JP2016124064A - Hand device and article transfer device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物品を移送する物品移送装置およびこの物品移送装置に用いられるハンド装置に関するものである。 The present invention relates to an article transfer device for transferring an article and a hand device used in the article transfer device.
従来、例えば下記の特許文献１に記載された物品移送装置（荷物移載装置）が知られている。
2. Description of the Related Art Conventionally, for example, an article transfer device (package transfer device) described in
この従来の物品移送装置は、ベース体を備え、このベース体には、下端部の高さ位置が互いに異なる一方側移動体および他方側移動体が互いに接離移動可能に設けられている。 This conventional article transfer device includes a base body, and one base side moving body and the other side mobile body having different height positions of the lower end portions are provided on the base body so as to be movable toward and away from each other.
また、下端部の高さ位置が低い方の一方側移動体には、物品の一側面部を保持する一方側保持体（第１のフック体）が回動可能に設けられ、この一方側保持体はシリンダの伸縮により一方側移動体に対して回動する。同様に、下端部の高さ位置が高い方の他方側移動体には、物品の他側面部を保持する他方側保持体（第２のフック体）が回動可能に設けられ、この他方側保持体はシリンダの伸縮により他方側移動体に対して回動する。 In addition, the one-side moving body whose lower end portion has a lower height is provided with a one-side holding body (first hook body) that holds one side surface of the article so as to be rotatable. The body rotates relative to the one-side moving body by expansion and contraction of the cylinder. Similarly, the other-side movable body (second hook body) that holds the other side surface of the article is rotatably provided on the other-side moving body having the higher height position of the lower end portion. The holding body rotates with respect to the other side moving body by expansion and contraction of the cylinder.
そして、物品を移送する際には、一方側移動体および他方側移動体を互いに接近移動させて物品を挟持するとともに、一方側保持体および他方側保持体を内方へ回動させて物品を外面側から引掛保持する。 When transferring the article, the one-side moving body and the other-side moving body are moved closer to each other to sandwich the article, and the one-side holding body and the other-side holding body are turned inward to move the article. Catch and hold from the outside.
しかしながら、上記従来の物品移送装置では、それぞれシリンダで駆動する一方側保持体および他方側保持体が、一方側移動体および他方側移動体に回動可能に設けられており、その構成が比較的複雑である。 However, in the above-described conventional article transfer device, the one-side holding body and the other-side holding body that are respectively driven by the cylinder are rotatably provided on the one-side moving body and the other-side moving body, and the configuration thereof is relatively It is complicated.
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、構成の簡素化を図ることができるハンド装置および物品移送装置を提供することを目的とする。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is that it provides a hand device and an article transfer device capable of simplifying the configuration.
請求項１記載のハンド装置は、物品を移送する物品移送装置に用いられるハンド装置であって、互いに接離移動可能で、下端部の高さ位置が互いに異なる一方側移動体および他方側移動体と、下端部の高さ位置が低い方の前記一方側移動体に固設され、物品の一側面部を保持する一方側保持体と、下端部の高さ位置が高い方の前記他方側移動体に固設され、物品の他側面部を保持する他方側保持体とを備えるものである。
The hand device according to
請求項２記載のハンド装置は、請求項１記載のハンド装置において、一方側保持体は、物品の一側面部を外面側から引掛保持する一方側フック体であり、他方側保持体は、物品の他側面部を外面側から引掛保持する他方側フック体であるものである。
The hand device according to
請求項３記載のハンド装置は、請求項２記載のハンド装置において、一方側フック体は、一方側移動体の下端部に固設され、その下端部から内方に向かって突出する内方突出部と、この内方突出部から上方に向かって突出する上方突出部とを有するものである。
The hand device according to
請求項４記載のハンド装置は、請求項３記載のハンド装置において、一方側フック体の上方突出部は、他方側フック体の下端部よりも下方に位置するものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the hand device according to the third aspect, the upward projecting portion of the one-side hook body is located below the lower end portion of the other-side hook body.
請求項５記載のハンド装置は、請求項１ないし４のいずれか一記載のハンド装置において、一方側移動体に設けられ、物品の一側面部との当接により物品を検知する物品検知部を備えるものである。 According to a fifth aspect of the present invention, in the hand device according to any one of the first to fourth aspects, an article detection unit that is provided on the one-side moving body and detects an article by contact with one side portion of the article. It is to be prepared.
請求項６記載の物品移送装置は、請求項１ないし５のいずれか一記載のハンド装置を備えたものである。 An article transfer device according to a sixth aspect includes the hand device according to any one of the first to fifth aspects.
請求項７記載の物品移送装置は、請求項６記載の物品移送装置において、物品移送装置は制御部を備え、前記制御部は、段積み作業時に、既に載置された同段の他の物品のうちの少なくとも１つの物品から間隔があくように基準積み位置からずれた位置に被移送物品が載置され、その後、その被移送物品を一方側移動体および一方側保持体の少なくともいずれか一方によって基準積み位置まで押動するように物品移送装置を制御するものである。 The article transfer apparatus according to claim 7 is the article transfer apparatus according to claim 6, wherein the article transfer apparatus includes a control unit, and the control unit is configured to load another article that is already placed during the stacking operation. The article to be transferred is placed at a position deviated from the reference stacking position so as to be spaced from at least one of the articles, and then the article to be transferred is at least one of the one-side moving body and the one-side holding body. The article transfer device is controlled so as to be pushed to the reference stacking position.
請求項８記載の物品移送装置は、請求項６記載の物品移送装置において、物品移載装置は制御部を備え、前記制御部は、段積み作業時に、既に載置された同段の他の物品のうちの少なくとも１つの物品から間隔があくように基準積み位置からずれた位置に被移送物品が載置され、その後、前記間隔の上方には一方側移動体から他方側移動体が入れ替わって位置するようにハンド装置が１８０度水平回動し、その後、一方側移動体および一方側保持体の少なくともいずれか一方によって基準積み位置まで被移送物品を押動するように物品移送装置を制御するものである。
The article transfer device according to
請求項９記載の物品移送装置は、請求項６記載の物品移送装置において、物品移載装置は制御部を備え、前記制御部は、段ばらし作業時に、被移送物品を一方側保持体のみで保持した状態で、同段の他の物品のうちの少なくとも１つの物品から間隔をあけるように基準積み位置からずれた方向にずらし、その後、その被移送物品を保持して所定位置まで移送するように物品移送装置を制御するものである。 The article transfer device according to claim 9 is the article transfer device according to claim 6, wherein the article transfer device includes a control unit, and the control unit is configured to hold the article to be transferred only by the one side holding body during the spreading operation. In the held state, shift in a direction deviating from the reference stacking position so as to be spaced from at least one of the other articles in the same stage, and then hold and transfer the transferred article to a predetermined position. The article transfer device is controlled.
本発明によれば、構成の簡素化を図ることができる。 According to the present invention, the configuration can be simplified.
本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図７は、例えば食品工場の冷凍室内に設置された低温設備（パレ・デパレ設備）の部分平面図であり、この図中の１は第１物品搬送装置で、この第１物品搬送装置１は、上流から順次供給される空の物品Ｗを待機位置まで搬送する。
FIG. 7 is a partial plan view of a low-temperature facility (pallet / deparet facility) installed in a freezing room of a food factory, for example, in which 1 is a first article transport device, and this first
そして、第１物品搬送装置１の搬送終端部付近には、図７および図８に示されるように、第２物品搬送装置２、第１パレット搬送装置３、第２パレット搬送装置４、第３パレット搬送装置５および物品移送装置６が配設されている。
As shown in FIG. 7 and FIG. 8, the second
第２物品搬送装置２は、収納物である食品が収納されたコンテナである物品Ｗを次工程まで搬送する。また、第１パレット搬送装置３は、食品を収納していない複数個の空の物品（空コンテナ）Ｗが所定の積付パターンで複数段（例えば７段）に段積みされたパレットＰを搬送する。さらに、第２、第３パレット搬送装置４，５は、食品を収納した複数個の実の物品（実コンテナ）Ｗが所定の積付パターンで複数段（例えば７段）に段積みされたパレットＰを搬送する。
The 2nd
そして、物品移送装置６は、物品Ｗを１個ずつ保持して所定位置まで移送するものであり、例えば、第１パレット搬送装置３上のパレットＰに空の物品Ｗを所定の積付パターン（図１０参照）で複数段に段積みする段積み作業（パレタイズ作業）、および、第２、第３パレット搬送装置４，５上のパレットＰに所定の積付パターン（図１０参照）で複数段に段積みされた実の物品Ｗを段ばらしする段ばらし作業（デパレタイズ作業）を行うロボットパレ・デパレ兼用機である。
The article transfer device 6 holds the articles W one by one and transfers them to a predetermined position. For example, the article transfer device 6 transfers an empty article W to the pallet P on the first
段積み作業は、第１物品搬送装置１の搬送終端部の待機位置に停止した物品Ｗを保持して第１パレット搬送装置３上のパレットＰ上および既に積まれた下段の物品Ｗ上の所定位置まで移送する作業である。
The stacking operation is performed on the pallet P on the first
段ばらし作業は、第２、第３パレット搬送装置４，５上のパレットＰに段積みされた物品Ｗを保持して第２物品搬送装置２の搬送始端部の載置位置まで移送する作業である。なお、第２物品搬送装置２の搬送始端部の載置位置の周囲には、物品移送装置６にて保持された物品Ｗの下部側に、下段に位置していた他の物品Ｗが凍結してくっ付いているか否かを検知する光電センサ等の異常検知手段８が配設されており、この異常検知手段８が本来存在しないはずの物品Ｗを検知するとその信号（異常検知情報）を制御部９に出力する。
The destacking operation is an operation of holding the articles W stacked on the pallets P on the second and third
ここで、物品移送装置６にて解除可能に保持される物品Ｗは、図９（ａ）ないし（ｃ）に示すように、例えば上面が開口した外形直方体状の合成樹脂製の収納容器（コンテナ）である。 Here, as shown in FIGS. 9A to 9C, the article W held releasably by the article transfer device 6 is a container (container made of synthetic resin having a rectangular parallelepiped shape whose upper surface is open, for example. ).
物品Ｗは、矩形状の底面部W0を有し、この底面部W0の長手方向両端部には、互いに離間対向する左右の側面部W1，W2、すなわち左右いずれか一方の一側面部（一の側面部）W1および左右いずれか他方の他側面部（一の側面部と離間対向する他の側面部）W2が立設されている。底面部W0の短手方向両端部には、互いに離間対向する前面部W3および後面部W4が立設されている。 The article W has a rectangular bottom surface portion W0, and left and right side surface portions W1 and W2 that are spaced apart from each other, that is, one of the left and right side surface portions (one A side surface W1 and the other side surface portion W2 on the other side (another side surface portion facing away from one side surface portion) W2 are provided upright. A front surface portion W3 and a rear surface portion W4 that are spaced apart from each other are provided upright at both ends in the short-side direction of the bottom surface portion W0.
物品Ｗの一側面部W1および他側面部W2は、いずれも外方突出状の取手部分Ｔを上端部に有している。左右の各取手部分Ｔは、鉛直方向に対して若干傾斜した傾斜状の側面本体部分Ｓの上端部から外方に向かって突出する水平状の第１板部T1と、この第１板部T1の先端部から下方に向かって突出する鉛直状の第２板部T2とにて構成されている。 Each of the one side surface portion W1 and the other side surface portion W2 of the article W has an outward projecting handle portion T at the upper end portion. Each of the left and right handle portions T includes a horizontal first plate portion T1 projecting outward from the upper end portion of the inclined side body portion S slightly inclined with respect to the vertical direction, and the first plate portion T1. And a vertical second plate portion T2 projecting downward from the front end portion of the.
物品Ｗの底面部W0は、物品Ｗの上面開口部W5よりも一回り小さく形成されている。このため、一の物品Ｗの底面部W0が下段の他の物品Ｗの上面開口部W5に嵌まり込むことにより、これら一の物品Ｗと他の物品Ｗとが互いに嵌合する。なお、食品が収納された物品（実コンテナ）Ｗの質量は、例えば略１３ｋｇである。 The bottom surface portion W0 of the article W is formed to be slightly smaller than the top surface opening W5 of the article W. For this reason, when the bottom surface portion W0 of one article W is fitted into the upper surface opening W5 of the other article W in the lower stage, the one article W and the other article W are fitted to each other. The mass of the article (actual container) W in which food is stored is, for example, approximately 13 kg.
段積み段ばらし装置としての物品移送装置６は、図１ないし図４等に示すように、装置本体であるロボット本体10と、このロボット本体10の先端側に設けられ、物品Ｗを傾斜姿勢（水平方向に対して所定の傾斜角度αをもって傾斜した姿勢）に保持して所定位置まで移送するハンド装置（ロボットハンド）11とにて構成されている。なお、傾斜角度αは、例えば略１０度である。ロボット本体10およびハンド装置11は、制御部９によって制御される。
As shown in FIG. 1 to FIG. 4 and the like, the article transfer device 6 as a stacking and spreading device is provided on the
ロボット本体10は、複数の脚12で支持された基台13と、この基台13に立設されたロボットアーム14とを備えている。
The
ロボットアーム14は、基台13に鉛直軸線Ｙを中心として回動可能に立設されたアーム基部15を有している。アーム基部15には、第１アーム部である下腕部16の下端部が水平軸線を中心として回動可能に連結され、この下腕部16の上端部には、第２アーム部である上腕部17の基端部が水平軸線を中心として回動可能に連結されている。
The
上腕部17の先端部には、上下方向のハンド連結部である回動軸部18が上下方向の軸線である鉛直軸線Ｙを中心として回動可能に設けられている。この回動軸部18の下端部には、物品Ｗを１個保持可能なハンド装置11が連結固定されており、このハンド装置11は、ロボットアーム14の作動に基づいて所定範囲内で任意方向に移動可能でかつ鉛直軸線Ｙを中心として回動可能である。なお、ハンド装置11およびロボットアーム14には制御部９が接続されている。
At the distal end portion of the
ハンド装置11は、ロボットアーム14の回動軸部18の下端部に連結固定された移動体であるベース体20を備えている。そして、ベース体20は、ロボットアーム14の作動に基づいて所定範囲内で任意方向に移動するとともに、ロボットアーム14の上腕部17に対して回動軸部18と一体となって鉛直軸線Ｙを中心として回動する。
The
また、ベース体20には、互いに離間対向して位置して下端部の高さ位置が互いに異なる左右対をなす一方側移動体である一方側パーム体（図１中、左側のパーム体で、下端部の高さ位置が低い方）21および他方側移動体である他方側パーム体（図１中、右側のパーム体で、下端部の高さ位置が高い方）22が、互いに接離移動可能に設けられている。
In addition, the
そして、両パーム体（挟持体）21，22は、ベース体20に対する互いに接近する方向への移動（接近移動）により物品Ｗを左右両側から挟持し、ベース体20に対する互いに離反する方向への移動（離反移動）によりその物品Ｗの挟持を解除する。
Then, both palm bodies (clamping bodies) 21 and 22 hold the article W from both the left and right sides by moving (approaching movement) in a direction approaching the
さらに、下端部の高さ位置が低い方の一方側パーム体21には、物品Ｗの一側面部W1を外面側から引掛保持する一方側保持体である一方側フック体23が固設されている。下端部の高さ位置が高い方の他方側パーム体22には、一方側フック体23よりも高い位置に位置し、物品Ｗの一側面部W1とは反対側の他側面部W2を外面側から引掛保持する他方側保持体である他方側フック体24が固設されている。
Furthermore, one
なお、本実施の形態におけるフックとは、先端が上方に突出しているものに限られず、先端に突出部が存在しないものも含まれる。 In addition, the hook in this Embodiment is not restricted to the thing which the front-end | tip protrudes upwards, The thing which does not have a protrusion part in a front end is also included.
また一方、ベース体20には、両パーム体21，22を互いに接離移動（接近移動および離反移動）させる駆動手段である駆動部26が設けられている。駆動部26は、互いに間隔を開けて設けられた駆動プーリ27，28を有し、これら両プーリ27，28には無端状のタイミングベルト29が掛け渡され、このタイミングベルト29に両パーム体21，22が取付部材30を介して取り付けられている。また、駆動プーリ27には、駆動源である電動モータ（サーボモータ）31が減速機32を介して接続されている。
On the other hand, the
そして、電動モータ31からの動力でタイミングベルト29が一方向に回行すると、両パーム体21，22がベース体20のガイド部33にて案内されながら互いに接近移動し、また、電動モータ31からの動力でタイミングベルト29が他方向に回行すると、両パーム体21，22がベース体20のガイド部33にて案内されながら互いに離反移動する。
When the
ここで、一方側パーム体21は、水平状に位置する水平板部35と、この水平板部35から下方に向かって突出して鉛直状に位置する鉛直板部36とを有している。水平板部35は、ガイド部33に注入された潤滑油を受け止める皿形状の油受け部35aを有しており、潤滑油が物品Ｗ内に垂れ落ちないようになっている。油受け部35aの寸法は、一方側パーム体21が最大開位置（最大離反位置）および最小閉位置（最小離反位置）の各位置に存在する場合において、ガイド部33の全体を下方からカバーできるように、一方側パーム体21の移動方向においては少なくともガイド部33の長手方向全長に一方側パーム体21の移動可能距離を加えた長さであり、一方側パーム体21の移動方向と交差する方向では少なくともガイド部33の短手方向全長である。また、鉛直板部36には、物品Ｗの一側面部W1との当接により物品Ｗを検知する物品検知部37が設けられている。
Here, the one-
物品検知部37は、例えばリミットスイッチからなるもので、マイクロスイッチ（図示せず）を内蔵した本体部38と、この本体部38に水平方向の軸（支点）39を中心としてオン位置およびオフ位置間で上下方向に回動可能に設けられた湾曲棒状の可動部である回動棒部40と、この回動棒部40をオフ位置に復帰させるバネ等の付勢体（図示せず）とを有している。
The
上下方向長手状の回動棒部40は、内方側に向かって凸の湾曲棒状に形成されている。また、鉛直板部36には、上下方向に細長い長孔41が形成され、オフ位置に位置した回動棒部40がその長孔41に挿通され、この回動棒部40の一部が鉛直板部36の内面よりも内方に突出している。この回動棒部40の下端部は、一方側フック体23と同一（略同一を含む）の高さ位置に位置しており、他方側フック体24よりも低い位置に位置している。
The vertically long rotating
そして、物品Ｗの一側面部W1が回動棒部40に当接してこの回動棒部40がオン位置まで回動して非突出状態になると、本体部38のマイクロスイッチがオンしてその信号を制御部９に出力する。また、物品Ｗの一側面部W1が回動棒部40から離れてこの回動棒部40がオフ位置まで回動して突出状態に復帰すると、本体部38のマイクロスイッチがオフしてその信号を制御部９に出力する。このように、物品検知部37は、物品Ｗの一側面部W1と回動棒部40との接離に基づいてオンオフして物品Ｗの有無を検知する。
When the one side surface W1 of the article W comes into contact with the
また、図５に示すように、一方側フック体（低側フック体）23は、例えば物品Ｗの取手部分Ｔと係脱可能に係合する１つのフック部材23aのみからなるもので、一方側パーム体21の矩形板状のフック取付部である鉛直板部36の下端部に内方突出状に固設されている。
Further, as shown in FIG. 5, the one-side hook body (low-side hook body) 23 is composed of only one
この一方側フック体23のフック部材23aは、鉛直板部36の下端部内面に取付具（例えばボルトおよびナット等）にて脱着可能に固着され、その下端部から内方（物品Ｗ側、つまり他方側フック体24側である内側方）に向かってベース体20の鉛直軸線Ｙと直交する方向（鉛直軸線Ｙと交差する水平方向）に突出する前後方向長手状で断面矩形状の内方突出部42と、この内方突出部42の長手方向中央部から上方に向かって一体に突出する断面略三角形状の上方突出部43とを有している。
The
上方突出部43は、鉛直板部36の内面36aと離間対向しその内面36aとの間の距離が上端側に向かって増大する傾斜状の傾斜面43aを一方側の面に有し、かつ他方側の面に鉛直面43bを有している。なお、上方突出部43は、例えば物品Ｗの取手部分Ｔに対応した形状のもので、その取手部分Ｔ内に入り込む大きさに形成されている（図９（ｃ）参照）。また、内方突出部42の前後方向長さ寸法は、鉛直板部36の前後方向長さ寸法と同じ（略同じを含む）である。
The upper protruding
また一方、他方側パーム体22は、一方側パーム体21の水平板部35と同一高さ位置において水平状に位置する水平板部45と、この水平板部45から下方に向かって突出して鉛直状に位置する鉛直板部46とを有している。水平板部45は、ガイド部33に注入された潤滑油を受け止める皿形状の油受け部45aを有しており、その潤滑油が物品Ｗ内に垂れ落ちないようになっている。この油受け部45aの寸法は、上記の油受け部35aと同様に形成されている。
On the other hand, the other-
なお、他方側パーム体22の鉛直板部46の上下方向長さ寸法が一方側パーム体21の鉛直板部36の上下方向長さ寸法よりも短いため、鉛直板部46の下端部が鉛直板部36の下端部よりも高い位置に位置する。
Since the vertical length of the
また、図６に示すように、他方側フック体（高側フック体）24は、例えば物品Ｗの取手部分Ｔと係脱可能に係合する複数、すなわち例えば２つのフック部材24aからなるもので、他方側パーム体22の矩形板状のフック取付部である鉛直板部46の下端部に内方突出状に固設されている。
Further, as shown in FIG. 6, the other side hook body (high side hook body) 24 is composed of, for example, a plurality of
この他方側フック体24の各フック部材24aは、鉛直板部46の下端部外面に取付具（例えばボルトおよびナット等）にて脱着可能に固着された固着板部48と、この固着板部48の下端部に一体に設けられ、鉛直板部46の下方を通って鉛直板部46の下端部から内方（物品Ｗ側である内側方）に向かって上面がベース体20の鉛直軸線Ｙと直交する方向（鉛直軸線Ｙと交差する水平方向）に突出する水平板状の突出板部49とを有している。この突出板部49の上面には、滑り防止用の複数の凹溝（ローレット目）50が形成されており、固着板部48と突出板部49とで略Ｌ字型を形成している。なお、滑り止め防止用として、突出板部49の上面に滑り止め部材を貼り付けても良い。
Each
ここで、図６から明らかなように、他方側フック体24を構成する２つのフック部材24aは、一方側フック体23とは異なり上方突出部を有しておらず、また他方側パーム体22の鉛直板部46の前後に離間して固着され、両フック部材24a間に空間部47が存在している。
Here, as is apparent from FIG. 6, the two
なお、図２および図３において、55は、ベース体20に取り付けられた近接センサ（ベルト位置検知手段）である。この近接センサ55は、両プーリ27，28に掛け渡されたタイミングベルト29に取り付けられた被検知体56を検知してハンド装置11が開きすぎるのを防止する。また、図１に示すように、パーム体21，22との当接によりパーム体21，22の接近移動を規制する接近移動規制用のストッパ（ハンド閉めすぎ防止用のストッパ）61と、パーム体21，22との当接によりパーム体21，22の離反移動を規制する離反移動規制用のストッパ（ハンド開けすぎ防止用のストッパ）62とが、ベース体20にそれぞれ取り付けられている。このようにして、ハンド装置11では、機械要素（メカ）と電気要素（センサ）との両方で、ハンド装置11が開きすぎるのを防止している。
2 and 3,
次に、上記物品移送装置６の作用等を説明する。 Next, the operation and the like of the article transfer device 6 will be described.
まず、物品移送装置６による段積み作業（段積み動作）について説明する。 First, the stacking operation (stacking operation) by the article transfer device 6 will be described.
例えば図１０に示す積付パターン、すなわち各段で５個の物品Ｗが互いに近接した状態（接触した状態には限らず、若干の隙間がある非接触の状態でもよい）となるように段積みする場合は、各段において、「１」〜「５」の順で、物品Ｗを１個ずつ段積み作業を行う（図１０参照）。 For example, the stacking pattern shown in FIG. 10, that is, stacking so that five articles W are close to each other in each stage (not limited to a contacted state but may be in a non-contacting state with a slight gap). In this case, the articles W are stacked one by one in the order of “1” to “5” (see FIG. 10).
そして、この場合、「５」の物品Ｗを段積みする際に、先行して既に積まれた同段の隣の「４」の物品Ｗが邪魔となる。 In this case, when the “5” articles W are stacked, the “4” articles W adjacent to the same stage already stacked in advance are obstructive.
つまり、「５」の物品Ｗは「４」の物品Ｗと近接して載置されるため、他の「１」〜「４」と同様に基準積み位置に対して真上からハンド装置11を下降させた場合には、「５」の物品Ｗと「４」の物品Ｗの間には、いずれのフック体23，24を進入させ、退避させるための十分な隙間が確保されていない。
That is, since the article W of “5” is placed close to the article W of “4”, the
したがって、物品移送装置６は、「５」の位置へ物品Ｗ（被移送物品）が移送される場合にのみ、他の「１」〜「４」の物品Ｗの場合とは異なり、図１１ないし図２４に示す段積み作業を行う。なお、基準積み位置とは、ハンド装置11にて保持された物品Ｗの中心と下段の物品Ｗの中心とが平面視で互いに一致する位置であって、ハンド装置11にて保持された物品Ｗが下段の物品Ｗと嵌合する位置である。
Accordingly, the article transfer device 6 differs from the other articles W “1” to “4” only when the article W (the article to be transferred) is transferred to the position “5”. The stacking operation shown in FIG. 24 is performed. The reference stacking position is a position where the center of the article W held by the
すなわち、まず、図１１に示すように、物品移送装置６のハンド装置11は、ロボットアーム14の作動に基づいて、第１物品搬送装置１の待機位置に停止した物品（空コンテナ）Ｗに向かって所定位置まで下降する。なお、その所定位置にセンサを設けてもよい。
That is, first, as shown in FIG. 11, the
次いで、図１２に示すように、ハンド装置11の両パーム体21，22が、待機位置の物品Ｗの側面部W1，W2に向かって、所定距離だけ互いに接近移動する。
Next, as shown in FIG. 12, both
この図１２に示す状態では、物品Ｗは、両パーム体21，22にて挟持されておらず、物品Ｗの一側面部W1と一方側パーム体21の鉛直板部36との間には若干の隙間（例えば３ｍｍ）があり、同様に、物品Ｗの他側面部W2と他方側パーム体22の鉛直板部46との間には若干の隙間（例えば３ｍｍ）がある。また、この状態では、一方側フック体23が物品Ｗの一側面部W1の取手部分Ｔの下方に位置し、かつ、他方側フック体24が物品Ｗの他側面部W2の取手部分Ｔの下方に位置している。
In the state shown in FIG. 12, the article W is not sandwiched between the
次いで、図１３に示すように、ハンド装置11の上昇により、一方側フック体23が物品Ｗの一側面部W1の取手部分Ｔに引っ掛り、かつ、他方側フック体24が物品Ｗの他側面部W2の取手部分Ｔに引っ掛かる。
Next, as shown in FIG. 13, as the
そして、その引掛保持された物品Ｗが第１物品搬送装置１の搬送面から離れた時点で、両パーム体21，22が接近移動を開始し、これら両パーム体21，22にて物品Ｗが挟持される。こうして、物品Ｗは、下端高さ位置が異なる両フック体23，24にて傾斜姿勢（傾いた状態）に引掛保持されるとともに、両パーム体21，22にて所望の挟持圧をもって安定的に挟持される。なお、両パーム体21，22の挟持のタイミングは、予め定められた所定距離を持ち上げた後に実行しても良いし、上記のように第１物品搬送装置１の搬送面から離脱した状態で実行してもよい。
When the hooked and held article W is separated from the transport surface of the first
次いで、図１４に示すように、ハンド装置11の移動により、物品Ｗは、傾斜姿勢のまま、第１パレット搬送装置３のパレットＰ上に既に積まれた下段の物品Ｗ（「５」の物品Ｗ）の上方位置まで移送される。
Next, as shown in FIG. 14, by moving the
なおこの移送途中で、例えば何らかの原因により物品Ｗが落下した場合には、物品検知部37が物品Ｗを検知しなくなり、例えばハンド装置11が異常停止する。
In the middle of this transfer, for example, if the article W falls due to some cause, the
次いで、図１５ないし図１７に示すように、ハンド装置11が既に積まれた下段の物品Ｗに向かって所定位置まで下降しながら、両パーム体21，22が互いに離反移動する。
Next, as shown in FIGS. 15 to 17, the
その結果、物品Ｗは、既に積まれた下段の物品Ｗ上に、基準積み位置から既に積まれた同段の隣の物品Ｗ（隣接する同じ向きの「４」の物品Ｗ）から離れる方向に所定距離Ｌ（例えば１５０ｍｍ）だけずれた位置に位置するように載置される。すなわち、既に載置された同段の他の物品Ｗのうちの少なくとも１つの物品Ｗから間隔があくように基準積み位置からずれた位置に被移送物品Ｗが載置される。 As a result, the article W is placed on the lower article W that has already been stacked in a direction away from the adjacent article W (the adjacent article W of “4” in the same direction) that has already been loaded from the reference stacking position. It is placed so as to be located at a position shifted by a predetermined distance L (for example, 150 mm). That is, the article to be transferred W is placed at a position shifted from the reference stacking position so as to be spaced from at least one article W among other articles W already placed in the same stage.
つまり、物品Ｗは、両パーム体21，22による挟持および両フック体23，24による引掛保持が解除されることによって、下段の物品Ｗ上において基準積み位置から外側に少しずれた位置に一旦載置される。このとき、載置状態を安定させるため、物品Ｗは、基準積み位置から物品Ｗの長手方向にずれた位置に載置され、下段の物品Ｗとは嵌合しておらず、下段の物品Ｗ上で水平方向に対して少し傾いた傾斜姿勢となっている。
That is, the article W is temporarily placed at a position slightly shifted outward from the reference stacking position on the lower article W by releasing the holding by the both
この傾斜状態の被搬送物品Ｗは、同段の既に積まれた他の物品Ｗとは１面のみが近接した状態であるとも、既に載置された同段の他の物品Ｗのうちの少なくとも１つの物品Ｗから間隔があくように基準積み位置からずれた位置に載置された状態であるともいえる。 The conveyed article W in the inclined state is in a state where only one surface is close to another article W already stacked in the same stage, or at least of other articles W in the same stage already placed. It can also be said that it is in a state of being placed at a position shifted from the reference stacking position so as to be spaced from one article W.
なお、被移送物品Ｗをパレットや下段の物品Ｗに押し付けたことによる被移送物品Ｗ、下段の物品Ｗ、パレットの破損を防止するため、ハンド装置11にて保持された物品Ｗが下段の物品Ｗに当接する前に、両パーム体21，22が互いに離反移動してこれら両パーム体21，22による物品Ｗの挟持が解除されることが好ましいが、例えば物品Ｗが下段の物品Ｗに当接した後に両パーム体21，22が互いに離反移動するようにしてもよい。
In addition, in order to prevent damage to the article W to be transferred, the lower article W, and the pallet due to the article W being pressed against the pallet or the lower article W, the article W held by the
次いで、図１８に示すように、ハンド装置11が所定位置まで上昇し、一方側フック体23が物品Ｗの上面よりも上方に位置した状態となる。
Next, as shown in FIG. 18, the
続いて、図１９に示すように、両パーム体21，22が互いに離反移動しながらハンド装置11がロボットアーム14に対して鉛直軸線Ｙを中心として１８０度水平回動し、一方側フック体23が同段の隣の物品Ｗ側とは反対側に位置しかつ他方側フック体24が同段の隣の物品Ｗ側に位置した状態となる。換言すると、ロボットアーム14に対するベース体20の鉛直軸線Ｙを中心とする１８０度の水平回動（水平回転）に基づいて、既に同段に載置された他の物品Ｗと被移送物品Ｗとの間に生じた所定距離Ｌの間隔の上方には、一方側フック体23および一方側パーム体21に変わって他方側フック体24および他方側パーム体22が位置する状態となる。つまり、ロボットアーム14に対するベース体20の鉛直軸線Ｙを中心とする１８０度の水平回動に基づいて、一方側パーム体21および一方側フック体23が同段の隣の物品Ｗ側とは反対側に位置した状態となる。
Subsequently, as shown in FIG. 19, while the
次いで、図２０に示すように、ハンド装置11が所定位置まで下降し、一方側パーム体21および一方側フック体23が物品Ｗの他側面部W2と対向した状態となる。このとき、他方側フック体24は、同段の隣の物品Ｗの上面（上端面）よりも上方に位置する。
Next, as shown in FIG. 20, the
続いて、図２１ないし図２３に示すように、ハンド装置11が同段の隣の物品Ｗ側に向かって所定位置、すなわち例えば他方側フック体24が同段の隣の物品Ｗの上方に位置する位置まで、水平方向に移動する。
Subsequently, as shown in FIGS. 21 to 23, the
すると、物品Ｗは、一方側パーム体21および一方側フック体23の少なくともいずれか一方によって、同段の隣の物品Ｗ側に向かって基準積み位置まで押動される。
Then, the article W is pushed by the at least one of the one-
すなわち例えば、物品検知部37の回動棒部40が物品Ｗの他側面部W2の取手部分Ｔに当接して回動するとともに、一方側パーム体21の鉛直板部36が物品Ｗの他側面部W2の取手部分Ｔに当接してこの物品Ｗを押動、つまり物品Ｗを同段の隣の物品Ｗ側へ押して動かす。
That is, for example, the
その結果、物品Ｗは、一方側パーム体21にて押されながら下段の物品Ｗ上でこの下段の物品Ｗに対して基準積み位置までスライド移動し、その下段の物品Ｗと嵌合して傾斜姿勢から水平姿勢へと姿勢変化する。こうして、この「５」の物品Ｗに関する段積み作業が完了する。
As a result, the article W slides to the reference stacking position with respect to the lower article W while being pushed by the one-
なお、一方側パーム体21のみが物品Ｗに当接して物品Ｗを押動する構成には限定されず、例えば一方側フック体23のみが物品Ｗに当接して物品Ｗを押動する構成でもよく、また一方側パーム体21および一方側フック体23の両方が物品Ｗに当接して物品Ｗを押動する構成でもよい。また、ハンド装置11の水平移動で物品Ｗを押動する構成には限定されず、例えば両パーム体21，22の接近移動で物品Ｗを押動する構成でもよく、この場合は使用されるハンド装置11の駆動部26だけが駆動されるため、ロボットアーム14を旋回してハンド装置11を水平移動させる場合に比べて動作の簡素化が実現される。なお、ハンド装置11を傾けたり、他方側パーム体22から下方向へ部材を突出させたりと、両パーム体21，22の下端部位置の高低関係を一時的に変化させることで、ハンド装置11を回転させずに物品Ｗを基準積み位置まで押動するようにしても良い。
The configuration in which only the one-
次いで、図２４に示すように、ハンド装置11は、一方側フック体23が物品Ｗの他側面部W2から離れる方向へ水平移動した後、第１物品搬送装置１の待機位置に停止した次の物品Ｗに向かって移動する。なお、両パーム体21，22の接近移動で物品Ｗを押動する構成の場合は、次の物品Ｗに向かう途中で両パーム体21，22が互いに離反移動しても良いし、両パーム体21，22を離反移動させてからハンド装置11を次の物品Ｗに向かって移動させても良い。
Next, as shown in FIG. 24, after the one
このように、物品移送装置６は、「５」の物品Ｗに関してのみ、上述の特殊な段積み作業を行うが、「５」以外の「１」〜「４」の物品Ｗに関しては、通常の段積み作業を行うため、物品Ｗを基準積み位置（物品嵌合位置）からずれた位置（ずれ位置）に一旦載置することなく、ハンド装置11で物品Ｗを保持して基準積み位置まで直接移送し、その基準積み位置でその保持を解除すると、その物品Ｗが下段の物品Ｗと嵌合する。
As described above, the article transfer device 6 performs the above-described special stacking operation only for the article W of “5”, but for the articles W of “1” to “4” other than “5”, In order to perform stacking work, the article W is held by the
次に、物品移送装置６による段ばらし作業（段ばらし動作）について説明する。 Next, a leveling operation (leveling operation) by the article transfer device 6 will be described.
例えば図１０に示す積付パターンでは、各段において、「１」〜「５」の順で、物品Ｗを１個ずつ段ばらし作業を行う（図１０参照）。 For example, in the loading pattern shown in FIG. 10, the articles W are separated one by one in the order of “1” to “5” in each stage (see FIG. 10).
そして、この場合、「１」の物品Ｗを段ばらしする際に、その物品Ｗと近接（接触および非接触を含む）して位置する同段の隣の「２」の物品Ｗが邪魔となる。 In this case, when the “1” article W is separated, the “2” article W adjacent to the article W located adjacent to the article W (including contact and non-contact) becomes an obstacle. .
つまり、「１」の物品Ｗは「２」の物品Ｗに近接して載置されており、「１」の物品Ｗは「２」の物品Ｗの間には「１」の物品Ｗの側面部を保持するためにいずれのフック体23，24を進入させる隙間が十分に確保されていないため、物品移送装置６は、「１」の物品Ｗが被移送物品Ｗである場合にのみ、他の「２」〜「５」の物品Ｗの場合とは異なり、図２５ないし図３８に示す段ばらし作業を行う。
That is, the “1” article W is placed close to the “2” article W, and the “1” article W is placed between the “2” articles W and the side surface of the “1” article W. Since the gap for entering any of the
すなわち、まず、図２５に示すように、物品移送装置６のハンド装置11は、ロボットアーム14の作動に基づいて、第２または第３パレット搬送装置４，５上のパレットＰに段積みされた「１」の物品（実コンテナ）Ｗに向かって移動する。
That is, first, as shown in FIG. 25, the
次いで、図２６に示すように、ハンド装置11が所定位置まで下降し、一方側パーム体21および一方側フック体23が物品Ｗの側面部、例えば一側面部W1と対向した状態となる。このとき、他方側フック体24は、同段の隣の「２」の物品Ｗの上方に位置する。
Next, as shown in FIG. 26, the
続いて、図２７に示すように、物品検知部37が物品Ｗの一側面部W1との当接により物品Ｗを検知するまで、ハンド装置11が水平移動する。このとき、上位の情報端末から現在何段の何番目の作業であるかの情報を受信しているため、物品検知部37が物品Ｗを検知しない場合には、例えば物品Ｗが転倒等によって存在していない異常な状態であるとして、その情報を供給された制御部９により、例えば物品移送装置６を異常停止（緊急停止）させたり、管理者に異常を報知する制御が行われる。なお、物品検知部37を用いずに、例えばハンド装置11が所定距離だけ水平移動するようにしてもよい。
Subsequently, as shown in FIG. 27, the
なお、この図２７に示す状態では、一方側パーム体21の鉛直板部36が物品Ｗの一側面部W1の取手部分Ｔに当接し、かつ、一方側フック体23が物品Ｗの一側面部W1の取手部分Ｔの下方に位置している。
In the state shown in FIG. 27, the
次いで、図２８に示すように、ハンド装置11の上昇により一方側フック体23が物品Ｗの一側面部W1の取手部分Ｔに入り込んで引っ掛り、この一方側フック体23にて物品Ｗの一側面部W1側のみが持ち上げられ、その結果、その片持ちされた物品Ｗは、傾斜姿勢となって下段の物品Ｗとの嵌合が解除される。
Next, as shown in FIG. 28, when the
続いて、図２９に示すように、ハンド装置11が所定距離Ｌ（例えば１５０ｍｍ）だけ水平移動しながら、両パーム体21，22が互いに接近移動する。
Subsequently, as shown in FIG. 29, the
すると、物品Ｗは、一方側フック体23のみで引掛保持された傾斜姿勢の状態のまま、下段の物品Ｗ上をスライド移動しつつ、同段の隣の物品Ｗから離れる方向（同段の他の物品Ｗのうちの少なくとも１つの物品Ｗから間隔をあけるように基準積み位置からずれた方向）へ所定距離Ｌだけ間隔を生じるように基準積み位置から引き出され、その結果、隣り合う物品Ｗ間に隙間部51が形成される。このとき、載置状態を安定させるため、略直方体である物品Ｗは、基準積み位置から物品Ｗの長手方向に引き出され、その隙間部51は、他方側フック体24が進入可能な大きさである。
Then, the article W is slid and moved on the lower article W while being held in an inclined posture that is hooked and held only by the one-side hook body 23 (in the direction away from the adjacent article W in the same stage (other parts in the same stage). Are drawn from the reference stacking position so as to be spaced by a predetermined distance L in a direction shifted from the reference stacking position so as to be spaced from at least one of the articles
この引き出されて傾斜した状態の被搬送物品Ｗは、同段の既に積まれた他の物品Ｗとは１面のみが近接した状態であるとも、既に載置された同段の他の物品Ｗのうちの少なくとも１つの物品Ｗから間隔をあけるように基準積み位置からずれた位置に載置された状態であるともいえる。 The to-be-conveyed article W in the pulled-out and inclined state is in a state in which only one surface is close to another article W already stacked in the same stage, or another article W already placed in the same stage. It can be said that it is the state mounted in the position shifted | deviated from the reference | standard stacking position so that the space | interval might be spaced from the at least 1 goods W of these.
次いで、図３０ないし図３２に示すように、ハンド装置11は、一方側フック体23による引掛保持が解除されるまで下降した後、ハンド装置11の中心と物品Ｗの中心とが一致するまで水平移動する。この際、被搬送物（物品Ｗ）と同段の他の物品Ｗとの間の間隔には、他方側保持体（他方側フック体24）が進入する。なお、必ずしもハンド装置11の中心と物品Ｗの中心とを一致させる必要はない。
Next, as shown in FIGS. 30 to 32, the
続いて、図３３に示すように、ハンド装置11の両パーム体21，22が所定距離だけ互いに接近移動する。この図３３に示す状態では、物品Ｗは、両パーム体21，22にて挟持されておらず、物品Ｗの一側面部W1と一方側パーム体21の鉛直板部36との間には若干の隙間（例えば３ｍｍ）があり、同様に、物品Ｗの他側面部W2と他方側パーム体22の鉛直板部46との間には若干の隙間（例えば３ｍｍ）がある。また、この状態では、一方側フック体23が物品Ｗの一側面部W1の取手部分Ｔの下方に位置し、かつ、他方側フック体24が物品Ｗの他側面部W2の取手部分Ｔの下方に位置している。
Subsequently, as shown in FIG. 33, both
なお、図３１の状態から両パーム体21，22を接近移動させて物品Ｗを挟持するようにしてもよく、この効果は図２３において上述した効果と同様である。
In addition, you may make it both the
次いで、図３４に示すように、ハンド装置11の上昇により、一方側フック体23が物品Ｗの一側面部W1の取手部分Ｔに引っ掛り、かつ、他方側フック体24が物品Ｗの他側面部W2の取手部分Ｔに引っ掛かる。
Next, as shown in FIG. 34, as the
そして、その引掛保持された物品Ｗが下段の物品Ｗから離れた時点で、両パーム体21，22が接近移動を開始し、これら両パーム体21，22にて物品Ｗが挟持される。こうして、物品Ｗは、下端高さ位置が異なる両フック体23，24にて傾斜姿勢（傾いた状態）に引掛保持されるとともに、両パーム体21，22にて所望の挟持圧をもって安定的に挟持される。
Then, when the hooked and held article W is separated from the lower article W, both
次いで、図３５に示すように、ハンド装置11の移動により、物品Ｗは、傾斜姿勢のまま、第２物品搬送装置２の搬送始端部の載置位置まで移送される。なおこの移送途中で、例えば何らかの原因により物品Ｗが落下した場合には、物品検知部37が物品Ｗを検知しなくなり、例えばハンド装置11が異常停止する。
Next, as shown in FIG. 35, by moving the
続いて、図３６および図３７に示すように、ハンド装置11が下降しながら両パーム体21，22が互いに離反移動する。
Subsequently, as shown in FIGS. 36 and 37, the
その結果、物品Ｗは、両パーム体21，22による挟持および両フック体23，24による引掛保持が解除されることによって、第２物品搬送装置２の搬送始端部の載置位置に載置される。こうして、この「１」の物品Ｗに関する段ばらし作業が完了する。
As a result, the article W is placed at the placement position of the transport start end of the second
なお、移送中の物品Ｗをパレットや下段の物品Ｗに押し付けたことによる物品Ｗや第２物品搬送装置２の破損を防止するため、ハンド装置11にて保持された物品Ｗが第２物品搬送装置２の搬送面に当接する前に、両パーム体21，22が互いに離反移動してこれら両パーム体21，22による物品Ｗの挟持が解除されることが好ましいが、例えば物品Ｗが第２物品搬送装置２の搬送面に当接した後に両パーム体21，22が互いに離反移動するようにしてもよい。
In order to prevent damage to the article W and the second
また、例えば物品Ｗを第２物品搬送装置２上に載置する前に、図３８に示すように、異常検知手段８を用いてハンド装置11にて保持した物品Ｗに下段の物品Ｗが凍結してくっ付いていないかどうかを検知する工程を追加することができ、本来存在しないその下段の物品Ｗを異常検知手段８が検知すると、制御部９により、例えば物品移送装置６を異常停止（緊急停止）させたり、管理者に異常を報知する制御が行われる。
Further, for example, before the article W is placed on the second
その後、ハンド装置11は、第２物品搬送装置２の搬送始端部の載置位置から上昇して次の物品Ｗに向かって移動する。
Thereafter, the
このように、物品移送装置６は、「１」の物品Ｗに関してのみ、上述の特殊な段ばらし作業を行うが、「１」以外の「２」〜「５」の物品Ｗに関しては、通常の段ばらし作業を行うため、物品Ｗを基準積み位置から一旦ずらすことなく、その基準積み位置に位置した物品Ｗをハンド装置11で保持して持ち上げて載置位置まで移送する。
As described above, the article transfer device 6 performs the above-described special spreading work only for the article W of “1”, but for the articles W of “2” to “5” other than “1”, In order to perform the separation work, the article W positioned at the reference stacking position is held by the
そして、このような物品移送装置６によれば、低い側の一方側フック体23が一方側パーム体21の下端側に固設されかつ高い側の他方側フック体24が他方側パーム体22の下端側に固設された構成であることから、ハンド装置11の構成が比較的簡単であるにもかかわらず、物品Ｗを適切に移送でき、よって、構成の簡素化を図ることができるとともに適切な段積み作業および段ばらし作業を行うことができる。
According to such an article transfer device 6, the lower-side one
また、ハンド装置11の構成が比較的簡単であるから、組立て作業やメンテナンス作業も容易であるとともに、製造コストを低減できる。
Further, since the configuration of the
さらに、段積み作業時には、物品Ｗを基準積み位置から同段の隣の物品Ｗから離れる方向にずれた位置に一旦載置し、その後、その物品Ｗを低い側の一方側パーム体21および一方側フック体23の少なくともいずれか一方によって、同段の隣の物品Ｗと近接する基準積み位置まで押動するため、隣り合う物品Ｗ同士が近接して位置する所定の積付パターンに適切に段積みできる。
Further, at the time of stacking work, the article W is temporarily placed at a position shifted from the reference stacking position in a direction away from the next article W on the same stage, and then the article W is placed on the lower one
また、段ばらし作業時には、物品Ｗを低い側の一方側フック体23のみで引掛保持して傾斜姿勢にした状態で基準積み位置から同段の隣の物品Ｗから離れる方向に傾斜姿勢のまま引き出すようにしてずらすため、隣り合う物品Ｗ同士が近接して位置する所定の積付パターンに段積みされた物品Ｗを適切に段ばらしできる。
Further, at the time of disassembling work, the article W is pulled and held in an inclined posture in a direction away from the adjacent article W on the same stage from the reference stacking position in a state where the article W is hooked and held only by the lower one
なお、物品Ｗの積付パターンは、図１０に示すものには限定されず、例えば図３９（ａ）ないし（ｄ）に示す積付パターンであっても、物品移送装置６にて適切な段積み・段ばらし作業が可能である。 Note that the loading pattern of the articles W is not limited to the pattern shown in FIG. 10. For example, even if the loading patterns shown in FIGS. Stacking and stacking work is possible.
また、物品移送装置６の駆動部26は、冷凍室内で作動するので、空気圧機器を使用しない構成が好ましいが、例えば通常温度の環境下で使用する場合には、駆動部26を空気圧機器であるエアーシリンダ等で構成してもよい。
In addition, since the
さらに、物品Ｗは、図９に示すものには限定されず、例えばフック体23，24が引っ掛かる被引掛部を有するものであれば、種類等を問わず、任意である。
Further, the article W is not limited to the one shown in FIG. 9, and is arbitrary regardless of the type or the like as long as it has a hooked part to which the
また、物品Ｗの側面部を保持する一方側保持体および他方側保持体は、物品Ｗの側面部に引っ掛かってそれを保持するものには限定されず、例えば物品の側面部を吸着保持するものでもよく、この場合には物品Ｗが被引掛部を有しないものでもよい。 Further, the one-side holding body and the other-side holding body that hold the side surface portion of the article W are not limited to those that are hooked on and hold the side surface portion of the article W. For example, the one that holds the side surface portion of the article by suction In this case, the article W may not have the hooked portion.
さらに、互いに接離移動可能な一方側移動体および他方側移動体は、例えば物品を両側から挟持しない構成でもよい。 Further, the one-side moving body and the other-side moving body that can move toward and away from each other may be configured such that, for example, an article is not sandwiched from both sides.
また、一方側保持体が一方側移動体に脱着可能に固設された構成には限定されず、例えば一方側保持体が一方側移動体に一体に固設された構成でもよく、同様に、他方側保持体が他方側移動体に脱着可能に固設された構成には限定されず、例えば他方側保持体が他方側移動体に一体に固設された構成でもよい。 Further, the configuration is not limited to the configuration in which the one side holding body is detachably fixed to the one side moving body, and for example, the configuration in which the one side holding body is integrally fixed to the one side moving body may be used. The configuration is not limited to the configuration in which the other-side holding body is fixed to the other-side moving body so as to be detachable. For example, the other-side holding body may be integrally fixed to the other-side moving body.
さらに、物品検知部37は、リミットスイッチ以外にも光電センサ、近接センサ、レーザーセンサ等を用いてもよい。
Further, the
また、図４０（ａ）および（ｂ）に示すように、一方側パーム体21の鉛直板部36および他方側パーム体22の鉛直板部46は、矩形板状の形状には限定されず、下方を上方よりも細くした構成でもよく、この構成とすることにより、物品Ｗの載置位置が少しずれたとしても、取手部分Ｔへのパーム体21，22の当接およびフック体23，24の係合がより確実に実現される。
Further, as shown in FIGS. 40A and 40B, the
６ 物品移送装置
９ 制御部
11 ハンド装置
21 一方側移動体である一方側パーム体
22 他方側移動体である他方側パーム体
23 一方側保持体である一方側フック体
24 他方側保持体である他方側フック体
37 物品検知部
42 内方突出部
43 上方突出部
Ｗ 物品
W1 一側面部
W2 他側面部
6 Goods transfer device 9 Control unit
11 Hand device
21 One side palm body which is one side moving body
22 The other side palm body which is the other side moving body
23 One side hook body which is one side holding body
24 The other side hook body which is the other side holding body
37 Article detection unit
42 Inward protrusion
43 Upward protruding part W Goods
W1 One side
W2 Other side
Claims (9)
互いに接離移動可能で、下端部の高さ位置が互いに異なる一方側移動体および他方側移動体と、
下端部の高さ位置が低い方の前記一方側移動体に固設され、物品の一側面部を保持する一方側保持体と、
下端部の高さ位置が高い方の前記他方側移動体に固設され、物品の他側面部を保持する他方側保持体と
を備えることを特徴とするハンド装置。 A hand device used in an article transfer device for transferring an article,
One side moving body and the other side moving body, which can move toward and away from each other and have different height positions at the lower end,
A one-side holding body that is fixed to the one-side moving body whose lower end portion has a lower height and holds one side surface of the article;
A hand device comprising: the other-side holding body that is fixed to the other-side moving body whose lower end portion has a higher height and holds the other side surface portion of the article.
他方側保持体は、物品の他側面部を外面側から引掛保持する他方側フック体である
ことを特徴とする請求項１記載のハンド装置。 The one side holding body is a one side hook body that hooks and holds one side surface of the article from the outer surface side,
The hand device according to claim 1, wherein the other side holding body is the other side hook body that hooks and holds the other side surface portion of the article from the outer surface side.
一方側移動体の下端部に固設され、その下端部から内方に向かって突出する内方突出部と、
この内方突出部から上方に向かって突出する上方突出部とを有する
ことを特徴とする請求項２記載のハンド装置。 One side hook body
An inward projecting portion fixed to the lower end of the one-side moving body and projecting inward from the lower end;
The hand device according to claim 2, further comprising an upward projecting portion projecting upward from the inward projecting portion.
ことを特徴とする請求項３記載のハンド装置。 The hand device according to claim 3, wherein the upper protruding portion of the one side hook body is positioned below the lower end portion of the other side hook body.
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一記載のハンド装置。 5. The hand device according to claim 1, further comprising an article detection unit that is provided on the one-side moving body and detects the article by contact with one side surface of the article.
ことを特徴とする物品移送装置。 An article transfer device comprising the hand device according to any one of claims 1 to 5.
前記制御部は、
段積み作業時に、既に載置された同段の他の物品のうちの少なくとも１つの物品から間隔があくように基準積み位置からずれた位置に被移送物品が載置され、
その後、その被移送物品を一方側移動体および一方側保持体の少なくともいずれか一方によって基準積み位置まで押動するように物品移送装置を制御する
ことを特徴とする請求項６記載の物品移送装置。 The article transfer device includes a control unit,
The controller is
During the stacking operation, the article to be transferred is placed at a position shifted from the reference stacking position so as to be spaced from at least one of the other articles already placed in the same stage,
Thereafter, the article transfer device is controlled so that the article to be transferred is pushed to the reference stacking position by at least one of the one-side moving body and the one-side holding body. .
前記制御部は、
段積み作業時に、既に載置された同段の他の物品のうちの少なくとも１つの物品から間隔があくように基準積み位置からずれた位置に被移送物品が載置され、
その後、前記間隔の上方には一方側移動体から他方側移動体が入れ替わって位置するようにハンド装置が１８０度水平回動し、
その後、一方側移動体および一方側保持体の少なくともいずれか一方によって基準積み位置まで被移送物品を押動するように物品移送装置を制御する
ことを特徴とする請求項６に記載の物品移送装置。 The article transfer device includes a control unit,
The controller is
During the stacking operation, the article to be transferred is placed at a position shifted from the reference stacking position so as to be spaced from at least one of the other articles already placed in the same stage,
Thereafter, the hand device horizontally rotates 180 degrees so that the other side moving body is switched from the one side moving body above the interval,
Thereafter, the article transfer device is controlled so that the article to be transferred is pushed to the reference stacking position by at least one of the one side moving body and the one side holding body. .
前記制御部は、
段ばらし作業時に、被移送物品を一方側保持体のみで保持した状態で、同段の他の物品のうちの少なくとも１つの物品から間隔をあけるように基準積み位置からずれた方向にずらし、
その後、その被移送物品を保持して所定位置まで移送するように物品移送装置を制御する
ことを特徴とする請求項６に記載の物品移送装置。 The article transfer device includes a control unit,
The controller is
At the time of spreading work, in a state where the article to be transferred is held only by one side holding body, it is shifted in a direction shifted from the reference stacking position so as to be spaced from at least one of the other articles of the same stage,
Thereafter, the article transfer device is controlled so as to hold the transferred article and transfer it to a predetermined position.
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