JP2016095151A - システム、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】力覚による案内がなされていない相手を待ち続けなくて済むようにすること。【解決手段】選択手段１０１は、第１ユーザの元まで案内する相手となる第２ユーザを選択する。検知手段１０２は、第１ユーザが行う所定の動作を検知する。第１制御手段１０７は、力覚デバイス３０−２を制御して、選択手段１０１によって選択された第２ユーザが第１ユーザの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力を発生させる。第３取得手段１０８は、第１制御手段１０７が発生させる力が感じさせる力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態か否かを表す状態情報を取得する。第２制御手段１０９は、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態ではない場合に、力覚デバイス３０−１を制御して第１ユーザが力覚として感じる力を発生させる。【選択図】図７

Description

本発明は、人間同士を対面させるための技術に関する。

特許文献１には、人間同士を対面させるためのシステムが開示されている。このシステムにおいては、対面誘導装置Ａの位置情報を対面誘導装置Ｂへ送信し、対面誘導装置Ｂにおいて対面誘導装置Ａの位置を目標位置として設定する。対面誘導装置Ｂは、設定した位置の方向の力ベクトルを発生させ、ユーザを案内する。

特開２００８−３２５１３号公報

例えば対面誘導装置Ｂを手に持った状態で上記の力ベクトルが発生すると、ユーザはその力ベクトルの方向に引っ張られるような（または押されるような）手応えを感じることになる。この手応えは力覚とも呼ばれ、力覚を利用すれば例えば言葉が通じないユーザでも力覚が示す方向に直観的に案内することができる。特許文献１のシステムも、この力覚を利用してユーザ同士を対面させている。

しかし、特許文献１のシステムでは、案内されるはずのユーザに何らかの事情によって力覚が提供されず案内がなされていない場合であっても、待つ側のユーザがそのことを知る術がない。そのため、案内されるはずのユーザが自分の元に来ようとしていないにもかかわらずそのユーザを待ち続けてしまい、時間を浪費するということが起こり得る。
そこで、本発明は、力覚による案内がなされていない相手を待ち続けなくて済むようにすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、第１ユーザの元まで案内する相手となる第２ユーザを選択する選択手段と、選択された前記第２ユーザに力覚を感じさせる第１の力を発生させる第１装置を制御して、前記第２ユーザが前記第１ユーザの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる前記第１の力を発生させる第１制御手段と、前記第１の力が感じさせる力覚による案内が前記第２ユーザに対してなされる状態ではない場合に、前記第１ユーザに力覚を感じさせる第２の力を発生させる第２装置を制御して当該第２の力を発生させる第２制御手段とを備えるシステムを提供する。

また、前記第２制御手段は、前記案内がなされる状態か否かを前記第２ユーザまたは当該第２ユーザが利用する装置の状況に基づいて判断し、当該判断に用いた状況に応じた強さの力覚を感じさせる前記第２の力を発生させるように前記第２装置を制御してもよい。
さらに、前記第２制御手段は、前記第１ユーザが利用する装置と前記第２ユーザが利用する装置との間での力覚に関する通信が可能な状況が終了した場合に、前記案内がなされる状態ではなくなったと判断して、前記第２の力を発生させるように前記第２装置を制御してもよい。

また、前記第１制御手段が前記第１の力を発生させる制御を行う契機となる前記第１ユーザの所定の動作を検知する検知手段と、前記案内がなされる状態ではない場合に検知された前記所定の動作の態様を記録する記録手段を備え、前記第１制御手段は、前記案内がなされる状態となって前記所定の動作が検知されたことを契機として、記録された前記態様の動作を表す前記力覚を感じさせる前記第１の力を発生させるように前記第１装置を制御してもよい。

また、本発明は、システムが、第１ユーザの元まで案内する相手となる第２ユーザを選択する選択ステップと、前記システムが、選択された前記第２ユーザに力覚を感じさせる第１の力を発生させる第１装置を制御して、前記第２ユーザが前記第１ユーザの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる前記第１の力を発生させる第１制御ステップと、前記システムが、前記第１の力が感じさせる力覚による案内が前記第２ユーザに対してなされる状態ではない場合に、前記第１ユーザに力覚を感じさせる第２の力を発生させる第２装置を制御して当該第２の力を発生させる第２制御ステップとを有する情報処理方法を提供する。

また、本発明は、コンピュータに、第１ユーザの元まで案内する相手となる第２ユーザを選択する選択ステップと、選択された前記第２ユーザに力覚を感じさせる第１の力を発生させる第１装置を制御して、前記第２ユーザが前記第１ユーザの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる前記第１の力を発生させる第１制御手段による案内が前記第２ユーザに対してなされる状態ではない場合に、前記第１ユーザに力覚を感じさせる第２の力を発生させる第２装置を制御して当該第２の力を発生させる第２制御ステップとを実行させるためのプログラムを提供する。

本発明によれば、力覚による案内がなされていない相手を待ち続けなくて済むようにすることができる。

実施形態に係る情報処理システムの全体構成を表す図 第１ユーザ装置のハードウェア構成を表す図 第２ユーザ装置のハードウェア構成を表す図 力覚デバイスのハードウェア構成を表す図 力発生部の構成を表す図 力覚デバイスの外観を表す図 情報処理システムが実現する機能構成を表す図 ルートデータの一例を表す図 力覚を感じさせる力が発生するまでに各装置が行う動作手順の一例を表す図 第１の力の発生開始後に各装置が行う動作手順の一例を表す図 変形例の情報処理システムで実現される機能構成の一例を表す図 変形例の情報処理システムの全体構成を表す図 強さテーブルの一例を表す図 変形例の情報処理システムの機能構成を表す図

［１］実施形態
図１は実施形態に係る情報処理システム１の全体構成を表す。情報処理システム１は、第１ユーザ装置１０と、第２ユーザ装置２０と、力覚デバイス３０−１及び３０−２（これらを区別しない場合は「力覚デバイス３０」という）と、ネットワーク２とを備える。情報処理システム１は、これらの装置等を協働させることで、離れた場所にいる人間同士を、具体的には第１ユーザ及び第２ユーザを対面させるための一連の処理を行う。

本実施形態では、ユーザＡが第１ユーザ装置１０及び力覚デバイス３０−１を移動の際に持ち運びながら利用し、ユーザＢが第２ユーザ装置２０及び力覚デバイス３０−２を移動の際に持ち運びながら利用する。情報処理システム１は、このユーザＡを第１ユーザとし、ユーザＢを第２ユーザとして、ユーザＡの元までユーザＢを導いて（案内して）対面させるための一連の処理を行う。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネットを含み、装置同士のデータのやり取りを仲介するシステムである。

第１ユーザ装置１０は、例えばスマートフォンや携帯電話機であり、移動体通信及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）での無線通信（以下「ＢＴ通信」という）を行う。第１ユーザ装置１０は、移動体通信によりネットワーク２を介して第２ユーザ装置２０とデータをやり取りし、ＢＴ通信により力覚デバイス３０−１とデータをやり取りする。第１ユーザ装置１０はユーザＡが行う所定の動作（例えば相手を引っ張るような動作）を検知する機能を有する。情報処理システム１においては、この動作が検知されることを契機として前述した一連の処理が行われる。第１ユーザ装置１０は、所定の動作を検知したことを示す情報を移動体通信により第２ユーザ装置２０に供給する。

第２ユーザ装置２０は、例えばスマートフォンや携帯電話機であり、移動体通信及びＢＴ通信を行う。第２ユーザ装置２０は、移動体通信によりネットワーク２を介して第１ユーザ装置１０とデータをやり取りし、ＢＴ通信により力覚デバイス３０−２とデータをやり取りする。第２ユーザ装置２０は、自装置の位置を測定する機能を有する。この機能により測定される位置は、ユーザＢをユーザＡの元に案内するために用いられる。第２ユーザ装置２０は、第１ユーザ装置１０から所定の動作が検知されたことを示す情報が供給されると、測定した位置を表す情報などを力覚デバイス３０−２に供給する。

力覚デバイス３０は、ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる装置である。力覚とは、装置が発生させた力がユーザの体に伝達することでそのユーザが感じる手応えのことである。つまり、力覚デバイス３０は、ユーザに力覚（手応え）を与える装置ともいえる。力覚デバイス３０は、手で掴むことができる大きさの装置であり、ユーザが手に持った状態で力を発生させることで、その手が感じる手応えを力覚としてユーザに感じさせることができる。さらに、力覚デバイス３０は、一の方向を示す手応えを力覚としてユーザに感じさせる。

例えば力覚デバイス３０−２は、第２ユーザであるユーザＢに力覚を感じさせる力を発生させる装置（以下「第１装置」という）である。力覚デバイス３０−２は、ユーザＢがユーザＡの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力（以下「第１の力」という）を発生させる。ユーザＢは、力覚デバイス３０−２から感じた力覚が示す方向（例えば自分が引っ張られていると感じる方向）に移動することで、ユーザＡの元まで導かれる。力覚デバイス３０−２が第１の力を発生させるためには前述した情報の供給が行われなければならず、そのためには、第２ユーザ装置２０が移動体通信及びＢＴ通信を行えるようになっていなければならない。しかし、第２ユーザ装置２０の電源が入っていなかったり、移動体通信の基地局からの電波が届かないいわゆる圏外になっていたりすると、情報の供給が行われず、力覚デバイス３０−２がユーザＢを案内できない。

力覚デバイス３０−１は、第１ユーザであるユーザＡに力覚を感じさせる力（以下「第２の力」という）を発生させる装置（以下「第２装置」という）である。力覚デバイス３０−１は、前述のように力覚デバイス３０−２がユーザＢを案内できない状況にある場合に、第２の力を発生させる。ユーザＡは、ユーザＢに自分の元に来てもらいたい場合には、まず所定の動作を行い、そのあとはユーザＢが力覚によって案内されて自分の元に到着するのを待つ。ここで、力覚デバイス３０−１から力覚を感じると、ユーザＡは、ユーザＢに対する案内がなされていないから、ユーザＢが自分の元には来ないことを認識する。このように、情報処理システム１においては、力覚によってユーザＢをユーザＡの元まで案内するとともに、その案内がなされない場合にはそのことを力覚によってユーザＡに知らせる。

図２は第１ユーザ装置１０のハードウェア構成を表す。第１ユーザ装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、ＵＩ（User Interface）部１３と、第１通信部１４と、第２通信部１５と、測位部１６と、センサ部１７とを備えるコンピュータである。制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びリアルタイムクロックを備え、ＣＰＵが、ＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭや記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することによって各部の動作を制御する。リアルタイムクロックは、現在の日時を算出してＣＰＵに通知する。

記憶部１２は、フラッシュメモリ等を備え、制御部１１が制御に用いるデータやプログラムを記憶する記憶手段である。記憶部１２は、上述した人間同士を対面させるための一連の処理を行うためのプログラム（以下「対面プログラム」という）を記憶している。ＵＩ部１３は、表示面とその表示面に重ねられたタッチパネルとを備える。ＵＩ部１３は、ユーザからの操作を受け付ける受付手段であり、受け付けたユーザの操作に応じた操作データを制御部１１に供給する。制御部１１は、この操作データに応じた処理を行う。第１通信部１４は、移動体通信を行うための通信回路を備え、移動体通信網を介した通信を行う。第２通信部１５は、ＢＴ通信を行うための通信回路を備え、力覚デバイス３０−１とＢＴ通信を行う。

測位部１６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）の技術を用いて自装置の位置を例えば緯度及び経度によって測定する。測位部１６は、測定した自装置の位置を示す測位データを生成して制御部１１に供給する。センサ部１７は、自装置（第１ユーザ装置１０）の動き及び向きを検知するためのセンサを備える。本実施形態では、センサ部１７は、３軸の加速度センサ及び３軸の地磁気センサを備え、自装置の加速度と、自装置が向いている方向（方位及び鉛直方向に対する傾き）とを表す値を測定する。

図３は第２ユーザ装置２０のハードウェア構成を表す。第２ユーザ装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、ＵＩ部２３と、第１通信部２４と、第２通信部２５と、測位部２６とを備えるコンピュータである。制御部２１、記憶部２２、ＵＩ部２３、第１通信部２４、第２通信部２５及び測位部２６は、図２に表された制御部１１、記憶部１２、ＵＩ部１３、第１通信部１４、第２通信部１５及び測位部１６と同種のハードウェアである。記憶部２２は上述した対面プログラムを記憶している。

図４は力覚デバイス３０のハードウェア構成を表す。力覚デバイス３０は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、力発生部４０と、筐体回転部５０と、センサ部６０とを備えるコンピュータである。制御部３１及び記憶部３２は、図２に表された制御部１１及び記憶部１２と同種のハードウェアである。記憶部３２は上述した対面プログラムを記憶している。通信部３３は、ＢＴ通信を行うための通信回路を備え、第１ユーザ装置１０または第２ユーザ装置２０とＢＴ通信を行う。

力発生部４０は、自装置（力覚デバイス３０）を手に持ったユーザが力覚として感じる力（例えば上述した第１の力や第２の力）を発生させるハードウェアである。力発生部４０がそのような力を発生させる原理について、図５を参照して説明する。
図５は力発生部４０の構成を表す。力発生部４０は、円盤４１と、クランク４２と、軸部材４３と、おもり４４とを備える。円盤４１は、外周円の中心を軸に回転可能に支持されており、モータによって駆動されて回転する。

クランク４２は、２本の棒状の部材４２１及び４２２を有する。部材４２１の一端は筐体回転部５０の円盤体に回転可能に取り付けられている。ここでいう回転可能とは、取り付けられた部分を中心に回転させることができるという意味である。部材４２１の他端は部材４２２の一端に回転可能に取り付けられている。部材４２１の中央にはスリット４２３が設けられており、スリット４２３には軸部材４３が貫通している。軸部材４３は、円盤４１の軸との相対的な位置が変わらないように固定されている。円盤４１が回転すると、部材４２１の一端側（円盤４１に取り付けられている側）が円運動を行うとともに、軸部材４３を支点として、他端側（部材４２２が取り付けられている側）も円運動を行う。部材４２２の他端はおもり４４に回転可能に取り付けられている。

おもり４４は、円盤４１の外周円の法線方向に沿って、円盤４１から離れる方向Ａ１と円盤４１に近づく方向Ａ２に往復運動を行うように支持されている。このため、部材４２２の一端側が行う円運動は、部材４２２の他端側では直線に沿った往復運動に変換される。この往復運動においては、おもり４４が方向Ａ１に移動する期間の後半でのおもり４４の加速度が、他の期間でのおもり４４の加速度に比べて大幅に大きくなるようになっている。仮におもり４４の加速度が方向Ａ１及びＡ２で変わらなければ、人間はおもり４４の移動を振動として感じるが、一方の方向（この場合方向Ａ１）の加速度が他方の方向（この場合方向Ａ２）の加速度に比べて十分に大きければ、人間は加速度が大きい方の方向へ自分を引っ張る力が発生していると錯覚する。力発生部４０は、この錯覚を利用して、ユーザが力覚として感じる力を発生させる。

筐体回転部５０は、力覚デバイス３０の筐体を回転させるハードウェアである。筐体回転部５０によって筐体が回転させられる様子を、図６を参照して説明する。
図６は力覚デバイス３０の外観を表す。力覚デバイス３０は、第１筐体３４と、第２筐体３５とを備える。これらの筺体はいずれも平たい円柱の形をしており、両筐体が合わさって１つの円柱の形となるように重ねられている。第２筐体３５に比べて第１筐体３４の方が内部の空間が広くなっており、第１筐体３４の内部には力発生部４０が固定されている。

第１筐体３４は、円柱の軸を中心として回転可能に第２筐体３５と連結されている。筐体回転部５０は、これらの筐体の内部に設けられている。筐体回転部５０は、第１筐体３４を決められた角度だけ回転させるステッピングモータを有し、図４の制御部３１によって制御され、制御部３１が指定した角度だけ第１筐体３４を回転させる。ユーザが力覚デバイス３０を手に持った状態で第１筐体３４が回転することで、おもり４４が加速する方向Ａ１、すなわち、ユーザが引っ張られていると感じる方向が、前後左右のあらゆる方向に変化することになる。

センサ部６０は、自装置（力覚デバイス３０）の向きを検知するためのセンサを備える。本実施形態では、センサ部６０は、３軸の地磁気センサを備え、自装置が向いている方向（方位及び鉛直方向に対する傾き）を表す値を測定する。センサ部６０は、測定した結果を示す結果データを制御部３１に供給する。情報処理システム１においては、上述したように、ユーザＢが、力覚デバイス３０−２から感じた力覚が示す方向に移動することで、ユーザＡの元まで導かれる。

その際、ユーザＢの向きが変化すると、ユーザＢが手に持っている力覚デバイス３０−２の向きも変化するため、おもり４４が加速する方向Ａ１も変化することになる。制御部３１は、結果データが示す方向の変化に基づいて、力覚デバイス３０−２の向きの変化を打ち消すように第１筐体３４を回転させる。このようにして、ユーザＢの向きが変わっても、ユーザＢが力覚デバイス３０−２から感じる力覚が示す方向が一定に保たれる。このような向きの変化はユーザＡが手に持っている力覚デバイス３０−１でも生じるため、力覚デバイス３０−１も、力覚が示す方向が一定に保たれるように第１筐体３４を回転させる。

第１ユーザ装置１０、力覚デバイス３０−１、第２ユーザ装置２０及び力覚デバイス３０−２の各記憶部には、上述した対面プログラムが記憶されており、各制御部がその対面プログラムを実行して各部を制御することで、以下に述べる機能が実現される。
図７は情報処理システム１が実現する機能構成を表す。情報処理システム１は、選択手段１０１と、検知手段１０２と、第１取得手段１０３と、第２取得手段１０４と、検出手段１０５と、報知手段１０６と、第１制御手段１０７と、第３取得手段１０８と、第２制御手段１０９とを備える。

選択手段１０１は、第１ユーザの元まで案内する相手となる第２ユーザを選択する手段である。本実施形態では、上述したとおり、ユーザＡが第１ユーザとなり、ユーザＡの元まで導かれるユーザＢが第２ユーザとなる。選択手段１０１は、第１ユーザであるユーザＡが利用する第１ユーザ装置１０によって実現される。第１ユーザ装置１０の記憶部１２には、ユーザＡの元まで導くことが可能な他のユーザを表す情報（他のユーザの氏名や電話番号など）と、それらのユーザが利用するユーザ装置（第２ユーザ装置２０と同様のユーザ装置であるものとする）の宛先（ＩＰ（Internet Protocol）アドレスなど）とを対応付けたテーブルが記憶されている。

選択手段１０１は、このテーブルが表すユーザの一覧をＵＩ部１３に表示させる。ユーザＡがこの一覧が表示されている領域のいずれかをタップ（軽く叩く）する操作を行うと、選択手段１０１は、タップされた位置に表示されているユーザを、ユーザＡの元まで導く相手（上記の第２ユーザ）として選択する。以下では、ここでユーザＢが選択されたものとして説明をする。選択手段１０１は、選択されたユーザを表す情報に対応付けられた宛先（この例では第２ユーザ装置２０の宛先）に対して対面プログラムの起動を要求する要求データを供給する。

この要求データが供給されると、第２ユーザ装置２０が対面プログラムを起動する。この起動は、例えば第２ユーザ装置２０に対面プログラムの起動を要求する旨を表示させて、第２ユーザが第２ユーザ装置２０を操作することで行われてもよい。いずれの場合も、対面プログラムが起動されることにより、第１ユーザ装置１０と第２ユーザ装置２０とが互いの宛先を保持し、これの装置の間で力覚に関する通信を行うことが可能な状況となる。選択手段１０１は、第２ユーザの選択を行った旨を検知手段１０２に通知する。

検知手段１０２は、第１ユーザが行う所定の動作を検知する手段である。検知手段１０２は、第１ユーザであるユーザＡが利用する第１ユーザ装置１０によって実現される。この所定の動作は、例えば情報処理システム１を提供する提供者によってその内容が定められている。第１ユーザが所定の動作を行うことで、後述するように、力覚デバイス３０−２が上述した第１の力（ユーザＢがユーザＡの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力）を発生させることになる。つまり、所定の動作は、第２ユーザであるユーザＢに対する力覚による案内が開始されるきっかけとなる動作である。

本実施形態では、第１ユーザが第２ユーザを引っ張る動作（第１ユーザが架空のロープを引っ張ってそのロープに繋がれた第２ユーザを自分の方に引っ張る動作）を表した動作が、所定の動作として定められている。具体的には、ユーザＡが手に持った第１ユーザ装置１０を自分の方に引き寄せる動作が所定の動作として定められている。検知手段１０２は、図３に示すセンサ部１７が備えるセンサ群（３軸の加速度センサ及び３軸の地磁気センサ）の測定結果に基づいてこの引き寄せる動作を検知する。

本実施形態では、ユーザＡが、前述したように自分の元に導く相手を選択してから引き寄せる動作を行うものとする。この場合、ユーザＡは、第１ユーザ装置１０を自分の胸の前あたりに掲げて選択の操作を行い、それから第１ユーザ装置１０を一旦自分の体から引き離したのちに自分の方に引き寄せる動作を行う。このとき、ユーザＡは、第１ユーザ装置１０を持つ方の腕を曲げた状態から一旦伸ばし、再びその腕を曲げるという体の動きを行う。

ユーザＡがこのように腕を動かすと、ユーザＡが手に持った第１ユーザ装置１０は、腕を伸ばす方向に移動し、腕を曲げたときにその反対方向に移動することになりやすい。また、その移動する距離は、ユーザＡの腕の長さ未満となる。そこで、検知手段１０２は、上記センサ群の測定結果に基づいて、次の２つの条件が満たされた場合に、第１ユーザ装置１０を自分の方に引き寄せる動作がユーザＡによって行われたと判断する。以下では検知のために用いられるこれらの条件を「検知条件」という。

（１）第１ユーザ装置１０が移動していない状態からユーザＡの腕の長さ未満の距離だけ移動して停止した。
（２）第１ユーザ装置１０が、（１）で停止したあとに続けて（１）で移動した方向とは反対の方向にユーザＡの腕の長さ未満の距離だけ移動して停止した。

ユーザＡの腕の長さとしては、一般的な値（６０ｃｍ〜１００ｃｍ程度）が用いられてもよいし、ユーザ毎に設定した値が用いられてもよい。また、（２）の反対の方向は、厳密に１８０度反対向きである必要はなく、１０度や２０度程度のずれを許容してもよい。なお、これらの検知条件は、ユーザＡが移動していない状態で上記の引き寄せる動作を行うことを前提としている。なぜなら、情報処理システム１においては、後述するようにこの動作が検知されたときの第１ユーザ装置１０の位置までユーザＢが導かれるが、ユーザＡが移動してしまうと両ユーザが対面できなくなるからである。従って、腕の長さを超えて第１ユーザ装置１０が移動した場合は、ユーザＡ自身が移動していることになり、検知手段１０２は上記の引き寄せる動作が行われていないと判断する。

検知手段１０２は、選択手段１０１からユーザＡの元まで導く相手を選択した旨が通知されると、センサ部１７に繰り返し測定を行わせる。この測定は、上記の検知条件を判断できる程度の頻度（例えば０．１秒間隔）で行われる。検知手段１０２は、測定された加速度及び方向を表す値から自装置の移動の有無、移動した距離及び方向を判断し、上述した検知条件が満たされたら、自装置を自分の方に引き寄せる動作がユーザＡによって行われたと判断する。検知手段１０２は、こうして上記の動作を検知すると、その旨を第１取得手段１０３及び第３取得手段１０８に通知する。

第１取得手段１０３は、検知手段１０２によって所定の動作が検知された場合に、第１ユーザの所在を表す位置（以下「第１位置」という）を示す第１位置情報を取得する手段である。この第１位置は、ユーザＡの元まで導かれる相手、すなわちユーザＢが向かう目的地となる位置である。第１取得手段１０３は、ユーザＡが利用する第１ユーザ装置１０によって実現される。第１取得手段１０３は、検知手段１０２から上記の引き寄せる動作が検知された旨が通知されると、図２に示す測位部１６に位置を測定させる。第１取得手段１０３は、測定された自装置の位置を表す緯度及び経度の情報を、第１位置を示す第１位置情報として取得する。

第１ユーザ装置１０はユーザＡが持ち運びながら利用する装置であるから、第１ユーザ装置１０が測定した自装置の位置は、第１ユーザであるユーザＡの所在を表す位置、すなわち第１位置（目的地）とみなすことができる。また、この第１位置は、同じくユーザＡが持ち運びながら利用する力覚デバイス３０−１の所在を表す位置とみなすこともできる。つまり、第１位置は、第１ユーザ及び第２装置の所在を表す位置である。第１取得手段１０３は、取得した第１位置情報を、前述したとおり力覚に関する通信を行うことが可能な状況になっている第２ユーザ装置２０に供給する。

第２取得手段１０４は、第２ユーザの所在を表す位置（以下「第２位置」という）を示す第２位置情報を取得する手段である。この第２位置は、ユーザＡの元まで導かれる相手、すなわちユーザＢの現在地となる位置である。第２取得手段１０４は、第２ユーザであるユーザＢが利用する第２ユーザ装置２０によって実現される。第２取得手段１０４は、図３に示す測位部２６に位置を測定させ、測定された自装置の位置を表す緯度及び経度の情報を、第２位置を示す第２位置情報として取得する。

第２ユーザ装置２０はユーザＢが持ち運びながら利用する装置であるから、第２ユーザ装置２０が測定した自装置の位置は、第２ユーザであるユーザＢの所在を表す位置、すなわち第２位置（ユーザＢの現在地）とみなすことができる。また、この第２位置は、同じくユーザＢが持ち運びながら利用する力覚デバイス３０−２の所在を表す位置とみなすこともできる。つまり、第２位置は、第２ユーザ及び第１装置の所在を表す位置である。

第２取得手段１０４は、後述する検出手段１０５から要求されたときに第２位置情報を取得して、取得した第２位置情報を検出手段１０５に供給する。そのあとも、第２取得手段１０４は、繰り返し第２位置情報を取得し、取得した第２位置情報を検出手段１０５に供給し、ＢＴ通信により第１制御手段１０７に供給する。また、第２取得手段１０４は、繰り返し取得した第２位置情報を、力覚に関する通信を行うことが可能な状況になっている第１ユーザ装置１０にも供給する。第２取得手段１０４が第２位置情報を繰り返し取得する時間の間隔については、第１制御手段１０７の説明において詳述する。

検出手段１０５は、上述した第２位置（第２ユーザ及び第１装置の所在を表す位置であり、第２ユーザの現在地）から第１位置（第１ユーザ及び第２装置の所在を表す位置であり、第２ユーザが向かう目的地）に向かうルートを検出する手段である。検出手段１０５は、第１取得手段１０３によって取得された第１位置情報及び第２取得手段１０４によって取得された第２位置情報に基づいてこのルートを検出する。検出手段１０５は、ユーザＢが利用する第２ユーザ装置２０によって実現される。

検出手段１０５は、第１取得手段１０３から第１位置情報が供給されると、第２取得手段１０４に第２位置情報を要求する。検出手段１０５は、その応答で第２取得手段１０４から供給された第２位置情報と、先に供給された第１位置情報を用いて、第２位置から第１位置に向かうルートの検出を行う。検出手段１０５は、例えば、インターネットの地図サービスで提供されているルート検索などの周知の技術を用いてルートを検出する。検出手段１０５は、検出したルートを表すルートデータを生成する。

ルートデータは、例えば、ルートの出発地（最初に取得された第２位置情報が表す第２位置）から目的地（取得された第１位置情報が示す第１位置）までの複数の地点の緯度及び経度を順番に並べたリストで表される。
図８はルートデータの一例を表す。この例では、「Ｒ１」、「Ｒ２」、「Ｒ３」、・・・、「Ｒ１００」というルート上の各地点の緯度及び経度として、「Ｘ１、Ｙ１」、「Ｘ２、Ｙ２」、「Ｘ３、Ｙ３」、・・・、「Ｘ１００、Ｙ１００」が対応付けられたルートデータが表されている。地点Ｒ１はこのルートの出発地である。地点Ｒ１００はこのルートの目的地である。

検出手段１０５は、順番が連続する地点同士を直線で結んだときに、その直線上にユーザの移動を阻む物体（建物や河川など）が存在しない程度の間隔で並んだ複数の地点が含まれたルートデータを生成する。これにより、順番が連続する地点の間は、建物や河川などに邪魔されることなく、ユーザが真っ直ぐ移動することができるようになっている。検出手段１０５は、ルートを検出した旨を報知手段１０６に通知し、生成したルートデータをＢＴ通信により第１制御手段１０７に供給する。

また、検出手段１０５は、前述したように第２取得手段１０４から繰り返し供給される第２位置情報が表す位置がルートから外れたか否かを判断する。検出手段１０５は、例えば第２位置情報が表す位置とルートとの距離が閾値を超えた場合に、ルートから外れたと判断する。検出手段１０５は、ルートから外れていないと判断した場合には何もしないが、ルートから外れたと判断した場合には、その位置からのルートを再度検出して新たなルートデータを生成し、生成した新たなルートデータを第１制御手段１０７に供給する。

報知手段１０６は、上述した第１の力の発生が開始されることを第２ユーザに報知する手段である。ここで、第１の力とは、上述したようにユーザＢがユーザＡの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力であり、言い換えると、ユーザＢの所在を表す第２位置（ユーザＢの現在地）からユーザＡの所在を表す第１位置（ユーザＢが向かう目的地）に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力である。報知手段１０６は、ユーザＢが利用する第２ユーザ装置２０によって実現される。

報知手段１０６は、検出手段１０５からルートを検出した旨が通知されると、例えば「他のユーザがあなたを呼んでいます。力覚デバイスをお持ちください。」という文字列をＵＩ部２３に表示させる。表示された文字列を見たユーザＢが力覚デバイス３０を手に持つことで、力覚デバイス３０が発生させる第２の力によってユーザＢが力覚を感じることになる。なお、報知手段１０６は、第２ユーザ装置２０が音を出力する機能を有していれば、音声により報知を行ってもよいし、第２ユーザ装置２０がバイブレータ機能を有していれば、自装置を振動させることで報知を行ってもよい。

第１制御手段１０７は、上述した第１装置、すなわち選択手段１０１により選択された第２ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる装置を制御する手段であり、本実施形態では第１装置である力覚デバイス３０−２自身によって実現される。第１制御手段１０７は、検出手段１０５によりルートが検出されたあとに第２取得手段１０４により取得された第２位置情報を用いて上述した第１の力（第２ユーザであるユーザＢが第１ユーザであるユーザＡの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力）を発生させるように第１装置を制御する。具体的には、第１制御手段１０７は、取得された第２位置情報が表す位置からこのルート（検出されたルート）に沿って第２位置から第１位置に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力を第１の力として発生させる。

この力覚が示す方向は、検出されたルート上を移動しているユーザＢにとって、このルートを進んでユーザＡの元にたどり着くために進むべき方向を表している。上述した第１位置情報の取得、ルートの検出、第２位置情報の取得及び第１の力を発生させる制御は、検知手段１０２が所定の動作を検知したことを契機として、順次行われる動作である。つまり、第１制御手段１０７は、検知手段１０２により所定の動作が検知されたことを契機として上述した第１の力を発生させる。

第１制御手段１０７は、ルートデータが示す各地点のうち、第２取得手段１０４から供給された第２位置情報が表す位置を挟み、且つ、順番が連続する２つの地点を抽出する。第１制御手段１０７は、第２位置情報が表す位置から、抽出した２つの地点のうちの順番があとの地点（第１ユーザに近い方の地点）に向かう方向を特定する。こうして特定された方向は、検出されたルートに沿って第２位置（ユーザＢの現在地）から第１位置（ユーザＢが向かう目的地）に向かう方向、すなわちユーザＢがユーザＡの元に向かう際に進むべき方向となる。前述したように、順番が連続する地点の間はユーザが真っ直ぐ移動することができるようにルートデータが生成されているので、ユーザＢが進めない方向（例えば建物や河川を通り抜ける方向）は特定されないようになっている。

第１制御手段１０７は、方向を特定すると、図５に示すおもり４４が移動する方向Ａ１（すなわちユーザが引っ張られていると感じる方向）が、特定した方向と一致するように筐体回転部５０を制御する。この制御により第１筐体３４が回転して上記の方向が一致すると、第１制御手段１０７は、力発生部４０を制御しておもり４４の往復運動を開始させる。第１制御手段１０７は、こうして特定した方向、すなわち検出されたルートに沿って第２位置から第１位置に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力を前述した第２の力として力覚デバイス３０−２に発生させる。ユーザＢは、この力覚を感じると、自分が進むべき方向に向かって手を引っ張ってもらっているような感覚を感じることになり、その方向に進むことで、検出されたルートに沿って移動することができる。

第１制御手段１０７は、本実施形態では、ユーザＢがユーザＡの元にたどり着くまで、ユーザＢに力覚を感じさせ続ける。その間、第１制御手段１０７には、上述したとおり、第２取得手段１０４から繰り返し第２位置情報が供給される。このため、第１制御手段１０７は、第２位置情報が供給されるたびに、第１の力によってユーザＢが感じる力覚が示す方向を、その時点において進むべき方向に更新する。具体的には、第１制御手段１０７は、おもり４４が移動する方向Ａ１がその時点において進むべき方向と一致するように、筐体回転部５０を制御する。

第２取得手段１０４が第２位置情報を取得する時間の間隔が短いほど、力覚が示す方向がより頻繁に更新され、ユーザＢがルートに沿って移動しやすくなる。一方で、この時間の間隔が短いほど、第２ユーザ装置２０のバッテリーの消費が大きくなる。この時間の間隔の目安は次のように考えられる。例えば力覚が示す方向が更新される前にユーザＢが曲がるべき曲がり角を通り過ぎてしまうということは避けるべきである。そのためには、ユーザＢが曲がり角に差し掛かってからその曲がり角を通り過ぎるまでの期間内に、力覚が示す方向が更新される必要がある。

そこで、第２位置情報が取得される時間の間隔を少なくとも前述した曲がり角を通り過ぎるまでの期間よりも短くするとよい。例えば歩道の道幅が１ｍで、１秒間に１ｍ（メートル）の速度でユーザＢが歩いているとすれば、この期間は１秒間になる。従って、第２位置情報が取得される時間の間隔を、バッテリーの消費を抑えることを重視するのであれば例えば１秒毎とし、ユーザＢの移動のしやすさを重視するのであれば、例えば０．５秒毎から０．１秒毎程度にするといった具合である。

以上のとおり、第１制御手段１０７は、検知手段１０２によって所定の動作が検知されたことを契機に、上述した第１の力を力覚デバイス３０−２に発生させる。また、第１制御手段１０７は、検出手段１０５から上述した新たなルートデータが供給された場合（すなわち第２ユーザがルートから外れた場合）には、その新たなルートデータが示すルートに沿って第２位置から第１位置に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる第１の力を発生させる。この場合、第１制御手段１０７は、例えばそれまで用いていたルートデータを新たなルートデータで上書きすることで、新たなルートに沿った方向を示す力覚を感じさせる第１の力を発生させる。

第３取得手段１０８は、第１の力が感じさせる力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態か否かを表す情報（以下「状態情報」という）を取得する手段である。ここでいう案内は、上述したとおりユーザＢをユーザＡの元まで導くことをいう。この案内は、第１制御手段１０７が力覚デバイス３０−２を制御して発生させる第１の力によって行われるものである。従って、第１装置（力覚デバイス３０−２）による案内ともいえるし、第１制御手段１０７による案内ともいえる。第３取得手段１０８は、ユーザＡが利用する第１ユーザ装置１０によって実現される。

第３取得手段１０８は、本実施形態では、第２ユーザ装置２０が応答可能か否かという状況を示す情報を状態情報として取得する。ここでいう応答可能な状況とは、例えばデータのやり取りができる状況のことをいう。第２ユーザ装置２０がデータをやり取りできなければ、第１位置情報が第２ユーザ装置２０に供給されないので、ルートの検出ができない。そのため、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態ではないことになる。

第３取得手段１０８は、具体的には、第２ユーザ装置２０の電源の状況または第２ユーザ装置２０の移動体通信の電波の状況を示す情報を状態情報として取得する。例えば電源の状況は「ＯＮ」及び「ＯＦＦ」で表され、電波の状況は「圏内」及び「圏外」で表される。電源が「ＯＮ」で電波が「圏内」であれば第２ユーザ装置２０が応答可能であることが示され、電源が「ＯＦＦ」まあは電波が「圏外」であれば第２ユーザ装置２０が応答できないことが示される。

第３取得手段１０８は、第２ユーザ装置２０の応答の可否を確認するため、例えば第２ユーザ装置２０に対して返信を要求する要求データを送信する。第２ユーザ装置２０がこの要求データを受信して返信データを送信してきた場合には、第３取得手段１０８は、この返信データを、第２ユーザ装置２０の電源が「ＯＮ」で電波が「圏内」であるという状況を表す状態情報として取得する。一方、第２ユーザ装置２０の電源が「ＯＦＦ」または電波が「圏外」という状況である場合、要求データが第２ユーザ装置２０に届かなかったことを示すデータ（ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）における応答確認のパケットなど）が送信されてくる。

第３取得手段１０８は、このデータを、第２ユーザ装置２０の電源が「ＯＦＦ」または電波が「圏外」という状況を表す状態情報として取得する。なお、本実施形態では、第２ユーザ装置２０はネットワーク２と移動体通信のみを行い、無線ＬＡＮなどの他の通信を行うことがないものとする。第３取得手段１０８は、検知手段１０２から動作を検知した旨が通知された場合に、上記のとおり状態情報を取得する。第３取得手段１０８は、取得した状態情報を第２制御手段１０９に供給する。

第２制御手段１０９は、第１ユーザに力覚を感じさせる上述した第２の力を発生させる装置（すなわち上述した第２装置）である力覚デバイス３０−１を制御する手段であり、本実施形態では力覚デバイス３０−１自身によって実現される。第２制御手段１０９は、第１制御手段１０７が発生させる第１の力が感じさせる力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態ではない場合に力覚デバイス３０−１を制御して第２の力を発生させる。

第２制御手段１０９は、判断手段１１０を備える。判断手段１１０は、上記の力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態であるか否かを判断する手段である。判断手段１１０には、前述のとおり第３取得手段１０８が取得した状態情報が供給される。判断手段１１０は、電源が「ＯＦＦ」または電波が「圏外」という状況を表す状態情報、すなわち力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態ではないことを表す状態情報が供給された場合には、上記の力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態ではないと判断する。

第２制御手段１０９は、判断手段１１０が上記状態ではないと判断した場合、すなわち、上記案内が第２ユーザに対してなされる状態ではない場合に、第２の力を発生させるように第２装置である力覚デバイス３０−１を制御する。第２制御手段１０９は、例えば、ユーザＡに力覚を気づかせるために必要な期間として定められた期間（例えば１０秒や３０秒など）の間、第２の力を発生させる制御を行い続ける。第２制御手段１０９は、電源が「ＯＮ」で電波が「圏内」という状況を表す状態情報、すなわち力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態であることを表す状態情報が供給された場合には、第２の力を発生させる制御を行うことなく動作を終了する。

情報処理システム１は、上記の構成に基づいて、ユーザＡ及びＢを対面させるための処理を行う。この処理において各装置が行う一連の動作の手順について、図９及び図１０を参照して説明する。まず、図９では、力覚デバイス３０−２による第１の力の発生と、力覚デバイス３０−１による第２の力の発生とのいずれかが行われるまでの動作を説明する。
図９は力覚を感じさせる力が発生するまでに各装置が行う動作手順の一例を表す。この動作手順は、第１ユーザであるユーザＡが第２ユーザ（自分の元まで案内する相手）を選択する操作を行うことを契機に開始される。まず、第１ユーザ装置１０が、ユーザＡの操作に基づいて第２ユーザを選択する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の動作は選択手段１０１が行う。

次に、ユーザＡが自装置を自分に引き寄せる動作を行うと、第１ユーザ装置１０がその動作を検知し（ステップＳ１２）、自装置の位置を表す第１位置情報を取得する（ステップＳ１３）。第１ユーザ装置１０は、取得した第１位置情報とともに、上述した要求データ（第２ユーザ装置２０に対して返信を要求するデータ）を第２ユーザ装置２０に送信する（ステップＳ１４）。ステップＳ１２の動作は検知手段１０２が行い、ステップＳ１３の動作は第１取得手段１０３が行う。また、ステップＳ１４の動作は、第１取得手段１０３及び第３取得手段１０８が行う。

ここで、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態である場合についてまず説明する。第２ユーザ装置２０は、受信した要求データに応答して返信データを送信するとともに、自装置の位置を表す第２位置情報を取得する（ステップＳ２１）。次に、第２ユーザ装置２０は、取得した第２位置情報とステップＳ１４で受信した第１位置情報とに基づいてユーザＢの現在地（第２位置）からユーザＢが向かう目的地（第１位置）までのルートを検出し（ステップＳ２２）、検出したルートを表すルートデータを生成する（ステップＳ２３）。

続いて、第２ユーザ装置２０は、第１の力の発生が開始されることを第２ユーザに報知し（ステップＳ２４）、また、ステップＳ２３で生成したルートデータ及びステップＳ２１で取得した第２位置情報を力覚デバイス３０−２に供給する（ステップＳ２５）。ステップＳ２１及びＳ２５の動作は第２取得手段１０４が行い、ステップＳ２４の動作は報知手段１０６が行う。ステップＳ２２、Ｓ２３及びＳ２５の動作は検出手段１０５が行う。そして、力覚デバイス３０−２は、第２位置情報が示す第２位置、すなわちユーザＢの現在地と、ルートデータが示す次の地点の位置とに基づいてユーザＢが進むべき方向を特定し（ステップＳ２６）、特定した方向を示す力覚を感じさせる第１の力の発生を開始する（ステップＳ２７）。ステップＳ２６及びＳ２７の動作は第１制御手段１０７が行う。

次は、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態ではない場合について説明する。この場合、前述した返信データは送信されず、要求データが第２ユーザ装置２０に届かなかったことを示すデータが送信されてくる。第１ユーザ装置１０は、このデータを上述した状態情報として取得し（ステップＳ３１）、取得した状態情報を力覚デバイス３０−１に送信する（ステップＳ３２）。ステップＳ３１及びＳ３２の動作は第３取得手段１０８が行う。

力覚デバイス３０−１は、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態であるか否かを状態情報に基づいて判断し（ステップＳ３３）、その案内がなされる状態ではない（ＮＯ）と判断した場合には、上述した第２の力を発生させる（ステップＳ３４）。力覚デバイス３０−１は、ステップＳ３３で案内がなされる状態である（ＹＥＳ）と判断した場合には、何も動作を行わずに手順を終了する。ステップＳ３３の動作は判断手段１１０が行い、ステップＳ３４の動作は第２制御手段１０９が行う。

続いて、力覚デバイス３０−２による第１の力の発生が開始されたあとの動作について図１０を参照して説明する。
図１０は第１の力の発生開始後に各装置が行う動作手順の一例を表す。まず、第２ユーザ装置２０は、第２位置情報を取得する（ステップＳ４１）。次に、第２ユーザ装置２０は、取得した第２位置情報が示すユーザＢの現在地に基づき、ユーザＢがルートから外れたか否かを判断し（ステップＳ４２）、外れた（ＹＥＳ）と判断した場合には、その位置からの新たなルートを検出する（ステップＳ４３）。ステップＳ４１の動作は第２取得手段１０４が行い、ステップＳ４２及びＳ４３の動作は検出手段１０５が行う。ステップＳ４２で外れていない（ＮＯ）と判断した場合、第２ユーザ装置２０は、ステップＳ４１で取得した第２位置情報を力覚デバイス３０−２に供給する（ステップＳ４４）。この場合、ステップＳ４４の動作は第２取得手段１０４が行う。

なお、ステップＳ４２で外れたと判断してルートが再度検出された場合には、第２ユーザ装置２０は、ステップＳ４４において、第２位置情報とともに新たに生成したルートデータを供給する。この場合、ステップＳ４４の動作は第２取得手段１０４及び検出手段１０５が行う。力覚デバイス３０−２は、ステップＳ２５またはステップＳ４４で供給されたルートデータ（ステップＳ４４の方を優先する）と、ステップＳ４２で供給された第２位置情報とに基づいて、ユーザＢが進むべき方向を特定する（ステップＳ４５）。力覚デバイス３０−２は、ユーザＢに感じさせる力覚が示す方向を、ステップＳ４５で特定した方向に更新する（ステップＳ４６）。ステップＳ４５及びＳ４６の動作は第１制御手段１０７が行う。

続いて、第２ユーザ装置２０は、ユーザＢが目的地（ユーザＡの所在を表す位置）に到着したか否かを判断する（ステップＳ５１）。第２ユーザ装置２０は、例えば、第２位置情報が表す第２位置、すなわちユーザＢの現在地と目的地との距離が所定の距離未満になった場合に、目的地に到着したと判断する。所定の距離としては、ユーザ同士が互いを視認することができる程度の距離（例えば１０ｍ程度）が定められるとよい。第２ユーザ装置２０は、ステップＳ５１で目的地に到着していない（ＮＯ）と判断した場合には、ステップＳ４１に戻って動作を行う。

第２ユーザ装置２０は、ステップＳ５１で目的地に到着した（ＹＥＳ）と判断した場合、図１０に示す例では、力覚デバイス３０−２にその旨を通知する（ステップＳ５２）。力覚デバイス３０−２は、この通知を受けると、図５に示す円盤４１の回転を終了させることで、図９のステップＳ２７から続けてきた第１の力の発生を終了する（ステップＳ５３）。また、第２ユーザ装置２０は、自装置のＵＩ部２３に目的地に到着したことを表す文字列を表示して、目的地への到着をユーザＢに報知する（ステップＳ５４）。また、第２ユーザ装置２０は、同様の文字列を第１ユーザ装置１０に供給して（ステップＳ５５）、第１ユーザ装置１０がその文字列を自装置のＵＩ部１３に表示することで目的地への到着をユーザＡに報知する（ステップＳ５６）。ステップＳ５１、Ｓ５２、Ｓ５４及びＳ５５の動作は例えば報知手段１０６が行う。

本実施形態では、上記のとおり、力覚による案内がユーザＢに対してなされる状態でない場合に、力覚デバイス３０−１が発生させる第２の力によってユーザＡが力覚を感じることになる。これにより、ユーザＡは、ユーザＢに自分の元に来てもらおうとして所定の動作を行ったものの、ユーザＢが自分の元に来ないであろうことを知ることができる。もしこの第２の力が発生されなければ、ユーザＡは来ることのないユーザＢを待ち続けてしまって時間を浪費することになるが、本実施形態では、力覚による案内がなされていない相手を待ち続けなくて済むようになり、時間の浪費を防ぐことができる。

［２］変形例
上述した実施形態は、本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施形態及び各変形例は、必要に応じてそれぞれ組み合わせて実施してもよい。

［２−１］各機能を実現する装置
図７に示す各機能は、実施形態とは異なる装置によって実現されてもよい。
図１１は本変形例の情報処理システム１ａで実現される機能構成の一例を表す。情報処理システム１ａは、ユーザＡによって利用される力覚デバイス３０−１ａと、ユーザＢによって利用される力覚デバイス３０−２ａとを備える。力覚デバイス３０−１ａは、図７に示す第１ユーザ装置１０及び力覚デバイス３０−１がそれぞれ備える各手段を全て備える。力覚デバイス３０−２ａは、第２ユーザ装置２０及び力覚デバイス３０−２がそれぞれ備える各手段を全て備える。このように、各ユーザ装置と力覚デバイスの機能を統合した装置が用いられてもよい。

なお、図１１の例以外にも、力覚デバイス３０−１ａの機能を３つ以上の装置で実現してもよいし、力覚デバイス３０−２ａの機能を３つ以上の装置で実現してもよい。また、複数の装置が協働して１つの手段を実現してもよい。例えば第１制御手段１０７が発生させる第１の力によって感じられる力覚が示す方向を第２ユーザ装置２０が決定して力覚デバイス３０−２に通知するといった具合である。以上のように、情報処理システムが実現する各手段は、様々な装置によって実現されてもよい。ただし、いずれの場合も、第１ユーザが利用する装置（実施形態であれば第１ユーザ装置１０及び力覚デバイス３０−１、本変形例であれば力覚デバイス３０−１ａ）及び第２ユーザが利用する装置（実施形態であれば第２ユーザ装置２０及び力覚デバイス３０−２、本変形例であれば力覚デバイス３０−２ａ）によって各手段が実現される。

［２−２］引き寄せる動作の検知
検知手段１０２は実施形態とは異なる方法で所定の動作（第１ユーザ装置１０をユーザＡが自分の方に引き寄せる動作）を検知してもよい。例えば、相手を引っ張る動作を行う場合、通常は手を水平方向に沿って移動させるので、上述した検知条件（１）及び（２）における移動が水平方向に沿っていることを検知条件に加えてもよい。また、ユーザＡが第１ユーザ装置１０をポケットやカバンに入れたままたまたま検知条件（１）及び（２）を満たすように移動することも起こり得るので、移動の速度や加速度の範囲を制限したり、移動の開始から終了までの時間を制限したりして、人の移動と手の移動との違いを見分けるようにしてもよい。

また、第１ユーザ装置１０が物体の接近を感知するセンサを備えていれば、検知条件（２）の移動が行われたあとに物体の接近が感知されたら動作を検知するようにしてもよい。この場合、ユーザＡが引き寄せた第１ユーザ装置１０を自分の体にくっつけるようにすることで、所定の動作が検知されることになる。この他にも、第１ユーザが第２ユーザを引っ張る動作を表した動作を検知することができるのであれば、検知手段１０２はどのような方法で検知を行ってもよい。

［２−３］所定の動作
検知手段１０２が検知する所定の動作は、上述したものに限らない。例えば、ユーザＡが第１ユーザ装置１０を持ち上げる動作やこれを振る動作、ＵＩ部１３に対して特定の操作を行う動作、第１ユーザ装置１０がマイクロフォンを有していれば特定の言葉を発する動作などが所定の動作として用いられてもよい。望ましくは、実施形態で述べた引き寄せる動作のように、第２ユーザに自分の元に来てもらうきっかけとなる動作として第１ユーザが直観的に覚えやすい動作が用いられるとよい。

［２−４］力覚デバイス
力覚デバイスは上述したものに限らない。例えば手に持って利用するものではなく、腕時計のように体に装着して利用するいわゆるウェアラブル装置であってもよい。また、例えば特開２００８−３２５１３で開示されている、力覚として感知される力ベクトルを発生させる装置が用いられてもよいし、その他の周知の技術で力覚をユーザに感じさせる装置が用いられてもよい。また、上述した力覚デバイスは、例えば第２ユーザの前後方向及び左右方向を軸とする２次元の方向を示す力覚を感じさせるものであったが、これに上下方向を加えた３次元の方向を示す力覚を感じさせるものであってもよい。これにより、第１ユーザが建物の２階以上にいたり地下にいたりする場合でも、その位置まで第２ユーザを導くことができる。

［２−５］第２ユーザがルートを外れた場合
実施形態では、第２ユーザがルートから外れた場合に、新たなルートを検出してその新たなルートに沿って第２ユーザが導かれたが、これに限らず、あくまで最初に検出されたルートに沿ってユーザＢを導くようにしてもよい。その場合、第１制御手段１０７は、ルートから外れた位置を表す第２位置情報が供給されると、その位置から最初に検出されたルートに戻る方向を示す力覚を感じさせる力を第１の力として発生させるように制御を行う。

［２−６］第１ユーザが移動した場合
実施形態では、第１ユーザが目的地から移動しないことが前提となっていたが、これに限らず、第１ユーザが移動した場合にも、新たなルートが検出されてもよい。この場合、例えば、第１取得手段１０３が、定期的に第１位置情報を取得し、取得した第１位置情報によって示される第１位置が、最後に第２ユーザ装置２０に供給した第１位置情報によって示される第１位置から所定の距離以上離れた位置である場合に第１ユーザが移動したと判断する。第１取得手段１０３は、第１ユーザが移動したと判断すると、そのときに取得した第１位置情報を第２ユーザ装置２０に供給する。検出手段１０５は、こうして供給された第１位置情報を用いて新たなルートを検出する。このようにして、第１ユーザが移動した場合にも、新たなルートに沿って第２ユーザを導くことができる。

［２−７］装置間の通信
第１ユーザ装置１０及び第２ユーザ装置２０は、移動体通信に限らず、例えば衛星通信などの他の無線通信を行ってもよい。また、これらの装置と力覚デバイス３０は、ＢＴ通信に限らず、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）の通信や有線通信など、ユーザが持ち運んでいる２つの装置間でデータをやり取りできるものであれば、どのような通信を行ってもよい。

［２−８］状態情報
第２制御手段１０９（より詳細には第２制御手段１０９が備える判断手段１１０）は、実施形態では、第２ユーザ装置２０が応答可能か否かという状況を示す情報を状態情報として用いたが、これに限らない。例えば第２ユーザ装置２０が明度センサ及び加速度センサを備えている場合に、それらのセンサが測定した結果を示す情報が状態情報として用いられてもよい。この状態情報によって第２ユーザ装置２０が真っ暗な空間で静止していることが表されていたら、第２ユーザ装置２０がカバンの中に入れられており、第２ユーザが使っていない状況であると考えられる。その場合は、第２ユーザ装置２０が応答可能でない、すなわち、上記案内が第２ユーザに対してなされる状態ではないと判断手段１１０が判断し、第２制御手段１０９が第１ユーザに力覚を感じさせる力を第２の力として発生させるように制御を行う。

また、第２制御手段１０９は、例えば、第２ユーザが自由に移動できるか否かという状況を示す情報を状態情報として用いてもよい。ユーザＢは、例えば電車やバスなどの公共の交通機関に乗っている状況では、自由に移動することができない。また、例えば授業中や仕事中という状況でも、やはり自由に移動することができない。この場合、第３取得手段１０８が、ユーザＢの位置を表す第２位置情報を状態情報として取得して、第２制御手段１０９に供給する。

力覚デバイス３０−１の記憶部３２には、線路上やバス路線などの公共の交通機関が移動する領域や、学校や会社などの領域を示すデータが記憶されている。供給された第２位置情報がこれらの領域内の位置を表す場合には、ユーザＢが自由に移動できない状況にあり、力覚デバイス３０−２によって力覚を感じさせる第１の力が発生してもその力覚による案内がユーザＢに対してなされる状態ではないと判断手段１１０が判断し、第１ユーザに力覚を感じさせる力を第２の力として発生させるように第２制御手段１０９が制御を行う。

また、第２制御手段１０９は、ユーザＢが他の目的で第２ユーザ装置２０及び力覚デバイス３０−２を利用しているか否かを示す情報を状態情報として用いてもよい。他の目的とは例えば電話である。また、ユーザＢがユーザＡではない他のユーザの元へ力覚によって案内されるという目的であってもよい。これらの場合には、例えばユーザＢが第２ユーザ装置２０に対して力覚を感じさせる第１の力の発生を拒否する操作を行うことで、その拒否の操作が行われたことを示す拒否情報が第１ユーザ装置１０に供給される。

第３取得手段１０８は、供給されたこの拒否情報を状態情報として取得する。この拒否情報が供給されると、力覚による案内がユーザＢに対してなされる状態ではないと判断手段１１０が判断して、第１ユーザに力覚を感じさせる力を第２の力として発生させるように第２制御手段１０９が制御を行う。なお、拒否の操作ではなく、例えば第２ユーザ装置２０が、電話の通信を行っている場合や他のユーザによるルートの検出を行った場合に、拒否情報を第１ユーザ装置１０に供給してもよい。

また、第２制御手段１０９は、第１ユーザ装置１０及び第２ユーザ装置２０の間での力覚に関する通信の状況に基づいて、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態であるか否かを判断してもよい。力覚に関する通信の状況とは、例えば実施形態で述べたような、第１ユーザ装置１０及び第２ユーザ装置２０が互いの宛先を保持して装置間で力覚に関する通信を行うことを可能とする状況のことである。この状況は、例えばユーザＢが第２ユーザ装置２０を操作して対面プログラムを終了させたり、力覚に関する通信を終了させる操作を行ったりして、保持された宛先が削除されることで、終了する。この場合、第３取得手段１０８は、これらの宛先が削除されたことを示すログを状態情報として取得して第２制御手段１０９に供給する。

第２制御手段１０９は、この状態情報が供給された場合、すなわち力覚に関する通信が可能な状況が終了した場合に、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態でなくなったと判断して、第２の力を発生させる制御を行う。ユーザＢは、何らかの事情で力覚による案内を終わらせたい場合には、対面プログラムを終了させたり力覚に関する通信を終了させる操作を行ったりすることでこの案内を終了させることができる。その場合に、上記のように通信の状況に基づいて力覚を感じさせる第２の力を発生させる制御が行われることで、力覚による案内がなされていない相手をユーザＡが待ち続けなくて済むようになる。

なお、力覚に関する通信は、上記の例に限らず、例えば図１１の例であれば、力覚デバイス３０−１ａ及び力覚デバイス３０−２ａという第１装置及び第２装置の間で行われることになる。このように、力覚に関する通信は、第１ユーザが利用する装置（第１ユーザ装置１０や力覚デバイス３０−１ａなど）と第１ユーザが利用する装置（第２ユーザ装置２０や力覚デバイス３０−２ａなど）との間で行われる通信であればよい。

本変形例では、以上のとおり、第２制御手段１０９が、第２ユーザの状況（移動の可否）及び第２ユーザが利用する装置の状況（応答の可否、他の目的での利用の有無、力覚に関する通信の可否）に基づいて、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態か否かを判断する。例えば力覚を感じさせる第２の力の発生自体が行われない状態や、第２の力が発生していても第２ユーザがその案内に従って移動することができない状態などがこれらの状況によって表される。このように様々な状況を用いることで、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態であるか否かの判断をより正確に行うことができる。

［２−９］状態情報の取得タイミング
第３取得手段１０８は、実施形態では、検知手段１０２から動作を検知した旨が通知された場合に状態情報を取得したが、状態情報を取得するタイミングはこれに限らない。例えば、選択手段１０１が第２ユーザを選択した場合に状態情報を取得してもよい。この場合、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態であることを表す状態情報が取得されたなら、その旨を第１ユーザ装置１０のＵＩ部１３に表示することで、ユーザＡが所定の動作を行わなくて済むようにすることができる。

［２−１０］サーバ装置
第３取得手段１０８は、実施形態では、第２ユーザ装置２０との通信（通信ができなかった場合も含む）によって状態情報を取得したが、これに限らない。
図１２は本変形例の情報処理システム１ｂの全体構成を表す。情報処理システム１ｂは、図１に示す各装置に加えて、サーバ装置７０を備える。サーバ装置７０は状態情報を記憶する装置である。例えば第２ユーザ装置２０が電源のＯＮやＯＦＦを行うときにその旨をサーバ装置７０に通知することで、サーバ装置７０は、電源の「ＯＮ」及び「ＯＦＦ」という状況を示す状態情報を記憶する。

また、サーバ装置７０は、電源が「ＯＮ」である状態では定期的に第２ユーザ装置２０に対して返信を要求する要求データを送信することで、電波が「圏内」または「圏外」であることを確認した結果を状態情報として記憶しておく。このように、サーバ装置７０が状態情報を記憶することで、第２ユーザ装置２０にデータが届かない場合に、電源が「ＯＦＦ」のためなのか電波が「圏外」のためなのかを区別することができる。サーバ装置７０は、上記の変形例で述べた他の状態情報も、第３取得手段１０８が取得したように取得して記憶すればよい。このようにサーバ装置７０が状態情報を記憶しておくことで、第２ユーザ装置２０とデータのやり取りができない状況のときでも第３取得手段１０８が状態情報を取得することができる。

［２−１１］力覚の強さ
第２制御手段１０９は、実施形態では力覚の強さを変化させなかったが、変化させてもよい。例えば、第２制御手段１０９は、上記の変形例のように、第２ユーザまたは第２ユーザの装置の状況に基づいて力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態か否かを判断し、判断に用いた状況に応じた強さの力覚を感じさせる第２の力を発生させる制御を行う。この場合、第３取得手段１０８が、例えば図１２に示すサーバ装置７０から第２ユーザ装置２０の電源の状況及び電波の状況と、他の目的での装置（第２ユーザ装置２０、力覚デバイス３０−２）の利用の有無という状況とを示す状態情報を取得する。力覚デバイス３０−１の記憶部３２には、状態情報が表す状況と、力覚の強さと、円盤４１の回転速度とを対応付けた強さテーブルが記憶されている。

図１３は強さテーブルの一例を表す。この強さテーブルでは、「電源ＯＦＦ」、「他の目的で装置を利用中」及び「電波が圏外」という状況に、「強」、「中」及び「弱」という力覚の強さと、「Ｂ１」、「Ｂ２」及び「Ｂ３」という回転速度とが対応付けられている。第２制御手段１０９は、第３取得手段１０８から状態情報が供給されると、供給された状態情報が表す状況に強さテーブルで対応付けられている強さの力覚を感じさせる第２の力を発生させるように、力発生部４０を制御する。

この例では、第２ユーザ装置２０の電源がＯＦＦになっていると最も強い力覚を感じさせる第２の力が発生し、電波が圏外になっていると最も弱い力覚を感じさせる第２の力が発生する。また、ユーザＢが他の目的で装置を利用している状況では、その中間の強さの力覚を感じさせる第２の力が発生する。本変形例によれば、ユーザＡは、力覚を感じることでユーザＢが自分の元に来ないであろうことを知ることができるとともに、その力覚の強さとどのような状況とが対応付けられているかを知っていれば、力覚の強さによってどのような状況のためにユーザＢが自分の元に来ないのかを知ることができる。

［２−１２］動作の態様の記録
力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態でない場合に第１ユーザが行った所定の動作の態様に応じて、第２ユーザに力覚を感じさせる第１の力を発生させる制御が行われてもよい。
図１４は本変形例の情報処理システム１ｃの機能構成を表す。情報処理システム１ｃは第１ユーザ装置１０ｃを備え、第１ユーザ装置１０ｃは、図７に示す各手段に加えて記録手段１１１を備える。

記録手段１１１は、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態ではない場合に検知された所定の動作の態様を記録する手段である。記録手段１１１には、検知手段１０２が所定の動作を検知したときに検知条件の判断に用いた第１ユーザ装置１０ｃの加速度及び方向の値が供給される。これらの値は、所定の動作が行われたときに第１ユーザ装置１０ｃがどの方向にどれだけの距離を移動したかということを表す。これはつまり、ユーザＡがどのような態様で第１ユーザ装置１０ｃを引き寄せる動作、すなわち所定の動作を行ったかということを表す。記録手段１１１は、供給されたこれらの値を自装置の記憶部１２に記憶させることで、所定の動作の態様を記録する。

記録手段１１１は、所定の動作の態様を記録したあと、再び検知手段１０２から上記の値が供給されると、その値を用いた態様の記録を行うとともに、前回記録した所定の動作の態様を表す態様情報を第２ユーザ装置２０に供給し、力覚デバイス３０−２に供給するように要求する。このとき、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態になっていると、第２ユーザ装置２０は、その要求どおりに態様情報を力覚デバイス３０−２に供給する。

第１制御手段１０７は、こうして供給された態様情報に基づいて、記録された前記態様の動作を表す前記力覚を感じさせる第１の力を発生させるように第１装置を制御する。例えばゆっくりと第１ユーザ装置１０ｃを引き寄せる動作が行われた場合には図５に表されたおもり４４がゆっくり動く弱い力覚を感じさせる第１の力を発生させ、素早く引き寄せる動作が行われた場合にはおもり４４が速く動く強い力覚を感じさせる第１の力を発生させる。また、引き寄せる動作が複数回行われた場合には、検知手段１０２がその回数を検知しておくことで、ユーザＢに対してもその回数だけ連続して力覚を感じさせる第１の力を発生させる。

第１制御手段１０７は、前述したとおり、力覚による案内が第２ユーザに対してなされる状態となって、且つ、所定の動作が検知されたことを契機として、このような記録された態様での力覚を感じさせる第１の力を発生させる制御を行う。これにより、ユーザＡが所定の動作を行ったものの案内がなされる状態でなかった場合に、そのあとに案内がなされる状態となってユーザＢが感じることになった力覚によって、ユーザＡが行った所定の動作を再現することができる。

［２−１３］発明のカテゴリ
本発明は、第１ユーザ装置、第２ユーザ装置及び力覚デバイスという各装置の他、図７等に示す各手段を実現する他の装置としても捉えられる。また、それらの装置を備える情報処理システムのようなシステムとしても捉えられる。また、本発明は、それらの装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、それらの装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。

１…情報処理システム、２…ネットワーク、１０…第１ユーザ装置、２０…第２ユーザ装置、３０…力覚デバイス、１１、２１、３１…制御部、１２、２２、３２…記憶部、１３、２３…ＵＩ部、１４、２４…第１通信部、１５、２５…第２通信部、１６、２６…測位部、１７、６０…センサ部、３３…通信部、４０…力発生部、５０…筐体回転部、１０１…選択手段、１０２…検知手段、１０３…第１取得手段、１０４…第２取得手段、１０５…検出手段、１０６…報知手段、１０７…第１制御手段、１０８…第３取得手段、１０９…第２制御手段、１１０…判断手段、１１１…記録手段

Claims (6)

1. 第１ユーザの元まで案内する相手となる第２ユーザを選択する選択手段と、
   選択された前記第２ユーザに力覚を感じさせる第１の力を発生させる第１装置を制御して、前記第２ユーザが前記第１ユーザの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる前記第１の力を発生させる第１制御手段と、
   前記第１の力が感じさせる力覚による案内が前記第２ユーザに対してなされる状態ではない場合に、前記第１ユーザに力覚を感じさせる第２の力を発生させる第２装置を制御して当該第２の力を発生させる第２制御手段と
   を備えるシステム。
2. 前記第２制御手段は、前記案内がなされる状態か否かを前記第２ユーザまたは当該第２ユーザが利用する装置の状況に基づいて判断し、当該判断に用いた状況に応じた強さの力覚を感じさせる前記第２の力を発生させるように前記第２装置を制御する
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記第２制御手段は、前記第１ユーザが利用する装置と前記第２ユーザが利用する装置との間での力覚に関する通信が可能な状況が終了した場合に、前記案内がなされる状態ではなくなったと判断して、前記第２の力を発生させるように前記第２装置を制御する
   請求項１に記載のシステム。
4. 前記第１制御手段が前記第１の力を発生させる制御を行う契機となる前記第１ユーザの所定の動作を検知する検知手段と、
   前記案内がなされる状態ではない場合に検知された前記所定の動作の態様を記録する記録手段を備え、
   前記第１制御手段は、前記案内がなされる状態となって前記所定の動作が検知されたことを契機として、記録された前記態様の動作を表す前記力覚を感じさせる前記第１の力を発生させるように前記第１装置を制御する
   請求項１から３までのいずれか１項に記載のシステム。
5. システムが、第１ユーザの元まで案内する相手となる第２ユーザを選択する選択ステップと、
   前記システムが、選択された前記第２ユーザに力覚を感じさせる第１の力を発生させる第１装置を制御して、前記第２ユーザが前記第１ユーザの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる前記第１の力を発生させる第１制御ステップと、
   前記システムが、前記第１の力が感じさせる力覚による案内が前記第２ユーザに対してなされる状態ではない場合に、前記第１ユーザに力覚を感じさせる第２の力を発生させる第２装置を制御して当該第２の力を発生させる第２制御ステップと
   を有する情報処理方法。
6. コンピュータに、
   第１ユーザの元まで案内する相手となる第２ユーザを選択する選択ステップと、
   選択された前記第２ユーザに力覚を感じさせる第１の力を発生させる第１装置を制御して、前記第２ユーザが前記第１ユーザの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる前記第１の力を発生させる第１制御手段による案内が前記第２ユーザに対してなされる状態ではない場合に、前記第１ユーザに力覚を感じさせる第２の力を発生させる第２装置を制御して当該第２の力を発生させる第２制御ステップと
   を実行させるためのプログラム。

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