JP2016092989A - Motor control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、モータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor control device.
モータ制御システムにおける電流指令値と電流実測値の誤差を最小にするため、A/D変換器の変換時間を利用して電流検出のタイミングを遅らせ、電流指令値と電流実測値の誤差を最小にし、モータトルク精度の向上を図っている。 In order to minimize the error between the current command value and the measured current value in the motor control system, use the conversion time of the A / D converter to delay the current detection timing and minimize the error between the current command value and the measured current value. The motor torque accuracy is improved.
しかし、力行状態と回生状態で電流の検出時間が異なる場合、１つのA/D変換器だけでは最適な電流検出タイミングを設定できない、という問題があった。また、力行状態と回生状態の双方の電流指令値と電流実測値の誤差が最小になるような検出タイミングを設定していたため、どちらも最適なタイミングでは電流を検出できない、という問題もあった。 However, when the current detection time is different between the power running state and the regenerative state, there is a problem that the optimum current detection timing cannot be set with only one A / D converter. In addition, since the detection timing is set such that the error between the current command value and the current measurement value in both the power running state and the regenerative state is minimized, there is a problem that neither can detect the current at the optimal timing.
本発明の課題は、電流指令値と電流実測値の誤差が小さくなる最適な検出タイミングで電流を検出し、モータトルク精度を向上させることである。 An object of the present invention is to detect a current at an optimal detection timing at which an error between a current command value and a measured current value is small, and improve motor torque accuracy.
本発明に係るモータ制御装置は、モータ(100)と、前記モータに交流電流を供給するインバータ(110)と、前記インバータから当該モータに流れる電流を検出する電流センサ(120 u, 120 v, 120 w)を有するモータシステムを制御するモータ制御装置であって、前記電流センサの検出値をデジタル変換する第１A/D変換部(130)及び第２A/D変換部(140)と、前記第１A/D変換部及び前記第２A/D変換部にて取得したモータ電流値を取得しかつ前記インバータに使用する制御モータ電流値を決定する電流算出部(150)と、を備え、前記第１A/D変換部の変換開始タイミングと前記第２A/D変換部の変換開始タイミングは異なるように設定され、前記電流算出部は前記モータが力行状態(260)の場合前記第１A/D変換部からの出力信号に基づき前記電流値を算出し、前記モータが回生状態(270)の場合前記第２A/D変換部からの出力信号に基づき前記電流値を算出し、前記インバータを制御する。 A motor control device according to the present invention includes a motor (100), an inverter (110) that supplies an alternating current to the motor, and a current sensor (120 u, 120 v, 120) that detects a current flowing from the inverter to the motor. and a first A / D conversion unit (130) and a second A / D conversion unit (140) for digitally converting the detection value of the current sensor, and the first A A current calculation unit (150) for acquiring a motor current value acquired by the / D conversion unit and the second A / D conversion unit and determining a control motor current value used for the inverter, The conversion start timing of the D conversion unit and the conversion start timing of the second A / D conversion unit are set to be different from each other, and the current calculation unit outputs the current from the first A / D conversion unit when the motor is in a power running state (260). The current value is calculated based on the output signal, and the motor is in a regenerative state. The current value is calculated based on the output signal from when the first 2A / D converting unit (270), for controlling said inverter.
また、本発明に係るモータ制御装置は、モータ(100)と、前記モータに交流電流を供給するインバータ(110)と、前記インバータから当該モータに流れる電流を検出する電流センサ(120 u, 120 v, 120 w)を有するモータシステムを制御するモータ制御装置であって、 前記電流センサの検出値をデジタル変換するA/D変換部(280)と、前記A/D変換部にて取得した電流値より所定時間の経過した電流値を推定する電流推定部(290)と、前記A/D変換部及び前記電流推定部にて取得したモータ電流値について、前記インバータに使用する制御モータ電流値を決定する電流算出部(150)と、を備え、前記電流算出部は前記モータが力行状態(260)の場合前記A/D変換部からの出力信号に基づき前記電流値を算出し、前記モータが回生状態(270)の場合前記電流推定部からの出力信号に基づき前記電流値を算出し、前記インバータを制御する。 The motor control device according to the present invention includes a motor (100), an inverter (110) that supplies an alternating current to the motor, and a current sensor (120 u, 120 v) that detects a current flowing from the inverter to the motor. , 120 w), a motor control device for controlling a motor system, the A / D converter (280) for digitally converting the detection value of the current sensor, and the current value obtained by the A / D converter A current estimation unit (290) that estimates a current value after a lapse of a predetermined time, and a control motor current value used for the inverter is determined for the motor current values acquired by the A / D conversion unit and the current estimation unit. A current calculation unit (150) that calculates a current value based on an output signal from the A / D conversion unit when the motor is in a power running state (260), and the motor regenerates In the case of state (270), the output signal from the current estimation unit Based on the current value, the inverter is controlled.
本発明により、電流指令値と電流実測値の誤差が小さくなる検出タイミングで電流を検出でき、モータトルク精度を向上させることができる According to the present invention, the current can be detected at the detection timing at which the error between the current command value and the actual measured current value becomes small, and the motor torque accuracy can be improved.
本発明の実施するための形態を図面を用いて説明する。 Embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
まず本発明の背景となる技術的な課題について図１を用いて説明する。図１は、力行/回生状態での、真値に対する検出電流値のずれを時間変化で表したグラフである。電流指令値と電流検出値が等しくなるための最適な検出タイミングは、真値に対する検出電流値のずれが最小となる時点であり、力行状態と回生状態ではそのタイミングが異なっている。
図２は、本発明の第1実施形態に係るモータ制御システムを説明する図である。モータ制御システムは、高圧電源１と、平滑コンデンサ２と、トルク指令・速度指令入力部３と、モータ１００と、インバータ１１０と、電流センサ１２０u、電流センサ１２０v、電流センサ１２０wと、第一A/D変換部１３０と、第二A/D変換部１４０と、電流算出部１５０と、目標電流指令演算部１６０と、電流制御部１７０と、2相3相変換部１８０と、PWM生成部１９０と3相2相変換部２００と、速度検出部２１０と、角度検出部２２０と、角度センサ２３０とを有する。
First, a technical problem as the background of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a graph showing a change in detected current value with respect to a true value as a time change in a powering / regenerative state. The optimum detection timing for equalizing the current command value and the current detection value is the time when the deviation of the detection current value from the true value is minimum, and the timing is different between the power running state and the regenerative state.
FIG. 2 is a diagram illustrating the motor control system according to the first embodiment of the present invention. The motor control system includes a high voltage power source 1, a smoothing capacitor 2, a torque command / speed command input unit 3, a motor 100, an inverter 110, a current sensor 120u, a current sensor 120v, a current sensor 120w, a first A / D conversion unit 130, second A / D conversion unit 140, current calculation unit 150, target current command calculation unit 160, current control unit 170, two-phase three-phase conversion unit 180, PWM generation unit 190, It has a three-phase / two-phase converter 200, a speed detector 210, an angle detector 220, and an angle sensor 230.
高圧電源１は、システム駆動用の電源回路である。平滑コンデンサ２は、高圧電源１とインバータ１１０の間に接続されており、電圧の変動を小さくする。トルク/速度指令入力部３は、目標電流指令演算部１６０と電流算出部１５０にトルクと速度の目標値を与える。 The high-voltage power supply 1 is a power supply circuit for driving the system. The smoothing capacitor 2 is connected between the high-voltage power supply 1 and the inverter 110 to reduce voltage fluctuation. The torque / speed command input unit 3 gives target values of torque and speed to the target current command calculation unit 160 and the current calculation unit 150.
モータ１００は、インバータ１１０の交流側に接続される。インバータ１１０は、直流側が平滑コンデンサ２に接続され、３相交流側はモータ１００に接続される。電流センサ１２０uは、インバータ１１０の交流側とモータ１００の間のU相に接続され、U相電流を検出する。電流センサ１２０vは、インバータ１１０の交流側とモータ１００の間のV相に接続され、V相電流を検出する。電流センサ１２０wは、インバータ１１０の交流側とモータ１００の間のW相に接続され、W相電流を検出する。 Motor 100 is connected to the AC side of inverter 110. Inverter 110 has a DC side connected to smoothing capacitor 2 and a three-phase AC side connected to motor 100. Current sensor 120u is connected to the U phase between AC side of inverter 110 and motor 100, and detects the U phase current. Current sensor 120v is connected to the V phase between the AC side of inverter 110 and motor 100, and detects the V phase current. Current sensor 120w is connected to the W phase between AC side of inverter 110 and motor 100, and detects the W phase current.
第一A/D変換部１３０は、電流センサ１２０u、１２０v、１２０wと電流算出部１５０の間に接続され、電流のアナログ値をデジタル値に変換する。第二A/D変換部１４０は、電流センサ１２０u、１２０v、１２０wと電流算出部１５０の間に接続され、電流のアナログ値をデジタル値に変換する。 The first A / D conversion unit 130 is connected between the current sensors 120u, 120v, 120w and the current calculation unit 150, and converts an analog value of the current into a digital value. The second A / D conversion unit 140 is connected between the current sensors 120u, 120v, 120w and the current calculation unit 150, and converts the analog value of the current into a digital value.
電流算出部１５０は、第一A/D変換部１３０、第二A/D変換部１４０と3相2相変換部２００の間に接続され、電流を算出する。目標電流指令演算部１６０は、トルク/速度指令入力部３、速度検出部２１０と電流制御部の間に接続され、入力されたトルクと速度の指令値から目標となる電流指令を演算する。 The current calculation unit 150 is connected between the first A / D conversion unit 130, the second A / D conversion unit 140, and the three-phase two-phase conversion unit 200, and calculates a current. The target current command calculation unit 160 is connected between the torque / speed command input unit 3, the speed detection unit 210, and the current control unit, and calculates a target current command from the input torque and speed command values.
電流制御部１７０は、目標電流指令演算部１６０と2相3相変換部１８０の間に接続され、目標電流指令演算部１６０から与えられた電流指令より電圧を出力する。２相３相変換部１８０は、電流制御部１７０とPWM生成部１９０の間に接続され、電流制御部１７０から取得した２相の電圧値を３相の電圧値に変換し、出力する。 The current control unit 170 is connected between the target current command calculation unit 160 and the two-phase / three-phase conversion unit 180, and outputs a voltage from a current command given from the target current command calculation unit 160. The two-phase three-phase conversion unit 180 is connected between the current control unit 170 and the PWM generation unit 190, converts the two-phase voltage value acquired from the current control unit 170 into a three-phase voltage value, and outputs it.
PWM生成部１９０は、２相３相変換部１８０とインバータ１１０の間に接続され、２相３相変換部１８０から取得した電圧値のON/OFF時間比率を変化させて、インバータ１１０にかかる平均電力を調整する。 The PWM generation unit 190 is connected between the two-phase / three-phase conversion unit 180 and the inverter 110, and changes the ON / OFF time ratio of the voltage value acquired from the two-phase / three-phase conversion unit 180, thereby averaging the inverter 110 Adjust the power.
３相２相変換部２００は、電流算出部１５０と電流制御部１７０の間に接続され、電流制御部１５０から取得した３相電流を２相電流に変換する。また、角度検出部２２０から与えられた角度情報とともに、２相３相変換部１８０に出力される。 The three-phase to two-phase conversion unit 200 is connected between the current calculation unit 150 and the current control unit 170, and converts the three-phase current acquired from the current control unit 150 into a two-phase current. Further, it is output to the two-phase / three-phase converter 180 together with the angle information given from the angle detector 220.
速度検出部２１０は、角度検出部２２０と目標電流指令演算部１６０の間に接続され、角度演出部２２０から取得した角度情報よりモータの回転速度を検出する。角度検出部２２０は、モータ１００とそれを介した角度センサ２３０と速度検出部２１０の間に接続され、角度センサ２３０の値から角度を検出する。角度センサ２３０は、モータ１００と角度検出部２２０の間に接続され、モータ１００の角度情報を取得する。 The speed detection unit 210 is connected between the angle detection unit 220 and the target current command calculation unit 160 and detects the rotation speed of the motor from the angle information acquired from the angle effect unit 220. The angle detection unit 220 is connected between the motor 100 and the angle sensor 230 and the speed detection unit 210 via the motor 100, and detects an angle from the value of the angle sensor 230. The angle sensor 230 is connected between the motor 100 and the angle detection unit 220 and acquires angle information of the motor 100.
図３は、図１に記載した電流算出部１５０の構成を説明するブロック図である。 FIG. 3 is a block diagram illustrating the configuration of the current calculation unit 150 illustrated in FIG.
力行/回生判定器２４０は、トルク/速度指令入力部３とセレクタ２５０の間に接続され、トルク/速度指令入力部３から与えられた１周期前のトルク指令値Trqと回転速度Revより力行状態あるいは回生状態かどうか判定する。具体的には、トルク値と回転速度値の積が正ならば力行状態と判定し、負であれば回生状態であると判定する。 The power running / regenerative determination unit 240 is connected between the torque / speed command input unit 3 and the selector 250, and is in a power running state based on the torque command value Trq and rotation speed Rev of one cycle given from the torque / speed command input unit 3. Or it determines whether it is in a regeneration state. Specifically, if the product of the torque value and the rotation speed value is positive, it is determined as a power running state, and if it is negative, it is determined as a regenerative state.
セレクタ２５０は、力行/回生判定器２４０、第一A/D変換部１３０、第二A/D変換部１４０と３相２相変換部２００の間に接続され、力行/回生判定器２４０の出力に基づき、第一A/D変換部１３０または第二A/D変換部１４０を選定する。 The selector 250 is connected between the power running / regeneration determination unit 240, the first A / D conversion unit 130, the second A / D conversion unit 140 and the three-phase two-phase conversion unit 200, and the output of the power running / regeneration determination unit 240. Based on the above, the first A / D converter 130 or the second A / D converter 140 is selected.
力行状態２６０は、 セレクタ２５０の一部であり、力行/回生判定器２４０からトルクと回転速度値の積（正の値）を与えられることで選択され、第一A/D変換部１３０や第二A/D変換部１４０から電流のデジタル値を取得し、３相２相変換部２００へ出力する。 The power running state 260 is a part of the selector 250 and is selected by receiving a product (positive value) of the torque and the rotational speed value from the power running / regenerative determination unit 240, and the first A / D conversion unit 130 or the second power running state 260 is selected. The digital value of the current is acquired from the two A / D converter 140 and output to the three-phase / two-phase converter 200.
回生状態２７０は、セレクタ２５０の一部であり、力行/回生判定器２４０からトルクと回転速度値の積（負の値）を与えられることで選択され、第一A/D変換部１３０や第二A/D変換部１４０から電流のデジタル値を取得し、３相２相変換部２００へ出力する。 The regenerative state 270 is a part of the selector 250 and is selected by giving a product (negative value) of the torque and the rotational speed value from the power running / regenerative determination unit 240, and the first A / D conversion unit 130 and the second The digital value of the current is acquired from the two A / D converter 140 and output to the three-phase / two-phase converter 200.
図４は、図２に示したモータ制御システムの起動から停止までの処理を実行した場合の第一A/D変換部１３０と第二A/D変換部１４０の変換処理タイミングチャートを示した図である。 FIG. 4 is a diagram showing a conversion processing timing chart of the first A / D conversion unit 130 and the second A / D conversion unit 140 when processing from start to stop of the motor control system shown in FIG. 2 is executed. It is.
期間E1において、（1）は第一A/D変換部１３０の変換時間を示し、（2）は第二A/D変換部１４０の変換時間を示し、（3）は第一A/D変換部１３０の電流検出タイミングを示し、（4）は第二A/D変換部１４０の電流検出タイミングを示している。 In the period E1, (1) shows the conversion time of the first A / D conversion unit 130, (2) shows the conversion time of the second A / D conversion unit 140, and (3) shows the first A / D conversion. The current detection timing of the unit 130 is shown, and (4) shows the current detection timing of the second A / D conversion unit 140.
期間E1では、第一A/D変換部１３０は、電流センサ１２０u、１２０v、１２０wの電流アナログ値をデジタル値に変換している状態である。期間E1では、第二A/D変換部１４０は、遅らせ時間である Δt の経過後、電流センサ１２０u、１２０v、１２０wの電流アナログ値をデジタル値に変換している状態である。 In the period E1, the first A / D converter 130 is in a state where the current analog values of the current sensors 120u, 120v, 120w are converted into digital values. In the period E1, the second A / D conversion unit 140 is in a state where the current analog values of the current sensors 120u, 120v, and 120w are converted into digital values after the delay time Δt has elapsed.
時間ｔ０において、第一A/D変換部１３０は電流センサ１２０u、１２０v、１２０wからモータ電流値を取得し、A/D変換を開始する。 At time t0, the first A / D converter 130 acquires the motor current value from the current sensors 120u, 120v, 120w, and starts A / D conversion.
時間t０’において、第二A/D変換部１４０は電流センサ１２０u、１２０v、１２０wからモータ電流値を取得し、A/D変換を開始する。 At time t0 ', the second A / D conversion unit 140 acquires the motor current value from the current sensors 120u, 120v, and 120w, and starts A / D conversion.
時間ｔ１において、第一A/D変換部１３０でのA/D変換は完了し、電流検出を行う。また、第二A/D変換部１４０では変換処理が完了する。 At time t1, A / D conversion in the first A / D converter 130 is completed, and current detection is performed. Further, the second A / D conversion unit 140 completes the conversion process.
時間ｔ１’において、第二A/D変換部１４０でのA/D変換は完了し、電流検出を行う。期間E２〜E４において、期間１と同様の動作を繰り返す。 At time t1 ', the A / D conversion in the second A / D converter 140 is completed, and current detection is performed. In periods E2 to E4, the same operation as in period 1 is repeated.
図５は、本実施形態の電流算出部１５０内の力行/回生判定器２４０の処理手順を説明する図である。図６は、本実施形態の力行/回生判定器２４０における極性の判定方法を示した図である。 FIG. 5 is a diagram illustrating a processing procedure of the power running / regeneration determination unit 240 in the current calculation unit 150 of the present embodiment. FIG. 6 is a diagram illustrating a polarity determination method in the power running / regeneration determination unit 240 of the present embodiment.
ステップA１０において、一周期前のトルク指令値と回転速度データから力行/回生を判別する。トルク指令値と回転速度の積により求めた値の極性が正であればステップA２０に遷移し、負であればステップA３０に遷移する。 In step A10, power running / regeneration is discriminated from the torque command value and rotation speed data one cycle before. If the polarity of the value obtained from the product of the torque command value and the rotational speed is positive, the process proceeds to step A20, and if negative, the process proceeds to step A30.
極性の判定方法は図６のようになる。第一象限と第三象限はトルクの向きと回転方向が同じなので、極性は正となり力行状態と判定され、第二象限と第四象限はトルクの向きと回転方向が異なるので、極性は負となり回生状態と判定される。 The polarity determination method is as shown in FIG. Since the first quadrant and the third quadrant have the same torque direction and rotation direction, the polarity is positive and the power running state is determined.The second quadrant and the fourth quadrant have different torque directions and rotation directions, so the polarity is negative. It is determined as a regenerative state.
ステップA２０において、前記ステップA１０で出力された極性情報から力行状態と判定し、セレクタ２５０に生成する。ステップA３０において、前記ステップA１０で出力された極性情報から回生状態と判定し、セレクタ２５０に生成する。 In step A20, the power running state is determined from the polarity information output in step A10, and is generated in the selector 250. In step A30, the regeneration state is determined from the polarity information output in step A10 and is generated in the selector 250.
本実施形態に係る発明の前提、課題を以下に説明する。 The premise and subject of the invention according to this embodiment will be described below.
図１に示したように、前提として力行/回生時で電流検出のタイミングが異なっているという問題がある。 As shown in FIG. 1, there is a problem that the current detection timing is different between power running / regeneration as a premise.
一方、本実施形態において、なぜ２つのA/D変換器である第一A/D変換部１３０及び第二A/D変換部１４０を用いるのかを説明する。A/D検出時では力行時に電流絶対値は減少し、回生時は増加となる。また、電流変化量（傾き）は力行＞回生となるため、１つのA/D変換器で電流検出の遅らせ量を力行側に合わせると回生側は過補償になってしまう。そこで、２つのA/D変換器を用いて力行/回生それぞれで電流検出の遅らせ量を設定し、最適な電流値を取得する。 On the other hand, in this embodiment, why the first A / D converter 130 and the second A / D converter 140 which are two A / D converters are used will be described. During A / D detection, the absolute value of current decreases during power running and increases during regeneration. Further, since the amount of current change (slope) is power running> regeneration, if the delay amount of current detection is matched with the power running side with one A / D converter, the regeneration side is overcompensated. Therefore, the delay amount of current detection is set for each of power running / regeneration using two A / D converters, and an optimum current value is acquired.
また、力行と回生で検出時間が異なることによる問題点について説明する。モータ制御システムにおける電流指令値と電流実測値の誤差を最小にするため、A/D変換器の変換時間を利用して電流検出のタイミングを遅らせ、電流指令値と電流実測値の誤差を最小にし、モータトルク精度の向上を図っている。 In addition, problems due to the difference in detection time between power running and regeneration will be described. In order to minimize the error between the current command value and the measured current value in the motor control system, use the conversion time of the A / D converter to delay the current detection timing and minimize the error between the current command value and the measured current value. The motor torque accuracy is improved.
しかし、力行状態と回生状態で電流の検出時間が異なる場合、１つのA/D変換器だけでは最適な電流検出タイミングを設定できない、という問題があった。また、力行状態と回生状態の双方の電流指令値と電流実測値の誤差が最小になるような検出タイミングを設定していたため、どちらも最適なタイミングでは電流を検出できない、という問題もあった。 However, when the current detection time is different between the power running state and the regenerative state, there is a problem that the optimum current detection timing cannot be set with only one A / D converter. In addition, since the detection timing is set such that the error between the current command value and the current measurement value in both the power running state and the regenerative state is minimized, there is a problem that neither can detect the current at the optimal timing.
そこで本実施形態においては、上記の課題を解決するため、力行状態用と回生状態用の第一A/D変換部１３０と第二A/D変換部１４０を用い、力行時と回生時のそれぞれにA/D変換時間による遅れ時間を設定して、電流指令値と電流実測値の誤差が最小になるような最適タイミングで電流を検出する。そして、電流算出部１５０において、力行/回生判定器２４０を設け、力行状態２６０か回生状態２７０の判別を行い、それに適した電流値を出力する。 Therefore, in the present embodiment, in order to solve the above-described problem, the first A / D conversion unit 130 and the second A / D conversion unit 140 for the power running state and the regenerative state are used. The delay time due to the A / D conversion time is set in, and the current is detected at the optimal timing that minimizes the error between the current command value and the current measurement value. Then, in the current calculation unit 150, a power running / regeneration determination unit 240 is provided to determine the power running state 260 or the regenerative state 270 and output a current value suitable for it.
これにより、電流指令値と電流実測値の誤差が最小となる最適な検出タイミングで電流を検出でき、モータトルク精度を向上させることができる。 As a result, the current can be detected at the optimum detection timing at which the error between the current command value and the current measured value is minimized, and the motor torque accuracy can be improved.
なお、図３に示された力行/回生判定器２４０において、なぜ力行/回生状態の判定をする必要があるのかについて説明する。第一A/D変換部１３０と第二A/D変換部１４０から出力される電流値は、力行状態用の遅らせ量で検出されたものと回生状態用の遅らせ量で検出されたものがあるため、力行/回生判定器２４０と一周期前のトルク指令値・モータ回転速度を用いて力行/回生の判定をし、最適な電流値を選定する。 The reason why the power running / regeneration determination unit 240 shown in FIG. 3 needs to determine the power running / regeneration state will be described. The current values output from the first A / D conversion unit 130 and the second A / D conversion unit 140 include those detected by the delay amount for the power running state and those detected by the delay amount for the regenerative state. Therefore, power running / regeneration is determined using the power running / regeneration determination unit 240 and the torque command value / motor rotation speed of the previous cycle, and an optimum current value is selected.
そこで本実施形態の電流算出部の仕組みとして、電流算出部１５０内には図２に示すように、力行/回生判定器２４０とセレクタ２７０が組み込まれている。力行/回生判定器では図５のフローチャートで示すように一周期前のトルク指令値とモータ回転速度を用いて、それらを掛け算した値の極性（正/負）で判断し、正ならば力行状態、負ならば回生状態であると判定する。セレクタでは力行/回生判定器から出力された極性から力行または回生にスイッチングし、第一A/D変換部１３０と第二A/D変換部より出力された電流値から最適なものを取得する。 Therefore, as a mechanism of the current calculation unit of the present embodiment, a power running / regeneration determination unit 240 and a selector 270 are incorporated in the current calculation unit 150 as shown in FIG. As shown in the flowchart of FIG. 5, the power running / regenerative judgment unit uses the torque command value of the previous cycle and the motor rotation speed to judge by the polarity (positive / negative) of the multiplied value, and if positive, the power running state If negative, it is determined to be in a regenerative state. The selector switches from the polarity output from the power running / regeneration determination unit to power running or regeneration, and acquires the optimum value from the current values output from the first A / D conversion unit 130 and the second A / D conversion unit.
図７は、本実施例の第２の実施形態にかかるモータ制御システムを説明する図である。 FIG. 7 is a diagram illustrating the motor control system according to the second embodiment of the present embodiment.
モータ制御システムは、高圧電源１と、平滑コンデンサ２と、トルク指令/速度指令入力部３と、モータ１００と、インバータ１１０と、電流センサ１２０u、１２０v、１２０wと、A/D変換部２８０と、電流推定部２９０と、電流算出部１５０と、目標電流指令演算部１６０と、電流制御部１７０と、2相3相変換部１８０と、PWM生成部１９０と3相2相変換部２００と、速度検出部２１０と、角度検出部２２０と、角度センサ２３０とを有する。 The motor control system includes a high voltage power supply 1, a smoothing capacitor 2, a torque command / speed command input unit 3, a motor 100, an inverter 110, current sensors 120u, 120v, 120w, an A / D conversion unit 280, Current estimation unit 290, current calculation unit 150, target current command calculation unit 160, current control unit 170, two-phase three-phase conversion unit 180, PWM generation unit 190, three-phase two-phase conversion unit 200, speed It has a detection unit 210, an angle detection unit 220, and an angle sensor 230.
A/D変換部２８０は、電流センサ１２０u、１２０v、１２０wと電流算出部１５０の間に接続され、電流のアナログ値をデジタル値に変換する。電流推定部２９０は、A/D変換部２８０から与えられた電流のデジタル値から所定時間経過後の電流値を推定し、その推定電流値を電流算出部１５０に出力する。 The A / D conversion unit 280 is connected between the current sensors 120u, 120v, and 120w and the current calculation unit 150, and converts an analog value of the current into a digital value. Current estimation unit 290 estimates a current value after a predetermined time has elapsed from the digital value of the current given from A / D conversion unit 280, and outputs the estimated current value to current calculation unit 150.
図９は、図７に記載した電流算出部１５０の構成を説明するブロック図である。 FIG. 9 is a block diagram illustrating the configuration of the current calculation unit 150 illustrated in FIG.
力行/回生判定器２４０は、トルク/速度指令入力部３とセレクタ２５０の間に接続され、トルク/速度指令入力部３から与えられた１周期前のトルク指令値Trqと回転速度Revより力行状態あるいは回生状態かどうか判定する。具体的には、トルク値と回転速度値の積が正ならば力行状態と判定し、負であれば回生状態であると判定する。 The power running / regenerative determination unit 240 is connected between the torque / speed command input unit 3 and the selector 250, and is in a power running state based on the torque command value Trq and rotation speed Rev of one cycle given from the torque / speed command input unit 3. Or it determines whether it is in a regeneration state. Specifically, if the product of the torque value and the rotation speed value is positive, it is determined as a power running state, and if it is negative, it is determined as a regenerative state.
セレクタ２５０は、力行/回生判定器２４０、第一A/D変換部１３０、第二A/D変換部１４０と３相２相変換部２００の間に接続され、力行/回生判定器２４０の出力からA/D変換部２８０または電流推定部２９０を選定する。 The selector 250 is connected between the power running / regeneration determination unit 240, the first A / D conversion unit 130, the second A / D conversion unit 140 and the three-phase two-phase conversion unit 200, and the output of the power running / regeneration determination unit 240. To A / D converter 280 or current estimator 290 is selected.
力行状態２６０は、 セレクタ２５０の一部であり、力行/回生判定器２４０からトルクと回転速度値の積（正の値）を与えられることで選択され、A/D変換部から電流のデジタル値を取得し、３相２相変換部２００へ出力する。 The power running state 260 is a part of the selector 250 and is selected by giving a product (positive value) of the torque and the rotational speed value from the power running / regeneration determination unit 240, and the digital value of the current from the A / D converter. Is output to the three-phase to two-phase conversion unit 200.
回生状態２７０は、セレクタ２５０の一部であり、力行/回生判定器２４０からトルクと回転速度値の積（負の値）を与えられることで選択され、電流推定部２９０から電流推定値を取得し、３相２相変換部２００へ出力する。 The regenerative state 270 is a part of the selector 250 and is selected by receiving a product (negative value) of the torque and the rotational speed value from the power running / regenerative determination unit 240, and obtains the current estimated value from the current estimating unit 290. And output to the three-phase / two-phase converter 200.
図８は、本実施例の第２の実施形態にかかるモータ制御システムの電流検出信号の説明図である。 FIG. 8 is an explanatory diagram of a current detection signal of the motor control system according to the second embodiment of the present embodiment.
電流 i(n-4)〜i(n-1) は、すでに検出済みの電流を表している。電流 i(n) は、現在時刻での電流を表しており最新検出値である。電流 i(n+1)〜i(n+4) は、推定電流を表している。 Currents i (n-4) to i (n-1) represent currents that have already been detected. The current i (n) represents the current at the current time and is the latest detected value. Currents i (n + 1) to i (n + 4) represent estimated currents.
本実施形態に係る発明の前提、課題を以下に説明する。 The premise and subject of the invention according to this embodiment will be described below.
モータ制御システムにおける電流指令値と電流実測値の誤差を最小にするため、A/D変換器の変換時間を利用して電流検出のタイミングを遅らせ、電流指令値と電流実測値の誤差を最小にし、モータトルク精度の向上を図っている。 In order to minimize the error between the current command value and the measured current value in the motor control system, use the conversion time of the A / D converter to delay the current detection timing and minimize the error between the current command value and the measured current value. The motor torque accuracy is improved.
しかし、力行状態と回生状態で電流の検出時間が異なる場合、最適な電流検出タイミングを設定し、さらなる精度向上が求められる。また、力行状態と回生状態の双方の電流指令値と電流実測値の誤差が最小になるような検出タイミングを設定していたため、どちらも最適なタイミングで電流を検出することが困難である、という問題もあった。 However, when the current detection time differs between the power running state and the regenerative state, it is necessary to set an optimal current detection timing and further improve accuracy. Also, because the detection timing was set so that the error between the current command value and the current measurement value in both the power running state and the regenerative state was minimized, it is difficult to detect the current at the optimal timing for both. There was also a problem.
上記の課題を解決するため、本実施形態においては、A/D変換部２８０と所定時間の経過した電流を推定する電流推定部２９０を用い、力行時と回生時のそれぞれに対して最適な電流を検出できるようにする。そして、電流算出部１５０において、力行/回生判定器２４０を設け、力行状態２６０か回生状態２７０の判別を行い、最適な電流値を出力する。 In order to solve the above-described problem, in the present embodiment, the A / D converter 280 and the current estimator 290 that estimates the current after a predetermined time have been used, and the optimum current for each of the power running and the regeneration Can be detected. Then, in the current calculation unit 150, a powering / regeneration determination unit 240 is provided to determine the powering state 260 or the regeneration state 270 and output an optimal current value.
これにより、力行/回生状態にかかわらず双方に対して最適な電流を検出でき、モータトルク精度を向上させることができる。 As a result, the optimum current can be detected for both sides regardless of the power running / regenerative state, and the motor torque accuracy can be improved.
なお、電流推定部２９０は、A/D変換部２８０から与えられた電流のデジタル値から所定時間の経過した電流値を推定し、その推定電流値を電流算出部１５０に出力する。以下、電流推定部２９０での推定電流算出方法を示す。 The current estimation unit 290 estimates a current value after a predetermined time has elapsed from the digital value of the current given from the A / D conversion unit 280, and outputs the estimated current value to the current calculation unit 150. Hereinafter, an estimated current calculation method in the current estimation unit 290 will be described.
なお、各パラメータは以下のように対応している。
Each parameter corresponds as follows.
モータ制御において、巻線抵抗が十分に小さく無視できるならば、数（１）のファラデーの電磁誘導の法則より出力電流は数（２）で表せる。
In the motor control, if the winding resistance is sufficiently small and can be ignored, the output current can be expressed by the number (2) from Faraday's law of electromagnetic induction of the number (1).
電圧 v を構成する要素のうち、誘起電圧 e0 はAD変換のトリガ周期 T 中で一定とすると、電流変化は電圧 v から誘起電圧 e0 を減算した電圧により発生する。したがって、次のトリガ周期 T までに変化する電流は数（３）で表せる。
Among the elements constituting the voltage v, if the induced voltage e 0 is constant during the AD conversion trigger period T, the current change is generated by subtracting the induced voltage e 0 from the voltage v. Therefore, the current that changes until the next trigger period T can be expressed by the number (3).
よって、現在時刻よりもトリガ周期１サンプル先に進んだトリガ周期 T の電流（三相）は i+1 を i(n) に加算して、数（４）ないし数（６）となる。
Therefore, the current (three phases) of the trigger cycle T that has advanced one trigger cycle one sample from the current time is represented by the number (4) to the number (6) by adding i + 1 to i (n).
また、現在時刻より２サンプル先に進んだトリガ周期 T の電流は、同様にして i(n+1) の値に加算して（t(n+2) - t(n+1) = t(n+1) - t(n)より）数（７）ないし数（９）と表せる。
Similarly, the current of the trigger period T that has advanced two samples ahead of the current time is added to the value of i (n + 1) (t (n + 2)-t (n + 1) = t ( n + 1)-t (n)) and can be expressed as number (7) to number (9).
以上のようにして、所定時間経過した推定電流値を求める。
なお、A/D変換部２８０と電流推定部２９０から出力される電流値は、A/D変換時間固定のA/D変換部２８０からの出力された電流値と電流推定部２９０で所定時間経過後の推定電流値があるので、力行/回生判定器２４０と一周期前のトルク指令値・モータ回転速度を用いて力行/回生の判定をし、最適な電流値を選定する。
As described above, the estimated current value after a predetermined time has been obtained.
Note that the current value output from the A / D conversion unit 280 and the current estimation unit 290 is equal to the current value output from the A / D conversion unit 280 with a fixed A / D conversion time and the current estimation unit 290 passes a predetermined time. Since there is a later estimated current value, power running / regeneration is determined using the power running / regeneration determination unit 240 and the torque command value / motor rotation speed one cycle before, and an optimum current value is selected.
電流算出部１５０内には図９に示すように、力行/回生判定器２４０とセレクタ２７０が組み込まれている。力行/回生判定器では図５のフローチャートで示すように一周期前のトルク指令値とモータ回転速度を用いて、それらを掛け算した値の極性（正/負）で判断し、正ならば力行状態、負ならば回生状態であると判定する。セレクタでは力行/回生判定器から出力された極性から力行または回生にスイッチングし、２つのA/D変換器またはA/D変換部２８０と電流推定部２９０より出力された電流値から最適なものを取得する。 As shown in FIG. 9, a power running / regeneration determination unit 240 and a selector 270 are incorporated in the current calculation unit 150. As shown in the flowchart of FIG. 5, the power running / regenerative judgment unit uses the torque command value of the previous cycle and the motor rotation speed to judge by the polarity (positive / negative) of the multiplied value, and if positive, the power running state If negative, it is determined to be in a regenerative state. The selector switches from the polarity output from the power running / regeneration determiner to the power running or regeneration, and selects the optimum one from the current values output from the two A / D converters or the A / D converter 280 and the current estimation unit 290. get.
１…高圧電源、２…平滑コンデンサ、３…トルク/速度指令入力部、１００…モータ、１１０…インバータ、１２０u…電流センサ、１２０v…電流センサ、１２０w…電流センサ、１３０…第一A/D変換部、１４０…第二A/D変換部、１５０…電流算出部、１６０…目標電流指令演算部、１７０…電流制御部、１８０…2相3相変換部、１９０…PWM生成部、２００…3相2相変換部、２１０…速度検出部、２２０…角度検出部、２３０…角度センサ、２４０…力行/回生判定器、２５０…セレクタ、２６０…力行状態、２７０…回生状態、２８０…A/D変換部、２９０…電流推定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... High voltage power supply, 2 ... Smoothing capacitor, 3 ... Torque / speed command input part, 100 ... Motor, 110 ... Inverter, 120u ... Current sensor, 120v ... Current sensor, 120w ... Current sensor, 130 ... First A / D conversion 140 ... second A / D converter 150 ... current calculator 160 ... target current command calculator 170 ... current controller 180 ... two-phase three-phase converter 190 ... PWM generator 200 ... 3 Phase-to-phase conversion unit, 210 ... speed detection unit, 220 ... angle detection unit, 230 ... angle sensor, 240 ... power running / regeneration determination unit, 250 ... selector, 260 ... power running state, 270 ... regeneration state, 280 ... A / D Conversion unit, 290 ... current estimation unit
Claims (4)
前記電流センサの検出値をデジタル変換する第１A/D変換部(130)及び第２A/D変換部(140)と、
前記第１A/D変換部及び前記第２A/D変換部にて取得したモータ電流値を取得し、かつ前記インバータに使用する制御モータ電流値を決定する電流算出部(150)と、を備え、
前記第１A/D変換部の変換開始タイミングと前記第２A/D変換部の変換開始タイミングは、異なるように設定され、
前記電流算出部は、
前記モータが力行状態(260)の場合、前記第１A/D変換部からの出力信号に基づき、前記電流値を算出し、
前記モータが回生状態(270)の場合、前記第２A/D変換部からの出力信号に基づき、前記電流値を算出し、前記インバータを制御するモータ制御装置。 Control a motor system having a motor (100), an inverter (110) for supplying an alternating current to the motor, and a current sensor (120 u, 120 v, 120 w) for detecting a current flowing from the inverter to the motor. A motor control device,
A first A / D converter (130) and a second A / D converter (140) for digitally converting the detected value of the current sensor;
A current calculation unit (150) that acquires a motor current value acquired by the first A / D conversion unit and the second A / D conversion unit and determines a control motor current value used for the inverter;
The conversion start timing of the first A / D conversion unit and the conversion start timing of the second A / D conversion unit are set differently,
The current calculator is
When the motor is in a power running state (260), the current value is calculated based on an output signal from the first A / D converter,
When the motor is in a regenerative state (270), a motor control device that calculates the current value based on an output signal from the second A / D converter and controls the inverter.
前記電流センサの検出値をデジタル変換するA/D変換部(280)と、
前記A/D変換部にて取得した電流値より所定時間の経過した電流値を推定する電流推定部(290)と、
前記A/D変換部及び前記電流推定部にて取得したモータ電流値について、前記インバータに使用する制御モータ電流値を決定する電流算出部(150)と、を備え、
前記電流算出部は、
前記モータが力行状態(260)の場合、前記A/D変換部からの出力信号に基づき、前記電流値を算出し、
前記モータが回生状態(270)の場合、前記電流推定部からの出力信号に基づき、前記電流値を算出し、前記インバータを制御するモータ制御装置。 Control a motor system having a motor (100), an inverter (110) for supplying an alternating current to the motor, and a current sensor (120 u, 120 v, 120 w) for detecting a current flowing from the inverter to the motor. A motor control device,
An A / D converter (280) for digitally converting the detected value of the current sensor;
A current estimation unit (290) for estimating a current value after a predetermined time from the current value acquired by the A / D conversion unit;
For the motor current value acquired by the A / D conversion unit and the current estimation unit, a current calculation unit (150) for determining a control motor current value used for the inverter, and
The current calculator is
When the motor is in a power running state (260), the current value is calculated based on the output signal from the A / D converter,
When the motor is in a regenerative state (270), a motor control device that calculates the current value based on an output signal from the current estimation unit and controls the inverter.
前記電流推定部は、前記モータの電圧値偏差に基づき、当該モータの所定時間経過した電流値を推定するモータ制御装置。 The motor control device according to claim 2,
The current estimation unit is a motor control device that estimates a current value of a predetermined time of the motor based on a voltage value deviation of the motor.
前記電流算出部は、前記モータの回転に関する情報及びトルク指令値に基づき、当該モータが前記力行状態か前記回生状態かを判定するモータ制御装置。 The motor control device according to claim 1 or 2,
The current calculation unit is a motor control device that determines whether the motor is in the power running state or the regenerative state based on information related to rotation of the motor and a torque command value.
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