JP2016155199A - 把持装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】把持装置10において、レバー22とハンド部材30とは連結部材40を介して連結されている。レバー22は連結部材40の内側に係合した係合子34を先端部に備え、係合子34は球面状の係合面35を有する。連結部材40は、ロッド15の移動方向に沿って収容凹部30cの内面に摺接可能な第1ガイド面43を外側に備えるとともに、係合子34の係合面35に沿う球面状の第2ガイド面44を内側に備える。
【選択図】図1
Description
また、把持装置について、前記連結部材は、該連結部材の中心軸線の延びる方向から見た外面形状は円形状又はC形状であり、前記収容凹部は円柱状に凹設されているのが好ましい。
図1に示すように、把持装置10は、一対のハンド部材30を閉位置又は開位置に移動させることでワークWを把持可能とする装置である。
把持装置10において、ポート11a,11bを通じて圧縮空気が給排されると、ピストン14及びロッド15が、図1の右半部に示す位置と左半部に示す位置との間を移動し、一対のレバー22が支軸23を中心にして相反する方向に一定角度回動する。そして、レバー22の回動により、それらレバー22の係合子34が、ロッド15の移動方向に沿って若干移動しつつ、ボディ11の幅方向に沿って移動する。このとき、図5(a)及び図5(b)に示すように、係合子34の係合面35が、連結部材40の第2ガイド面44に対し面接触した状態で係合し、揺動する。また、連結部材40は、ロッド15の移動方向に沿って収容凹部30c内で直線的に移動する。
(1)レバー22とハンド部材30を連結部材40を介して連結した。そして、連結部材40における周壁41の外周面に円筒状の第1ガイド面43を設け、第1ガイド面43を収容凹部30cの内周面に沿う形状とした。このため、係合子34が移動し、連結部材40が収容凹部30c内で直線的に移動する際、第1ガイド面43は収容凹部30cの内周面に面接触した状態で摺接する。また、連結部材40の内周面に球面状の第2ガイド面44を設けるとともに、レバー22の係合子34に球面状の係合面35を設けた。このため、係合子34が移動し、揺動する際、係合面35は、連結部材40の第2ガイド面44に面接触した状態で摺接する。
(5)係合子34の係合箇所が点接触とならないように、ハンド部材30の収容凹部30cを球面状に凹設することが考えられるが、これは生産性、加工性の観点から好ましくない。また、レバー22の回動に伴い、係合子34は、ロッド15の移動方向に沿って直線的に移動するため、収容凹部30cを球面状に凹設すると、レバー22の回動が規制されてしまう。よって、収容凹部30cを球面状とすることは不可能である。そこで、収容凹部30cを円柱状に凹設しつつ、その収容凹部30cに連結部材40を直線的に移動可能に収容し、さらに、その連結部材40の外周面に第1ガイド面43を形成するとともに、内周面に第2ガイド面44を形成した。このように構成することで、レバー22からの力を連結部材40の内周面と収容凹部30cの内周面とに動きを分散させて受け止め、かつ、係合子34と収容凹部30cとの摩耗を抑制しつつ把持装置10を駆動させることができる。
○ 実施形態では連結部材40を金属製としたが、樹脂製であってもよい。連結部材40を樹脂製とした場合、図6(a)及び図6(b)に示すように、連結部材40を中心軸線Lの延びる方向から見た外面形状及び内面形状がC形状ではなく円形状(すなわち、円筒状)にしても、係合子34を連結部材40の内側に圧入することができる。
○ 係合子34は厚み方向の両端面34aを平坦面状とし、両端面34aを正面視した場合に、その端面34aの円弧に沿う部分に係合面35を設けた。しかし、係合子34の形状はこれに限定されない。係合子34全体を球状として球面状の係合面35を係合子34の全面に有し、平坦面状の端面34aを有しない形状としてもよい。
(イ)前記連結部材は金属製である把持装置。
(ロ)前記連結部材は、該連結部材の中心軸線の延びる方向から見た形状はC形状であり、周壁の一部を径方向に分断したスリットを有する把持装置。
(ニ)前記連結部材はポリテトラフルオロエチレン製である把持装置。
Claims (3)
- 開閉可能な一対のハンド部材と、
前記一対のハンド部材を開閉する方向へ直線的に移動させる案内機構と、
前記ハンド部材が開閉するために移動する方向と直交する方向へ移動可能なロッドと、
前記ロッドと各ハンド部材とを連結し、かつ前記ロッドの移動を前記一対のハンド部材の開閉方向への移動に変換するために回動する一対のレバーと、を有し、一対のハンド部材が閉位置又は開位置に移動することでワークを把持可能とする把持装置であって、
前記レバーと前記ハンド部材とは、前記ハンド部材に凹設された収容凹部内の連結部材を介して連結され、
前記レバーは前記連結部材の内側に係合した係合子を備えるとともに前記係合子は球面状の係合面を少なくとも一部に有し、
前記連結部材は、前記収容凹部の内面のうち前記ロッドの移動方向に沿う内面に摺接可能な第1ガイド面を外面に備えるとともに、前記係合子の前記係合面に沿う球面状の第2ガイド面を内面に備えることを特徴とする把持装置。 - 前記連結部材は、該連結部材の中心軸線の延びる方向から見た内面形状は円形状又はC形状であり、前記円形状又はC形状の全周に亘って前記第2ガイド面が設けられている請求項1に記載の把持装置。
- 前記連結部材は、該連結部材の中心軸線の延びる方向から見た外面形状は円形状又はC形状であり、前記収容凹部は円柱状に凹設されている請求項1又は請求項2に記載の把持装置。
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