JP2016151871A - 車載システム、及び、ｅｃｕ - Google Patents

Abstract

【課題】車載ネットワークに不当に接続された装置を確実に検出する。【解決手段】複数のＥＣＵ１０からなる車載システムにおいて、ＥＣＵ１０は、バス型の車載ネットワークを介して他のＥＣＵとの間で判定用データを含むフレームの送受信を行う送信部１５と受信部１６、各々のＥＣＵに対応して所定のパターンで変化する変動データを順番に生成する他装置用乱数生成部１２と自装置用乱数生成部１３及びなりすまし検出部１４を備える。なりすまし検出部１４は、自装置に対応する順番の変動データに基づく判定用データをフレームに付加して他のＥＣＵへ送信し順番を更新する送信手段と、他のＥＣＵからフレームを受信すると、そのＥＣＵに対応する順番の変動データ及びフレームに付加されている判定用データに係る変動データに基づきフレームが正当なＥＣＵから送信されたか否かを判定し順番を更新する判定手段を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、車載システム等に関する。

ＣＡＮ通信システムを構成するＥＣＵが、自装置のノードフレームＩＤを含むフレームを受信すると、自装置と同じノードフレームＩＤが付されたＥＣＵが不正にネットワークに接続されていること（なりすまし）を検出することが知られている（特許文献１）。

特開２０１４−１１６２１号公報

特許文献１に記載の発明によれば、各ＥＣＵは、自装置へのなりすましを確実に検出することができるが、他のＥＣＵへのなりすましは検出することができない。
本発明は、車載ネットワークに不当に接続された装置を確実に検出することを目的とする。

本発明の一側面に係る車載システム（１）は、バス型の車載ネットワーク（２０）に接続された複数のＥＣＵ（１０）から構成され、ＥＣＵは、車載ネットワークを介して、他のＥＣＵとの間で、判定用データが含まれているフレームの送受信を行う通信手段（１５，１６）と、当該車載ステムを構成する各々のＥＣＵに対応して、予め定められたパターンで変化する変動データを順番に生成する生成手段（１２，１３）と、生成手段により自装置に対応して生成されるその時点の順番の変動データに基づく判定用データを、フレームに付加し、通信手段を介して他のＥＣＵに送信すると共に、該順番を更新する送信手段（Ｓ２０５，Ｓ２１０，Ｓ２２０）と、通信手段が他のＥＣＵからフレームを受信すると、生成手段により該ＥＣＵに対応して生成されるその時点の順番の変動データと、該フレームに付加されている判定用データに係る変動データとに基づき、該フレームが正当なＥＣＵから送信されたものか否かを判定すると共に、該順番を更新する判定手段（Ｓ３０５〜Ｓ３３０）と、を備える。

このような構成によれば、車載ネットワークに送信されたフレームには、送信元に対応するパターンで変化する変動データに基づく判定用データが付加されている。そして、フレームを受信したＥＣＵは、送信元と同一のパターンで変化する変動データを生成し、該変動データと、フレームに付加された判定用データに係る変動データとに基づき、該フレームが正当なＥＣＵから送信されたものか否かを判定する。このため、車載ネットワークに不当に接続されたＥＣＵを確実に検出することができる。

また、本発明の一側面に係るＥＣＵ（１０）は、バス型の車載ネットワーク（２０）を介して、他のＥＣＵとの間で、判定用データが含まれているフレームの送受信を行う通信手段（１５，１６）と、自装置と他のＥＣＵとの各々に対応して、予め定められたパターンで変化する変動データを順番に生成する生成手段（１２，１３）と、生成手段により自装置に対応して生成されるその時点の順番の変動データに基づく判定用データを、フレームに付加し、通信手段を介して他のＥＣＵに送信すると共に、該順番を更新する送信手段（Ｓ２０５，Ｓ２１０，Ｓ２２０）と、通信手段が他のＥＣＵからフレームを受信すると、生成手段により該ＥＣＵに対応して生成されるその時点の順番の変動データと、該フレームに付加されている判定用データに係る変動データが一致するか否かを判定すると共に、該順番を更新する判定手段（Ｓ３０５〜Ｓ３３０）と、を備える。

このようなＥＣＵを組み合わせて車載システムを構成した場合には、車載ネットワークに送信されたフレームには、送信元に対応するパターンで変化する変動データに基づく判定用データが付加されている。そして、フレームを受信したＥＣＵは、送信元と同一のパターンで変化する変動データを生成し、該変動データと、フレームに付加された判定用データに係る変動データとに基づき、該フレームが正当なＥＣＵから送信されたものか否かを判定する。このため、車載ネットワークに不当に接続されたＥＣＵを確実に検出することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

車載システムの構成を示すブロック図である。 ＥＣＵの構成を示すブロック図である。 初期化処理のフローチャートである。 送信処理のフローチャートである。 受信処理のフローチャートである。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［構成の説明］
本実施形態の車載システム１は、バス型の車載ネットワーク２０に接続された複数のＥＣＵ１０から構成される（図１）。なお、車載ネットワーク２０の具体例としては、ＣＡＮ，フレックスレイ，イーサネット（登録商標）等といった通信プロトコルのネットワークを用いることが考えられる。

ＥＣＵ１０は、記憶部１１、複数の他装置用乱数列生成部１２、自装置用乱数列生成部１３、なりすまし検出部１４、送信部１５、及び、受信部１６等から構成される（図２）。また、ＥＣＵ１０には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成された制御部（図示無し）が設けられている。制御部は、ＲＯＭに記憶されているプログラムや、ＲＡＭにロードされたプログラムに従いＥＣＵ１０の各部位を制御する。

記憶部１１は、不揮発性のメモリとして構成されており、なりすましの検出（詳細は後述する）に用いられる秘密情報が保存されている。秘密情報は、個々の車載システム１に対し一意に定められる固有のデータであり、各ＥＣＵ１０には、自車両に固有の同一の秘密情報が保存されている。記憶部１１は、制御部におけるＲＯＭとして構成されていても良いし、該ＲＯＭとは別に設けられたＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリとして構成されていても良い。

他装置用乱数列生成部１２，自装置用乱数列生成部１３は、予め定められたアルゴリズムによりなりすましの検出に用いられる擬似乱数を順番に生成する部位であり、これらは、制御部により実現される。これらの部位は、秘密情報を乱数種として擬似乱数を生成する。

それぞれの他装置用乱数列生成部１２は、車載システム１を構成する自装置以外の他のＥＣＵ１０に１対１で対応していると共に、自装置用乱数列生成部１３は、自装置に対応している。

これらの乱数列生成部では、同一のアルゴリズムが用いられても良く、このような場合には、各乱数列生成部により生成される擬似乱数の数列は同一となる。
一方、これらの乱数列生成部は、互いに異なるアルゴリズムが用いられても良く、このような場合には、各乱数列生成部により生成される擬似乱数の数列は異なるものとなる。また、これらの乱数列生成部の一部で、同一のアルゴリズムが用いられていても良い。なお、このような場合には、他装置用乱数列生成部１２と、他装置用乱数列生成部１２に対応するＥＣＵ１０に設けられた自装置用乱数列生成部１３では、同一のアルゴリズムが用いられる。

なりすまし検出部１４は、なりすましの検出のための処理を行う部位であり、該部位による機能は制御部により実現される。
送信部１５，受信部１６は、車載ネットワーク２０を介して他のＥＣＵ１０との間でフレームの送受信を行うための部位である。これらの部位による機能は、制御部やフレームの送受信を行うための回路等により実現される。

［動作の説明］
次に、車載システム１を構成する各ＥＣＵ１０の動作について説明する。
ＥＣＵ１０は、車載ネットワーク２０を介して他のＥＣＵ１０に送信するフレームのチェックサムに、自装置用乱数列生成部１３により新たに生成された擬似乱数を加算する。

一方、ＥＣＵ１０は、他のＥＣＵ１０からフレームを受信すると、該フレームのチェックサムを新たに算出し、算出結果に基づき、該フレームに含まれているチェックサムに加算された擬似乱数を算出する。また、該フレームの送信元のＥＣＵ１０に対応する他装置用乱数列生成部１２により新たに擬似乱数を生成する。そして、生成した擬似乱数と、チェックサムに加算された擬似乱数とを比較することで、該フレームが正当なＥＣＵ１０から送信されたものであるか否かの判定（なりすまし判定）を行う。

以下では、ＥＣＵ１０での処理について詳しく説明する。
（１）初期化処理について
まず、他装置用乱数列生成部１２と自装置用乱数列生成部１３を初期化する初期化処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、例えば、車載ネットワーク２０の初期化時（ウェイクアップ時）等に実行される。

Ｓ１００では、なりすまし検出部１４は、全ての他装置用乱数列生成部１２と自装置用乱数列生成部１３を初期化し、本処理を終了する。これにより、各他装置用乱数列生成部１２にて生成される擬似乱数の数列の順番（受信カウンタ値）と、自装置用乱数列生成部１３にて生成される擬似乱数の数列の順番（送信カウンタ値）とが初期値（０）に設定される。

車載ネットワーク２０の初期化時等には、車載ネットワーク２０に接続された各ＥＣＵ１０において初期化処理が行われ、これにより、各ＥＣＵ１０において、送信カウンタ値と受信カウンタ値は全て初期値に設定される。つまり、各ＥＣＵ１０の送信カウンタ値と、該ＥＣＵ１０に対応して他のＥＣＵ１０に設けられた他装置用乱数列生成部１２の受信カウンタ値とが一致した状態となる。

（２）送信処理について
次に、各ＥＣＵ１０が、車載ネットワーク２０を介して他のＥＣＵ１０にフレームを送信する送信処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。

Ｓ２００では、制御部は、他のＥＣＵ１０に送信するフレームを生成し、Ｓ２０５に移行する。なお、該フレームには、該フレームを構成するデータのチェックサムが含まれている。

Ｓ２０５では、なりすまし検出部１４は、自装置用乱数列生成部１３により、現在の送信カウンタ値にて擬似乱数を生成する。換言すれば、現在の送信カウンタ値をＸとすると、自装置用乱数列生成部１３により生成される擬似乱数の数列におけるＸ番目の数を抽出する。

続くＳ２１０では、なりすまし検出部１４は、送信フレームのチェックサムに、新たに生成した乱数を加算し、Ｓ２１５に移行する。
Ｓ２１５では、送信部１５は、生成されたフレームを車載ネットワーク２０に送信し、Ｓ２２０に移行する。なお、送信フレームは、車載ネットワーク２０に接続された全てのＥＣＵ１０にて受信される。

Ｓ２２０では、なりすまし検出部１４は、送信カウンタ値をインクリメントする。なお、送信カウンタ値が最大値である場合には、送信カウンタ値は初期値となる。そして、本処理を終了する。

（３）受信処理について
次に、各ＥＣＵ１０が、車載ネットワーク２０を介して他のＥＣＵ１０から送信されたフレームを受信する受信処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。

Ｓ３００では、受信部１６は、車載ネットワーク２０を介して他のＥＣＵ１０から送信されたフレームを受信し、Ｓ３０５に移行する。なお、該受信フレームには、該受信フレームを構成するデータのチェックサムが含まれている。

Ｓ３０５では、なりすまし検出部１４は、受信フレームを構成するデータのチェックサムを算出すると共に、算出した値に基づき、送信元のＥＣＵ１０にて該受信フレームに含まれているチェックサムに加算された擬似乱数を算出し、Ｓ３１０に移行する。

Ｓ３１０では、なりすまし検出部１４は、受信フレームの送信元のＥＣＵ１０に対応する他装置用乱数列生成部１２により、送信元に対応する現在の受信カウンタ値（Ｙ）にて擬似乱数を生成する。換言すれば、送信元に対応する他装置用乱数列生成部１２により生成される擬似乱数の数列におけるＹ番目の数を抽出する。

続くＳ３１５では、なりすまし検出部１４は、送信元に対応する他装置用乱数列生成部１２により、送信元に対応する現在の受信カウンタ値（Ｙ）の付近の値にて擬似乱数を生成する。

具体的には、Ｙに先行する所定の受信カウンタ値で（Ｙ＋１〜Ｙ＋Ａ（Ａは２以上の所定値）の範囲の値で）、該他装置用乱数列生成部１２により擬似乱数を生成する。換言すれば、該他装置用乱数列生成部１２により生成される擬似乱数の数列におけるＹ＋１〜Ｙ＋Ａ番目の数を抽出する。無論、該他装置用乱数列生成部１２により、Ｙ＋１番目の擬似乱数を生成しても良い。また、Ｙに先行する所定の受信カウンタ値が最大値を超える場合には、初期値（０）に戻って該受信カウンタ値が設定されるのは、言うまでもない。

また、さらに、Ｙに遅れる所定の受信カウンタ値で（Ｙ−Ｂ（Ｂは２以上の所定値）〜Ｙ−１の範囲の値で）、該他装置用乱数列生成部１２により擬似乱数を生成しても良い。換言すれば、該他装置用乱数列生成部１２により生成される擬似乱数の数列におけるＹ−Ｂ〜Ｙ−１番目の数を抽出しても良い。無論、該他装置用乱数列生成部１２により、Ｙ−１番目の擬似乱数を生成しても良い。また、Ｙに遅れる所定の受信カウンタ値が初期値を下回る場合には、最大値に戻って該受信カウンタ値が設定されるのは、言うまでもない。

なお、Ａ，Ｂの値は、ＥＣＵ１０の性能等に応じて任意に定めることができる。
続くＳ３２０では、なりすまし検出部１４は、Ｓ３１０，Ｓ３１５にて生成された擬似乱数と、Ｓ３０５にて算出された擬似乱数が一致するか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ３２０：Ｙｅｓ）、Ｓ３３０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ３２０：Ｎｏ）、Ｓ３２５に移行する。

Ｓ３２５では、なりすまし検出部１４は、受信フレームの送信元のＥＣＵ１０は、正当なＥＣＵでないとみなし、Ｓ３３０に移行する。なお、なりすまし検出部１４は、受信フレームに、当該受信フレームの送信元として、いずれかの他のＥＣＵ１０の正当なＩＤが含まれている場合には、該ＩＤが示すＥＣＵ１０へのなりすましが生じているとみなす。

Ｓ３３０では、なりすまし検出部１４は、送信元のＥＣＵ１０に対応する受信カウンタ値を更新し、本処理を終了する。
具体的には、送信元のＥＣＵ１０に対応する受信カウンタ値をインクリメントする。なお、受信カウンタ値が最大値である場合には、受信カウンタ値を初期値とする。

また、受信フレームのチェックサムに加算された擬似乱数は、送信元に対応する他装置用乱数列生成部１２により現在の受信カウンタ値にて生成された擬似乱数とは一致しないが、現在の受信カウンタ値付近の値にて生成された擬似乱数と一致する場合が想定される。このような場合には、一致した擬似乱数に対応する受信カウンタ値を更新した値を新たな受信カウンタ値とすることで、送信元の送信カウンタ値と、自装置における送信元に対応する受信カウンタ値を同期させるようにしても良い。

［効果］
本実施形態の車載システム１によれば、車載ネットワーク２０に送信されたフレームには、擬似乱数に基づく判定用データが付加されている。そして、フレームを受信したＥＣＵ１０は、送信元と同期した状態で同一のアルゴリズムにより擬似乱数を生成し、該擬似乱数と、フレームに付加された判定用データに係る擬似乱数とに基づき、該フレームが正当なＥＣＵ１０から送信されたものか否かを判定する。このため、車載ネットワーク２０に不当に接続されたＥＣＵを確実に検出することができる。

さらに、この時、該フレームの送信元としていずれかのＥＣＵ１０の正当なＩＤが含まれている場合には、送信元のＥＣＵ１０へのなりすましが生じているとみなされる。このため、車載システム１を構成するＥＣＵ１０へのなりすましを確実に検出できる。

また、本実施形態では、フレームのチェックサムに擬似乱数を加算することで、不当に接続された装置を検出する構成となっている。このため、車載ネットワーク２０に不当に接続された装置にて、フレームの送信時にチェックサムに加算すべき数を予測するのが困難となり、車載ネットワーク２０に不当に接続された装置をより確実に検出することができる。

また、各ＥＣＵ１０では、当該車載システム１に対して固有に設定された秘密情報に基づき擬似乱数が生成されている。このため、車載ネットワーク２０に不当に接続された装置にて、フレームの送信時にチェックサムに加算すべき数を予測するのが困難となり、車載ネットワーク２０に不当に接続された装置をより確実に検出することができる。

また、ノイズ等の影響によりエラーが発生し、ＥＣＵ１０から送信されたフレームが、他のＥＣＵ１０にて受信されないという場合が想定される。このような場合には、該フレームの送信元のＥＣＵ１０における送信カウンタ値が、他のＥＣＵ１０における送信元に対応する受信カウンタ値よりも先行してしまう。

これに対し、各ＥＣＵ１０では、受信フレームの送信元に対応する現在の受信カウンタ値（Ｙ）に加え、現在の受信カウンタ値よりも先行する受信カウンタ値に対応する擬似乱数（Ｙ＋１〜Ｙ＋Ａ番目の擬似乱数）を用いて、送信元が不当に接続された装置か否かの判定（Ｓ３２０）が行われる。このため、車載ネットワーク２０に不当に接続された装置が誤検出されるのを防止できる。

さらに、各ＥＣＵ１０では、受信フレームの送信元に対応する現在の受信カウンタ値に遅れる受信カウンタ値に対応する擬似乱数（Ｙ−Ｂ〜Ｙ−１番目の擬似乱数）を用いて、上記判定が行われる。このため、何等かの原因により、送信元のＥＣＵ１０における送信カウンタ値と、フレームを受信したＥＣＵ１０における送信元に対応する受信カウンタ値とが一致しなくなっている場合に、送信元のＥＣＵ１０が車載ネットワーク２０に不当に接続されたとみなされるのを防止できる。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）本実施形態では、各ＥＣＵ１０は、自装置用乱数列生成部１３にて生成された擬似乱数を、送信フレームに含まれているチェックサムに加算している。しかしながら、これに限らず、例えば、送信フレームにおけるチェックサム以外の構成要素に乱数を加算し、該構成要素に加算された擬似乱数に基づき同様にしてなりすまし判定を行うようにしても良い。また、例えば、自装置用乱数列生成部１３にて生成された擬似乱数そのものを送信フレームに付加し、送信フレームに付加された擬似乱数に基づきなりすまし判定を行っても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。

（２）本実施形態では、他装置用乱数列生成部１２や自装置用乱数列生成部１３では、秘密情報を乱数種として擬似乱数が生成されるが、秘密情報を用いること無く擬似乱数を生成する構成としても良い。

また、本実施形態では、他装置用乱数列生成部１２や自装置用乱数列生成部１３により生成された擬似乱数を用いてなりすまし判定が行われる。しかしながら、これに限らず、他装置用乱数列生成部１２や自装置用乱数列生成部１３にて、予め定められたパターンで変化する擬似乱数ではない数を順番に生成し、該数を用いてなりすまし判定を行っても良い。換言すれば、擬似乱数により構成される数列に替えて、予め定められた数列を構成する各々の数を順番に抽出し、該数を用いてなりすまし判定を行っても良い。なお、この時、秘密情報に基づくパターンで変化する数を生成しても良い。

無論、上記パターンとは、数の変化を予測するのが困難となるようなパターン（規則性を見出すのが困難なパターン）が望ましい。また、該パターンは、車載システム１を構成する各ＥＣＵ１０に対し個別に定められていても良いし、全部又は一部のＥＣＵ１０において共通していても良い。

このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（４）上述した車載システム１やＥＣＵ１０の他、ＥＣＵ１０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、ＥＣＵ１０により実行される処理に相当する方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。

他装置用乱数列生成部１２，自装置用乱数列生成部１３により生成される擬似乱数が、変動データの一例に、フレームに含まれている擬似乱数が加算されたチェックサムが、判定用データの一例に、秘密情報が固有データの一例に相当する。

また、記憶部１１が記憶手段の一例に、他装置用乱数列生成部１２，自装置用乱数列生成部１３が生成手段の一例に、送信部１５，受信部１６が通信手段の一例に相当する。
また、送信処理のＳ２０５，Ｓ２１０，Ｓ２２０が、送信手段の一例に、受信処理のＳ３０５〜Ｓ３３０が、判定手段の一例に相当する。

１…車載システム、１０…ＥＣＵ、１１…記憶部、１２…他装置用乱数列生成部、１３…自装置用乱数列生成部、１４…なりすまし検出部、１５…送信部、１６…受信部、２０…車載ネットワーク。

Claims (5)

1. バス型の車載ネットワーク（２０）に接続された複数のＥＣＵ（１０）から構成される車載システム（１）であって、
   前記ＥＣＵは、
   前記車載ネットワークを介して、他の前記ＥＣＵとの間で、判定用データが含まれているフレームの送受信を行う通信手段（１５，１６）と、
   当該車載ステムを構成する各々の前記ＥＣＵに対応して、予め定められたパターンで変化する変動データを順番に生成する生成手段（１２，１３）と、
   前記生成手段により自装置に対応して生成されるその時点の前記順番の前記変動データに基づく前記判定用データを、前記フレームに付加し、前記通信手段を介して他の前記ＥＣＵに送信すると共に、該順番を更新する送信手段（Ｓ２０５，Ｓ２１０，Ｓ２２０）と、
   前記通信手段が他の前記ＥＣＵから前記フレームを受信すると、前記生成手段により該ＥＣＵに対応して生成されるその時点の前記順番の前記変動データと、該フレームに付加されている前記判定用データに係る前記変動データとに基づき、該フレームが正当な前記ＥＣＵから送信されたものか否かを判定すると共に、該順番を更新する判定手段（Ｓ３０５〜Ｓ３３０）と、
   を備えることを特徴とする車載システム。
2. 請求項１に記載の車載システムにおいて、
   前記ＥＣＵは、当該車載システムに対し一意に定められた固有データを記憶している記憶手段（１１）をさらに備え、
   前記パターンとは、前記固有データに基づき定められるものであること、
   を特徴とする車載システム。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車載システムにおいて、
   前記パターンとは、前記変動データを擬似乱数として変化させるものであること、
   を特徴とする車載システム。
4. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の車載システムにおいて、
   前記判定手段は、さらに、その時点の前記順番から予め定められた回数分前又は後の前記順番で、前記フレームの送信元に対応して前記生成手段により生成される前記変動データと、該フレームに付加されている前記判定用データとに基づき、該フレームが正当な前記ＥＣＵから送信されたものか否かを判定すること、
   を特徴とする車載システム。
5. バス型の車載ネットワーク（２０）を介して、他のＥＣＵ（１０）との間で、判定用データが含まれているフレームの送受信を行う通信手段（１５，１６）と、
   自装置と前記他のＥＣＵとの各々に対応して、予め定められたパターンで変化する変動データを順番に生成する生成手段（１２，１３）と、
   前記生成手段により自装置に対応して生成されるその時点の前記順番の前記変動データに基づく前記判定用データを、前記フレームに付加し、前記通信手段を介して他の前記ＥＣＵに送信すると共に、該順番を更新する送信手段（Ｓ２０５，Ｓ２１０，Ｓ２２０）と、
   前記通信手段が前記他のＥＣＵから前記フレームを受信すると、前記生成手段により該ＥＣＵに対応して生成されるその時点の前記順番の前記変動データと、該フレームに付加されている前記判定用データに係る前記変動データとに基づき、該フレームが正当な前記ＥＣＵから送信されたものか否かを判定すると共に、該順番を更新する判定手段（Ｓ３０５〜Ｓ３３０）と、
   を備えることを特徴とするＥＣＵ（１０）。

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