JP2016149013A - 運転支援情報生成装置、運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】データ収集部(2)は、車両の走行中に検出される各種データを、走行データとして収集する。シーン認識/予測部(3,4)は、データ収集部にて収集された走行データから現在の運転シーンの認識および将来の運転シーンの予測をする。シーン属性予測部(51:S110)は、運転支援の内容を決める要因のそれぞれを運転シーン属性として、運転シーンと運転シーン属性との対応関係を示す予め設定された対応情報に従って、シーン認識/予測部での認識結果や予測結果を、前記運転シーン属性毎に統合することで、遷移後の運転シーンが備える運転シーン属性を予測する。
【選択図】図1
Description
データ収集部は、車両の走行中に検出される各種データを走行データとして収集する。シーン認識/予測部は、データ収集部にて収集された走行データから現在の運転シーンの認識および将来の運転シーンの予測をする。ただしこの運転シーンは、認識時点では運転シーンの途中である場合が多く、複数の運転シーン候補の確率分布として認識される。シーン属性予測部は、運転支援の内容を決める要因のそれぞれを運転シーン属性として、運転シーンと運転シーン属性との対応関係を示す予め設定された対応情報に従って、シーン認識/予測部での認識結果や予測結果を、運転シーン属性毎に統合することで、運転シーンが備える運転シーン属性を予測する。
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
[構成]
図1に示す、運転支援装置1は、データ収集部2、運転シーン認識部3、運転シーン予測部4、運転支援選択部5、運転支援実行部6を備える。なお、運転支援装置1は、CPU,ROM,RAM等を中心に構成された周知のマイクロコンピュータからなり、各部の動作はROMに記憶されたプログラムを実行することによって実現される。
データ収集部2は、運転者による運転操作に関するデータ、その運転操作の結果として表れる車両の挙動に関するデータ、搭乗者の状態に関するデータを、各種車載センサから繰り返し収集する。以下、これら車両の走行中に検出される各種データを総称して走行データという。なお、走行データは、上述した全ての種類のものを備えている必要はなく、その一部のみであってもよい。また、これら以外のもの、例えば、走行データを微分した微分データ等が加わっていてもよい。
運転シーン認識部3は、データ収集部2により収集された走行データに基づいて現在の運転シーンを認識するものである。この運転シーン認識部3は、記号化部31、記号遷移DB(データベース)32、記号統合部33、単語遷移DB34を備える。
運転シーン予測部4は、現在に至るまでの記号列と、記号遷移DB32や単語遷移DB34に蓄積されている遷移則に従い、次の遷移先となる運転シーン(ドライビングワード)とその遷移タイミングとを予測する。予測結果は、いずれも確率分布の形で表現される。
運転支援選択部5は、運転シーン予測部4の予測結果に従って、運転支援実行部6に実行させる運転支援の内容を選択する。運転支援選択部5は、選択処理部51と属性分類DB52とを備える。
本処理が起動すると選択処理部51として機能するCPUは、S110にて、運転シーン属性のそれぞれについて、運転シーン予測部4の予測結果である運転シーンの確率分布を用いて、対応関係がある運転シーンの予測確率を合計することで該当率を算出する。
続くS130では、全ての運転支援についてS140〜S180の処理を繰り返す。なお、以下の処理では、適宜、図6も参照のこと。
S160では、着目支援の優先度が競合する運転支援より高いか否かを判断する。着目支援の優先度の方が高ければ(S160:YES)、S170に進み、着目支援の優先度の方が低ければ(S160:NO)S190に進む。
続くS180では、着目支援を支援実施リストに追加する。
続くS190では、全ての運転支援についてS140〜S180の処理を実施済みであれば本処理を終了し、処理を実施していない運転支援が存在すればS140に戻る。
運転支援実行部6は、車両制御部61と情報提示部62とを備え、運転支援選択部5から提供される支援実施リストに従って運転支援を実行する。車両制御部61は、ブレーキ、アクセル、ステアリングなどを制御することによって、車両の挙動を変化させる。情報提示部62は、車載の音響装置、インストゥルメント・パネルやヘッドアップディスプレイなどの表示装置を用いた各種の情報提示を実行する。
例えば、予測された現在の運転シーンや遷移先の運転シーンの運転シーン属性が、運転が忙しい状況であることや十分に注意を要する運転操作が行われる状況であること等を示している場合に、運転に直接関係のない情報の提供を抑制する内容の運転支援を選択することが考えられる。これは情報提示型の支援と競合し、より優先順位の高い運転支援として、情報提示を行わない支援を設定しておくことで実現できる。
以上説明したように、運転支援装置1では、膨大な数の運転シーン候補によって表現される運転シーンの予測分布を、運転支援の内容を決定する要因となる限定された数の運転シーン属性によって再分類することによって、現在の運転シーンや遷移後の運転シーンが、どのような運転シーン属性を有しているかを特定する。そして、その特定した運転シーン属性に従って、運転支援の内容を選択することができる。さらに、運転シーンの残存持続長分布から運転シーンの遷移タイミングも予測することによって、選択した運転支援を適切なタイミングで実施することができる。
[他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
Claims (7)
- 車両の走行中に検出される各種データを、走行データとして収集するデータ収集部(2)と、
前記データ収集部にて収集された走行データから現在の運転シーンの認識および将来の運転シーンの予測をするシーン認識/予測部(3、4)と、
運転支援の内容を決める要因のそれぞれを運転シーン属性として、前記運転シーンと前記運転シーン属性との対応関係を示す予め設定された対応情報に従って、前記シーン認識/予測部での認識結果や予測結果を、前記運転シーン属性毎に統合することで、運転シーンが備える運転シーン属性を予測するシーン属性予測部(51:S110)と、
を備えることを特徴とする運転支援情報生成装置。 - 前記シーン属性予測部は、前記シーン認識/予測部で予測された各運転シーンの予測確率を、前記運転シーン属性毎に合計することによって、前記運転シーン属性毎の該当率を求めることを特徴とする請求項1に記載の運転支援情報生成装置。
- 前記対応情報は、前記運転シーン毎に、該運転シーンに各運転シーン属性が該当する度合いを表す加重値を含み、
前記シーン属性予測部は、前記シーン予測部で予測された遷移後の各運転シーンの予測確率を、前記加重値を用いて重み付け加算することによって、前記運転シーン属性毎の該当率を求めることを特徴とする請求項1に記載の運転支援情報生成装置。 - 前記運転シーン属性には、前記運転シーンにおけるドライバの負荷、車両の挙動、またはドライバの行動のいずれかを表現したものが含まれていることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の運転支援情報生成装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の運転支援情報生成装置と、
前記運転支援情報生成装置が生成した前記運転シーン属性の予測結果に従って、運転支援の内容を選択する支援選択部(51:S120〜S190)と、
前記支援選択部での選択結果に従って運転支援を実施する支援実施部(6)と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記支援実施部による実施の対象となる各運転支援には、実施の優先度および前記シーン属性予測部での予測結果を用いて定義された実施条件が関連づけられており、
前記支援選択部は、前記実施条件を満たす運転支援のうち、前記優先度が最も高いものを選択することを特徴とする請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記運転シーン認識/予測部は、予測された各運転シーンの予測確率に基づき、運転シーンの遷移タイミングを予測し、
前記支援選択部は、前記運転支援情報生成装置が生成した前記運転シーン属性の予測結果と、前記運転シーンの遷移タイミングの予測結果に従って、運転支援の内容を選択することを特徴とする請求項5または請求項6に記載の運転支援装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019021259A (ja) * | 2017-07-21 | 2019-02-07 | 株式会社デンソー | 情報提示装置、情報提示タイミング設定方法、プログラム |
JP2019079242A (ja) * | 2017-10-24 | 2019-05-23 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
JP2019096081A (ja) * | 2017-11-23 | 2019-06-20 | 株式会社デンソー | 不安全運転予測装置 |
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JP2014235605A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-15 | 株式会社デンソー | 運転シーンラベル推定装置 |
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