JP2016090247A - 速度計測装置 - Google Patents
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Abstract
Description
とGPS(Global Positioning System)受信機の双方とを使って、その車両の速度を高精度に計測する速度計測装置が知られている(例えば、特許文献1,2参照)。
GPS受信機由来のGPS速度に基づいて補正されたIMU由来の車速を表わす1次IMU速度に基づいて、車速を表わすCAN速度のゲインを補正するゲイン補正部と、
1次IMU速度に基づいて、CAN速度の遅れ時間を推定する遅れ推定部と、
ゲイン補正部でゲイン補正されたCAN速度に基づくとともに、そのCAN速度が遅れ推定部で推定された遅れ時間だけ遅れていることを考慮してIMU由来の速度を補正することにより2次IMU速度を生成する速度補正部とを備えたことを特徴とする。
上記2次IMU速度を、遅れ推定部より推定されたCAN速度の遅れ時間に応じた遅延量だけ遅延させることにより、CAN速度と同期させる同期化処理部と、
ゲイン補正部でゲイン補正されたCAN速度と、同期化処理部で遅延された2次IMU速度との差分値を算出する差分値算出部と、
差分値算出部で算出された差分値を入力してカルマンゲインを算出することにより、2次IMU速度算出のための補正値を生成するカルマンゲイン算出部と、
IMU由来の速度をカルマンゲイン算出部で生成された補正値に基づいて補正することにより、2次IMU速度を生成する補正速度生成部とを備えたものであることが好ましい。
車両がバックしているタイミングを除外するための判定基準である。前進しているか否かは、CANに流れる「リバース」の情報から知ることができる。
車両がCAN速度を補正することができる速度で走行しているタイミングを狙うための判定基準である。判定部11には、CAN速度および1次IMU速度が入力され、この判定基準はそれらに基づいて行なわれる。
水平な道路を走行しているタイミングを狙うための判定基準である。これは、IMUあるいはGPS受信機から得られる「勾配=ten(上下方向の速度/水平方向の速度)」の情報に基づいて判定される。
GPS受信機由来の速度によって正確に補正された1次IMU速度が得られているタイミングを狙うための判定基準である。本実施形態では、「衛星捕捉オン/オフ」の情報に基づいて判定される。
CAN速度は応答遅れが大きいため、応答遅れが問題とならない定速走行時を狙うための判定基準である。判定部11には、1次IMU速度が微分器12を経由することで算出される加速度が入力され、その加速度に基づいて判定される。
CAN速度(ゲイン補正)=(1+α)・CAN速度
の演算が行なわれる。
(a30−b30)2,(a29−b30)2,(a28−b30)2,・・・(a0−b30)2
が算出される。
・・・+(a30−b30)2+(a31-b31)2+(a32-b32)2+・・・
・・・+(a29−b30)2+(a30-b31)2+(a31-b32)2+・・・
・・・+(a28−b30)2+(a29-b31)2+(a30-b32)2+・・・
・・・・・・
・・・+(a0−b30)2+(a1-b31)2+(a2-b32)2+・・・
が算出される。
この速度計測装置100Aには、切替スイッチ40が備えられている。この切替スイッチ40は、衛星捕捉のオン、オフに応じて、衛星捕捉オンのときはこの速度計測装置100Aに入力されてきた1次IMU速度をそのまま最終IMU速度として出力し、衛星捕捉オフのときは、この速度計測装置100Aで生成された2次IMU速度を最終IMU速度として出力するように切り替えられる。
V1=(V1n,V1e,V1d)
P1=(P1n,P1e,P1d)
但し、
V1nは、速度の北向きの成分
V1eは、速度の東向きの成分
V1dは、速度の下向きの成分
P1nは、位置の北向きの成分
P1eは、位置の東向きの成分
P1dは、位置の下向きの成分
を表わす。
とし、同期化処理部53で遅延処理を受けた速度データV2および位置データP2を、それぞれ、
V2=(V2n,V2e,V2d)
P2=(P2n,P2e,P2d)
但し、
V2nは、速度の北向きの成分
V2eは、速度の東向きの成分
V2dは、速度の下向きの成分
P2nは、位置の北向きの成分
P2eは、位置の東向きの成分
P2dは、位置の下向きの成分
を表わす。
としたとき、差分器52では、差分値δx、すなわち
δPは位置誤差
δVは速度誤差
であって、
δP=(δPn,δPe,δPd)
=(P1n−P2n,P1e−P2e,P1d−P2d)
δV=(δVn,δVe,δVd)
=(V1n−V2n,V1e−V2e,V1d−V2d)
である。
2 GPS受信機
10 ゲイン補正部
11,21 判定部
12,22 微分器
13 補正係数算出部
14 補正部
20 遅れ推定部
23 遅延部
24 誤差演算部
25 遅れ時間算出部
30 速度補正部
31 補正速度生成部
32 カルマンゲイン算出部
33,52 差分器
34,53 同期化処理部
40,54 切替スイッチ
50 1次IMU速度生成装置
51 ストラップダウンナビゲータ部
55 拡張カルマンフィルタ部
56 1次IMU速度生成部
100A,100B 速度計測装置
131 差分器
132 累積値算出部
133 増幅器(減衰器)
141 乗算器
142 加算器
241,241_1,・・・,241_30 差分器
242,242_1,・・・,242_30 2乗演算器
243,243_1,・・・,243_30 積算器
Claims (7)
- GPS受信機由来のGPS速度に基づいて補正されたIMU由来の車速を表わす1次IMU速度に基づいて、車速を表わすCAN速度のゲインを補正するゲイン補正部と、
前記1次IMU速度に基づいて、前記CAN速度の遅れ時間を推定する遅れ推定部と、
前記ゲイン補正部でゲイン補正されたCAN速度に基づくとともに、該CAN速度が前記遅れ推定部で推定された遅れ時間だけ遅れていることを考慮してIMU由来の速度を補正することにより2次IMU速度を生成する速度補正部とを備えたことを特徴とする速度計測装置。 - 前記ゲイン補正部が、所定の判定基準に基づいて判定された、前記GPS速度に基づく補正がなされた前記1次IMU速度が入力されているタイミングであること、および、定速走行中であることを条件として、前記CAN速度のゲインを補正することを特徴とする請求項1記載の速度計測装置。
- 前記遅れ推定部が、所定の判定基準に基づいて判定された、前記GPS速度に基づく補正がなされた前記1次IMU速度が入力されているタイミングであること、および、車速が変化しているタイミングであることを条件として、前記CAN速度の遅れ時間を推定するものであることを特徴とする請求項1又は2記載の速度計測装置。
- 前記速度補正部が、
前記2次IMU速度を、前記遅れ推定部より推定された前記CAN速度の遅れ時間に応じた遅延量だけ遅延させることにより、前記CAN速度と同期させる同期化処理部と、
前記ゲイン補正部でゲイン補正されたCAN速度と、前記同期化処理部で遅延された2次IMU速度との差分値を算出する差分値算出部と、
前記差分値算出部で算出された差分値を入力してカルマンゲインを算出することにより、前記2次IMU速度算出のための補正値を生成するカルマンゲイン算出部と、
IMU由来の速度を前記カルマンゲイン算出部で生成された補正値に基づいて補正することにより、前記2次IMU速度を生成する補正速度生成部とを備えたことを特徴とする請求項1から3のうちいずれか1項記載の速度計測装置。 - IMU由来の速度を前記GPS速度に基づいて補正することにより前記1次IMU速度を生成する1次IMU速度生成部をさらに備えたことを特徴とする請求項1から4のうちいずれか1項記載の速度計測装置。
- 前記速度補正部が、前記1次IMU速度とは独立に生成したIMU由来の速度を補正することにより前記2次IMU速度を生成するものであることを特徴とする請求項1から5のうちいずれか1項記載の速度計測装置。
- 前記速度補正部が、前記1次IMU速度を補正することにより前記2次IMU速度を生成するものであることを特徴とする請求項1から6のうちいずれか1項記載の速度計測装置。
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