JP2016141312A - 制御装置および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】検出システムの大型化を防止すると共に、誤検出を抑制する制御装置および制御方法を提供する。【解決手段】車両１の周辺の物体および人を検出する検出部１０１と、車両の走行状態を判定する走行状態判定部１４７と、車両の電源状態を判定する電源状態判定部１４４と、を備え、電源状態判定部が電源はオフであると判定した場合、検出部の検出対象を人の動作とし、電源状態判定部が電源はオンであると判定した場合、走行状態判定部の判定に基づいて検出部の検出対象を変更する、制御装置１００。【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載される開閉体の制御装置および開閉体の制御方法に関する。

従来から、車両の制御装置と車両を施解錠する携帯機との間で行われる無線通信や、使用者の動作（接近やジェスチャなど）並びに車両近傍の物体を検出して施解錠を制御する制御装置が知られている。例えば、特許文献１は、コストの増加を抑えながらも、ユーザにとっての快適性を向上させることを可能にする車両ドア自動開閉装置を開示する。この車両ドア自動開閉装置は、スイングドアの外表面の近傍を少なくとも走査するように探査波を逐次送信するとともに、その探査波の反射波を受信し、受信した反射波をもとに、スイングドアの開閉軌跡上に存在する障害物を検出するレーザレーダを備える。そして、このレーザレーダで障害物の検出を逐次行うことによって、探査波の走査範囲内でのユーザの所定のジェスチャを検出し、ジェスチャの検出結果をもとに、当該スイングドアやそれ以外の車両ドアの自動での開閉動作を開始させる。

また、特許文献２は、既存のシステムを利用してコストを抑えつつ、誤検出することなく後部開閉体の開動作を制御することが可能な後部開閉体の開閉制御システムを開示する。この開閉制御システムでは、車両には、後部開閉体の閉状態でカメラによって視認可能な位置に被検知体が配置されており、制御装置は、携帯機から送信される信号を受信した際にカメラを制御するカメラ制御部と、カメラによって撮像された被検知体の位置の画像に基づいて後部開閉体の開動作を実行するかを判定する判定部と、判定部の結果に基づいて後部開閉体の開動作を制御する後部開閉体制御部とを備えている。

しかし、従来技術のようにカメラや探査波により、使用者等の人の動作（車両への人の接近や離脱、人の身体の一部（手や足など）の動きやジェスチャ）や他の物体等を検出しようとする場合、人の動作を的確に検出することは困難である。また、異なる種類のセンサ群を車両に多く設ける必要があるためコスト増となり、検出するための検出システムが大型になってしまう。

特開２０１３−００７１７１号公報 特開２０１３−１１７１３４号公報

そこで、本発明では、車両の状態によりセンサが検出する対象と領域を変更することで、検出システムの大型化を防止すると共に、誤検出を抑制する開閉体の制御装置および開閉体の制御方法を提供する。

上記課題を解決するために、車両の周辺の物体および人を検出する検出部と、車両の走行状態を判定する走行状態判定部と、車両の電源状態を判定する電源状態判定部と、を備え、電源状態判定部が電源はオフであると判定した場合、検出部の検出対象を人の動作とし、電源状態判定部が電源はオンであると判定した場合、走行状態判定部の判定に基づいて検出部の検出対象を変更する、制御装置が提供される。
これによれば、電源状態や走行状態に基づいて検出部が検出する対象を変更することで、検出システムの大型化を防止すると共に、誤検出を抑制する開閉体の制御装置を提供できる。

さらに、使用者が所持し、車両を制御する携帯機と通信を行う通信部と、通信部から得られる携帯機の認証を行う認証部とをさらに備え、認証部が携帯機に対する認証に成功した場合、検出部の検出閾値を人の動作を検出する検出閾値とすることを特徴としてもよい。
これによれば、携帯機の認証成功を前提にジェスチャ等の人の動作を検出するようにすることで、保安性が向上する。

さらに、検出部が検出した人の動作が、開閉体に対する制御指令を示す動作である場合、開閉体制御部は、制御指令に基づいて開閉体を制御することを特徴としてもよい。
これによれば、検出した人の動作に基づき開閉体を制御することができる。

さらに、走行状態判定部が停車状態と判定した場合、検出部の検出対象を車両下の物体とし、走行状態判定部が後進状態と判定した場合、検出部の検出対象を車両の後方の物体とし、走行状態判定部が走行状態と判定した場合、検出部の検出対象を車両の後部の物体とすることを特徴としてもよい。
これによれば、車両の走行状態により検出領域と検出対象を変更することで、的確な検出を行うことができると共に、誤検出を抑制することができる。

さらに、検出部は、静電センサであることを特徴としてもよい。
これによれば、静電センサの静電容量の量とその変化により、人の動作を的確に検出することができる。

上記課題を解決するために、車両に複数設けられ、車両の周辺の物体または人を検出する検出部による検出対象を検出することを制御する制御方法であって、車両の走行状態を判定し、車両の電源状態を判定し、電源状態の判定が電源状態はオフであった場合、検出部の検出対象を人の動作とし、電源状態の判定が電源状態はオンであった場合、走行状態の判定に基づいて検出部の検出対象を変更する、制御方法が提供される。
これによれば、携帯機が存在する位置に基づいて検出部が検出する対象と領域を変更することで、検出システムの大型化を防止すると共に、誤検出を抑制する開閉体の制御方法を提供できる。

以上説明したように、本発明によれば、車両の状態によりセンサが検出する対象と領域を変更することで、検出システムの大型化を防止すると共に、誤検出を抑制する開閉体の制御装置および開閉体の制御方法を提供できる。

本発明に係る第一実施例の制御システムを示すブロック図。 本発明に係る第一実施例の制御装置における、車両のリアバンパー内に格納された検出部。 本発明に係る第一実施例の制御装置の制御ステップを示すフローチャート。 本発明に係る第一実施例の制御装置における、被検出物の検出の方法を説明する説明図。

以下では、図面を参照しながら、本発明に係る実施例について説明する。
＜第一実施例＞
図１を参照し、本実施例における制御装置１００を説明する。制御装置１００は、車両１に備えられ、車両１内の様々な機器の状態の把握や制御を行うと共に、車両１の使用者が所持する携帯機２００と通信を行い、携帯機２００から送信される情報や使用者の指示に従った制御内容に従って車両１の制御を行う。制御装置１００は、携帯機２００と共に、制御システム１０００を構成する。

制御システム１０００は、車両１に設けられる制御装置１００と車両１の使用者が所持する携帯機２００とを含む。制御装置１００は、携帯機２００と双方向通信を行う通信部１２０、すなわち受信部１２１および送信部１２２を備える。携帯機２００は、送信部１２２が送信する応答要求信号を受信する携帯機受信部２１０と、受信部１２１へ応答要求信号に対応する応答信号を送信する携帯機送信部２２０と、制御装置１００との送受信および応答要求信号に対応する応答信号で送信する内容（例えば、携帯機２００の認証のための情報など）を記憶部（図示せず）から取得しまたは生成し携帯機送信部２２０へ提供する携帯機制御部２３０とを含む。また、携帯機２００は、操作部（図示せず）を備え、使用者が行う操作に基づき携帯機送信部２２０から受信部１２１へ制御信号を送信する。

車両１は、開閉体２と、エンジン３と、電源４と、エアコン５と、ワイパー６と、車速メーター７と、ウィンカー／ホーン８などの設備や機器を備える。開閉体２は、ドア（パワースライドドア、パワーテールゲートなど）、窓、トランクリッド、サンルーフなどの車両１の開口部を開け閉めするための装置を言う。エンジン３は、車両１が電気自動車である場合は、無くともよい。電源４は、車両１がエンジン３を有する場合はエンジン３のセルモータを回すためのまた車載機器を稼働させるためのバッテリであり、車両１が電気自動車やハイブリッド車である場合、車両駆動用のモータを駆動するためのバッテリであってもよい。エアコン５は、冷暖房可能で、車室内気温と設定温度の差の大きさにより、ブロアモータなどによる送風の風量などを多段階で制御可能なものである。ワイパー６は、降雨時などに稼働しフロントガラスやリアガラスに付いた雨滴などを拭き取るものである。車速メーター７は、車軸の回転方向や回転速度から車両１の地面に対する速度情報を表示するものである。ウィンカー／ホーン８は、車両１が曲がる方向を視覚的に表示したり、車両１の周辺に視覚的／聴覚的に注意喚起を行うものである。

制御装置１００は、上述した設備や機器の状況を取得し如何なる状況であるか、所定の状態であるかを判定する状態判定部１４０と、その設備や機器を制御する制御部１１０と、携帯機２００から取得した情報を基に認証を行う認証部１３１と、携帯機２００から取得した情報を基に携帯機２００の位置を判定する位置判定部１３２と、ウィンカー／ホーン８に通知や報知を行う通知部１５２および報知部１５１と、その他様々なセンサ類である降雨センサ１６１、振動センサ１６２および検出部１０１とを備える。

状態判定部１４０は、開閉体２の施解錠状態や開閉状態を取得して判定する開閉体状態判定部１４２を備える。開閉体状態判定部１４２は、たとえば、開閉体２であるパワースライドドアが施錠されているのか否か、または、当該ドアが開放されているのかまたは閉じられているのか、当該ドアが閉じられつつある状態にあるのか否かなどについて判定を行う。

また、状態判定部１４０は、エンジン３の稼働状態を取得して判定するエンジン状態判定部１４３を備える。エンジン状態判定部１４３は、たとえば、エンジン３が稼働しているのか否か、稼働している場合の回転数、また始動中（セルモータで起動中）なのか否かなどについて判定を行う。

また、状態判定部１４０は、電源４の稼働状態を取得して判定する電源状態判定部１４４を備える。電源状態判定部１４４は、たとえば、電源４がオフの状態なのか、アクセサリスイッチがオン（ＡＣＣ−ＯＮ）状態なのか、イグニションスイッチがオン（ＩＧ−ＯＮ）状態なのか、ＡＣＣ−ＯＮかつＩＧ−ＯＮ状態なのかなどについて判定を行う。

また、状態判定部１４０は、エアコン５の稼働状態を取得して判定するエアコン状態判定部１４５を備える。エアコン状態判定部１４５は、たとえば、エアコン５が稼働しているのか否か、稼働している場合にブロアモータやコンプレッサがどの程度稼働しているのかなどについて判定を行う。

また、状態判定部１４０は、降雨センサ１６１から降雨の状態を取得して判定する降雨状態判定部１４６を備える。降雨状態判定部１４６は、降雨センサ１６１が雨滴を検出して所定の降雨量の降雨であるか否かについて判定を行う。なお、降雨センサ１６１は、光学式、ヒータ付き、静電容量式などいずれの方式のセンサであってもよい。

また、状態判定部１４０は、車速メーター７から車両１の走行状態を取得して判定する走行状態判定部１４７を備える。走行状態判定部１４７は、車両１が停車中なのか、走行中なのか、どの程度の速度で走行しているのか、前進しているのか後進しているのかなどについて判定する。

また、状態判定部１４０は、振動センサ１６２から車両１における振動状態を取得して判定する振動状態判定部１４８を備える。振動状態判定部１４８は、振動センサ１６２が振動を検出して所定の振動数や振幅の振動であるか否かについて判定を行う。なお、振動センサ１６２は、ショックセンサや傾斜センサを含み、静電容量式、渦電流式、レーザドップラ式、圧電素子式、電磁式などいずれの方式のセンサであってもよい。

制御部１１０は、開閉体２の施解錠や開閉の制御を行う開閉体制御部１１２を備える。開閉体制御部１１２は、たとえば、開閉体状態判定部１４２から開閉体２であるパワースライドドアの状態を取得し、当該ドアが施錠状態の際に解錠を行ったり、当該ドアが開放状態の際に閉操作を行ったり、当該ドアが閉じられつつある状態にある際に閉動作を停止したりなどの制御を行う。

また、制御部１１０は、エンジン３の制御を行うエンジン制御部１１３を備える。エンジン制御部１１３は、たとえば、エンジン状態判定部１４３からエンジン３の状態を取得し、エンジン３が稼働している場合には停止したり、エンジンの回転数の増減などを制御する。

また、制御部１１０は、電源４の制御を行う電源制御部１１４を備える。電源制御部１１４は、たとえば、電源状態判定部１４４から電源４の状態を取得し、電源４のオフ、ＡＣＣ−ＯＮ、ＩＧ−ＯＮなどの状態の遷移や電源４の出力値の制御を行う。

また、制御部１１０は、エアコン５の制御を行うエアコン制御部１１５を備える。エアコン制御部１１５は、たとえば、エアコン状態判定部１４５からエアコン５の状態を取得し、エアコン５のブロアモータの動作状態（回転数など）を高めたり低めたりする制御を行う。

また、制御部１１０は、ワイパー６の稼働の制御を行うワイパー制御部１１６を備える。ワイパー制御部１１６は、たとえば、降雨状態判定部１４６から降雨状態を取得し、ワイパー６を稼働させる降雨量と判定される場合には、ワイパー６を稼働させるように、または、降雨量に応じてワイパー６の速度を変化させるように制御する。

また、制御部１１０は、通信部１２０を制御しパッシブ機能などを実現する通信制御部１１７を備える。ここで、パッシブ機能とは、使用者が携帯機２００を操作することなくドアハンドルやドアノブスイッチ等を操作した場合または使用者の接近に従い自動的に、開閉体２を施解錠する機能などのことを言う。通信制御部１１７は、通信部１２０に対して携帯機２００への応答要求信号を送信するように制御する。たとえば、車両１に対する正規の携帯機２００を所持する使用者が、車両１のドアノブ等にあるドアを解錠するためのスイッチ（図示せず）を押下した場合、当該スイッチを押下した旨が、制御部１１０に伝えられる。その旨が伝えられると、通信制御部１１７は、携帯機２００に対して応答を要求する応答要求信号を送信すべく、通信部１２０を制御する。通信部１２０は、応答要求信号を送信する場合、送信部１２２から応答要求信号をＬＦ（Ｌｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の電波信号として出力する。

携帯機２００は、送信部１２２からの応答要求信号を携帯機受信部２１０で受信すると、携帯機２００の認証情報や携帯機２００が受信したＬＦ帯電波信号の強度（ＲＳＳＩ：Ｒｅｃｅｉｖｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）などを含む応答信号をＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の電波信号として携帯機送信部２２０から出力する。通信部１２０は当該応答信号を受信部１２１で受信すると、認証情報を認証部１３１へ、ＬＦ帯電波信号強度を位置判定部１３２へ通知する。なお、上記電波信号の周波数帯は例であり、これに限定されることはない。

認証部１３１は、携帯機２００から受信した認証情報を検査し、車両１に対する正規の携帯機であると認めた場合には、制御部１１０の開閉体制御部１１２へ通知し、開閉体制御部１１２が開閉体２の解錠・施錠などを制御する。なお。携帯機２００が開閉体２の施解錠とは異なる指令、たとえばエンジン始動のための指令を送信した場合には、エンジン制御部１１３に通知される。

位置判定部１３２は、携帯機２００から受信したＬＦ帯電波信号強度に基づき、携帯機２００が車両１からどの方向にどの程度の距離離れた位置に存しているかなどを判定する。位置判定部１３２は、携帯機２００の位置情報を制御部１１０の開閉体制御部１１２へ通知し、開閉体制御部１１２は、たとえば、携帯機２００が開閉体２を制御するのに適切な位置に存すると判断する場合は、開閉体２を適宜制御する。なお、携帯機２００が開閉体２の制御とは異なる指令、たとえばエンジン始動のための指令を送信した場合は、携帯機２００の位置情報はエンジン制御部１１３に通知され、携帯機２００がエンジン３を制御するのに適切な位置に存すると判断する場合は、エンジン３を適宜制御する。

検出部１０１は、静電容量方式のセンサであり、図２に示すように、たとえば、車両１の開閉体２であるトランクの周辺になるリアバンパー内に格納されたりする。なお、図２は、検出部１０１がバンパーの表面にあることを示しているのではなく、実際はそれらの裏側に格納されている。検出部１０１は、車両１の開閉体２にまたは開閉体周辺に、車両１のフロントガラスやリアガラスに、または、車両１の前後のバンパー辺りや車両１の下に設けられ、車両１の周囲の被検出物を検出する。被検出物は、人や物体、人の場合使用者等の人の動作（車両への人の接近や離脱、人の身体の一部（手や足など）の動きやジェスチャ）などである。検出部１０１は、人の動作などの被検出物を検出すると、検出制御部１１１に通知する。なお、ジェスチャは、使用者が行う所定の動作を規定して、その所定の動作を検出した場合に、車両１に所定の制御（たとえば、開閉体２の開動作など）を行うようにする。

検出制御部１１１は、検出部１０１から通知を受けると、被検出物の内容に従い適切な設備や機器を制御する制御部へ当該設備機器の制御を依頼する。たとえば、検出制御部１１１は、被検出物が開閉体２を開動作させる人のジェスチャであると判断した場合には、その旨を開閉体制御部１１２に通知する。

図３を参照し、本実施例における制御装置１００の制御を説明する。なお、フローチャートにおけるＳは、ステップを意味する。制御装置１００の電源状態判定部１４４は、Ｓ１００において、その時点での電源４の状態がイグニションオフ状態（ＩＧ−ＯＦＦ）であるかアクセサリ／イグニションオン状態（ＡＣＣ／ＩＧ−ＯＮ）であるかを判定する。

電源４がイグニションオフ状態であった場合、制御装置１００の通信制御部１１７は、自動的にまたはドアノブへの接触など何らかのきっかけで送信部１２２から第１信号である応答要求信号を携帯機２００に対して送信する。受信部１２１が、その応答要求信号に対応する応答信号を携帯機２００から受信すると、受信した信号の内容を認証部１３１と位置判定部１３２へ連絡する。制御装置１００は、Ｓ１０２において、認証部１３１で当該内容に含まれる携帯機２００の認証情報を基に携帯機２００が車両１の正規の携帯機か否かを検査すると共に、位置判定部１３２で当該内容に含まれる携帯機２００の位置情報を基に携帯機２００の位置を判定する。

携帯機２００が正規の携帯機でありかつ車外に存在すると判定された場合、制御装置１００の検出制御部１１１は、Ｓ１０４において、検出部１０１を人の手足等の身体の一部の動きやジェスチャを検出する値（ジェスチャ検出値）に設定する。なお、携帯機２００が正規の携帯機でない場合、また車室内に存在するまたは存在が確認できなかった場合、制御装置１００は何も行わない。このように、携帯機の認証成功を前提にジェスチャ等の人の動作を検出するようにすることは、保安性が向上し好ましい。

検出部１０１がジェスチャ検出値に設定された場合、検出部１０１は、Ｓ１０６において、所定の動きやジェスチャがなされたか否か検出する。所定のジェスチャ等がなされた場合、開閉体制御部１１２は、Ｓ１０８において、その所定のジェスチャに基づき開閉体２を制御する。すなわち、検出したジェスチャが予め定められた制御指令（ドアの解錠や開操作など）であった場合それに基づいて開閉体制御部１１２が開閉体２を制御する。たとえば、後部ドアやパワースライドドアやその周辺に設けられた検出部１０１がジェスチャ検出値に設定されジェスチャ等を検出できるようにすると、使用者の両手に荷物など持っていても、手を使わずに検出した人の動作に基づきドアを開くことができるハンズフリーシステムを実現できる。なお、検出部１０１がＳ１０６においてジェスチャ等を検出しなかった場合、検出制御部１１１は、誤検出を回避するために検出部１０１を特に何も検出しないようにする。

電源状態判定部１４４がＳ１００において電源４がアクセサリ／イグニションオン状態であると判定した場合、走行状態判定部１４７は、車両１の走行状態が、停車中なのか、走行中なのか、どの程度の速度で走行しているのか、前進しているのか後進しているのかなどについて判定する。車両１の走行状態が停車中であった場合、検出制御部１１１は、Ｓ１１２において、検出部１０１の検出閾値を車両下の物体等を検出する値（車両下検出値）に設定し、車両下の物体などを検出できるようにする。そして、検出部１０１がＳ１１４において物体等を検出した場合、制御装置１００の報知部１５１は、Ｓ１１６において、ウィンカー／ホーン８を用いて聴覚的／視覚的な警告を発する。

車両１の走行状態が後進中であった場合、検出制御部１１１は、Ｓ１１８において、検出部１０１の検出閾値を車両１の後方を検出する値（車両後方検出値）に設定し、車両１の前方および後方のバンパー周辺の物体などを検出できるようにする。そして、検出部１０１がＳ１２０において物体等を検出した場合、報知部１５１は、Ｓ１２２において、ウィンカー／ホーン８を用いて聴覚的／視覚的な警告を発する。または、衝突回避のため、ブレーキを作動させてもよい。

車両１の走行状態が前進中（例えば１０ｋｍ／時のような低速の場合）であった場合、検出制御部１１１は、Ｓ１２４において、検出部１０１の検出閾値を車両１への追突を検出する値（車両追突検出値）に設定し、車両１の後方の物体（車両）などを検出できるようにする。そして、検出部１０１がＳ１２６において後方に接近する車両を検出した場合、Ｓ１２８において、ハザードランプなどを点滅したり、衝突に備えてシートベルトを巻き上げたりしてもよい。これによれば、車両の走行状態により検出領域と検出対象を変更することで、的確な検出を行うことができると共に、誤検出を抑制することができる。

上述したように、制御装置１００の検出制御部１１１は、電源状態判定部１４４の判定と走行状態判定部１４７の判定の一方（Ｓ１０２〜Ｓ１０８）または両方（Ｓ１１０〜Ｓ１２８）に基づき検出部１０１を制御する。このように、電源状態や走行状態に基づいて検出部が検出する対象を変更することで、設置されるセンサ数の削減を可能とし、検出システムの大型化を防止すると共に、誤検出を抑制する制御装置を提供できる。

また、検出制御部１１１は、電源状態判定部１４４が電源４はオフであると判定した場合、検出部１０１の検出対象を人の動作とし（Ｓ１０４）、電源状態判定部１４４が電源４はオンであると判定した場合、走行状態判定部１４７の判定に基づいて検出部１０１の検出対象を変更する（Ｓ１１２、Ｓ１１８、Ｓ１２４）。このように、電源状態がオンの場合、検出部が走行状態に基づいて検出対象を判断するかを決定することで、設置されるセンサ数の削減を可能とし、検出システムの大型化を防止すると共に、設置されたセンサの誤検出を抑制することができる。

たとえば、検出部１０１が静電容量方式のセンサである場合、車両１の電源がオフの時に人体の接近がある場合静電容量に大きくて比較的緩慢な変化が生ずると共に、身体の一部の動きやジェスチャは動きを伴うので、静電容量は、通常周期的な変化を伴う。従って、検出制御部１１１は、検出部１０１がかかる変化を検出できるように検出部１０１の検出閾値や検出パターンを変更する。そうすると、身体の一部の動きやジェスチャを検出するためのジェスチャ検出値とは、静電容量の時間的変化は周期的で緩慢な検出を行うパターンである。

一方、車両１の電源がオンの時に停車中の車両下を検出する場合、車両下に潜む小動物などの小型の物体を検出することとなるので、人体の接近がある場合に比べて、車両下検出値は、静電容量自体が小さくかつその変化も小さい。従って、車両下検出のパターンでは、検出制御部１１１は、検出部１０１がかかる変化を検出できるように検出部１０１の検出閾値や検出パターンを変更する。そうすると、車両下を検出するための車両下検出値とは、静電容量の時間的変化は小さい検出を行うパターンである。

また、ゆっくり前進中の車両における車両追突検出のパターンでは、後方から急速に接近する車両を検出する場合静電容量に大きくて急激な変化が生じるので、検出制御部１１１は、検出部１０１がかかる変化を検出できるように検出部１０１の検出閾値や検出パターンを変更する。そうすると、前進中の車両における追突を検出するための車両追突検出値とは、静電容量の時間的変化は急激で大きい検出を行うパターンである。

また、後進中の車両における車両後方検出のパターンでは、後方から相対的に車両に接近する人体や物体を検出する場合静電容量に大きくて緩慢な変化が生じるので、検出制御部１１１は、検出部１０１がかかる変化を検出できるように検出部１０１の検出閾値や検出パターンを変更する。そうすると、後進中の車両における車両後方の物体等を検出するための車両後方検出閾値とは、静電容量の時間的変化は緩慢で漸増の検出を行うパターンである。

このようにすることで、車両の走行状態により検出領域と検出対象を変更することで、的確な検出を行うことができると共に、誤検出を抑制することができる。なお、検出閾値を相対的に小さい値に設定するということは、検出の感度を敏感な状態にして人の動作等を確実に検出できるようにし、逆に、検出閾値を相対的に大きい値に設定するということは、検出の感度を鈍感な状態にして誤検出を回避するようにすることである。また、検出部１０１が他の方式のセンサであっても、同様にそのセンサの技術的特徴に応じて、人の動作を検出するのか、車両下の物体を検出するのか、後方から急速に接近する車両を検出するのか、後方から相対的に車両に接近する物体等を検出するのか、を変更することができる。なお、静電容量方式のセンサは、静電容量の量とその変化により、人の動作や物体などを的確に検出することができるので好ましい。

図４を参照し、本実施例における制御装置１００の様々な被検出物の検出パターンについて説明する。検出部１０１は、静電容量式のセンサである。静電容量式のセンサは、導体あるいは誘電体が接近することによって生じる静電容量の変化を電気信号に変換して、物体の接近を非接触で検出する。したがって、かかる検出部１０１は、導体や誘電体である物体の容量や接近／離脱という距離の変化により、物体の種類やその接近／離脱状態を検出することができる。

人がジェスチャとしてキック動作をしようとする場合、人体の足の静電容量は小さくかつその動作も速いため、検出しようとする静電容量の大きさは小さくかつ接近／離脱という距離の変化も時間的には短く、容量変化の開始時から終了時までの間は短い。車両下の物体（たとえば、猫や子供など）は、人の足よりは静電容量は大きいが、動作としては安定的な動きは少なく、動かない場合もあるので、その距離の時間的変化は不安定で短い。車両がバックする時の後方センサにより物体を検出する場合、後方の物体は通常静電容量は大きく、バック時であるから距離の時間的変化は緩慢である。車両の後方から衝突する車を検出する場合、車の静電容量は非常に大きくかつ距離の時間的変化は急激である。このように、被検出部により静電容量の大きさや変化の違いをパターン化することにより、様々な被検出部を検出することが可能となる。

また、上述した内容は、車両１に複数設けられ、車両１の周辺の物体または人を検出する検出部１０１による検出対象を検出することを制御する制御方法と捉えることもできる。すなわち、車両１の走行状態を判定し、車両１の電源状態を判定し、電源状態の判定と走行状態の判定の一方または両方に基づき、検出部１０１の検出対象の検出を制御する制御方法である。これによれば、携帯機が存在する位置に基づいて検出部が検出する対象と領域を変更することで、検出システムの大型化を防止すると共に、誤検出を抑制する開閉体の制御方法を提供できる。

なお、本発明は、例示した実施例に限定するものではなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。

１ 車両
２ 開閉体
３ エンジン
４ 電源
５ エアコン
６ ワイパー
７ 車速メーター
８ ウィンカー／ホーン
１００ 制御装置
１０１ 検出部
１１０ 制御部
１１１ 検出制御部
１１２ 開閉体制御部
１１３ エンジン制御部
１１４ 電源制御部
１１５ エアコン制御部
１１６ ワイパー制御部
１１７ 通信制御部
１２０ 通信部
１２１ 受信部
１２２ 送信部
１３１ 認証部
１３２ 位置判定部
１４０ 状態判定部
１４２ 開閉体状態判定部
１４３ エンジン状態判定部
１４４ 電源状態判定部
１４５ エアコン状態判定部
１４６ 降雨状態判定部
１４７ 走行状態判定部
１４８ 振動状態判定部
１５１ 報知部
１５２ 通知部
１６１ 降雨センサ
１６２ 振動センサ
２００ 携帯機
２１０ 携帯機受信部
２２０ 携帯機送信部
２３０ 携帯機制御部
１０００ 制御システム

Claims (6)

1. 車両の周辺の物体および人を検出する検出部と、
   前記車両の走行状態を判定する走行状態判定部と、
   前記車両の電源状態を判定する電源状態判定部と、
   を備え、
   前記電源状態判定部が前記電源はオフであると判定した場合、前記検出部の検出対象を人の動作とし、前記電源状態判定部が前記電源はオンであると判定した場合、前記走行状態判定部の判定に基づいて前記検出部の検出対象を変更する、
   制御装置。
2. 使用者が所持し、前記車両を制御する携帯機と通信を行う通信部と、前記通信部から得られる前記携帯機の認証を行う認証部とをさらに備え、
   前記認証部が前記携帯機に対する認証に成功した場合、前記検出部の検出閾値を人の動作を検出する検出閾値とすることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記検出部が検出した人の動作が、開閉体に対する制御指令を示す動作である場合、開閉体制御部は、前記制御指令に基づいて前記開閉体を制御することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 前記走行状態判定部が停車状態と判定した場合、前記検出部の検出対象を車両下の物体とし、
   前記走行状態判定部が後進状態と判定した場合、前記検出部の検出対象を車両の後方の物体とし、
   前記走行状態判定部が走行状態と判定した場合、前記検出部の検出対象を車両の後部の物体とする、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
5. 前記検出部は、静電センサであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の制御装置。
6. 車両に複数設けられ、前記車両の周辺の物体または人を検出する検出部による検出対象を検出することを制御する制御方法であって、
   前記車両の走行状態を判定し、
   前記車両の電源状態を判定し、
   前記電源状態の判定が電源状態はオフであった場合、前記検出部の検出対象を人の動作とし、前記電源状態の判定が電源状態はオンであった場合、前記走行状態の判定に基づいて前記検出部の検出対象を変更する、
   制御方法。