JP2016074346A - Drive support system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車の運転支援を行う運転支援システムに関するものである。 The present invention relates to a driving support system that supports driving of an automobile.
自動車の運転支援を行う運転支援システムとしては、先行車との間の車間距離を一定に維持しつつ、先行車に追従して走行するように、自動車の速度や舵角を制御する自動運転の技術が知られている（たとえば、特許文献１）。 The driving support system that supports driving of automobiles is an automatic driving system that controls the speed and rudder angle of an automobile so that the vehicle follows the preceding car while maintaining a constant distance from the preceding car. A technique is known (for example, Patent Document 1).
車速と舵角の制御を含む自動運転の技術が適用された自動車では、運転者は自動車の運転作業から解放されるため、常時、前方などの周囲に注意を向ける必要がなくなる。また、舵角の制御を行わずに、車速の制御を先行車との間の車間距離が一定に維持されるように行う自動運転の技術が適用された自動車においても、運転者以外の同乗者は、常時、前方などの周囲に注意を向ける必要はない。そして、周囲に注意を向けていない自動車の搭乗者は、先行車との間の車間距離が変化しても、車速の変化を事前に予測することはできない。 In an automobile to which automatic driving technology including vehicle speed and steering angle control is applied, the driver is released from the driving operation of the automobile, so that it is not necessary to always pay attention to the surroundings such as the front. Passengers other than the driver are also applied to automobiles to which automatic driving technology is applied in which the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle is maintained constant without controlling the steering angle. Does not always need to pay attention to the surroundings, such as the front. And a passenger of an automobile who does not pay attention to the surroundings cannot predict a change in vehicle speed in advance even if the inter-vehicle distance from the preceding vehicle changes.
したがって、車間距離を一定の距離に保つように制御する自動運転の技術により、大きな加速度で車速の制御を行うと、周囲に注意を向けていない搭乗者に不測のショックを与えることとなり、当該搭乗者の快適性を損ってしまう。 Therefore, if the vehicle speed is controlled with a large acceleration by the automatic driving technology that controls the distance between the vehicles to be a certain distance, an unexpected shock will be given to passengers who are not paying attention to the surroundings. The comfort of the elderly.
一方で、車間距離を一定に保つように車速を制御する自動運転の技術により、小さな加速度で車速の制御を行うと、車間距離の変化時に車間距離を一定の距離に復帰する自動車の挙動が緩慢となって、前方などの周囲に注意を向けている搭乗者にとってもどかしく感じられてしまい、この結果、当該搭乗者の快適性を損なってしまうことがある。また、車間距離を一定の距離に復帰するまでに要する時間も長くなる。 On the other hand, if the vehicle speed is controlled with a small acceleration by the automatic driving technology that controls the vehicle speed so as to keep the inter-vehicle distance constant, the behavior of the automobile that returns the inter-vehicle distance to a constant distance when the inter-vehicle distance changes will slow down As a result, the passenger who is paying attention to the surroundings such as the front may feel frustrated, and as a result, the comfort of the passenger may be impaired. In addition, the time required to return the inter-vehicle distance to a certain distance also increases.
そこで、本発明は、先行車との間の車間距離を一定に保つように自動車の車速を制御する自動運転を、自動車の搭乗者の快適性が損なわれないように行うことを課題とする。 Accordingly, an object of the present invention is to perform automatic driving for controlling the vehicle speed so as to keep the inter-vehicle distance from the preceding vehicle constant so as not to impair the comfort of the passengers of the vehicle.
前記課題達成のために、本発明は、ビデオコンテンツを表示出力する情報システムが搭載された自動車の運転を支援する運転支援システムに、前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを設け、前記自動車速制御部において、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ビデオコンテンツを表示出力していない状態であるときよりも、前記ビデオコンテンツを表示出力している状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うようにしたものである。 To achieve the above object, the present invention provides a driving support system that supports driving of an automobile equipped with an information system that displays and outputs video content, an operation state detection unit that detects an operation state of the information system, A vehicle speed control unit that performs automatic control of the vehicle speed of the vehicle, and in the vehicle speed control unit, the level of the magnitude of acceleration that occurs when the vehicle speed of the vehicle is changed by the automatic control of the vehicle speed is the operation In a form in which the operation state of the information system detected by the state detection unit is smaller when the video content is being displayed and output than when the video content is not being displayed and output, The vehicle speed is automatically controlled.
ここで、このような運転支援システムは、前記自動車速制御部において、目標車間距離を、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ビデオコンテンツを表示出力していない状態であるときよりも、前記ビデオコンテンツを表示出力している状態であるときの方が大きくなるように設定すると共に、先行車との間の車間距離が前記目標車間距離となるように前記自動制御を行うように構成してもよい。 Here, in such a driving support system, the operation state of the information system in which the operation state detection unit detects the target inter-vehicle distance in the vehicle speed control unit is a state in which the video content is not displayed and output. The automatic control is performed so that the video content is displayed and output larger than when the vehicle content is larger and the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes the target inter-vehicle distance. You may comprise as follows.
また、この場合には、前記自動車速制御部において、先行車との衝突の可能性が発生したときに、前記自動車の車速を当該自動車が前記先行車の所定距離手前で停止する加速度で減速させる前記自動制御を行うようにしてもよい。 In this case, when the possibility of a collision with a preceding vehicle occurs in the vehicle speed control unit, the vehicle speed of the vehicle is reduced at an acceleration at which the vehicle stops a predetermined distance before the preceding vehicle. The automatic control may be performed.
また、本発明は、前記課題達成のために、ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供する情報システムが搭載された自動車の運転を支援する運転支援システムであって、
前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを設け、前記自動車速制御部において、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供していない状態であるときよりも、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うことをようにしたものである。
In addition, the present invention is a driving support system that supports driving of an automobile equipped with an information system that provides a user with a function of real-time communication in order to achieve the above-described problem,
An operation state detection unit that detects an operation state of the information system and an automobile speed control unit that performs automatic control of the vehicle speed of the vehicle are provided, and in the vehicle speed control unit, the vehicle speed of the vehicle is controlled by the automatic control of the vehicle speed. The level of the magnitude of the acceleration generated when changing is greater than when the operation state of the information system detected by the operation state detection unit does not provide a real-time communication function to the user. The vehicle speed is automatically controlled in such a manner that the real time communication function is reduced and the vehicle speed is reduced.
ここで、このような運転支援システムは、前記自動車速制御部において、目標車間距離を、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供していない状態であるときよりも、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態であるときの方が大きくなるように設定すると共に、先行車との間の車間距離が前記目標車間距離となるように前記自動制御を行うように構成してもよい。 Here, in such a driving support system, the operation state of the information system in which the operation state detection unit detects the target inter-vehicle distance in the vehicle speed control unit does not provide a real-time communication function to the user. It is set to be larger when it is in a state of providing a real-time communication function to the user than when it is in a state, and the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes the target inter-vehicle distance Alternatively, the automatic control may be performed.
また、この場合には、前記自動車速制御部において、先行車との衝突の可能性が発生したときに、前記自動車の車速を当該自動車が前記先行車の所定距離手前で停止する加速度で減速させる前記自動制御を行うようにしてもよい。 In this case, when the possibility of a collision with a preceding vehicle occurs in the vehicle speed control unit, the vehicle speed of the vehicle is reduced at an acceleration at which the vehicle stops a predetermined distance before the preceding vehicle. The automatic control may be performed.
また、前記課題達成のために、本発明は、ビデオコンテンツを表示出力する機能と、ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能とを提供する情報システムが搭載された自動車の運転を支援する運転支援システムに、前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを備え、前記自動車速制御部において、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能も提供しておらず、かつ、前記ビデオコンテンツを表出力していない状態であるときよりも、前記情報システムの動作状態が、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態と、ビデオコンテンツを表示出力している状態とのうちの少なくとも一方の状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うようにしたものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides a driving support system that supports driving of an automobile equipped with an information system that provides a function of displaying and outputting video content and a function of real-time communication to a user. An operation state detection unit that detects an operation state of the information system; and an automobile speed control unit that performs automatic control of the vehicle speed of the vehicle. In the vehicle speed control unit, the vehicle speed of the vehicle is changed by the automatic control of the vehicle speed. The level of the magnitude of the acceleration generated when the operation state is detected is determined so that the operation state of the information system detected by the operation state detection unit does not provide the user with a real-time communication function and represents the video content. The operating state of the information system is more realistic to the user than when it is not outputting. The vehicle speed is automatically controlled in a form that is smaller when it is in the state of providing im-communication function and / or displaying video content. Is.
また、前記課題達成のために、本発明は、ビデオコンテンツを表示出力する機能と、地図上に現在位置を表したナビゲーション画面を表示出力する機能とを提供する情報システムが搭載された自動車の運転を支援する運転支援システムに、前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを備え、前記自動車速制御部において、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が、前記ナビゲーション画面を表出力している状態であるときよりも、前記ビデオコンテンツを表示出力している状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うようにしたものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle driving system equipped with an information system that provides a function of displaying and outputting video content and a function of displaying and outputting a navigation screen showing the current position on a map. The driving support system for supporting the vehicle includes an operation state detection unit that detects an operation state of the information system, and a vehicle speed control unit that performs automatic control of the vehicle speed of the vehicle. In the vehicle speed control unit, the vehicle speed control unit The level of the magnitude of acceleration that occurs when the vehicle speed of the automobile is changed by automatic control is the state in which the operation state of the information system detected by the operation state detection unit is outputting the navigation screen. The automatic control of the vehicle speed is performed in such a manner that the video content is displayed and output smaller than when the video content is being displayed. One in which the.
以上のように、本発明に係る運転支援システムによれば、情報システムの動作状態から、ユーザがビデオコンテンツを視ていたりリアルタイムコミュニケーションを行っていたりして周囲に注意を向けていない状態にあることを検出して、発生する加速度のレベルが小さくなるように自動車の車速の自動制御を行うことができる。よって、搭乗者が周囲に注意を向けていない場合にのみ、発生する加速度を比較的小さくして周囲に注意を向けていない搭乗者に過度の不快感を与えてしまうことを抑制しつつ、他の場合には、発生する加速度を比較的小さくして、緩慢でない車速の自動制御を行うことができる。 As described above, according to the driving support system according to the present invention, the user is not paying attention to the surroundings by watching the video content or performing real-time communication from the operating state of the information system. The vehicle speed of the automobile can be automatically controlled so that the level of acceleration generated is detected. Therefore, only when the occupant is not paying attention to the surroundings, the generated acceleration is made relatively small to prevent the passenger not paying attention to the surroundings from being excessively uncomfortable. In this case, the generated acceleration can be made relatively small, and the vehicle speed can be automatically controlled at a low speed.
以上のように、本発明によれば、先行車との間の車間距離を一定に保つように自動車の車速を制御する自動運転を、自動車の搭乗者の快適性が損なわれないように行うことができる。 As described above, according to the present invention, automatic driving for controlling the vehicle speed so as to keep the inter-vehicle distance from the preceding vehicle constant is performed so as not to impair the comfort of the passengers of the vehicle. Can do.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは自動車に搭載されているシステムであり、図示するように、 自動運転システム１、情報システム２、周辺の他車両と現在位置や車速などの情報を交換する車車間通信装置３、ＥＣＵ４、自動車前方を撮影するカメラ５、自動車前方の物体を検出するレーダ装置６、自動車の速度を検出する車速センサ７、雨量や照度などの自動車の周囲の天候に関する状態を検出する環境センサ８を備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows a configuration of an in-vehicle system according to the present embodiment.
The in-vehicle system is a system installed in an automobile, and as shown in the figure, an automatic driving system 1, an information system 2, an inter-vehicle communication device 3 for exchanging information such as the current position and vehicle speed with other surrounding vehicles, an ECU 4, A camera 5 that captures the front of the automobile, a radar device 6 that detects an object in front of the automobile, a vehicle speed sensor 7 that detects the speed of the automobile, and an environmental sensor 8 that detects conditions related to the weather around the automobile, such as rainfall and illuminance. Yes.
ここで、ＥＣＵ４は、自動車の操舵を行う操舵アクチュエータ４１や、自動車のブレーキを駆動するブレーキアクチュエータ４２や、自動車のエンジンや変速器などのパワートレインを駆動するパワートレインアクチュエータ４３等を、ステアリングやアクセルペダルやブレーキペダルなどの自動車の運転装置４４の操作に応じて制御する。また、ＥＣＵ４は、自動運転モードが設定されているときには、自動運転システム１の制御に応じて、操舵アクチュエータ４１、ブレーキアクチュエータ４２、パワートレインアクチュエータ４３の制御を行う。 Here, the ECU 4 controls a steering actuator 41 for steering a vehicle, a brake actuator 42 for driving a vehicle brake, a power train actuator 43 for driving a power train such as an engine and a transmission of the vehicle, and the like. It controls according to operation of the driving device 44 of motor vehicles, such as a pedal and a brake pedal. Further, the ECU 4 controls the steering actuator 41, the brake actuator 42, and the power train actuator 43 according to the control of the automatic driving system 1 when the automatic driving mode is set.
次に、情報システム２は、ＡＶシステム２１、ナビゲーションシステム２２、コミュニケーションシステム２３などの各種アプリケーションシステムと、１または複数の表示装置を備え各表示装置への映像の表示を行う表示システム２４と、スピーカを備えスピーカへの音声の出力を行う音声出力システム２５と、入力装置２６と、記憶装置２７と、移動通信網を用いた通信を行う移動通信装置２８と、以上の各部を制御する制御部２９とを備えている。 Next, the information system 2 includes various application systems such as an AV system 21, a navigation system 22, and a communication system 23, a display system 24 that includes one or a plurality of display devices and displays video on each display device, and a speaker. A voice output system 25 that outputs voice to a speaker, an input device 26, a storage device 27, a mobile communication device 28 that performs communication using a mobile communication network, and a control unit 29 that controls each of the above components. And.
ＡＶシステム２１は、ディスクドライブやＴＶ受信機やラジオ受信機を備えており、ディスクドライブに装着されたビデオディスクや記憶装置２７に記憶されているビデオを再生して表示システム２４を用いて表示出力したり、ＴＶ受信機で受信したビデオを再生して表示システム２４を用いて表示出力したり、ディスクドライブに装着されたオーディオディスクや記憶装置２７に記憶されているオーディオを再生して音声出力システム２５を用いて出力したり、ラジオ受信機で受信したオーディオを音声出力システムを用いて出力する処理等を、制御部２９の制御に従って行う。 The AV system 21 includes a disk drive, a TV receiver, and a radio receiver. The AV system 21 reproduces a video disk mounted on the disk drive and a video stored in the storage device 27 and displays the output using the display system 24. Or by playing back the video received by the TV receiver and displaying and outputting it using the display system 24, or by playing back the audio stored in the disk drive or the audio stored in the storage device 27. 25, and the process of outputting the audio received by the radio receiver using the audio output system is performed according to the control of the control unit 29.
また、ナビゲーションシステム２２は、現在位置や目的地までのルートを算出し、記憶装置２７に記憶されている地図上に、算出した現在位置やルートを表したナビゲーション画面を表示システム２４を用いて表示出力する処理等を、制御部２９の制御に従って行う。 The navigation system 22 calculates a route to the current position and the destination, and displays a navigation screen representing the calculated current position and route on the map stored in the storage device 27 using the display system 24. The output process is performed according to the control of the control unit 29.
また、コミュニケーションシステム２３は、メールシステムや、チャットシステムなどより構成される。メールシステムは移動通信装置２８を介したメールの送受信を行うと共に、表示システム２４を用いて適当なメール画面を表示し、メール画面で受信したメールを表示したり、送信するメールの編集をユーザ操作に応じて行う処理等を行う。また、チャットシステムは、移動通信装置２８を介したメッセージの送受信を行うと共に、表示システム２４を用いて適当なチャット画面を表示し、チャット画面で送受信したメッセージを表示したり、送信するメッセージの編集をユーザ操作に応じて行う処理等を行う。 The communication system 23 includes a mail system, a chat system, and the like. The mail system transmits / receives mail via the mobile communication device 28, displays an appropriate mail screen using the display system 24, displays received mail on the mail screen, and edits the mail to be transmitted by the user. The processing to be performed according to is performed. The chat system transmits and receives messages via the mobile communication device 28, displays an appropriate chat screen using the display system 24, displays messages transmitted and received on the chat screen, and edits messages to be transmitted. The process etc. which perform according to user operation are performed.
次に、自動運転システム１は、カメラ５が撮影した自動車前方の画像から車線を認識する車線認識部１１、カメラ５が撮影した自動車前方の画像やレーダ装置６の検出結果から先行車までの距離(車間距離)や先行車の自車に対する相対速度などの前方の物体に関わる各種情報を算出する前方認識部１２、メモリ１３、運転制御部１４を備えている。ここで、先行車とは車載システムが搭載されている自動車の一つ前を走行している他の自動車である。 Next, the automatic driving system 1 includes a lane recognition unit 11 that recognizes a lane from an image in front of the car taken by the camera 5, a distance to the preceding car from the image in front of the car taken by the camera 5 and the detection result of the radar device 6. The vehicle includes a front recognition unit 12, a memory 13, and an operation control unit 14 that calculate various information related to a forward object such as the (inter-vehicle distance) and the relative speed of the preceding vehicle with respect to the host vehicle. Here, the preceding vehicle is another vehicle that runs in front of the vehicle on which the in-vehicle system is mounted.
ここで、図２ａに情報システム２の記憶装置２７に記憶されている周囲観察レベルテーブルの内容を示す。
図示するように、周囲観察レベルテーブルは、情報システム２の動作状態と周囲観察レベルを対応づけるテーブルであり、周囲観察レベルとは、自動車の搭乗者が自動車前方などの自動車の周囲をどの程度注意しているかのレベルを表す。
Here, FIG. 2 a shows the contents of the surrounding observation level table stored in the storage device 27 of the information system 2.
As shown in the figure, the ambient observation level table is a table that associates the operating state of the information system 2 with the ambient observation level. The level of whether or not you are doing.
また、各動作状態に対する周囲観察レベルは、その動作状態における情報システム２の出力がどの程度、ユーザの当該出力への注意を惹き付けて、周囲への注意を低下させるかに応じて設定する。 The ambient observation level for each operation state is set according to how much the output of the information system 2 in the operation state attracts the user's attention to the output and reduces the attention to the surroundings.
具体的には、図示するように、ＡＶシステム２１が再生しているビデオディスクや記憶装置２７に記憶されているビデオを表示システム２４が表示出力している動作状態であるビデオ再生中と、ＡＶシステム２１がＴＶ放送で受信しているビデオを表示システム２４が表示出力している動作状態であるＴＶ映像出力中と、コミュニケーションシステム２３のチャット画面を表示システム２４が表示出力している状態であるチャット画面出力中と、コミュニケーションシステム２３のメール画面を表示システム２４が表示出力している状態であるメール画面出力中と、ナビゲーションシステム２２のナビゲーション画面を表示システム２４が表示出力している状態であるナビゲーション画面出力中と、ＡＶシステム２１が再生しているオーディオディスクまたは記憶装置２７に記憶されているオーディオを音声出力システム２５が出力している状態であるオーディオ再生中と、ＡＶシステム２１がラジオ放送で受信しているオーディオを音声出力システム２５が出力している状態であるラジオ音声出力中などを、動作状態として周囲観察レベルテーブルに登録する。 Specifically, as shown in the figure, during video playback, which is an operating state in which the display system 24 displays and outputs a video disc being played back by the AV system 21 and a video stored in the storage device 27, This is a state in which the display system 24 is displaying and outputting the chat screen of the communication system 23 while the TV image is being output, which is an operation state in which the display system 24 is displaying and outputting the video received by the system 21 via TV broadcasting. The chat system is being output, the mail screen is being output by the display system 24 displaying the mail screen of the communication system 23, and the display system 24 is displaying and outputting the navigation screen of the navigation system 22. While the navigation screen is being output, the audio that the AV system 21 is playing The audio output system 25 outputs the audio received by the AV system 21 by radio broadcasting while the audio output system 25 is outputting the audio stored in the disk or the storage device 27. In the ambient observation level table, for example, the radio voice output that is in the active state is registered as the operation state.
そして、ビデオディスク再生中やＴＶ映像出力中などのビデオコンテンツを表示システム２４から出力中である動作状態に対しては、当該動作状態では、ユーザが継続的に表示システム２４の表示を見続けることが推定されるので、周囲観察レベルとしては小を登録する。 For an operating state in which video content is being output from the display system 24 such as during video disc playback or TV video output, the user continues to watch the display on the display system 24 in the operating state. Therefore, small is registered as the ambient observation level.
また、チャット画面出力中などの、ユーザがリアルタイムコミュニケーション中である動作状態に対しては、ユーザが継続的に表示システム２４の表示に注意を向けることが推定されるので、周囲観察レベルとしては小を登録する。 Further, it is estimated that the user continuously pays attention to the display of the display system 24 for an operation state in which the user is in real-time communication, such as during chat screen output. Register.
また、メール画面出力中などの、ユーザがノンリアルタイムコミュニケーション中である動作状態に対しては、ユーザが短時間のみ表示システム２４の表示に注意を向けることが推定されるので、周囲観察レベルとしては中を登録する。 In addition, it is estimated that the user is paying attention to the display of the display system 24 only for a short time for an operation state in which the user is in non-real-time communication such as during mail screen output. Register inside.
また、ナビゲーション画面出力中の動作状態に対しては、ユーザが現在位置確認やルート確認のために散発的に表示システム２４の表示に注意を向けるのみであることが推定されるで、周囲観察レベルとしては大を登録する。 In addition, it is presumed that the user only pays attention to the display of the display system 24 sporadically for the current position confirmation and the route confirmation for the operation state during the navigation screen output. Register as large.
また、オーディオ再生中やラジオ音声出力中などオーディオコンテンツ出力中である動作状態に対しては、ユーザが表示システム２４の表示にはほとんど注意を向けないことが推定されるので周囲観察レベルとして大を登録する。 Further, since it is estimated that the user is not paying much attention to the display of the display system 24 with respect to an operation state in which audio contents are being output such as audio reproduction or radio sound output, the ambient observation level is greatly increased. sign up.
また、情報システム２には、ＡＶシステム２１を備えないようにしてもよく、この場合、周囲観察レベルにはビデオコンテンツを表示システム２４から出力中である動作状態や、オーディオコンテンツを音声出力システム２５から出力中である動作状態は登録しない。 The information system 2 may not include the AV system 21. In this case, the operating state in which video content is being output from the display system 24 or the audio content is output to the audio output system 25 at the ambient observation level. The operating status that is being output from is not registered.
また、情報システム２には、コミュニケーションシステム２３を備えないようにしてもよく、この場合には、周囲観察レベルにはチャット画面出力中の動作状態や、メール画面出力中の動作状態は登録しない。 Further, the information system 2 may not include the communication system 23. In this case, the operation state during the chat screen output and the operation state during the mail screen output are not registered in the surrounding observation level.
また、情報システム２には、音声通話によるリアルタイムコミュニケーションの機能を提供する電話システムを設けるようにしてもよく、この場合には、電話システムが音声通話によるリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態も動作状態として周囲観察レベルテーブルに登録すると共に、システムが音声通話によるリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態は、ユーザがリアルタイムコミュニケーション中であるので、周囲観察レベルとしては小を設定する。 Further, the information system 2 may be provided with a telephone system that provides a real-time communication function by voice call. In this case, the telephone system may provide a real-time communication function by voice call. In the state where the operation state is registered in the ambient observation level table and the system is providing the function of real-time communication by voice call, the user is in real-time communication, so the ambient observation level is set to small.
次に、図２ｂに、自動運転システム１のメモリ１３に登録されている車間距離制御テーブルの内容を示す。
図示するように、車間距離制御テーブルは、晴れ/雨といった天候と、高速道路/一般道といった道路種別の組み合わせ毎に設けられている。
そして、各車間距離制御テーブルには、周囲観察レベルと車速との各組み合わせに対して、目標車間距離と制御ゲインＧとが登録されている。
同じ車間距離制御テーブル内において、目標車間距離は、車速が等しい場合、周囲観察レベルが小さいほど大きくなるように登録されており、制御ゲインＧは、車速が等しい場合、周囲観察レベルが小さいほど小さくなるように登録されている。また、同じ車間距離制御テーブル内において、目標車間距離は、周囲観察レベルが等しい場合、車速が大きいほど大きくなるように登録されており、制御ゲインＧは、周囲観察レベルが等しい場合、車速が大きいほど大きくなるように登録されている、
また、周囲観察レベルと車速との各組に対して登録されている目標車間距離は、対応する道路が等しい場合、晴れに対応する車間距離制御テーブルの方が、雨に対応する車間距離制御テーブルよりも小さく、周囲観察レベルと車速との各組に対して登録されている制御ゲインＧは、対応する道路が等しい場合、晴れに対応する車間距離制御テーブルの方が、雨に対応する車間距離制御テーブルよりも大きい。
Next, FIG. 2 b shows the contents of the inter-vehicle distance control table registered in the memory 13 of the automatic driving system 1.
As shown in the figure, the inter-vehicle distance control table is provided for each combination of weather such as clear / rainy and road types such as highways / general roads.
In each inter-vehicle distance control table, a target inter-vehicle distance and a control gain G are registered for each combination of the ambient observation level and the vehicle speed.
In the same inter-vehicle distance control table, the target inter-vehicle distance is registered so as to increase as the surrounding observation level decreases when the vehicle speed is equal, and the control gain G decreases as the surrounding observation level decreases when the vehicle speed is equal. It is registered to be. Further, in the same inter-vehicle distance control table, the target inter-vehicle distance is registered so as to increase as the vehicle speed increases when the surrounding observation level is equal, and the control gain G increases when the surrounding observation level is equal. Registered to be as large as possible,
In addition, the target inter-vehicle distance registered for each set of the ambient observation level and the vehicle speed is the inter-vehicle distance control table corresponding to rain when the corresponding road is equal, the inter-vehicle distance control table corresponding to clear weather is more The control gain G registered for each set of the ambient observation level and the vehicle speed is smaller than the inter-vehicle distance control table corresponding to sunny when the corresponding roads are equal, the inter-vehicle distance control table corresponding to clear weather. It is larger than the control table.
また、周囲観察レベルと車速との各組に対して登録されている目標車間距離は、対応する天候が等しい場合、高速道路に対応する車間距離制御テーブルの方が、一般道に対応する車間距離制御テーブルよりも大きく、周囲観察レベルと車速との各組に対して登録されている制御ゲインＧは、対応する天候が等しい場合、高速道路に対応する車間距離制御テーブルの方が、一般道に対応する車間距離制御テーブルより小さい。 In addition, the target inter-vehicle distance registered for each set of the surrounding observation level and the vehicle speed is the inter-vehicle distance corresponding to the general road in the inter-vehicle distance control table corresponding to the highway when the corresponding weather is equal. The control gain G, which is larger than the control table and registered for each set of the ambient observation level and the vehicle speed, is that the inter-vehicle distance control table corresponding to the highway is more general road when the corresponding weather is equal. It is smaller than the corresponding inter-vehicle distance control table.
さて、以上のような構成において、自動運転システム１の運転制御部１４は、自動運転モードが設定されているときには、車車間通信によって先行車から取得した先行車の位置や、車線認識部１１で認識した車線に基づいて、自動車が先行車の走行軌跡に沿って走行するように、ＥＣＵ４に操舵アクチュエータ４１の制御を行わせる自動操舵制御処理を行う。 In the configuration as described above, the operation control unit 14 of the automatic driving system 1 uses the position of the preceding vehicle acquired from the preceding vehicle by inter-vehicle communication or the lane recognition unit 11 when the automatic driving mode is set. Based on the recognized lane, an automatic steering control process for causing the ECU 4 to control the steering actuator 41 is performed so that the vehicle travels along the traveling locus of the preceding vehicle.
また、自動運転システム１の運転制御部１４は、自動運転モードが設定されているときには、以下に示す自動速度制御処理によって自動車の速度の制御を行う。
図３に、自動速度制御処置の手順を示す。
図示するように、自動運転システム１の運転制御部１４は、情報システム２の制御部２９から走行中道路種別更新通知を受信されたならば（ステップ３０２）、走行中道路の設定を走行中道路種別更新通知で通知された道路種別(高速道路または一般道)に更新する（ステップ３１８）。
In addition, when the automatic driving mode is set, the driving control unit 14 of the automatic driving system 1 controls the speed of the automobile by the following automatic speed control process.
FIG. 3 shows the procedure of the automatic speed control procedure.
As shown in the figure, when the driving control unit 14 of the automatic driving system 1 receives the traveling road type update notification from the control unit 29 of the information system 2 (step 302), the driving control unit 14 sets the traveling road setting. The road type (highway or general road) notified by the type update notification is updated (step 318).
ここで、情報システム２のナビゲーションシステム２２は、現在位置と地図より求まる現在走行中の道路の種別が変化したならば、現在走行中の道路の種別を制御部２９に通知し、通知を受けた制御部２９は、現在走行中の道路の種別を通知する走行中道路種別更新通知を自動運転システム１の運転制御部１４に送信する。 Here, the navigation system 22 of the information system 2 notifies the control unit 29 of the type of the currently traveling road if the type of the currently traveling road obtained from the current position and the map changes, and has received the notification. The control unit 29 transmits a traveling road type update notification for notifying the currently traveling road type to the driving control unit 14 of the automatic driving system 1.
また、自動運転システム１の運転制御部１４は、情報システム２の制御部２９から周囲観察レベル更新通知を受信したならば（ステップ３０４）、周囲観察レベルの設定を周囲観察レベル更新通知で通知された周囲観察レベルに更新する（ステップ３２０）。 In addition, when the operation control unit 14 of the automatic driving system 1 receives the surrounding observation level update notification from the control unit 29 of the information system 2 (step 304), the setting of the surrounding observation level is notified by the surrounding observation level update notification. The ambient observation level is updated (step 320).
ここで、情報システム２の制御部２９は、情報システム２の動作状態が変化したならば、変化後の動作状態に対して、周囲観察レベルテーブルに登録されている周囲観察レベルを通知する周囲観察レベル更新通知を動運転システムの運転制御部１４に送信する。ここで、情報システム２の制御部２９は、情報システム２の動作状態が、周囲観察レベルテーブルに登録されている複数の動作状態に該当する場合には、当該該当する複数の動作状態に対して登録されている周囲観察レベルのうち最小の周囲観察レベルを通知する周囲観察レベル更新通知を自動運転システム１の運転制御部１４に送信する。 Here, if the operating state of the information system 2 has changed, the control unit 29 of the information system 2 notifies the surrounding observation level registered in the surrounding observation level table to the changed operating state. A level update notification is transmitted to the operation control unit 14 of the dynamic operation system. Here, when the operation state of the information system 2 corresponds to a plurality of operation states registered in the surrounding observation level table, the control unit 29 of the information system 2 responds to the corresponding plurality of operation states. An ambient observation level update notification for notifying the minimum ambient observation level among the registered ambient observation levels is transmitted to the operation control unit 14 of the automatic driving system 1.
そして、自動運転システム１の運転制御部１４は、車速センサ７から車速を取得すると共に（ステップ３０６）、環境センサ８が検出している照度や雨量より現在の天候を推定する（ステップ３０８）。 Then, the operation control unit 14 of the automatic driving system 1 acquires the vehicle speed from the vehicle speed sensor 7 (step 306), and estimates the current weather from the illuminance and rain detected by the environment sensor 8 (step 308).
次に、自動運転システム１の運転制御部１４は、推定した天候と設定されている走行中道路に対応する車間距離制御テーブルから、設定されている周囲観察レベルと取得した車速に応じた目標車間距離、ゲインGを取得する（ステップ３１０）。 Next, the operation control unit 14 of the automatic driving system 1 determines the target inter-vehicle distance according to the set ambient observation level and the acquired vehicle speed from the inter-vehicle distance control table corresponding to the estimated weather and the set road in progress. The distance and gain G are acquired (step 310).
そして、前方認識部１２が認識している先行車との間の車間距離を取得し（ステップ３１２）、先行車との衝突の可能があるかどうかを判定する（ステップ３１４）。この衝突の可能性の判定の方法については後述する。 Then, an inter-vehicle distance from the preceding vehicle recognized by the front recognition unit 12 is acquired (step 312), and it is determined whether there is a possibility of a collision with the preceding vehicle (step 314). A method for determining the possibility of this collision will be described later.
そして先行車との衝突の可能がない場合には（ステップ３１４）、ＥＣＵ４を制御して、
加速度=制御ゲインＧ×（先行車との間の車間距離-目標車間距離）
で定まる加速度で自動車の車速が変化するように、ＥＣＵ４にパワートレインアクチュエータ４３を制御させる（ステップ３１６）。なお、加速度が正の場合には自動車は加速し、負の場合自動車は減速する。
If there is no possibility of a collision with the preceding vehicle (step 314), the ECU 4 is controlled,
Acceleration = Control gain G x (Distance between preceding vehicle-Target inter-vehicle distance)
The ECU 4 controls the power train actuator 43 so that the vehicle speed changes at an acceleration determined by (step 316). When the acceleration is positive, the automobile accelerates, and when the acceleration is negative, the automobile decelerates.
そして、ステップ３０２からの処理に戻る。
ここで、ステップ３１４の先行車との衝突の可能性の判定は、先行車との間の車間距離が現在の車速より求まる自動車の停止距離に所定のマージンを加えた距離より小さく、かつ、自動車の車速と前方認識部１２が認識している先行車の相対速度とより先行車が停車していると判定された場合、先行車との間の車間距離が目標車間距離より小さく、かつ、前方認識部１２が認識している先行車の相対速度や先行車との間の車間距離が急激に減少した場合（先行車が急ブレーキをかけた場合）、先行車との間の車間距離が目標車間距離より小さく、かつ、先行車との間の車間距離と先行車の相対速度から見てステップ３１６の制御ゲインＧによる車速の制御では、先行車との間の車間距離を目標車間距離に復帰できないと予測される場合に、先行車との衝突の可能性があると判定することなどにより行う。ただし、ステップ３０４の先行車との衝突の可能性の判定は、先行車との衝突の可能性の有無を判定することができるものであれば、任意の方法で行うようにしてもよい。
Then, the processing returns to step 302.
Here, the determination of the possibility of a collision with the preceding vehicle in step 314 is that the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle is smaller than the distance obtained by adding a predetermined margin to the stopping distance of the automobile determined from the current vehicle speed, and the automobile. If it is determined that the preceding vehicle is stopped based on the vehicle speed and the relative speed of the preceding vehicle recognized by the front recognition unit 12, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is smaller than the target inter-vehicle distance, and the front When the relative speed of the preceding vehicle recognized by the recognition unit 12 or the inter-vehicle distance from the preceding vehicle suddenly decreases (when the preceding vehicle brakes suddenly), the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is the target. In the control of the vehicle speed by the control gain G in step 316 as seen from the inter-vehicle distance from the preceding vehicle and the relative speed of the preceding vehicle, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is returned to the target inter-vehicle distance. If it ’s predicted that it ’s not possible, It carried out, such as by determining that there is a possibility of collision with the vehicle. However, the determination of the possibility of a collision with the preceding vehicle in step 304 may be performed by any method as long as it can be determined whether there is a possibility of a collision with the preceding vehicle.
そして、ステップ３０４で、先行車との衝突の可能性があると判定された場合には、ＥＣＵ４を制御して、先行車が現在の速度、加速度を維持して走行したと仮定した場合に、先行車との間の車間距離が所定距離（たとえば、１ｍ）となる時点で自動車が停止する加速度で、自動車の車速が変化するように、ＥＣＵ４にパワートレインアクチュエータ４３を制御させる（ステップ３２２）。 If it is determined in step 304 that there is a possibility of a collision with the preceding vehicle, the ECU 4 is controlled to assume that the preceding vehicle has traveled while maintaining the current speed and acceleration. The ECU 4 controls the power train actuator 43 so that the vehicle speed changes at the acceleration at which the vehicle stops when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle reaches a predetermined distance (for example, 1 m) (step 322).
そして、先行車との間の車間距離が目標車間距離になるのを待ち（ステップ３２４）、ステップ３０２からの処理に戻る。
以上、自動運転システム１の運転制御部１４が行う自動速度制御処理について説明した。
このような自動速度制御処理によれば、先行車との間の車間距離と目標車間距離との間に差が生じた場合には、図４ａに示すように、先行車との間の車間距離が目標車間距離となるように、車速を変化させる。また、この車速の変化において生じる加速度のレベルは、周囲観察レベルによって異なるように制御され、周囲観察レベルが小さいほど、発生する加速度のレベルも小さくなる。なお、図４ａは、時刻Tacにおいて先行車との間の車間距離が目標車間距離よりも大きくなった場合の例を示している
また、以上のような自動速度制御処理によれば、図４ｂに示す用に、先行車との衝突の可能性があるときには、先行車との衝突が発生しないように車速を減速させる。また、この減速において生じる加速度のレベルは、周囲観察レベルによって異なるように制御され、周囲観察レベルが小さいほど、発生する加速度のレベルも小さくなる。ここで、先行車との間の車間距離は、周囲観察レベルが小さいほど大きくなるように制御されるので、周囲観察レベルが小さいほど小さな加速度で減速しても支障なく先行車との衝突を回避することができる。なお、図４ｂは、時刻Tspで先行車が急ブレーキをかけたために衝突の可能性が発生した場合の例を示している。
Then, it waits for the inter-vehicle distance to the preceding vehicle to become the target inter-vehicle distance (step 324), and returns to the processing from step 302.
The automatic speed control process performed by the operation control unit 14 of the automatic operation system 1 has been described above.
According to such an automatic speed control process, when there is a difference between the inter-vehicle distance from the preceding vehicle and the target inter-vehicle distance, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle as shown in FIG. 4a. The vehicle speed is changed so that becomes the target inter-vehicle distance. In addition, the level of acceleration that occurs due to this change in vehicle speed is controlled to vary depending on the ambient observation level, and the smaller the ambient observation level, the smaller the level of acceleration that occurs. FIG. 4a shows an example in which the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes larger than the target inter-vehicle distance at time Tac. Also, according to the above automatic speed control process, FIG. For the sake of illustration, when there is a possibility of a collision with a preceding vehicle, the vehicle speed is reduced so that a collision with the preceding vehicle does not occur. In addition, the level of acceleration generated in this deceleration is controlled to be different depending on the ambient observation level. The smaller the ambient observation level, the smaller the level of generated acceleration. Here, since the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is controlled to increase as the surrounding observation level decreases, the collision with the preceding vehicle is avoided without any problem even if the surrounding observation level decreases with a small acceleration. can do. FIG. 4b shows an example in the case where the possibility of collision occurs because the preceding vehicle suddenly braked at time Tsp.
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態において自動運転システム１の運転制御部１４は、自動運転モードが設定されているときに自動速度制御処理のみを行い、自動操舵制御処理を行わないようにしてもよい。なお、この場合の自動車の操舵は、ユーザのステアリング操作に応じて、ＥＣＵ４が行うようにする。
The embodiment of the present invention has been described above.
In the above embodiment, the operation control unit 14 of the automatic operation system 1 may perform only the automatic speed control process and not perform the automatic steering control process when the automatic operation mode is set. Note that the steering of the automobile in this case is performed by the ECU 4 according to the steering operation of the user.
また、以上の実施形態では、先行車との間の車間距離が目標車間距離となるように車速を変化させる際の加速度を、加速度=制御ゲインＧ×（先行車との間の車間距離-目標車間距離）によって制御すると共に、周囲観察レベルによって制御ゲインＧを異ならせることにより制御したが、車速を変化させる際の加速度の制御は、車間距離を目標車間距離に維持するものであって、先行車との間の車間距離が目標車間距離となるように車速を変化させる際の加速度のレベルが周囲観察レベルが小さいほど小さくなるものであれば、他の方法によって行うようにしてもよい。たとえば、加速度=制御ゲインＧ×（先行車との間の車間距離-目標車間距離）とする比例制御に、微分制御や積分制御を組み合わせて用いるようにしてもよい。 In the above embodiment, the acceleration when the vehicle speed is changed so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes the target inter-vehicle distance is expressed as acceleration = control gain G × (inter-vehicle distance from the preceding vehicle−target distance). Although the control is performed by changing the control gain G according to the surrounding observation level, the control of the acceleration when changing the vehicle speed is to maintain the inter-vehicle distance at the target inter-vehicle distance. As long as the level of acceleration when the vehicle speed is changed so that the inter-vehicle distance becomes the target inter-vehicle distance becomes smaller as the surrounding observation level becomes smaller, another method may be used. For example, differential control or integral control may be used in combination with proportional control of acceleration = control gain G × (distance between preceding vehicle−target inter-vehicle distance).
１…自動運転システム、２…情報システム、３…車車間通信装置、４…ＥＣＵ、５…カメラ、６…レーダ装置、７…車速センサ、８…環境センサ、１１…車線認識部、１２…前方認識部、１３…メモリ、１４…運転制御部、２１…ＡＶシステム、２２…ナビゲーションシステム、２３…コミュニケーションシステム、２４…表示システム、２５…音声出力システム、２６…入力装置、２７…記憶装置、２８…移動通信装置、２９…制御部、４１…操舵アクチュエータ、４２…ブレーキアクチュエータ、４３…パワートレインアクチュエータ、４４…運転装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automatic driving system, 2 ... Information system, 3 ... Inter-vehicle communication apparatus, 4 ... ECU, 5 ... Camera, 6 ... Radar apparatus, 7 ... Vehicle speed sensor, 8 ... Environmental sensor, 11 ... Lane recognition part, 12 ... Forward Recognizing unit, 13 ... Memory, 14 ... Operation control unit, 21 ... AV system, 22 ... Navigation system, 23 ... Communication system, 24 ... Display system, 25 ... Audio output system, 26 ... Input device, 27 ... Storage device, 28 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Mobile communication apparatus, 29 ... Control part, 41 ... Steering actuator, 42 ... Brake actuator, 43 ... Powertrain actuator, 44 ... Driving device.
Claims (8)
前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、
前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを有し、
前記自動車速制御部は、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ビデオコンテンツを表示出力していない状態であるときよりも、前記ビデオコンテンツを表示出力している状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。 A driving support system that supports driving of an automobile equipped with an information system that displays and outputs video content,
An operation state detection unit for detecting an operation state of the information system;
An automobile speed control unit for automatically controlling the vehicle speed of the automobile,
The vehicle speed control unit is configured such that the level of acceleration generated when the vehicle speed of the vehicle is changed by the automatic control of the vehicle speed is the operation state of the information system detected by the operation state detection unit. A driving assistance system that performs automatic control of the vehicle speed in a form that is smaller when the video content is being displayed and output than when the video content is not being displayed and output.
前記自動車速制御部は、目標車間距離を、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ビデオコンテンツを表示出力していない状態であるときよりも、前記ビデオコンテンツを表示出力している状態であるときの方が大きくなるように設定すると共に、先行車との間の車間距離が前記目標車間距離となるように前記自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。 The driving support system according to claim 1,
The vehicle speed control unit displays and outputs the video content as compared to when the operation state of the information system detected by the operation state detection unit indicates the target inter-vehicle distance is not displaying the video content. The driving support system is characterized in that the automatic control is performed such that the distance between the vehicle and the preceding vehicle is set to be the target inter-vehicle distance while being set to be larger when the vehicle is in a state of being in the vehicle.
前記自動車速制御部は、先行車との衝突の可能性が発生したときに、前記自動車の車速を当該自動車が前記先行車の所定距離手前で停止する加速度で減速させる前記自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。 The driving support system according to claim 2,
When the possibility of a collision with a preceding vehicle occurs, the vehicle speed control unit performs the automatic control to decelerate the vehicle speed at an acceleration at which the vehicle stops a predetermined distance before the preceding vehicle. A featured driving support system.
前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、
前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを有し、
前記自動車速制御部は、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供していない状態であるときよりも、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。 A driving support system that supports driving of an automobile equipped with an information system that provides a user with a real-time communication function,
An operation state detection unit for detecting an operation state of the information system;
An automobile speed control unit for automatically controlling the vehicle speed of the automobile,
The vehicle speed control unit determines whether the level of acceleration generated when the vehicle speed of the vehicle is changed by the automatic control of the vehicle speed is the user's operation state of the information system detected by the operation state detection unit. The vehicle speed is automatically controlled in a form that is smaller when the real-time communication function is provided to the user than when the real-time communication function is not provided. Driving support system.
前記自動車速制御部は、目標車間距離を、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供していない状態であるときよりも、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態であるときの方が大きくなるように設定すると共に、先行車との間の車間距離が前記目標車間距離となるように前記自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。 The driving support system according to claim 4,
The vehicle speed control unit is configured to provide the target inter-vehicle distance to the user in real time rather than when the operation state of the information system detected by the operation state detection unit does not provide a real-time communication function to the user. The automatic control is performed so that the communication function is set to be larger when the communication function is provided and the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is the target inter-vehicle distance. Driving support system.
前記自動車速制御部は、先行車との衝突の可能性が発生したときに、前記自動車の車速を当該自動車が前記先行車の所定距離手前で停止する加速度で減速させる前記自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。 The driving support system according to claim 5,
When the possibility of a collision with a preceding vehicle occurs, the vehicle speed control unit performs the automatic control to decelerate the vehicle speed at an acceleration at which the vehicle stops a predetermined distance before the preceding vehicle. A featured driving support system.
前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、
前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを有し、
前記自動車速制御部は、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能も提供しておらず、かつ、前記ビデオコンテンツを表出力していない状態であるときよりも、前記情報システムの動作状態が、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態と、ビデオコンテンツを表示出力している状態とのうちの少なくとも一方の状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。 A driving support system that supports driving of an automobile equipped with an information system that provides a function of displaying and outputting video content and a function of real-time communication to a user,
An operation state detection unit for detecting an operation state of the information system;
An automobile speed control unit for automatically controlling the vehicle speed of the automobile,
The vehicle speed control unit is configured such that an operation state of the information system detected by the operation state detection unit is a level of a magnitude of acceleration generated when the vehicle speed of the vehicle is changed by automatic control of the vehicle speed. Does not provide a real-time communication function, and the operating state of the information system provides the user with a real-time communication function compared to when the video content is not output in a table. A driving assistance system that performs automatic control of the vehicle speed in a form that is smaller when the state is at least one of a state and a state in which video content is displayed and output.
前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、
前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを有し、
前記自動車速制御部は、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が、前記ナビゲーション画面を表出力している状態であるときよりも、前記ビデオコンテンツを表示出力している状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。 A driving support system that supports driving of an automobile equipped with an information system that provides a function of displaying and outputting video content and a function of displaying and outputting a navigation screen showing a current position on a map,
An operation state detection unit for detecting an operation state of the information system;
An automobile speed control unit for automatically controlling the vehicle speed of the automobile,
The navigation speed of the information system detected by the operation status detection unit is a level of magnitude of acceleration generated when the vehicle speed of the vehicle is changed by automatic control of the vehicle speed. A driving support system that performs automatic control of the vehicle speed in a form that is smaller when the video content is being displayed and output than when the screen is being output on the screen. .
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