JP2016097481A5 - - Google Patents

Description

上記課題を解決するために、本発明の情報処理装置は、物体が格納された容器を含む画像を取得する取得手段と、前記画像に基づいて前記容器内の状態を推定する状態推定手段と、前記状態推定手段によって推定された結果に基づいて、前記容器内の物体が不足しているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された結果を出力する出力手段とを備えることを特徴とする。

Claims (10)

1. 物体が格納された容器を含む画像を取得する取得手段と、
   前記画像に基づいて前記容器内の状態を推定する状態推定手段と、
   前記状態推定手段によって推定された結果に基づいて、前記容器内の物体が不足しているか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段によって判断された結果を出力する出力手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記状態推定手段は、前記物体の領域と前記容器の底面領域のうち、少なくともいずれか一方を検出し、該検出された結果に基づいて前記容器内の物体が不足しているか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記状態推定手段は、前記物体の前記容器内での分布を取得し、該取得した分布に基づいて、前記容器内の物体が不足しているか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
4. 更に、前記判断手段によって前記容器内の物体が不足していると判断された場合に、前記容器に物体を供給する供給手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 更に、前記判断手段によって前記容器内の物体が不足していると判断された場合に、前記容器内の物体が不足していることを報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記画像に基づいて前記物体の位置姿勢を推定する位置姿勢推定手段と、
   前記位置姿勢推定手段によって推定された位置姿勢に基づいて、物体を保持するように保持手段を制御する制御手段と、を更に有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記位置姿勢推定手段は、前記画像から特徴量を抽出し、当該抽出した特徴量に基づいて前記物体の位置姿勢を推定することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記制御手段は、物体を保持するように保持手段を制御する処理を、前記状態推定手段が前記容器内の状態を推定する処理と並行して実行することを特徴とする請求項６または７に記載の情報処理装置。
9. 物体が格納された容器を含む画像を取得する取得工程と、
   前記画像に基づいて前記物体の位置姿勢を推定する位置姿勢推定工程と、
   前記画像に基づいて前記容器内の状態を推定する状態推定工程と、
   前記状態推定工程において推定された結果に基づいて、前記容器内の物体が不足しているか否かを判断する判断工程と、
   前記判断工程において判断された結果を出力する出力工程とを備えることを特徴とする情報処理装置。
10. コンピュータを、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。