JP2016101766A - Vehicle control system - Google Patents
Vehicle control system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016101766A JP2016101766A JP2014239526A JP2014239526A JP2016101766A JP 2016101766 A JP2016101766 A JP 2016101766A JP 2014239526 A JP2014239526 A JP 2014239526A JP 2014239526 A JP2014239526 A JP 2014239526A JP 2016101766 A JP2016101766 A JP 2016101766A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- value
- control device
- received
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
Landscapes
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Communication Control (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車両制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle control system.
車載通信ネットワークでは、自動車に搭載された制御用コンピュータ(車両用制御装置)であるECU(Electronic Control Unit)が相互に情報通信を行っている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1には、車載装置を相互に接続する車載通信ネットワークと該車載通信ネットワークに外部装置を接続するためのコネクタとの間に配置され、前記外部装置と前記車載装置との通信を中継するゲートウェイ装置が記載されている。 In an in-vehicle communication network, an ECU (Electronic Control Unit), which is a control computer (vehicle control device) mounted on an automobile, performs information communication with each other (for example, see Patent Document 1). In Patent Literature 1, an in-vehicle communication network for connecting in-vehicle devices to each other and a connector for connecting an external device to the in-vehicle communication network are arranged to relay communication between the external device and the in-vehicle device. A gateway device is described.
特許文献1に開示されるような技術では、不正な外部ツールから、正規のツールと同一の識別子(ID)による通信を行った場合、なりすまし行為をされる恐れがある。例えば、CAN(Controller Area Network)通信により、同一のIDのデータを送信することで、当該IDのデータを受信するECUに対して不正なデータを送信された場合などに、このような事態が想定される。 In the technology disclosed in Patent Document 1, when communication is performed from an unauthorized external tool using the same identifier (ID) as that of a regular tool, there is a risk of impersonation. For example, such a situation is assumed when data with the same ID is transmitted by CAN (Controller Area Network) communication and illegal data is transmitted to an ECU that receives the data with the ID. Is done.
一方、エンジン制御装置などの車両用制御装置は、様々な車両用装置を制御している。例えば、エンジン制御装置は、アクセルセンサから出力された信号に基づいて目標スロットル開度を演算し、実スロットル開度が目標スロットル開度になるようにスロットルモータを制御する。車両用制御装置の制御は、車両の走行に影響を与えるため、なりすまし行為による不正な制御を防止することが要請される。 On the other hand, vehicle control devices such as engine control devices control various vehicle devices. For example, the engine control device calculates the target throttle opening based on the signal output from the accelerator sensor, and controls the throttle motor so that the actual throttle opening becomes the target throttle opening. Since the control of the vehicle control device affects the running of the vehicle, it is required to prevent unauthorized control due to impersonation.
本発明の目的は、不正な制御を未然に防止し、信頼性を向上することができる車両制御システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a vehicle control system capable of preventing unauthorized control and improving reliability.
上記目的を達成するために、本発明は、車両用装置の制御量を演算する第1の演算部と、前記制御量を第1のプロトコルに基づく第1の通信ネットワークを介して第2の制御装置へ送信する第1の送信部と、前記制御量を第2のプロトコルに基づく第2の通信ネットワークを介して前記第2の制御装置へ送信する第2の送信部と、を備える第1の制御装置と、前記第1の送信部から前記制御量を受信する第1の受信部と、前記第2の送信部から前記制御量を受信する第2の受信部と、前記第1の受信部が受信した前記制御量を示す第1の受信値と前記第2の受信部が受信した前記制御量を示す第2の受信値が異なるか否かを判定する第1の判定部と、前記第1の受信値と前記第2の受信値が異なる場合、少なくとも前記第1の受信値を破棄する破棄部と、を備える第2の制御装置と、を含むようにしたものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides a first calculation unit that calculates a control amount of a vehicular device, and a second control unit that controls the control amount via a first communication network based on a first protocol. A first transmission unit that transmits to the device, and a second transmission unit that transmits the control amount to the second control device via a second communication network based on a second protocol. A control device; a first receiving unit that receives the controlled variable from the first transmitting unit; a second receiving unit that receives the controlled variable from the second transmitting unit; and the first receiving unit. A first determination unit that determines whether or not a first reception value indicating the control amount received by the second reception value indicating the control amount received by the second reception unit is different from the first determination unit; If the received value of 1 and the second received value are different, at least the first received value is discarded And discarding unit, a second control device comprising a, in which to include the.
本発明によれば、不正な制御を未然に防止し、信頼性を向上することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, unauthorized control can be prevented and reliability can be improved. Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of embodiments.
以下、図面を用いて本発明の第1〜第4の実施形態によるエンジン制御装置及びハイブリッド制御装置の構成及び動作を説明する。
(第1の実施形態)
最初に、図1を用いて、車両制御システムのハードウェア構成を説明する。図1は、本発明の第1の実施形態によるエンジン制御装置6、ハイブリッド制御装置10を含む車両制御システムの構成図である。
Hereinafter, configurations and operations of the engine control device and the hybrid control device according to the first to fourth embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
First, the hardware configuration of the vehicle control system will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle control system including an engine control device 6 and a
車両制御システムには、燃料の燃焼によってトルクを発生するエンジン1、クラッチ機構2、駆動軸に連結するモータ3、モータを駆動するインバータ(電力変換装置)4、バッテリ5、アクセルセンサ11、スロットルセンサ12、スロットルモータ(スロットル装置)13、インジェクター(燃料噴射装置)14、点火装置15および、それらを制御する、エンジン制御装置6、クラッチ制御装置7、モータ制御装置8、バッテリ制御装置9、が搭載される。
The vehicle control system includes an engine 1 that generates torque by the combustion of fuel, a
さらに、車両制御システムには、これらの制御装置6〜9へ指令を出すハイブリッド制御装置10が搭載される。各制御装置6〜10は、CPU(Central Processing Unit)やRAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等を備えて構成され、あらかじめ定められた制御プログラムにしたがって信号処理を行う。
Further, the vehicle control system is equipped with a
また、各制御装置は、通信線100を介して種々の情報を送受信する。通信線100は、CAN(Controller Area Network)プロトコルに基づくネットワークを構成する。一方、前記エンジン制御装置6及び前記ハイブリッド制御装置10は、通信線200を介して種々の情報を送受信する。通信線200は、LIN(Local Interconnect Network)プロトコルに基づくネットワークを構成する。
Each control device transmits and receives various types of information via the
前記エンジン制御装置1は、前記アクセルセンサ11、前記スロットルセンサ12からアクセル開度、スロットル開度などの入力に基づき、前記スロットルモータ13、前記インジェクター14、前記点火装置15を制御する。具体的には、目標スロットル開度や燃料噴射量、点火時期などが制御されることにより、運転状態に応じてエンジンの出力が制御される。
The engine control device 1 controls the
前記モータ3は、モータあるいはジェネレータとして機能する。具体的には、モータ3は、加速時にはハイブリッド制御装置10からの信号に基づいてモータ3として機能し、制動時にはジェネレータとして機能してバッテリ5に回生電力を供給し蓄電する。
The
すなわち、インバータ4は、モータ制御装置8からの指令に基づきバッテリ5からの直流電力を交流電力に変換し、力行時に交流電力をモータ3に供給する。交流電力によりモータ3の固定子に回転磁界が形成され、モータ3の回転子が回転する。また、インバータ4は、回生時に、モータ制御装置8からの指令に基づきモータ3で発電された交流電力を直流電力に変換し、直流電力をバッテリ5に供給する。この直流電力によりバッテリ5が充電される。
That is, the inverter 4 converts the DC power from the battery 5 into AC power based on a command from the
なお、バッテリ5に蓄積された電気エネルギは、モータ3用の電力として用いられるほか、DC−DCコンバータなどを介してエアコンなどの補機類の電力としても用いられる。
The electric energy stored in the battery 5 is used not only as power for the
次に、図2を用いて、本発明をエンジン制御装置6、ハイブリッド制御装置10に適用した場合の構成の一例を説明する。図2は、本発明の第1の実施形態によるエンジン制御装置6、ハイブリッド制御装置10の構成図である。エンジン制御装置6とハイブリッド制御装置10はCAN通信で通信線100を介して接続され、LIN通信で通信線200を介して接続されている。
Next, an example of a configuration when the present invention is applied to the engine control device 6 and the
エンジン制御装置6は、演算部20、送信部21、送信部22を備えている。演算部20は、エンジン制御装置6の外部からの値を入力とし演算を行い、送信部21及び送信部22に同一の演算結果を出力する。外部からの入力値は、例えば、アクセルセンサ11からのアクセル開度などである。すなわち、演算部20は、外部からの入力値に基づいて、車両用装置の制御量(例えば、目標スロットル開度や燃料噴射量、点火時期など)を演算する。
The engine control device 6 includes a
送信部21は、演算部20の演算結果を入力とし、ID、演算部20の演算結果などを含むCANフレームを、通信線100を介してエンジン制御装置6の外部へ送信する。すなわち、送信部21は、演算部20の演算結果をハイブリッド制御装置10の受信部23へ送信する。
The
なお、CAN通信では、2本の通信線の電圧差により通信を行うため、外部ノイズの影響を受けにくい。また、CAN通信は後述するLIN通信よりも通信速度が高速である。 In CAN communication, communication is performed by a voltage difference between two communication lines, so that it is not easily affected by external noise. The CAN communication has a higher communication speed than the LIN communication described later.
一方、送信部22は、演算部20の演算結果を入力とし、ID、演算部20の演算結果などを含むLINフレームを、通信線200を介してエンジン制御装置6の外部へ送信する。すなわち、送信部22は、演算部20の演算結果をハイブリッド制御装置10の受信部24へ送信する。
On the other hand, the
なお、LIN通信では、1本の通信線で通信を行うため、CAN通信に比べて低コストであり、配線スペースが少なくて済む。 In LIN communication, since communication is performed using a single communication line, the cost is lower than that of CAN communication, and wiring space is reduced.
ハイブリッド制御装置10は、受信部23、受信部24、演算部25、診断部26を備えている。受信部23は、ハイブリッド制御装置10の外部からの値を入力としている。すなわち、受信部23は、エンジン制御装置6の送信部21から送信された値を、第1の受信値として受信する。
The
一方、受信部24は、ハイブリッド制御装置10の外部からの値を入力としている。すなわち、受信部24は、エンジン制御装置6の送信部22から送信された値を、第2の受信値として受信する。演算部25は、受信部23が受信した第1の受信値を入力とし、ハイブリッド制御装置10の外部への出力値(制御用パラメータ)を演算する。外部への出力値は、例えば、モータ制御装置8への目標トルクなどである。
On the other hand, the receiving
診断部26は、受信部23で受信した第1の受信値、受信部24で受信した第2の受信値を入力とし、両者を比較することで異常判定を行う。異常であると判定した場合、受信部23からの第1の受信値を破棄するよう演算部25へ指令を送る。
The
なお、破棄とは、データを捨てることを意味する。例えば、メモリ等に記憶されたデータを削除したり、メモリ等に記憶されたデータを利用しないようにフラグを設定したりすることがデータの破棄に該当する。つまり、データが利用されないように処理がなされていればよい。 Note that discarding means discarding data. For example, deleting data stored in a memory or the like, or setting a flag so as not to use data stored in a memory or the like corresponds to discarding data. In other words, it is only necessary to perform processing so that data is not used.
ここで、ハイブリッド制御装置10(診断部26)は、受信部23が受信した制御量を示す第1の受信値と受信部24が受信した制御量を示す第2の受信値が異なるか否かを判定する判定部として機能する。
Here, the hybrid control device 10 (diagnostic unit 26) determines whether or not the first received value indicating the control amount received by the receiving
また、ハイブリッド制御装置10(診断部26、演算部25)は、第1の受信値と第2の受信値が異なる場合、少なくとも第1の受信値を破棄する破棄部として機能する。
Further, the hybrid control device 10 (
ハイブリッド制御装置10(演算部25)は、制御用パラメータをCANの通信ネットワークを介して他の制御装置(6〜9)に送信するパラメータ送信部として機能する。 The hybrid control device 10 (calculation unit 25) functions as a parameter transmission unit that transmits control parameters to other control devices (6 to 9) via a CAN communication network.
モータ制御装置8は、制御用パラメータを受信するパラメータ受信部として機能する。また、モータ制御装置8は、力行時にエンジンをアシストし回生時に発電するモータ3に接続されたインバータ4を、制御用パラメータに応じて制御する制御部として機能する。
The
次に、図3を用いて、エンジン制御装置6の動作を説明する。図3は、本発明の第1の実施形態によるエンジン制御装置6の処理を示すフローチャートの例である。 Next, the operation of the engine control device 6 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is an example of a flowchart showing processing of the engine control device 6 according to the first embodiment of the present invention.
ステップS10では、演算部20は、エンジン制御装置6の外部からの値を入力とし、制御値(制御量)を演算する。ステップS11では、送信部21は、演算部20の出力値を入力とし、演算部20の演算結果(制御値)をハイブリッド制御装置10の受信部23へ、CAN通信で通信線100を介して送信する。ステップS12では、送信部22は、演算部20の出力値を入力とし、演算部20の演算結果をハイブリッド制御装置10の受信部24へ、LIN通信で通信線200を介して送信する。
In step S <b> 10, the
次に、図4を用いて、ハイブリッド制御装置10の動作を説明する。図4は、本発明の第1の実施形態によるハイブリッド制御装置10の処理を示すフローチャートの例である。
Next, operation | movement of the
ステップS20では、受信部23は、エンジン制御装置6の送信部21から第1の受信値を受信する。ステップS21では、受信部24は、エンジン制御装置6の送信部22から第2の受信値を受信する。ステップS22では、診断部26は、受信部23で受信した第1の受信値と、受信部24で受信した第2の受信値を比較する。比較結果が異なる場合、ステップS23に処理を進める。比較結果が同一の場合、ステップS23を行わずに処理を進める(終了)。ステップS23では、診断部26は、エンジン制御装置6の送信部21から受信した第1の受信値を破棄する。
In step S <b> 20, the
つまり、エンジン制御装置6から同一の値を異なるプロトコルで受信し、受信した値に差異がある場合、診断部26は、受信した値を異常と判断し破棄する。
That is, if the same value is received from the engine control device 6 using a different protocol, and the received value is different, the
上記の方法により、不正な外部ツールから送信された不正なデータを受信した場合に、受信したデータが不正であることを検知し破棄することが可能となる。 According to the above method, when illegal data transmitted from an illegal external tool is received, it is possible to detect and discard that the received data is illegal.
ここで、ハイブリッド制御装置10(診断部26)は、第1の受信値及び第2の受信値が同一の場合、受信した値がエンジン制御装置6からの正常な値であると判定し、第1の受信値及び第2の受信値に差異がある場合、異常な値と判定する判定部として機能する。 Here, when the first received value and the second received value are the same, the hybrid control device 10 (diagnostic unit 26) determines that the received value is a normal value from the engine control device 6, and the first When there is a difference between the first received value and the second received value, it functions as a determination unit that determines an abnormal value.
上記実施形態では、受信したデータが不正であると判定した場合に破棄する例を説明したが、これに限定せず、例えば不正なデータを検知したことを運転者に通知する構成に本発明を適用しても良い。 In the above embodiment, an example of discarding when the received data is determined to be illegal has been described. However, the present invention is not limited to this, and the present invention is configured to notify the driver that, for example, illegal data has been detected. It may be applied.
上記実施形態では、通信装置が2つある例を説明したが、これに限定せず、通信装置が3つ以上の構成に本発明を適用しても良い。 In the above embodiment, an example in which there are two communication devices has been described. However, the present invention is not limited to this, and the present invention may be applied to a configuration having three or more communication devices.
上記実施形態では、通信装置がCAN通信、LIN通信の例を説明したが、これに限定せず、通信装置が例えば、FlexRay、MOST(Media Oriented Systems Transport)、PLC(Power Line Communication)など異なるプロトコルの構成に本発明を適用しても良い。 In the above-described embodiment, an example in which the communication device is CAN communication or LIN communication has been described. The present invention may be applied to the configuration.
上記実施形態では、通信装置が有線の例を説明したが、これに限定せず、通信装置が無線である構成に本発明を適用しても良い。 In the above embodiment, the example in which the communication device is wired has been described. However, the present invention is not limited to this, and the present invention may be applied to a configuration in which the communication device is wireless.
以上説明したように、本実施形態によれば、ハイブリッド制御装置10に対する不正なデータ送信を的確に検知、遮断し、不正な制御を防止しつつ、信頼性の向上を実現できる。
As described above, according to the present embodiment, it is possible to accurately detect and block unauthorized data transmission to the
更に、本実施形態によれば、既存のネットワーク構成を使用して不正なデータ送信を的確に検知、遮断が可能であり、ゲートウェイECU等の装置を新たに追加する方法より安価に実現できる。 Furthermore, according to the present embodiment, illegal data transmission can be accurately detected and blocked using an existing network configuration, and can be realized at a lower cost than a method of newly adding a device such as a gateway ECU.
更に、本実施形態によれば、制御量の書き換えを的確に検知、遮断が可能であり、急発進、急加速、急ブレーキをといった第三者による不正な制御を未然に防止することができる。また、ECUに書き込まれた制御プログラムの不正な書き換えを、的確に検知、遮断が可能である。 Furthermore, according to the present embodiment, rewriting of the control amount can be accurately detected and interrupted, and unauthorized control by a third party such as sudden start, sudden acceleration, and sudden braking can be prevented beforehand. In addition, unauthorized rewriting of the control program written in the ECU can be accurately detected and blocked.
なお、第三者による不正な制御では、第1の受信値は、ハイブリッド制御装置10が制御する装置の制御量の書き換えを示す値や、ハイブリッド制御装置10が実行するプログラムの書き換えを示す値となる。
In the case of unauthorized control by a third party, the first received value is a value indicating rewriting of the control amount of the device controlled by the
(第2の実施形態)
次に、図5を用いて、本発明をエンジン制御装置6、ハイブリッド制御装置10に適用した場合の構成の一例を説明する。図5は、本発明の第2の実施形態によるエンジン制御装置6、ハイブリッド制御装置10の構成図である。
(Second Embodiment)
Next, an example of the configuration when the present invention is applied to the engine control device 6 and the
なお、図5において、図2に示された装置と同一の符号の装置については、同一の機能を有するため、説明を省略する。 In FIG. 5, devices having the same reference numerals as those shown in FIG. 2 have the same functions, and thus description thereof is omitted.
エンジン制御装置6は、図2のエンジン制御装置6の構成要素の他に制御機能部27を備えている。
The engine control device 6 includes a
制御機能部27は、ハイブリッド制御装置10の制御機能部28からの信号に基づいて、エンジン制御装置6の外部へ信号を出力する。例えば、スロットルモータ13へのスロットル開度を出力値とする。
The
ハイブリッド制御装置10は、図2のハイブリッド制御装置10の構成要素の他に制御機能部28を備えている。
The
診断部29は、受信部23で受信した第1の受信値、受信部24で受信した第2の受信値を入力とし、両者を比較することで異常判定を行う。異常であると判定した場合、診断部29は、受信部23からの第1の受信値を破棄するよう演算部25へ指令を送り、フェイルセーフ機能を作動させるため、制御機能部28へ制御信号を出力し、制御機能部28に接続されたアクチュエータをフェイルセーフ動作させる。
The
制御機能部28は、診断部26からの信号に基づいて、ハイブリッド制御装置10の外部へ信号を出力する。
The
次に、図6を用いて、ハイブリッド制御装置10の動作を説明する。図6は、本発明の第2の実施形態によるハイブリッド制御装置10の処理を示すフローチャートの例である。
Next, operation | movement of the
なお、図6において、図4に示されたステップと同一の符号のステップについては、同一の動作をするため、説明を省略する。 In FIG. 6, steps having the same reference numerals as those shown in FIG.
なお、ステップS22は診断部29の処理である。
Step S22 is processing of the
ステップS24では、診断部29は、NGカウンタの値を1増やす。NGカウンタとは、エンジン制御装置6の送信部21から受信した第1の受信値と、エンジン制御装置6の送信部22から受信した第2の受信値に差異がある状態の継続回数を計測するものである。
In step S24, the
ステップS25は、受信部23で受信した第1の受信値と、受信部24で受信した第2の受信値を比較した結果が同一の場合(ステップS22;No)に進むステップであり、診断部29は、NGカウンタの値を0にする。
Step S25 is a step that proceeds to the case where the result of comparing the first received value received by the receiving
ステップS26では、診断部29は、NGカウンタの値が所定値以上か判定する。所定値以上であれば、ステップS27に処理を進める。所定値未満であれば、ステップS27を行わずに処理を進める(終了)。ステップS27では、制御機能部28は、フェイルセーフ機能を作動させる。
In step S26, the
ステップS26で用いる所定値は、例えば5である。この場合、診断部29は、第1の受信値と第2の受信値に差異がある状態が5回以上継続するとフェイルセーフ機能を作動させる。
The predetermined value used in step S26 is 5, for example. In this case, the
つまり、診断部29は、エンジン制御装置6から同一の値を異なるプロトコルで受信し、受信した値に差異がある場合、受信した値を異常と判断し破棄する。さらに、受信した値に差異がある状態が所定回数継続した場合、フェイルセーフ機能を作動させる。
That is, the
上記の方法により、不正な外部ツールから送信された不正なデータを受信した場合に、受信したデータが不正であることを検知、破棄し、フェイルセーフ機能を作動させることが可能となる。 According to the above method, when illegal data transmitted from an unauthorized external tool is received, it is possible to detect and discard that the received data is illegal and to activate the fail-safe function.
ここで、ハイブリッド制御装置10(診断部29)は、第1の受信値と第2の受信値が異なると判定された状態が継続した回数を計数する計数部として機能する。また、ハイブリッド制御装置10(診断部29、演算部25)は、計数された回数が所定の閾値以上の場合、少なくとも第1の受信値を破棄する破棄部として機能する。
Here, the hybrid control device 10 (diagnosis unit 29) functions as a counting unit that counts the number of times that the state in which it is determined that the first received value and the second received value are different is continued. The hybrid control device 10 (
ハイブリッド制御装置10(診断部29)は、この回数が閾値以上の場合、ハイブリッド制御装置10に不正な値が送られており異常と判定する判定部として機能する。
When the number of times is equal to or greater than the threshold value, the hybrid control device 10 (diagnostic unit 29) functions as a determination unit that determines that an abnormal value is sent to the
ハイブリッド制御装置10(制御機能部28)は、診断部29が異常であると判定した場合、車両用制御装置(モータ制御装置、バッテリ制御装置など)を制御し、車両用装置(モータなど)を停止させる制御部として機能する(フェイルセーフ機能)。
The hybrid control device 10 (control function unit 28) controls the vehicle control device (motor control device, battery control device, etc.) and determines the vehicle device (motor, etc.) when the
すなわち、ハイブリッド制御装置10(制御機能部28)は、第1の受信値と第2の受信値が異なる場合、車両の駆動源(モータ3)を停止させるように車両用装置(モータ制御装置)を制御する制御部として機能する。 That is, the hybrid control device 10 (control function unit 28), when the first received value and the second received value are different, causes the vehicle device (motor control device) to stop the vehicle drive source (motor 3). It functions as a control unit that controls.
詳細には、制御機能部28は、ハイブリッド制御装置10が受信したデータが正常でない(異常)と判定された場合、車両の駆動源としてのモータを停止させるように車両用制御装置(バッテリ制御装置9、モータ制御装置8など)を制御した後、車両用装置を停止させる。
Specifically, when it is determined that the data received by the
具体的には、制御機能部28は、バッテリ制御装置9へ制御信号を出力する。バッテリ制御装置9は、バッテリ5に対して、駆動軸が過剰に動作しないようにモータへの通電をカットさせる。これにより、モータは停止する。
Specifically, the
換言すれば、ハイブリッド制御装置10(制御機能部28)は、第1の受信値と前記第2の受信値が異なる場合、モータ3(電動機)を停止させるようにインバータ4(電力変換装置)を制御する制御部として機能する。 In other words, the hybrid control device 10 (control function unit 28) causes the inverter 4 (power conversion device) to stop the motor 3 (electric motor) when the first received value is different from the second received value. It functions as a control unit for controlling.
エンジン制御装置6(制御機能部27)は、制御機能部28からの信号に基づき、診断部29が異常であると判定した場合、車両用装置(スロットル装置、燃料噴射装置、点火装置など)を停止させる制御部として機能する(フェイルセーフ機能)。
When the engine control device 6 (control function unit 27) determines that the
すなわち、エンジン制御装置6(制御機能部27)は、第1の受信値と第2の受信値が異なる場合、エンジンを停止させるように車両用装置(スロットル装置、燃料噴射装置、点火装置)を制御する制御部として機能する。 That is, the engine control device 6 (control function unit 27) sets the vehicle device (throttle device, fuel injection device, ignition device) to stop the engine when the first received value and the second received value are different. It functions as a control unit for controlling.
詳細には、制御機能部27は、ハイブリッド制御装置10が受信したデータが正常でないと判定された場合、車両の駆動源としてのエンジンを停止させるように車両用装置(スロットル装置、燃料噴射装置、点火装置など)を制御した後、車両用装置を停止させる。
Specifically, when it is determined that the data received by the
具体的には、スロットル装置は、スロットルバルブを閉じるように制御された後、作動を停止する。燃料噴射装置は、燃料噴射弁を閉じるように制御された後、作動を停止する。点火装置は、点火しない状態に制御された後、作動を停止する。これにより、エンジンは停止する。 Specifically, the throttle device stops operating after being controlled to close the throttle valve. The fuel injection device stops operating after being controlled to close the fuel injection valve. The ignition device stops operating after being controlled so as not to ignite. As a result, the engine stops.
上記実施形態では、エンジン制御装置6とハイブリッド制御装置10の両方に、フェイルセーフ機能を実施する制御機能部を有する構成の例を説明したが、これに限定せず、いずれか片方にのみ制御機能部を有する構成においても、本発明を適用しても良い。
In the above embodiment, the example of the configuration having the control function unit that performs the fail-safe function in both the engine control device 6 and the
以上説明したように、本実施形態によれば、ハイブリッド制御装置10に対する不正なデータ送信を的確に検知、遮断し、不正な制御を防止しつつ、信頼性の向上を実現できる。また、制御機能部27、28のいずれかにより、ハイブリッド制御装置10に対する不正なデータ送信が継続した場合、フェイルセーフが実行される。そのため、信頼性の向上が強化される。
As described above, according to the present embodiment, it is possible to accurately detect and block unauthorized data transmission to the
(第1の変形例)
診断部29(判定部)は、単に、第1の受信値と第2の受信値との差異がある場合、ハイブリッド制御装置10に不正な値が送られており異常と判定し、フェイルセーフ機能の実施を制御機能部28に要求してもよい。
(First modification)
If there is a difference between the first received value and the second received value, the diagnosis unit 29 (determination unit) simply determines that an incorrect value has been sent to the
本変形例によれば、NGカウンタを設ける必要がない。 According to this modification, it is not necessary to provide an NG counter.
(第2の変形例)
診断部29(判定部)は、第1の受信値の受信周期が規定の周期と差異がある場合、ハイブリッド制御装置10に不正な値が送られており異常と判定し、フェイルセーフ機能の実施を制御機能部28に要求しても良い。例えば、100ms周期で受信する値を、前回の受信から50ms後に受信した場合に異常と判定する。
(Second modification)
If the reception period of the first reception value is different from the specified period, the diagnosis unit 29 (determination unit) determines that an invalid value is sent to the
ここで、送信部21は、所定の周期で第1の演算部によって演算された制御量をハイブリッド制御装置10へ送信する。また、ハイブリッド制御装置10(診断部29、演算部25)は、第1の受信値と第2の受信値が同じであり、かつ、第1の受信値を受信する周期が所定の周期と異なる場合、少なくとも第1の受信値を破棄する破棄部として機能する。
Here, the
本変形例によれば、第1の受信値と第2の受信値とが同一であっても、第1の受信値の受信周期が規定の周期と差異がある場合、診断部29は異常と判定する。これにより、通信の信頼性が向上する。
According to this modification, even if the first received value and the second received value are the same, if the reception period of the first received value is different from the specified period, the
(第3の変形例)
診断部29(判定部)は、第1の受信値をあらかじめ規定した状況以外で受信した場合、ハイブリッド制御装置10に不正な値が送られており異常と判定し、フェイルセーフ機能の実施を制御機能部28に要求しても良い。例えば、エンジン始動直後の数ms間のみ受信する値を、エンジン始動してから数分後に受信した場合に異常と判定する。
(Third Modification)
If the diagnosis unit 29 (determination unit) receives the first reception value in a situation other than the predefined condition, the diagnosis unit 29 (determination unit) determines that an invalid value is sent to the
ここで、ハイブリッド制御装置10は、第1の受信値があらかじめ規定された状況で受信されたか否かを判定する判定部として機能する。また、ハイブリッド制御装置10(診断部29、演算部25)は、第1の受信値と第2の受信値が同じであり、かつ、第1の受信値があらかじめ規定された状況で受信されない場合、少なくとも第1の受信値を破棄する破棄部として機能する。
Here, the
本変形例によれば、第1の受信値と第2の受信値とが同一であっても、第1の受信値の受信周期が規定の周期と差異がある場合、診断部29は異常と判定する。これにより、通信の信頼性が向上する。
According to this modification, even if the first received value and the second received value are the same, if the reception period of the first received value is different from the specified period, the
(第4の変形例)
診断部29(計数部)は、単に、差異があった回数を計数してもよい。この場合、診断部29(判定部)は、この回数が閾値未満の場合、受信した値がエンジン制御装置6からの正常な値であると判定し、この回数が閾値以上の場合、ハイブリッド制御装置10に不正な値が送られており異常と判定する。閾値は、例えば5であり、この場合第1の受信値と第2の受信値に差異がある状態が、継続かは問わず5回以上発生すると、診断部29(判定部)は、フェイルセーフ機能を作動させる。
(Fourth modification)
The diagnosis unit 29 (counting unit) may simply count the number of times that there is a difference. In this case, the diagnosis unit 29 (determination unit) determines that the received value is a normal value from the engine control device 6 when the number of times is less than the threshold, and the hybrid control device when the number of times is greater than or equal to the threshold. An invalid value is sent to 10 and it is determined that there is an abnormality. The threshold is, for example, 5. In this case, if the state where there is a difference between the first received value and the second received value occurs 5 times or more regardless of whether it continues, the diagnosis unit 29 (determination unit) Activate the function.
本変形例によれば、第1の実施形態と比較して、第1の受信値が異常であると判定される感度を高めることができる。 According to this modification, it is possible to increase the sensitivity at which the first received value is determined to be abnormal as compared with the first embodiment.
(第3の実施形態)
次に、図7を用いて、図5の制御機能部28が無い構成の一例を説明する。図7は、本発明の第3の実施形態によるエンジン制御装置6、ハイブリッド制御装置10の構成図である。
(Third embodiment)
Next, an example of a configuration without the
なお、図7において、図5に示された装置と同一の符号の装置については、同一の機能を有するため、説明を省略する。 In FIG. 7, devices having the same reference numerals as those shown in FIG. 5 have the same functions, and thus description thereof is omitted.
本実施形態によれば、ハイブリッド制御装置10に対する不正なデータ送信を的確に検知、遮断し、不正な制御を防止しつつ、信頼性の向上を実現できる。また、制御機能部27により、ハイブリッド制御装置10に対する不正なデータ送信が継続した場合、フェイルセーフが実行される。そのため、信頼性の向上が強化される。
According to this embodiment, it is possible to accurately detect and block unauthorized data transmission to the
本実施形態によれば、フェイルセーフによりエンジン1が停止される。 According to this embodiment, the engine 1 is stopped by fail-safe.
(第4の実施形態)
次に、図8を用いて、図5の制御機能部27が無い構成の一例を説明する。図8は、本発明の第4の実施形態によるエンジン制御装置6、ハイブリッド制御装置10の構成図である。
(Fourth embodiment)
Next, an example of a configuration without the
なお、図8において、図5に示された装置と同一の符号の装置については、同一の機能を有するため、説明を省略する。 In FIG. 8, devices having the same reference numerals as those shown in FIG. 5 have the same functions, and thus description thereof is omitted.
本実施形態によれば、ハイブリッド制御装置10に対する不正なデータ送信を的確に検知、遮断し、不正な制御を防止しつつ、信頼性の向上を実現できる。また、制御機能部27により、ハイブリッド制御装置10に対する不正なデータ送信が継続した場合、フェイルセーフが実行される。そのため、信頼性の向上が強化される。
According to this embodiment, it is possible to accurately detect and block unauthorized data transmission to the
本実施形態によれば、フェイルセーフによりモータ3が停止される。
According to this embodiment, the
上記第1〜第4の実施形態では、エンジン制御装置、ハイブリッド制御装置の例を説明したが、例えばモータ制御装置、バッテリ制御装置、クラッチ制御装置等、別の制御装置で実現してもよい。 In the first to fourth embodiments, examples of the engine control device and the hybrid control device have been described. However, the control device may be realized by another control device such as a motor control device, a battery control device, or a clutch control device.
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。 In addition, this invention is not limited to above-described embodiment, Various modifications are included. For example, the above-described embodiment has been described in detail for easy understanding of the present invention, and is not necessarily limited to one having all the configurations described.
上記実施形態では、第1の受信値と第2の受信値が異なる場合、第1の受信値のみを破棄しているが、第1の受信値と第2の受信値を破棄してもよい。 In the above embodiment, when the first received value and the second received value are different, only the first received value is discarded. However, the first received value and the second received value may be discarded. .
上記実施形態では、第1の受信値と第2の受信値が同じ場合、第1の受信値を制御に利用しているが、第2の受信値を用いても良い。 In the above embodiment, when the first received value and the second received value are the same, the first received value is used for control. However, the second received value may be used.
また、上記の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。 Each of the above-described configurations, functions, processing units, and the like may be realized by hardware, for example, by designing a part or all of them with an integrated circuit. Each of the above-described configurations, functions, and the like may be realized by software by interpreting and executing a program that realizes each function by the processor. Information such as programs, tables, and files for realizing each function can be stored in a memory, a hard disk, a recording device such as an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
1…エンジン
2…クラッチ機構
3…モータ
4…インバータ(電力変換装置)
5…バッテリ
6…エンジン制御装置
7…クラッチ制御装置
8…モータ制御装置
9…バッテリ制御装置
10…ハイブリッド制御装置
11…アクセルセンサ
12…スロットルセンサ
13…スロットルモータ(スロットル装置)
14…インジェクター(燃料噴射装置)
15…点火装置
20…演算部
21…送信部
22…送信部
23…受信部
24…受信部
25…演算部
26…診断部
27…制御機能部
28…制御機能部
29…診断部
100…多重通信線
200…通信線
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ...
5 ... Battery 6 ... Engine control device 7 ...
14 ... Injector (fuel injection device)
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記制御量を第1のプロトコルに基づく第1の通信ネットワークを介して第2の制御装置へ送信する第1の送信部と、
前記制御量を第2のプロトコルに基づく第2の通信ネットワークを介して前記第2の制御装置へ送信する第2の送信部と、を備える第1の制御装置と、
前記第1の送信部から前記制御量を受信する第1の受信部と、
前記第2の送信部から前記制御量を受信する第2の受信部と、
前記第1の受信部が受信した前記制御量を示す第1の受信値と前記第2の受信部が受信した前記制御量を示す第2の受信値が異なるか否かを判定する第1の判定部と、
前記第1の受信値と前記第2の受信値が異なる場合、少なくとも前記第1の受信値を破棄する破棄部と、を備える第2の制御装置と、
を含むことを特徴とする車両制御システム。 A first calculation unit for calculating a control amount of the vehicle device;
A first transmitter that transmits the control amount to a second controller via a first communication network based on a first protocol;
A first control unit comprising: a second transmission unit configured to transmit the control amount to the second control device via a second communication network based on a second protocol;
A first receiver that receives the control amount from the first transmitter;
A second receiver that receives the control amount from the second transmitter;
A first determination is made as to whether or not a first reception value indicating the control amount received by the first reception unit is different from a second reception value indicating the control amount received by the second reception unit. A determination unit;
A second control device comprising: a discard unit that discards at least the first received value when the first received value is different from the second received value;
A vehicle control system comprising:
前記第1の送信部は、
前記所定の周期で前記第1の演算部によって演算された前記制御量を前記第2の制御装置へ送信し、
前記第2の制御装置は、
前記第1の受信値を受信する周期が所定の周期と異なるか否かを判定する第2の判定部をさらに備え、
前記破棄部は、
前記第1の受信値と前記第2の受信値が同じであり、かつ、前記第1の受信値を受信する周期が前記所定の周期と異なる場合、少なくとも前記第1の受信値を破棄する
ことを特徴とする車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 1,
The first transmitter is
Transmitting the control amount calculated by the first calculation unit at the predetermined cycle to the second control device;
The second control device includes:
A second determination unit that determines whether or not a period of receiving the first reception value is different from a predetermined period;
The discarding unit
When the first reception value and the second reception value are the same and the period for receiving the first reception value is different from the predetermined period, at least the first reception value is discarded. A vehicle control system.
前記第2の制御装置は、
前記第1の受信値があらかじめ規定された状況で受信されたか否かを判定する第3の判定部をさらに備え、
前記破棄部は、
前記第1の受信値と前記第2の受信値が同じであり、かつ、前記第1の受信値があらかじめ規定された状況で受信されない場合、少なくとも前記第1の受信値を破棄する
ことを特徴とする車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 1,
The second control device includes:
A third determination unit for determining whether or not the first reception value is received in a predetermined condition;
The discarding unit
When the first received value is the same as the second received value and the first received value is not received in a predetermined situation, at least the first received value is discarded. Vehicle control system.
前記第2の制御装置は、
前記第1の受信値と前記第2の受信値が異なると判定された回数を計数する計数部をさらに備え、
前記破棄部は、
計数された前記回数が所定の閾値以上の場合、少なくとも前記第1の受信値を破棄する
ことを特徴とする車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 1,
The second control device includes:
A counter for counting the number of times the first received value and the second received value are determined to be different;
The discarding unit
When the counted number is equal to or greater than a predetermined threshold, at least the first received value is discarded.
前記計数部は、
前記第1の受信値と前記第2の受信値が異なると判定された状態が継続した回数を計数する
ことを特徴とする車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 4,
The counting unit is
The vehicle control system characterized by counting the number of times that the state determined that the first received value and the second received value are different is continued.
前記第1の制御装置は、
前記第1の受信値と前記第2の受信値が異なる場合、車両の駆動源を停止させるように前記車両用装置を制御する第1制御部をさらに備える
ことを特徴とする車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 1,
The first control device includes:
The vehicle control system further comprising: a first control unit that controls the vehicle device so as to stop a drive source of the vehicle when the first received value is different from the second received value.
前記第1の受信値は、
前記第2の制御装置が制御する装置の制御量の書き換えを示す値である
ことを特徴とする車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 1,
The first received value is
It is a value which shows rewriting of the controlled variable of the apparatus which the said 2nd control apparatus controls. The vehicle control system characterized by the above-mentioned.
前記第1の受信値は、
前記第2の制御装置が実行するプログラムの書き換えを示す値である
ことを特徴とする車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 1,
The first received value is
The vehicle control system, wherein the value is indicative of rewriting of a program executed by the second control device.
第3の制御装置をさらに含み、
前記車両用装置は、
スロットル装置、燃料噴射装置、又は点火装置であり、
前記第2の制御装置は、
前記第1の受信値に基づいて制御用パラメータを演算する第2の演算部と、
前記制御用パラメータを前記第1の通信ネットワークを介して前記第3の制御装置に送信するパラメータ送信部をさらに備え、
前記第3の制御装置は、
前記制御用パラメータを受信するパラメータ受信部と、
力行時にエンジンをアシストし回生時に発電する電動機に接続された電力変換装置を、前記制御用パラメータに応じて制御する第2制御部と、を備える
ことを特徴とする車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 1,
A third control device;
The vehicle device is:
A throttle device, a fuel injection device, or an ignition device,
The second control device includes:
A second calculation unit for calculating a control parameter based on the first received value;
A parameter transmitting unit that transmits the control parameter to the third control device via the first communication network;
The third control device includes:
A parameter receiving unit for receiving the control parameter;
A vehicle control system comprising: a second control unit that controls an electric power converter connected to an electric motor that assists the engine during power running and generates electric power during regeneration according to the control parameter.
前記第1の制御装置は、
前記第1の受信値と前記第2の受信値が異なる場合、エンジンを停止させるように前記車両用装置を制御する第3制御部をさらに備え、
前記第2制御部は、
前記第1の受信値と前記第2の受信値が異なる場合、前記電動機を停止させるように前記電力変換装置を制御する
ことを特徴とする車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 9,
The first control device includes:
When the first received value and the second received value are different, further comprising a third control unit that controls the vehicle device to stop the engine,
The second controller is
The vehicle control system, wherein when the first received value and the second received value are different, the power conversion device is controlled to stop the electric motor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014239526A JP6434287B2 (en) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | Vehicle control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014239526A JP6434287B2 (en) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | Vehicle control system |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016101766A true JP2016101766A (en) | 2016-06-02 |
JP2016101766A5 JP2016101766A5 (en) | 2017-03-02 |
JP6434287B2 JP6434287B2 (en) | 2018-12-05 |
Family
ID=56088227
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014239526A Active JP6434287B2 (en) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | Vehicle control system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6434287B2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020044919A (en) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | 株式会社Subaru | Travel control device of hybrid vehicle |
JP2022042371A (en) * | 2020-09-02 | 2022-03-14 | 株式会社デンソー | Drive device and drive system |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000166020A (en) * | 1998-11-20 | 2000-06-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | Controller for hybrid car |
JP2011229006A (en) * | 2010-04-21 | 2011-11-10 | Hitachi Automotive Systems Ltd | On-vehicle control device |
JP2013120539A (en) * | 2011-12-08 | 2013-06-17 | Denso Corp | Electronic control device and electric power steering device using the same |
JP2013126792A (en) * | 2011-12-16 | 2013-06-27 | Toyota Motor Corp | Vehicle steering device |
JP2015098312A (en) * | 2013-11-20 | 2015-05-28 | トヨタ自動車株式会社 | On-vehicle network system |
-
2014
- 2014-11-27 JP JP2014239526A patent/JP6434287B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000166020A (en) * | 1998-11-20 | 2000-06-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | Controller for hybrid car |
JP2011229006A (en) * | 2010-04-21 | 2011-11-10 | Hitachi Automotive Systems Ltd | On-vehicle control device |
JP2013120539A (en) * | 2011-12-08 | 2013-06-17 | Denso Corp | Electronic control device and electric power steering device using the same |
JP2013126792A (en) * | 2011-12-16 | 2013-06-27 | Toyota Motor Corp | Vehicle steering device |
JP2015098312A (en) * | 2013-11-20 | 2015-05-28 | トヨタ自動車株式会社 | On-vehicle network system |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020044919A (en) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | 株式会社Subaru | Travel control device of hybrid vehicle |
JP7134040B2 (en) | 2018-09-18 | 2022-09-09 | 株式会社Subaru | Driving control device for hybrid vehicle |
JP2022042371A (en) * | 2020-09-02 | 2022-03-14 | 株式会社デンソー | Drive device and drive system |
JP7443994B2 (en) | 2020-09-02 | 2024-03-06 | 株式会社デンソー | Drives and drive systems |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6434287B2 (en) | 2018-12-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111934966B (en) | Abnormality detection electronic control unit, vehicle-mounted network system, and abnormality detection method | |
JP7231559B2 (en) | Anomaly detection electronic control unit, in-vehicle network system and anomaly detection method | |
CN104590243B (en) | Whole vehicle functional safety monitoring system | |
US9020661B2 (en) | Vehicle controller | |
US8956266B2 (en) | Vehicle driving force control device | |
CN106240372B (en) | Control device for electric vehicle | |
US9739368B2 (en) | Method and device for monitoring a drive of a motor vehicle | |
JP2020108132A (en) | Electronic control system, electronic control device, control method, and program | |
KR20150115667A (en) | Method and device for avoiding an unintended acceleration of a motor vehicle | |
KR101063225B1 (en) | Torque monitoring method of hybrid vehicle | |
US8392815B2 (en) | Method for the operation of a microcontroller and an execution unit and microcontroller and an execution unit | |
JP6434287B2 (en) | Vehicle control system | |
CN104691555B (en) | Whole vehicle functions safety monitoring system | |
EP1712424B1 (en) | Vehicle control apparatus | |
CN105988455A (en) | Error detection method of failsafe software and error detection device thereof | |
JP2015082900A (en) | Vehicle control device | |
JP2013109731A (en) | Vehicle controller | |
JP2018023023A (en) | Vehicle control system | |
KR102496881B1 (en) | Method and Apparatus for Determining Whether an Fault Condition Exists in a Motor Vehicle | |
CN106467022B (en) | Method and device for determining whether a fault state exists in a motor vehicle | |
CN109983413A (en) | Fault detection in electric vehicle | |
KR101835783B1 (en) | Power train control unit for vehicle | |
JP6165597B2 (en) | In-vehicle device | |
JP2006195739A (en) | Electronic controller | |
US20140324257A1 (en) | System and method for controlling the transmission of high voltage current to an electric motor in an electric vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170123 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170123 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170907 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171003 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180508 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180613 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181030 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181108 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6434287 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |