を回転中心として前記吐出方向を変更可能な交差方向回転中心関節であり、前記制御部は、前記インクジェットヘッドが前記内部空間に配置されている状態で、前記立体物に対する前記吐出方向を前記交差方向回転中心関節によって前記交差方向線を回転中心として変更させて、前記インクジェットヘッドによって前記面に印刷を実行することを特徴とする。

この構成により、本発明のインクジェットプリンターは、インクジェットヘッドによるインクの吐出方向と交差する方向に延在する交差方向線を回転中心としてインクジェットヘッドによるインクの吐出方向を変更可能な交差方向回転中心関節をアームが備えているので、インクジェットヘッドが立体物の内部空間に配置されている状態で、インクジェットヘッドによるインクの吐出方向を交差方向回転中心関節によって交差方向線を回転中心として変更させることによって、立体物の内部空間を形成する面にインクジェットヘッドによって適切に印刷を実行することができる。

また、本発明のインクジェットプリンターにおいて、前記交差方向回転中心関節の少なくとも１つは、前記インクジェットヘッドが前記内部空間に配置されている状態で、前記交差方向線を回転中心として前記吐出方向を変更可能に前記内部空間に配置可能な位置に設けられていても良い。

この構成により、本発明のインクジェットプリンターは、インクジェットヘッドが立体物の内部空間に配置されている状態で立体物の内部空間に配置可能な位置に設けられている交差方向回転中心関節によって、インクジェットヘッドが立体物の内部空間に配置されている状態でのインクジェットヘッドによるインクの吐出方向を交差方向線を回転中心として変更可能であるので、インクジェットヘッドが立体物の内部空間に配置されている状態でのインクジェットヘッドによるインクの吐出方向の自由度を向上することができる。したがって、本発明のインクジェットプリンターは、例えば、インクジェットヘッドが立体物の内部空間に配置されている状態でのインクジェットヘッドによるインクの吐出方向を、立体物の開口から立体物の内部空間へのインクジェットヘッドの挿入方向に直交する方向に変更することによって、立体物の内部空間を形成する面のうち、立体物の開口から立体物の内部空間へのインクジェットヘッドの挿入方向に延在する箇所に、インクジェットヘッドによって適切に印刷を実行することができる。

また、本発明のインクジェットプリンターにおいて、前記関節の少なくとも１つは、前記インクジェットヘッドが前記内部空間に配置されている状態で、前記立体物の開口から前記内部空間への前記インクジェットヘッドの挿入方向に延在する挿入方向線を回転中心として前記吐出方向を変更可能な挿入方向回転中心関節であり、前記制御部は、前記インクジェットヘッドが前記内部空間に配置されている状態で、前記立体物に対する前記吐出方向を前記挿入方向回転中心関節によって前記挿入方向線を回転中心として変更させて、前記インクジェットヘッドによって前記面に印刷を実行しても良い。

この構成により、本発明のインクジェットプリンターは、インクジェットヘッドが立体物の内部空間に配置されている状態でのインクジェットヘッドによるインクの吐出方向を挿入方向回転中心関節によって挿入方向線を回転中心として変更可能であるので、インクジェットヘッドが立体物の内部空間に配置されている状態でのインクジェットヘッドによるインクの吐出方向の自由度を向上することができる。したがって、本発明のインクジェットプリンターは、例えば、立体物の開口から立体物の内部空間へのインクジェットヘッドの挿入方向に延在し立体物の開口を通過する線を回転中心として立体物を回転させる機構（以下「立体物回転機構」と言う。）を備えていなくても、立体物回転機構を備えている場合と同様の印刷を、立体物の内部空間を形成する面にインクジェットヘッドによって実行することができる。

本発明のインクジェットプリンターは、立体物の内部空間を形成する面に適切に印刷を実行することができる。

本発明の一実施の形態に係るインクジェットプリンターの一部の側面図である。 図１に示すインクジェットプリンターの一部の平面図である。 図１に示す立体物の外観斜視図である。 図１のＡ−Ａ矢視図である。 図１に示す関節の斜視図である。 図１に示すインクジェットプリンターのブロック図である。 図１に示す状態からインクジェットヘッドが立体物の内部空間に配置された状態でのインクジェットプリンターの一部の側面図である。 図７に示す状態とは異なる状態での、図１に示すインクジェットプリンターの一部の側面図である。 図８に示す状態からインクジェットヘッドの位置が変更された状態でのインクジェットプリンターの一部の側面図である。 図７に示す状態からインクジェットヘッドの位置が変更された状態でのインクジェットプリンターの一部の側面図である。 図１０に示す状態からインクジェットヘッドの位置が変更された状態でのインクジェットプリンターの一部の側面図である。

以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて説明する。

まず、本実施の形態に係るインクジェットプリンターの構成について説明する。

図１は、本実施の形態に係るインクジェットプリンター１０の一部の側面図である。図２は、インクジェットプリンター１０の一部の平面図である。

図１および図２に示すように、インクジェットプリンター１０は、立体物９０の内部空間９１を形成する面９１ａおよび９１ｂに印刷可能なインクジェットプリンターである。

図３は、立体物９０の外観斜視図である。

図１〜図３に示すように、立体物９０の形状は、円筒９０ａの一端に底９０ｂが形成された形状である。面９１ａは、底９０ｂに形成されている。面９１ｂは、円筒９０ａに形成されている。立体物９０は、内部空間９１を外部に開いた開口９２が形成されている。

立体物９０は、如何なる方法によって製造されたものであっても良い。例えば、立体物９０は、金型を使用した製造方法など、通常の方法によって製造されたものであっても良いし、３ＤＵＶインクジェット造形など、３Ｄプリンターが使用される方法によって製造されたものであっても良い。

図４は、図１のＡ−Ａ矢視図である。

図１、図２および図４に示すように、インクジェットプリンター１０は、紫外線（ｕｌｔｒａｖｉｏｌｅｔ ｒａｙｓ）が照射されることによって硬化する紫外線硬化型インク（以下「ＵＶインク」と言う。）を吐出するためのインクジェットヘッド２０と、インクジェットヘッド２０によって吐出されたＵＶインクに紫外線を照射するためのＵＶ−ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などのＵＶ照射器３０と、インクジェットヘッド２０およびＵＶ照射器３０を搭載したキャリッジ４０と、キャリッジ４０を支持するアーム５０と、インクジェットヘッド２０にＵＶインクを供給する図示していないインクタンクとを備えている。

図４に示すように、インクジェットヘッド２０は、ブラックのＵＶインクの滴を吐出するための複数のノズル２１ａが矢印２０ａで示す方向に並んで配置されたノズル列２１と、シアンのＵＶインクの滴を吐出するための複数のノズル２２ａが矢印２０ａで示す方向に並んで配置されたノズル列２２と、マゼンタのＵＶインクの滴を吐出するための複数のノズル２３ａが矢印２０ａで示す方向に並んで配置されたノズル列２３と、イエローのＵＶインクの滴を吐出するための複数のノズル２４ａが矢印２０ａで示す方向に並んで配置されたノズル列２４とが、矢印２０ａで示す方向と直交する矢印２０ｂで示す方向に並んで配置されている。

インクジェットヘッド２０は、ノズル列２１〜２４の矢印２０ａで示す方向における全長が例えば１ｍｍ以下程度〜数ｍｍ以下程度の長さである超小型のインクジェットヘッドである。したがって、インクジェットヘッド２０は、矢印２０ａで示す方向が鉛直方向になる姿勢をアーム５０（図１参照。）によって取らされている場合であっても、ノズル列２１〜２４のうち鉛直方向における最も上のノズルと、最も下のノズルとの水頭差が無視できる程度であり、その結果として、ノズルから吐出されるインクの滴の大きさにおいて水頭差によって生じる差が無視できる程度である。すなわち、インクジェットヘッド２０は、矢印２０ａで示す方向が鉛直方向になる姿勢をアーム５０によって取らされた状態での印刷の品質の劣化が無視できる程度である。

なお、インクジェットヘッド２０は、図４において、１色あたり１１個のノズルを備えている。しかしながら、インクジェットヘッド２０は、１色あたり１１個以外の個数のノズルを備えていても良い。例えば、インクジェットヘッド２０は、１色あたり１個から１６個までの何れかの個数のノズルを備えていても良い。

ＵＶ照射器３０は、ノズル列２１〜２４に対して矢印２０ｂで示す方向に並んで配置されている。

図１および図２に示すように、アーム５０は、部材５０ａ〜５０ｅと、インクジェットヘッド２０によるＵＶインクの吐出方向を立体物９０に対して変更可能な関節５１〜５４とを備えている３次元ロボットアームである。関節５１〜５４のそれぞれは、図示していないモーターを備えている。

関節５１は、部材５０ａの延在方向と、部材５０ｂの延在方向とのなす角を変更可能である。すなわち、関節５１は、部材５０ａおよび部材５０ｂの延在方向とは直交する方向に延在する中心線５１ａを回転中心として、部材５０ａに対して部材５０ｂを矢印５１ｂで示す方向に回転可能に部材５０ａおよび５０ｂを連結している。

関節５２は、部材５０ｂの延在方向と、部材５０ｃの延在方向とのなす角を変更可能である。すなわち、関節５２は、部材５０ｂおよび部材５０ｃの延在方向とは直交する方向に延在する中心線５２ａを回転中心として、部材５０ｂに対して部材５０ｃを矢印５２ｂで示す方向に回転可能に部材５０ｂおよび５０ｃを連結している。

図５は、関節５３の斜視図である。

図１および図５に示すように、関節５３は、部材５０ｃおよび部材５０ｄが同一の方向に延在している状態で部材５０ｃおよび部材５０ｄの延在方向に延在する中心線５３ａを回転中心として、部材５０ｃに対して部材５０ｄを矢印５３ｂで示す方向に回転可能に部材５０ｃおよび５０ｄを連結している。

図１および図２に示すように、関節５４は、部材５０ｄの延在方向と、部材５０ｅの延在方向とのなす角を変更可能である。すなわち、関節５４は、部材５０ｄおよび部材５０ｅの延在方向とは直交する方向に延在する中心線５４ａを回転中心として、部材５０ｄに対して部材５０ｅを矢印５４ｂで示す方向に回転可能に部材５０ｄおよび５０ｅを連結している。部材５０ｅには、キャリッジ４０が固定されている。

なお、アーム５０は、部材５０ａの部材５０ｂ側とは反対側にも、インクジェットヘッド２０を、例えば、矢印１０ａで示す方向と、矢印１０ａで示す方向に直交する矢印１０ｂで示す方向と、矢印１０ａで示す方向および矢印１０ｂで示す方向の両方に直交する矢印１０ｃで示す方向とにそれぞれ移動させるための機構を１つ以上備えているが、それらの機構については説明を省略する。

図６は、インクジェットプリンター１０のブロック図である。

図６に示すように、インクジェットプリンター１０は、外部の装置と通信を行う通信デバイスである通信部６１と、各種のデータを記憶しているＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶デバイスである記憶部６２と、インクジェットプリンター１０全体を制御する制御部６３とを備えている。

制御部６３は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、プログラムおよび各種のデータを予め記憶しているＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＣＰＵの作業領域として用いられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とを備えている。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは記憶部６２に記憶されているプログラムを実行するようになっている。

次に、インクジェットプリンター１０の動作について説明する。

制御部６３は、図示していないＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などのコンピューターから印刷データが送信されてくると、送信されてきて通信部６１によって受信された印刷データに基づいてインクジェットヘッド２０、ＵＶ照射器３０およびアーム５０の駆動を制御することによって、立体物９０の表面に画像を印刷する。

なお、コンピューターからインクジェットプリンター１０に送信されてくる印刷データには、立体物９０の形状データから求めた構造データが含まれている。したがって、制御部６３は、立体物９０の構造データに基づいて立体物９０の表面に画像を印刷することができる。具体的には、制御部６３は、立体物９０の表面のうちインクジェットヘッド２０によってＵＶインクを吐出する対象の箇所に対してインクジェットヘッド２０によるＵＶインクの吐出方向が略直交するようにアーム５０を駆動させるとともに、対象の箇所と、インクジェットヘッド２０のノズル２１ａ〜２４ａとの距離が例えば５ｍｍ以下など、特定の距離以下になるようにアーム５０を駆動させて、インクジェットヘッド２０によって対象の箇所に向けてＵＶインクを吐出する。制御部６３は、インクジェットヘッド２０によって立体物９０の表面に画像を印刷する場合、インクジェットヘッド２０が矢印２０ｂで示す方向に移動するようにアーム５０を駆動させる。

制御部６３は、立体物９０の表面のうち、立体物９０の内部空間９１を形成する面９１ａおよび９１ｂと、面９１ａおよび９１ｂ以外の面、すなわち、立体物９０の外側の面とに印刷を実行することができる。

以下、立体物９０の内部空間９１を形成する面９１ａおよび９１ｂへの印刷について説明する。

制御部６３は、図１に示す立体物９０の面９１ａおよび９１ｂに印刷を実行する場合、まず、アーム５０によってインクジェットヘッド２０を矢印１０ａで示す方向のうち矢印１０ｄで示す方向に移動させることによって、図７に示すように、インクジェットヘッド２０を立体物９０の開口９２から立体物９０の内部空間９１に挿入する。そして、制御部６３は、インクジェットヘッド２０が立体物９０の内部空間９１に配置されている状態で、インクジェットヘッド２０によるＵＶインクの矢印２０ｃで示す吐出方向が立体物９０の表面に対して直交するように吐出方向を立体物９０に対して関節５１〜５４によって変更させるとともに、インクジェットヘッド２０を矢印１０ａで示す方向、矢印１０ｂで示す方向、および、矢印１０ｃで示す方向に移動させる上述した機構と、関節５１〜５４との少なくとも１つによって立体物９０の表面に対してインクジェットヘッド２０を矢印２０ｂで示す方向に移動させて、インクジェットヘッド２０によって立体物９０の内部空間９１の面９１ａおよび９１ｂに印刷を実行する。

なお、関節５１〜５４は、インクジェットヘッド２０によるインクの矢印２０ｃで示す吐出方向と交差する方向に延在する交差方向線を回転中心として、立体物９０に対する矢印２０ｃで示す吐出方向を変更可能である交差方向回転中心関節を構成している。関節５１、５２および５４は、図７に示す状態で、それぞれ中心線５１ａ、５２ａおよび５４ａ（図１および図２参照。）が交差方向線を構成しており、それぞれ中心線５１ａ、５２ａおよび５４ａを回転中心として、立体物９０に対する矢印２０ｃで示す吐出方向を変更可能である。関節５３は、図７に示す状態では中心線５３ａ（図５参照。）が交差方向線を構成していない。しかしながら、関節５３も、例えば図８に示すように中心線５３ａが交差方向線を構成している状態では、交差方向線としての中心線５３ａを回転中心として、図８および図９に示すように、立体物９０に対する矢印２０ｃで示す吐出方向を変更可能である。なお、関節５４は、図７に示すように、インクジェットヘッド２０が立体物９０の内部空間９１に配置されている状態で、交差方向線を回転中心として矢印２０ｃで示す吐出方向を図１０に示すように変更可能に内部空間９１に配置可能な位置に設けられている。

また、関節５３は、図１１に示すように、インクジェットヘッド２０が立体物９０の内部空間９１に配置されている状態で、立体物９０の開口９２から内部空間９１へのインクジェットヘッド２０の挿入方向、すなわち、矢印１０ｄで示す方向に延在する挿入方向線、すなわち、線９３を中心線５３ａ（図５参照。）が構成している場合には、線９３、すなわち中心線５３ａを回転中心として矢印２０ｃで示す吐出方向を変更可能であり、挿入方向回転中心関節を構成している。

なお、インクジェットプリンター１０は、アーム５０によってインクジェットヘッド２０を矢印１０ｄで示す方向に移動させることによって、インクジェットヘッド２０を立体物９０の開口９２から立体物９０の内部空間９１に挿入するが、矢印１０ｄで示す方向とは反対方向に立体物９０を移動させることによって、インクジェットヘッド２０を立体物９０の開口９２から立体物９０の内部空間９１に挿入しても良い。

また、インクジェットプリンター１０は、線９３を回転中心として立体物９０に対する矢印２０ｃで示す吐出方向を関節５３によって変更可能であるが、立体物９０の形状が線９３を中心とした回転対称な形状である場合であって、線９３を回転中心として立体物９０を回転させる立体物回転機構を備えている場合には、立体物回転機構によって線９３を回転中心として立体物９０を回転させることによって、線９３を回転中心として立体物９０に対する矢印２０ｃで示す吐出方向を変更しても良い。インクジェットプリンター１０は、線９３を回転中心として立体物９０に対する矢印２０ｃで示す吐出方向を立体物回転機構によって変更する場合であっても、立体物９０の表面のうちインクジェットヘッド２０によってＵＶインクを吐出する対象の箇所に対してインクジェットヘッド２０によるＵＶインクの吐出方向が略直交になるようにアーム５０を駆動させても良いし、対象の箇所と、インクジェットヘッド２０のノズル２１ａ〜２４ａとの距離が特定の距離以下になるようにアーム５０を駆動させても良い。

以上に説明したように、インクジェットプリンター１０は、インクジェットヘッド２０によるインクの矢印２０ｃで示す吐出方向と交差する方向に延在する交差方向線を回転中心としてインクジェットヘッド２０によるインクの矢印２０ｃで示す吐出方向を変更可能な関節５１〜５４をアーム５０が備えているので、インクジェットヘッド２０が立体物９０の内部空間９１に配置されている状態で、インクジェットヘッド２０によるインクの矢印２０ｃで示す吐出方向を関節５１〜５４によって交差方向線を回転中心として変更させることによって、立体物９０の内部空間９１を形成する面９１ａおよび９１ｂにインクジェットヘッド２０によって適切に印刷を実行することができる。

インクジェットプリンター１０は、インクジェットヘッド２０が立体物９０の内部空間９１に配置されている状態で立体物９０の内部空間９１に配置可能な位置に設けられている関節５４によって、インクジェットヘッド２０が立体物９０の内部空間９１に配置されている状態でのインクジェットヘッド２０によるインクの矢印２０ｃで示す吐出方向を交差方向線を回転中心として変更可能であるので、インクジェットヘッド２０が立体物９０の内部空間９１に配置されている状態でのインクジェットヘッド２０によるインクの矢印２０ｃで示す吐出方向の自由度を向上することができる。したがって、インクジェットプリンター１０は、例えば、インクジェットヘッド２０が立体物９０の内部空間９１に配置されている状態でのインクジェットヘッド２０によるインクの矢印２０ｃで示す吐出方向を、図１０に示すように、立体物９０の開口９２から立体物９０の内部空間９１へのインクジェットヘッド２０の矢印１０ｄで示す挿入方向に直交する方向に変更することによって、立体物９０の内部空間９１を形成する面９１ａおよび９１ｂのうち、立体物９０の開口９２から立体物９０の内部空間９１へのインクジェットヘッド２０の矢印１０ｄで示す挿入方向に延在する箇所、すなわち、面９１ｂに、インクジェットヘッド２０によって適切に印刷を実行することができる。

インクジェットプリンター１０は、インクジェットヘッド２０が立体物９０の内部空間９１に配置されている状態でのインクジェットヘッド２０によるインクの矢印２０ｃで示す吐出方向を関節５３によって線９３を回転中心として変更可能であるので、インクジェットヘッド２０が立体物９０の内部空間９１に配置されている状態でのインクジェットヘッド２０によるインクの矢印２０ｃで示す吐出方向の自由度を向上することができる。したがって、インクジェットプリンター１０は、例えば、立体物９０の開口９２から立体物９０の内部空間９１へのインクジェットヘッド２０の矢印１０ｄで示す挿入方向に延在する線９３を回転中心として立体物９０を回転させる立体物回転機構を備えていなくても、立体物回転機構を備えている場合と同様の印刷を、立体物９０の内部空間９１を形成する面９１ａおよび９１ｂにインクジェットヘッド２０によって実行することができる。

インクジェットプリンター１０は、インクジェットヘッド２０の高さや方向が立体物９０の形状によって変化するため、インクジェットヘッド２０に供給されるインクの水頭値が変化する。したがって、この水頭値の変化によってインクジェットヘッド２０によるインクの吐出性能が変化することのないように、インクジェットプリンター１０は、インクジェットヘッド２０に供給されるインクの圧力が一定値になるような圧力調整部が、インクジェットヘッド２０に対してインクの供給側に設けられていることが好ましい。

なお、インクジェットヘッド２０は、本実施の形態において、シアン、マゼンタ、イエローおよびブラックの４色のＵＶインクを吐出するようになっている。しかしながら、インクジェットヘッド２０は、シアン、マゼンタ、イエローおよびブラックの組み合わせ以外の組み合わせの４色のＵＶインクを吐出するようになっていても良いし、４色以外の色数のＵＶインクを吐出するようになっていても良い。例えば、インクジェットヘッド２０は、１色のみのＵＶインクを吐出するようになっていても良い。インクジェットヘッド２０は、ノズルの数が少なくなるほど、小型化が可能である。

インクジェットヘッド２０は、本実施の形態において、ＵＶインクを吐出するようになっている。しかしながら、インクジェットヘッド２０は、例えば、ラテックスインクやソルベントインクなど、ＵＶインク以外のインクを吐出するようになっていても良い。

立体物９０は、図３に示す形状以外の形状であっても良い。例えば、インクジェットプリンター１０は、立体物９０としての靴に対して、中底にインクジェットヘッド２０によって画像を印刷しても良い。

１０ インクジェットプリンター
１０ｄ 矢印（挿入方向を示す矢印）
２０ インクジェットヘッド
２０ｃ 矢印（吐出方向を示す矢印）
５０ アーム
５１ 関節（交差方向回転中心関節）
５１ａ 中心線（交差方向線）
５２ 関節（交差方向回転中心関節）
５２ａ 中心線（交差方向線）
５３ 関節（交差方向回転中心関節、挿入方向回転中心関節）
５３ａ 中心線（交差方向線、挿入方向線）
５４ 関節（交差方向回転中心関節）
５４ａ 中心線（交差方向線）
６３ 制御部
９０ 立体物
９１ 内部空間
９１ａ 面
９１ｂ 面
９２ 開口
９３ 線（挿入方向線）

Claims (3)

1. 立体物の内部空間を形成する面に印刷可能なインクジェットプリンターであって、
   インクを吐出するためのインクジェットヘッドと、
   前記インクジェットヘッドを支持するアームと、
   前記インクジェットヘッドおよび前記アームの駆動を制御する制御部とを備え、
   前記アームは、前記インクジェットヘッドによるインクの吐出方向を前記立体物に対して変更可能な関節を備え、
   前記関節の少なくとも１つは、前記吐出方向と交差する方向に延在する交差方向線を回転中心として前記吐出方向を変更可能な交差方向回転中心関節であり、
   前記制御部は、前記インクジェットヘッドが前記内部空間に配置されている状態で、前記立体物に対する前記吐出方向を前記交差方向回転中心関節によって前記交差方向線を回転中心として変更させて、前記インクジェットヘッドによって前記面に印刷を実行することを特徴とするインクジェットプリンター。
2. 前記交差方向回転中心関節の少なくとも１つは、前記インクジェットヘッドが前記内部空間に配置されている状態で、前記交差方向線を回転中心として前記吐出方向を変更可能に前記内部空間に配置可能な位置に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のインクジェットプリンター。
3. 前記関節の少なくとも１つは、前記インクジェットヘッドが前記内部空間に配置されている状態で、前記立体物の開口から前記内部空間への前記インクジェットヘッドの挿入方向に延在する挿入方向線を回転中心として前記吐出方向を変更可能な挿入方向回転中心関節であり、
   前記制御部は、前記インクジェットヘッドが前記内部空間に配置されている状態で、前記立体物に対する前記吐出方向を前記挿入方向回転中心関節によって前記挿入方向線を回転中心として変更させて、前記インクジェットヘッドによって前記面に印刷を実行することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のインクジェットプリンター。

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