JP2016099140A - 水底観測システム - Google Patents
水底観測システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016099140A JP2016099140A JP2014233868A JP2014233868A JP2016099140A JP 2016099140 A JP2016099140 A JP 2016099140A JP 2014233868 A JP2014233868 A JP 2014233868A JP 2014233868 A JP2014233868 A JP 2014233868A JP 2016099140 A JP2016099140 A JP 2016099140A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- measuring device
- laser
- distance measuring
- underwater
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/30—Assessment of water resources
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
Description
水中移動可能な潜水艇と、
前記潜水艇に搭載された可視光を検出する複数の水中カメラと、
レーザを用いて水底までの距離を計測可能なレーザ測距装置と、
前記複数の水中カメラおよび前記レーザ測距装置の姿勢を検出する姿勢センサと、
前記複数の水中カメラの撮影位置および前記レーザ測距装置の計測位置を検出するGNSSセンサと、
前記複数の水中カメラによって撮影された撮影画像データと前記姿勢センサによって検出された前記複数の水中カメラの姿勢データおよび前記GNSSセンサによって検出された前記複数の水中カメラの撮影位置データとを同期記録する収録手段と、
前記収録手段の記録画像を処理する画像処理手段を備え、
前記画像処理手段が、前記水中カメラによって撮影された複数の撮影画像の重複範囲について、それぞれの姿勢データおよび撮影位置データに基づく画像処理によって地理座標を付与されたDSMデータと、正射投影写真図を作成可能に構成され、前記レーザ測距装置によって計測された水底までの距離を示す水深データと前記姿勢センサによって検出された前記レーザ測距装置の姿勢データとに基づいて、前記DSMデータを補完する補完用DSMデータを作成可能に構成されたことを特徴とする水底観測システム
によって達成される。
2 潜水艇
3 水中ビデオカメラ
4 レーザ測距装置
5 GNSS/ジャイロ装置
7 ビデオレコーダ
8 画像処理部
9 パーソナルコンピュータ
10 レーザデータ処理部
11 DSM作成部
12 ビデオ編集機
14 同期信号発生装置
15 DSM作成部
16 正射写真図作成部
18 正射投影画像データ処理部
20 レーザビーム
21 LEDレーザ光源
22 コリメータレンズ
23 拡散部材
25 レーザビーム
26 集光レンズ
27 受光センサ
28 フォトセンサ
29 CCDセンサ
30 RAM
30A 第一のメモリ領域
30B 第二のメモリ領域
31 コントローラ
32 一対のビデオカメラの撮影領域
33 重複撮影領域
33A マトリックス状の領域
35 コンバートソフトウエア
40 オルソ画像作成ソフトウエア
45 レーザビーム
Claims (6)
- 水中移動可能な潜水艇と、
前記潜水艇に搭載された可視光を検出する複数の水中カメラと、
レーザを用いて水底までの距離を計測可能なレーザ測距装置と、
前記複数の水中カメラおよび前記レーザ測距装置の姿勢を検出する姿勢センサと、
前記複数の水中カメラの撮影位置および前記レーザ測距装置の計測位置を検出するGNSSセンサと、
前記複数の水中カメラによって撮影された撮影画像データと前記姿勢センサによって検出された前記複数の水中カメラの姿勢データおよび前記GNSSセンサによって検出された前記複数の水中カメラの撮影位置データとを同期記録する収録手段と、
前記収録手段の記録画像を処理する画像処理手段を備え、
前記画像処理手段が、前記水中カメラによって撮影された複数の撮影画像の重複範囲について、それぞれの姿勢データおよび撮影位置データに基づく画像処理によって地理座標を付与されたDSMデータと、正射投影写真図を作成可能に構成され、前記レーザ測距装置によって計測された水底までの距離を示す水深データと前記姿勢センサによって検出された前記レーザ測距装置の姿勢データとに基づいて、前記DSMデータを補完する補完用DSMデータを作成可能に構成されたことを特徴とする水底観測システム。 - 前記レーザ測距装置が、レーザビームを拡散させて、n×nのマトリックス状に海底面に照射する拡散部材を備えていることを特徴とする請求項1に記載の水底観測システム。
- 前記レーザ測距装置が、放出するレーザビームの放出時間と強度を記憶する記憶手段を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の水底観測システム。
- 前記レーザ測距装置が、前記海底面によって反射されたレーザビームの検出時間を検出するフォトセンサと、前記海底面によって反射された前記レーザビームの強度を検出するエリアセンサを備えた受光センサを有していることを特徴とする請求項3に記載の水底観測システム。
- 前記複数の水中カメラがシャッター制御可能なビデオカメラにより構成され、前記複数のビデオカメラが左右に配置されていることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の水底観測システム。
- 前記姿勢センサと前記GNSSセンサが、GNSS/ジャイロ装置によって構成されたことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の水底観測システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014233868A JP6940843B2 (ja) | 2014-11-18 | 2014-11-18 | 水底観測システム |
JP2019147702A JP6898396B2 (ja) | 2014-11-18 | 2019-08-09 | 水底観測システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014233868A JP6940843B2 (ja) | 2014-11-18 | 2014-11-18 | 水底観測システム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019147702A Division JP6898396B2 (ja) | 2014-11-18 | 2019-08-09 | 水底観測システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016099140A true JP2016099140A (ja) | 2016-05-30 |
JP6940843B2 JP6940843B2 (ja) | 2021-09-29 |
Family
ID=56077631
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014233868A Active JP6940843B2 (ja) | 2014-11-18 | 2014-11-18 | 水底観測システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6940843B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106199562A (zh) * | 2016-07-06 | 2016-12-07 | 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 | 基于机载激光雷达测量海底地形的海面误差校正方法 |
JP2018200221A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | 国立大学法人 東京大学 | 水底観測システム及び水底観測画像処理プログラム |
KR101963606B1 (ko) * | 2018-09-21 | 2019-03-29 | 한국지질자원연구원 | 해저면 광역정사영상 촬영장치 및 이를 이용한 광역정사영상 모자이킹 방법 |
KR101963604B1 (ko) * | 2018-09-21 | 2019-03-29 | 한국지질자원연구원 | 초분광카메라를 포함하는 해저면 광역정사영상 촬영장치 |
JP2020012821A (ja) * | 2018-07-16 | 2020-01-23 | 中国海洋大学 | 深海底混濁流のマルチパラメータ総合モニタリング装置 |
JP2020170130A (ja) * | 2019-04-05 | 2020-10-15 | 株式会社荏原製作所 | 撮像システムおよび撮像方法 |
CN112095541A (zh) * | 2020-09-04 | 2020-12-18 | 重庆水利电力职业技术学院 | 一种水工模型试验教学平台 |
CN112880582A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-06-01 | 河海大学 | 一种用于潮间带潮滩底床局部冲淤变形的监测装置 |
CN113365389A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-09-07 | 中国科学院深海科学与工程研究所 | 一种深海照明系统的设计方法和装置 |
WO2023021765A1 (ja) * | 2021-08-20 | 2023-02-23 | ソニーグループ株式会社 | 画像処理装置、および画像処理方法ならびにプログラム |
CN116750170A (zh) * | 2023-08-24 | 2023-09-15 | 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 | 一种水下摄影测量装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009047497A (ja) * | 2007-08-17 | 2009-03-05 | Fujifilm Corp | 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム |
US20120050715A1 (en) * | 2010-09-01 | 2012-03-01 | Krainak Michael A | Imaging device |
WO2012137434A1 (ja) * | 2011-04-07 | 2012-10-11 | パナソニック株式会社 | 立体撮像装置 |
-
2014
- 2014-11-18 JP JP2014233868A patent/JP6940843B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009047497A (ja) * | 2007-08-17 | 2009-03-05 | Fujifilm Corp | 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム |
US20120050715A1 (en) * | 2010-09-01 | 2012-03-01 | Krainak Michael A | Imaging device |
WO2012137434A1 (ja) * | 2011-04-07 | 2012-10-11 | パナソニック株式会社 | 立体撮像装置 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
ASHER GELBART 他: "Flash lidar based on multiple-slit streak tube imaging lidar", PROCEEDINGS OF SPIE, vol. 4723, JPN6018033918, 2002, pages 9 - 18, ISSN: 0004049826 * |
DONALD J. NATALE 他: "Using Full Motion 3D Flash LIDAR Video for Target Detection, Segmentation and Tracking", 2010 IEEE SOUTHWEST SYMPOSIUM ON IMAGE ANALYSIS & INTERPRETATION (SSIAI), JPN6018033919, 2010, pages 21 - 24, XP031688861, ISSN: 0004049827 * |
小熊 宏之 他: "ボート搭載型の水中カメラを用いた浅海底観測システムの開発", 国立研究開発法人国立環境研究所, JPN6015046270, 6 February 2014 (2014-02-06), ISSN: 0004382757 * |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106199562A (zh) * | 2016-07-06 | 2016-12-07 | 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 | 基于机载激光雷达测量海底地形的海面误差校正方法 |
CN106199562B (zh) * | 2016-07-06 | 2018-12-25 | 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 | 基于机载激光雷达测量海底地形的海面误差校正方法 |
JP2018200221A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | 国立大学法人 東京大学 | 水底観測システム及び水底観測画像処理プログラム |
JP2020012821A (ja) * | 2018-07-16 | 2020-01-23 | 中国海洋大学 | 深海底混濁流のマルチパラメータ総合モニタリング装置 |
KR101963606B1 (ko) * | 2018-09-21 | 2019-03-29 | 한국지질자원연구원 | 해저면 광역정사영상 촬영장치 및 이를 이용한 광역정사영상 모자이킹 방법 |
KR101963604B1 (ko) * | 2018-09-21 | 2019-03-29 | 한국지질자원연구원 | 초분광카메라를 포함하는 해저면 광역정사영상 촬영장치 |
JP2020170130A (ja) * | 2019-04-05 | 2020-10-15 | 株式会社荏原製作所 | 撮像システムおよび撮像方法 |
CN112095541A (zh) * | 2020-09-04 | 2020-12-18 | 重庆水利电力职业技术学院 | 一种水工模型试验教学平台 |
CN112095541B (zh) * | 2020-09-04 | 2021-04-02 | 重庆水利电力职业技术学院 | 一种水工模型试验教学平台 |
CN112880582A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-06-01 | 河海大学 | 一种用于潮间带潮滩底床局部冲淤变形的监测装置 |
CN113365389A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-09-07 | 中国科学院深海科学与工程研究所 | 一种深海照明系统的设计方法和装置 |
CN113365389B (zh) * | 2021-06-15 | 2022-07-19 | 中国科学院深海科学与工程研究所 | 一种深海照明系统的设计方法和装置 |
WO2023021765A1 (ja) * | 2021-08-20 | 2023-02-23 | ソニーグループ株式会社 | 画像処理装置、および画像処理方法ならびにプログラム |
CN116750170A (zh) * | 2023-08-24 | 2023-09-15 | 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 | 一种水下摄影测量装置 |
CN116750170B (zh) * | 2023-08-24 | 2023-11-14 | 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 | 一种水下摄影测量装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6940843B2 (ja) | 2021-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6205465B2 (ja) | 浅水域観測システム | |
JP6940843B2 (ja) | 水底観測システム | |
AU2015250748B2 (en) | 3D point clouds | |
EP2909811B1 (en) | Improvements in and relating to gathering range and dimensional information underwater surveys | |
Shortis | Camera calibration techniques for accurate measurement underwater | |
JP2017003593A5 (ja) | ||
CN107063117A (zh) | 基于光场成像的水下激光同步扫描三角测距成像系统和方法 | |
CN105716581B (zh) | 基于双介质摄影技术的水下物点坐标确定方法和装置 | |
CN108140066A (zh) | 图面制作装置及图面制作方法 | |
JP6898396B2 (ja) | 水底観測システム | |
JP2015141147A (ja) | 点群画像による図化方法、及び点群画像による図化装置 | |
JP6605244B2 (ja) | 架空線撮影装置および架空線撮影方法 | |
Bodenmann et al. | 3D colour reconstruction of a hydrothermally active area using an underwater robot | |
Thielemann | Optical 3D imaging for subsea and space applications | |
Bianco et al. | Underwater 3D shape reconstruction by fringe projection | |
Bodenmann et al. | Development of 8m long range imaging technology for generation of wide area colour 3D seafloor reconstructions | |
Cadiou et al. | Comparison of several methods for in situ size measurements of moving animals | |
Wojtowicz et al. | Triangular 3D Laser Scanning in Underwater Photogrammetry |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171005 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180820 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180829 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20181023 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190611 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190809 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200511 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200709 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20201111 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20201209 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20210421 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20210630 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20210804 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20210804 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210824 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6940843 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |