JP2016045915A - Temporary non-stop warning device - Google Patents

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JP2016045915A JP2014172195A JP2014172195A JP2016045915A JP 2016045915 A JP2016045915 A JP 2016045915A JP 2014172195 A JP2014172195 A JP 2014172195A JP 2014172195 A JP2014172195 A JP 2014172195A JP 2016045915 A JP2016045915 A JP 2016045915A
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清水　洋志
Hiroshi Shimizu
洋志 清水
平松　真知子
Machiko Hiramatsu
真知子 平松
寸田　剛司
Goji Suda
剛司 寸田
近藤　崇之
Takayuki Kondo
崇之 近藤
智晴 中野
Tomoharu Nakano
智晴 中野
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a temporary non-stop warning device which can properly notify when there is probability that a vehicle does not stop at a temporary stop intersection.SOLUTION: A temporary non-stop warning device is configured so that: calculate a deceleration profile indicating a deceleration characteristics of an own vehicle, based on deceleration action data which is determined that it is obtained by deceleration action of the own vehicle performed for temporary stop at a temporary stop intersection; then, using the calculated deceleration profile, when it is determined that the vehicle does not stop at the temporary stop intersection where the vehicle is approaching, notify the vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、一時不停止警報装置に関するものである。   The present invention relates to a temporary stop alarm device.

この種の技術としては、下記の特許文献1に記載の技術が開示されている。この文献には、ドライバの運転特徴を学習し、一時停止交差点において停止できないと判定したときには警報するものが開示されている。ドライバの運転特徴である空走時間、平均減速度を学習し、学習した空走時間、平均減速度から警報用適正車間距離を求めている。一時停止交差点までの距離が、警報用適正車間距離よりも短くなったときに警報を出力している。   As this type of technique, a technique described in Patent Document 1 below is disclosed. This document discloses a driver that learns the driving characteristics of a driver and gives a warning when it is determined that the vehicle cannot be stopped at a temporary stop intersection. The driver learns the idle time and average deceleration that are the driving characteristics of the driver, and obtains the appropriate distance for warning from the learned idle time and average deceleration. A warning is output when the distance to the temporary stop intersection is shorter than the appropriate inter-vehicle distance for warning.

特願2003-141697号公報Japanese Patent Application No. 2003-141697

上記特許文献1に記載の技術では、外乱等により通常とは異なる運転特徴も学習してしまうおそれがあるため、適切に報知できないおそれがあった。つまり、一時停止交差点で停止しないおそれがあるときに報知しないことや、一時停止交差点で停止しようとしているにも関わらず報知してしまうことがある。
本発明は、上記問題に着目されたもので、その目的とするところは、車両が一時停止交差点で停止しないおそれがあるときに適切に報知できる一時不停止警報装置を提供することである。 In the technique described in Patent Document 1, there is a possibility that different driving characteristics may be learned due to disturbance or the like, and thus there is a possibility that the notification cannot be performed appropriately. That is, when there is a possibility that the vehicle will not stop at the temporary stop intersection, the notification may not be performed, or the user may be notified even though the vehicle is about to stop at the temporary stop intersection.
The present invention pays attention to the above-mentioned problem, and an object of the present invention is to provide a temporary non-stop alarm device that can appropriately notify when a vehicle may not stop at a temporary stop intersection.

一時停止交差点において一時停止するために行われた自車両の減速行動により得られたと判定された減速行動データに基づいて、自車両の減速特性を示す減速プロファイルを計算し、計算した減速プロファイルを用いて、接近中の一時停止交差点において車両が一時停止を行わないと判定されたときに、報知するようにした。   Based on the deceleration action data determined to have been obtained by the deceleration action of the host vehicle performed to pause at the temporary stop intersection, a deceleration profile indicating the deceleration characteristics of the host vehicle is calculated, and the calculated deceleration profile is used. Thus, when it is determined that the vehicle does not temporarily stop at the approaching temporary stop intersection, a notification is made.

よって本発明では、車両が一時停止交差点で停止しないおそれがあるときに適切に報知できる。   Therefore, in this invention, when there exists a possibility that a vehicle may not stop at a temporary stop intersection, it can alert | report appropriately.

実施例1の一時不停止警報装置のシステム構成図である。1 is a system configuration diagram of a temporary non-stop alarm device according to Embodiment 1. FIG. 実施例1の画像報知の例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of image notification according to the first embodiment. 実施例1の一時停止交差点接近検出手段において行われる処理の流れを示すフローチャートである。3 is a flowchart showing a flow of processing performed by a temporary stop intersection approach detection unit according to the first embodiment. 実施例１の減速プロファイル計算手段において行われる減速開始速度、平均減速度を求める処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process which calculates | requires the deceleration start speed and average deceleration performed in the deceleration profile calculation means of Example 1. FIG. 実施例1の減速プロファイル計算手段において行われる減速開始速度、最大減速度を求める処理の流れを示すフローチャートである。6 is a flowchart showing a flow of processing for obtaining a deceleration start speed and a maximum deceleration performed by the deceleration profile calculation means of the first embodiment. 実施例1の減速プロファイルデータベースの例である。3 is an example of a deceleration profile database according to the first embodiment. 実施例1の減速開始速度に対する平均減速度の関係を示すグラフである。3 is a graph showing the relationship of average deceleration to deceleration start speed in Example 1. 実施例1の減速開始速度に対する最大減速度の関係を示すグラフである。3 is a graph showing the relationship of maximum deceleration with respect to deceleration start speed in Example 1. 実施例1の一時不停止判定手段において行われる処理の流れを示すフローチャートである。3 is a flowchart showing a flow of processing performed in a temporary non-stop determination unit according to the first embodiment. 実施例1の一時不停止警報報知処理の流れを示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a flow of a temporary non-stop alarm notification process according to the first embodiment. 実施例1の非該当条件の例を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an example of non-corresponding conditions according to the first embodiment.

〔実施例1〕
自車両が一時停止交差点において一時停止を行わないおそれがあるときにドライバに報知を行う一時不停止警報装置について、以下に説明する。 Example 1
A temporary non-stop alarm device that notifies the driver when the host vehicle may not stop at the temporary stop intersection will be described below.

［システム構成］
図1は一時不停止警報装置のシステム構成図である。一時不停止警報装置は、車両状態検出手段1、車両位置検出手段2、ドライバID入力手段3、コントローラ4、一時不停止警報報知手段12を有する。 [System configuration]
FIG. 1 is a system configuration diagram of a temporary non-stop alarm device. The temporary non-stop alarm device includes vehicle state detection means 1, vehicle position detection means 2, driver ID input means 3, controller 4, and temporary non-stop alarm notification means 12.

車両状態検出手段1は、自車両の車速を検出する車速センサ、自車両に作用する前後加速度を検出する前後加速度センサ、自車両に作用する横加速度を検出する横加速度センサ、自車両に作用するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ、ドライバのブレーキ操作を検出するブレーキスイッチ、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルストロークセンサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサなどから構成される。車両状態検出手段1は、自車両の走行状態の情報として、車速、前後加速度、横加速度、ヨーレイト、ブレーキ操作の有無、ブレーキペダルの踏み込み量、操舵角などの情報をコントローラエリアネットワーク(Controller Area Network:CAN)を介してコントローラ4に出力する。   The vehicle state detection means 1 is a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the host vehicle, a longitudinal acceleration sensor that detects longitudinal acceleration that acts on the host vehicle, a lateral acceleration sensor that detects lateral acceleration that acts on the host vehicle, and acts on the host vehicle. A yaw rate sensor that detects the yaw rate, a brake switch that detects the brake operation of the driver, a brake pedal stroke sensor that detects the amount of depression of the brake pedal by the driver, a steering angle sensor that detects the steering angle of the steering wheel, and the like. The vehicle state detection means 1 includes information such as vehicle speed, longitudinal acceleration, lateral acceleration, yaw rate, presence / absence of brake operation, brake pedal depression amount, steering angle, etc. as controller state network (Controller Area Network) : CAN) and output to controller 4.

車両位置検出手段2は、グローバルポジショニングシステム(Global Positioning System:GPS)の受信機が受けた信号から自車両の現在位置を検出する。検出した自車両の現在位置をCANを介してコントローラ4に出力する。
ドライバID入力手段3は、各ドライバに付与されているドライバIDを入力するデバイスである。例えば、ドライバは、ナビゲーションシステムの目的地設定のように、車載ディスプレイや入力スイッチを用いてドライバIDを入力する。ドライバIDは、例えば「ドライバ1=0001」、「ドライバ2=0002」のように、ドライバごとにユニークなIDが設定されている。入力されたドライバIDは、CANを介してコントローラ4に出力される。 The vehicle position detection means 2 detects the current position of the host vehicle from a signal received by a receiver of a global positioning system (GPS). The detected current position of the vehicle is output to the controller 4 via CAN.
The driver ID input means 3 is a device that inputs a driver ID assigned to each driver. For example, the driver inputs a driver ID using an in-vehicle display or an input switch as in the destination setting of the navigation system. As the driver ID, for example, a unique ID is set for each driver, such as “driver 1 = 0001” and “driver 2 = 0002”. The input driver ID is output to the controller 4 via CAN.

コントローラ4は、車両状態検出手段1、車両位置検出手段2、ドライバID入力手段3、から各種情報を入力する。入力した各種情報から、自車両が一時交差点において一時停止を行うか否かを判定する。コントローラ4の詳細な構成については、後で詳述する。   The controller 4 inputs various information from the vehicle state detection means 1, the vehicle position detection means 2, and the driver ID input means 3. It is determined whether or not the own vehicle makes a temporary stop at the temporary intersection from the various pieces of input information. The detailed configuration of the controller 4 will be described in detail later.

一時不停止警報報知手段12は、コントローラ4において自車両が一時停止交差点で一時停止を行わないと判定されたときにドライバに報知を行う。ドライバへの報知は、例えばスピーカから報知音を出力する、また「一時停止交差点です」と言った音声報知を出力する、また車載ディスプレイにドライバに一時停止交差点を認識させる画像報知（例えば、図2に示す画像）を出力する。報知音、音声報知、画像報知は、単独で出力しても良いし、組み合わせて出力しても良い。   The temporary non-stop warning notification means 12 notifies the driver when the controller 4 determines that the host vehicle does not stop at the temporary stop intersection. For notification to the driver, for example, a notification sound is output from a speaker, a voice notification saying “It is a pause intersection” is output, and an in-vehicle display causes the driver to recognize a pause intersection (for example, FIG. 2). Image) is output. The notification sound, voice notification, and image notification may be output alone or in combination.

［コントローラの構成］
コントローラ4は、車両情報記録手段5、地図データベース6、一時停止交差点接近検出手段7、記録用データ判定手段8、減速プロファイル計算手段9、減速プロファイル記録手段、一時不停止判定手段11を有している。 [Controller configuration]
The controller 4 includes vehicle information recording means 5, map database 6, temporary stop intersection approach detection means 7, recording data determination means 8, deceleration profile calculation means 9, deceleration profile recording means, temporary non-stop determination means 11. Yes.

車両情報記録手段5は、車両状態検出手段1により検出された、車速、前後加速度、横加速度、ヨーレイト、ブレーキスイッチ信号、ブレーキペダルの踏み込み量、操舵角などを入力する。車両情報記録手段5は、車両位置検出手段2から自車両の現在位置情報を入力する。   The vehicle information recording means 5 inputs the vehicle speed, longitudinal acceleration, lateral acceleration, yaw rate, brake switch signal, brake pedal depression amount, steering angle, etc. detected by the vehicle state detection means 1. The vehicle information recording means 5 inputs the current position information of the host vehicle from the vehicle position detection means 2.

地図データベース6は、道路情報、交差点等の地図情報を記録している。道路情報としては、例えば、道幅、車線数、交差道路との交差角度、道路線形（カーブ等）を記録している。また、一時停止交差点に関わる情報として、交差点進入方向ごとに一時停止が必要な車線であるか否か、一時停止が必要な車線における目標停止位置の情報を記録している。
一時停止交差点接近検出手段7は、自車両が一時停止交差点に接近中であるか否かを判定する。一時停止交差点接近検出手段7の処理については、後に詳述する。 The map database 6 records map information such as road information and intersections. As road information, for example, road width, number of lanes, intersection angle with intersection road, road alignment (curve, etc.) are recorded. In addition, as information related to the temporarily stopped intersection, information on whether or not the lane needs to be temporarily stopped for each intersection approach direction and information on the target stop position in the lane that needs to be temporarily stopped are recorded.
The temporary stop intersection approach detection means 7 determines whether or not the host vehicle is approaching the temporary stop intersection. The processing of the temporary stop intersection approach detection means 7 will be described in detail later.

記録用データ判定手段8は、一時停止交差点接近検出手段7により一時停止交差点に接近中であると判定されている間の走行状態と自車両の現在位置とを車両情報記録手段5から入力する。入力する具体的な情報は、自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時（以下、接近時減速行動と称する）における減速開始速度Va、減速終了速度Ve、減速開始から減速終了までの走行距離Ls、最大減速度Maである。以下、接近時減速行動における減速開始速度Va、減速終了速度Ve、減速開始から減速終了までの走行距離Ls、最大減速度Maの情報を減速行動データと称する。
後述する減速プロファイル計算手段9では、この減速行動データを用いて減速プロファイルを計算する。記録用データ判定手段8では、入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるか否かについて判定する。入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるときには、この減速行動データを減速プロファイル計算手段9に送る。入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができないデータでないときには、この減速行動データを破棄する。減速行動プロファイルについては、減速プロファイル計算手段9の説明の箇所で詳述する。入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるか否かについて判定については、後に詳述する。 The recording data determination means 8 inputs the running state and the current position of the host vehicle from the vehicle information recording means 5 while it is determined that the temporary stop intersection approach detection means 7 is approaching the temporary stop intersection. The specific information to be input is the deceleration start speed Va, deceleration end speed Ve, and the deceleration start to deceleration end when the host vehicle is approaching a temporary stop intersection (hereinafter referred to as approaching deceleration action). The travel distance Ls and the maximum deceleration Ma. Hereinafter, the information on the deceleration start speed Va, the deceleration end speed Ve, the travel distance Ls from the start of deceleration to the end of deceleration, and the maximum deceleration Ma in the approaching deceleration action is referred to as deceleration action data.
The deceleration profile calculation means 9 described later calculates a deceleration profile using this deceleration action data. The recording data determination means 8 determines whether or not the input deceleration action data is data that can be used for calculation of a deceleration profile. When the input deceleration action data is data that can be used for calculation of the deceleration profile, the deceleration action data is sent to the deceleration profile calculation means 9. If the input deceleration action data is not data that cannot be used to calculate the deceleration profile, the deceleration action data is discarded. The deceleration action profile will be described in detail in the description of the deceleration profile calculation means 9. The determination as to whether or not the input deceleration action data is data that can be used for calculation of the deceleration profile will be described in detail later.

減速プロファイル計算手段9は、減速プロファイルを計算する。減速プロファイルとは、接近時減速行動における減速開始速度Va、平均減速度Aa、最大減速度Maを示す。減速プロファイル計算手段9における処理は、後に詳述する。   The deceleration profile calculation means 9 calculates a deceleration profile. The deceleration profile indicates the deceleration start speed Va, average deceleration Aa, and maximum deceleration Ma in the approaching deceleration action. The processing in the deceleration profile calculation means 9 will be described in detail later.

減速プロファイル記録手段10は、減速プロファイル計算手段9から減速開始速度Vaと平均減速度Aaの組、または減速開始速度Vaと最大減速度Maの組をドライバIDごとに減速プロファイルデータベースに記録する。減速プロファイルの記録は、自車両が一時停止交差点に接近する度に行われる。但し、入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いるべきデータでないときには、減速プロファイルの記録は行われない。減速プロファイルデータベースのデータを回帰分析し、減速開始速度Vaと平均減速度Aaとの関係を示す式、または減速開始速度Vaと最大減速度Maとの関係を示す式を求める。それぞれの回帰式については後に詳述する。
一時不停止判定手段11は、自車両が一時停止交差点で一時停止を行うか否かを判定する。一時停止を行うか否かの判定については、後に詳述する。 The deceleration profile recording means 10 records the set of the deceleration start speed Va and the average deceleration Aa or the set of the deceleration start speed Va and the maximum deceleration Ma from the deceleration profile calculation means 9 for each driver ID in the deceleration profile database. The deceleration profile is recorded every time the host vehicle approaches the temporary stop intersection. However, when the input deceleration action data is not data to be used for calculating the deceleration profile, the deceleration profile is not recorded. Regression analysis is performed on the data in the deceleration profile database, and an expression indicating the relationship between the deceleration start speed Va and the average deceleration Aa or an expression indicating the relationship between the deceleration start speed Va and the maximum deceleration Ma is obtained. Each regression equation will be described in detail later.
The temporary non-stop determining means 11 determines whether or not the own vehicle makes a temporary stop at the temporary stop intersection. The determination of whether or not to perform a temporary stop will be described in detail later.

［一時停止交差点接近検出手段の詳細］
図3は一時停止交差点接近検出手段7において行われる処理の流れを示すフローチャートである。 [Details of means for detecting approaching temporary intersections]
FIG. 3 is a flowchart showing a flow of processing performed in the temporary stop intersection approach detection means 7.

ステップS1では、車両情報記録手段5の現在の車両位置と地図データベース6に基づく交差点情報から自車両が現在最接近している交差点を抽出し、ステップS2に移行する。
ステップS2では、地図データベース6と照合し、自車両が現在最接近している交差点が一時停止交差点であるか否かを判定する。一時停止交差点であると判定したときにはステップS3へ移行し、一時停止交差点でないと判定したときにはステップS7へ移行する。 In step S1, the intersection where the host vehicle is currently closest is extracted from the current vehicle position of the vehicle information recording means 5 and the intersection information based on the map database 6, and the process proceeds to step S2.
In step S2, it is checked against the map database 6 to determine whether or not the intersection where the vehicle is currently closest is a temporarily stopped intersection. When it is determined that the vehicle is a temporary stop intersection, the process proceeds to step S3. When it is determined that the vehicle is not a temporary stop intersection, the process proceeds to step S7.

ステップS3では、自車両の現在位置から最接近している一時停止交差点の中心までの距離dnを求める。求めた距離dnが既定値D0以下であるか否かを判定する。既定値D0は一時停止交差点接近時における一時停止のための減速行動が行われる距離に設定する。例えば既定値D0＝50[m]と設定すれば良い。距離dnが既定値D0以下であるときにはステップS4へ移行する。距離dnが既定値D0より大きいときにはステップS2へ移行する。   In step S3, a distance dn from the current position of the host vehicle to the center of the closest stop intersection is obtained. It is determined whether or not the obtained distance dn is equal to or less than a predetermined value D0. The default value D0 is set to a distance at which deceleration action for temporary stop is performed when approaching the temporary stop intersection. For example, the default value D0 = 50 [m] may be set. When the distance dn is equal to or less than the predetermined value D0, the process proceeds to step S4. When the distance dn is greater than the default value D0, the process proceeds to step S2.

ステップS4では、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1として、ステップS5へ移行する。一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1は、自車両が一時停止交差点に接近中であることを示す。また一時停止交差点接近中フラグSA_flag=0は、自車両が一時停止交差点に接近中ではないことを示す。   In step S4, the temporary stop intersection approaching flag SA_flag = 1 is set, and the process proceeds to step S5. A temporary stop intersection approaching flag SA_flag = 1 indicates that the host vehicle is approaching the temporary stop intersection. A temporary stop intersection approaching flag SA_flag = 0 indicates that the host vehicle is not approaching the temporary stop intersection.

ステップS5では、自車両が接近中の一時停止交差点を通過したか否かを判定する。一時停止交差点を通過していないときにはステップS3へ移行する。一時停止交差点を通過したときにはステップS6へ移行する。
ステップS6では、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=0として処理を終了する。
ステップS7では、自車両が接近中の交差点を通過したか否かを判定する。交差点を通過していないときにはステップS2へ移行する。一時停止交差点を通過したときにはステップS6へ移行する。 In step S5, it is determined whether or not the host vehicle has passed the approaching temporary stop intersection. When the vehicle has not passed the temporary stop intersection, the process proceeds to step S3. When the vehicle passes the temporary stop intersection, the process proceeds to step S6.
In step S6, the temporary stop intersection approaching flag SA_flag = 0 is set, and the process ends.
In step S7, it is determined whether or not the vehicle has passed an approaching intersection. When not passing through the intersection, the process proceeds to step S2. When the vehicle passes the temporary stop intersection, the process proceeds to step S6.

［一時停止交差点接近検出処理の流れ］
一時停止交差点接近検出処理の流れについて説明する。
自車両が現在最接近している交差点が一時停止交差点であるときには、ステップS1→ステップS2→ステップS3へ移行する。ステップS3では、自車両の現在位置から最接近している一時停止交差点の中心までの距離dnを求める。 [Flow of detection processing for approaching an intersection at a stop]
The flow of the temporary stop intersection approach detection process will be described.
When the intersection where the host vehicle is currently closest is a temporarily stopped intersection, the process proceeds from step S1 to step S2 to step S3. In step S3, a distance dn from the current position of the host vehicle to the center of the closest stop intersection is obtained.

求めた距離dnが既定値D0以下であるときには、ステップS3→ステップS4→ステップS5へ移行する。ステップS4では、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1とする。ステップS5では、自車両が接近中の一時停止交差点を通過したか否かを判定する。   When the obtained distance dn is equal to or less than the predetermined value D0, the process proceeds from step S3 to step S4 to step S5. In step S4, a temporary stop intersection approaching flag SA_flag = 1 is set. In step S5, it is determined whether or not the host vehicle has passed the approaching temporary stop intersection.

自車両が接近中の一時停止交差点を通過したときには、ステップS5→ステップS6へ移行する。ステップS6では、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=０とする。
自車両が現在最接近している交差点が一時停止交差点でないときには、ステップS1→ステップS2→ステップS７へ移行する。ステップS７では、自車両が接近中の交差点を通過したか否かを判定する。自車両が接近中の交差点を通過したときには、ステップS７→ステップS6へ移行する。ステップS6では、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=０とする。 When the vehicle passes the approaching temporary stop intersection, the process proceeds from step S5 to step S6. In step S6, the temporary stop intersection approaching flag SA_flag = 0 is set.
When the intersection where the host vehicle is currently closest is not a temporary stop intersection, the process proceeds from step S1 to step S2 to step S7. In step S7, it is determined whether or not the vehicle has passed an approaching intersection. When the own vehicle passes the approaching intersection, the process proceeds from step S7 to step S6. In step S6, the temporary stop intersection approaching flag SA_flag = 0 is set.

［減速プロファイル計算手段の詳細］
減速プロファイル計算手段9では、記録用データ判定手段8において減速プロファイルの計算に用いることができると判断された減速行動データに基づいて、減速プロファイルを計算する。 [Details of deceleration profile calculation means]
The deceleration profile calculation means 9 calculates a deceleration profile based on the deceleration action data determined by the recording data determination means 8 that can be used for calculation of the deceleration profile.

図4は、減速プロファイル計算手段9において行われる減速開始速度Va、平均減速度Aaを求める処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS11では、一時停止交差点接近中フラグSA_flagを監視し、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1となるとステップS12に移行する。 FIG. 4 is a flowchart showing a flow of processing for obtaining the deceleration start speed Va and the average deceleration Aa performed in the deceleration profile calculation means 9.
In step S11, the temporary stop intersection approaching flag SA_flag is monitored, and when the temporary stop intersection approaching flag SA_flag = 1, the process proceeds to step S12.

ステップS12では、次の情報を抽出し、ステップS13へ移行する。抽出する情報は、接近時減速行動における減速開始速度Va、減速終了速度Ve、減速開始から減速終了までの走行距離Lsである。減速開始速度Vaは、ブレーキ操作開始（ブレーキスイッチがOFFからON）時の自車両の車速である。減速開始速度Vaを、所定値以上の減速度が発生したときの自車両の車速としても良い。減速終了速度Veは、ブレーキ操作終了（ブレーキスイッチがONからOFF）時の自車両の車速である。減速終了速度Veを、接近時減速行動における最低車速としても良い。   In step S12, the following information is extracted, and the process proceeds to step S13. The information to be extracted is the deceleration start speed Va, the deceleration end speed Ve, and the travel distance Ls from the deceleration start to the deceleration end in the approaching deceleration action. The deceleration start speed Va is the vehicle speed of the host vehicle when the brake operation starts (the brake switch is turned from OFF to ON). The deceleration start speed Va may be the vehicle speed of the host vehicle when a deceleration greater than a predetermined value occurs. The deceleration end speed Ve is the vehicle speed of the host vehicle when the brake operation ends (the brake switch is turned from ON to OFF). The deceleration end speed Ve may be the minimum vehicle speed in the approaching deceleration action.

ステップS13では、今回の接近時減速行動における平均減速度Aaを次式により算出する。
Aa=(Va-Ve)/Ls
ステップS14では、減速開始速度Vaと平均減速度Aaとを減速プロファイル記録手段10に出力し、処理を終了する。 In step S13, the average deceleration Aa in the current approaching deceleration action is calculated by the following equation.
Aa = (Va-Ve) / Ls
In step S14, the deceleration start speed Va and the average deceleration Aa are output to the deceleration profile recording means 10, and the process ends.

図5は、減速プロファイル計算手段9において行われる減速開始速度Va、最大減速度Maを求める処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS21では、一時停止交差点接近中フラグSA_flagを監視し、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1となるとステップS22に移行する。 FIG. 5 is a flowchart showing a flow of processing for obtaining the deceleration start speed Va and the maximum deceleration Ma performed in the deceleration profile calculation means 9.
In step S21, the temporary stop intersection approaching flag SA_flag is monitored, and when the temporary stop intersection approaching flag SA_flag = 1, the process proceeds to step S22.

ステップS22では、次の情報を抽出し、ステップS23へ移行する。抽出する情報は、接近時減速行動における減速開始速度Va、最大減速度Maである。
ステップS23では、減速開始速度Vaと最大減速度Maとを減速プロファイル記録手段10に出力し、処理を終了する。 In step S22, the following information is extracted, and the process proceeds to step S23. The information to be extracted is the deceleration start speed Va and the maximum deceleration Ma in the approaching deceleration action.
In step S23, the deceleration start speed Va and the maximum deceleration Ma are output to the deceleration profile recording means 10, and the process ends.

［減速プロファイル計算処理の流れ］
減速プロファイル計算処理の流れを説明する。
一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1となると、ステップS11→ステップS12→ステップS13→ステップS14へと移行する。ステップS14では、減速開始速度Vaと平均減速度Aaとを減速プロファイル記録手段10に出力する。 [Flow of deceleration profile calculation processing]
The flow of the deceleration profile calculation process will be described.
When the temporarily approaching intersection approaching flag SA_flag = 1, the process proceeds from step S11 to step S12 to step S13 to step S14. In step S14, the deceleration start speed Va and the average deceleration Aa are output to the deceleration profile recording means 10.

また、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1となると、ステップS21→ステップS22→ステップS23へと移行する。ステップS23では、減速開始速度Vaと最大減速度Maとを減速プロファイル記録手段10に出力する。   Further, when the temporary stop intersection approaching flag SA_flag = 1, the process proceeds from step S21 to step S22 to step S23. In step S23, the deceleration start speed Va and the maximum deceleration Ma are output to the deceleration profile recording means 10.

［減速プロファイル記録手段の詳細］
図6は減速プロファイルデータベースの例である。図6では減速開始速度Vaと平均減速度Aaとの組み合わせを示している。自車両が一時停止交差点に接近するたびに、減速開始速度Vaと平均減速度Aaとを演算し、図6に示すように、ドライバIDごとに減速開始速度Vaと平均減速度Aaの組み合わせを記録する。同様に、減速開始速度Vaと最大減速度Maの組み合わせも記録する。 [Details of deceleration profile recording means]
FIG. 6 is an example of a deceleration profile database. FIG. 6 shows a combination of the deceleration start speed Va and the average deceleration Aa. Each time the host vehicle approaches the temporary stop intersection, the deceleration start speed Va and the average deceleration Aa are calculated, and the combination of the deceleration start speed Va and the average deceleration Aa is recorded for each driver ID as shown in FIG. To do. Similarly, the combination of the deceleration start speed Va and the maximum deceleration Ma is also recorded.

図7はあるドライバIDの減速開始速度Vaに対する平均減速度Aaの関係を示すグラフである。図8はあるドライバIDの減速開始速度Vaに対する最大減速度Maの関係を示すグラフである。減速開始速度Vaと平均減速度Aaとの間、または減速開始速度Vaと最大減速度Maとの間には高い相関がある。減速プロファイルデータベースに蓄積している減速開始速度Vaと平均減速度Aaのデータ、または減速開始速度Vaと最大減速度Maのデータを回帰分析することにより、自然対数lnを用いて次式により表すことができる。
Aa = m×ln(Va)+n
Ma = m'×ln(Va)+n'
ここで、m,n,m',n'は定数である。減速開始速度Vaに現在の車速Vを入力すれば、ドライバが現在の時点でブレーキ操作を行ったとしたときの平均減速度、または最大減速度を推定することができる。 FIG. 7 is a graph showing the relationship between the average deceleration Aa and the deceleration start speed Va of a certain driver ID. FIG. 8 is a graph showing the relationship between the maximum deceleration Ma and the deceleration start speed Va of a certain driver ID. There is a high correlation between the deceleration start speed Va and the average deceleration Aa, or between the deceleration start speed Va and the maximum deceleration Ma. Express the following equation using natural logarithm ln by regression analysis of the deceleration start speed Va and average deceleration Aa data stored in the deceleration profile database, or the deceleration start speed Va and maximum deceleration Ma data. Can do.
Aa = m × ln (Va) + n
Ma = m '× ln (Va) + n'
Here, m, n, m ′, and n ′ are constants. If the current vehicle speed V is input to the deceleration start speed Va, it is possible to estimate the average deceleration or the maximum deceleration when the driver performs the braking operation at the current time.

つまり、現在の車速Vから推定平均減速度Aa'、推定最大減速度Ma'は次の式により求める事ができる。
Aa' = m×ln(Va)+n
Ma' = m'×ln(Va)+n' That is, from the current vehicle speed V, the estimated average deceleration Aa ′ and the estimated maximum deceleration Ma ′ can be obtained by the following equations.
Aa '= m × ln (Va) + n
Ma '= m' × ln (Va) + n '

［一時不停止判定手段の詳細］
図9は一時不停止判定手段11において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS31では、一時停止交差点接近中フラグSA_flagを監視し、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1となるとステップS32に移行する。 [Details of temporary non-stop judgment means]
FIG. 9 is a flowchart showing the flow of processing performed in the temporary non-stop determination means 11.
In step S31, the temporary stop intersection approaching flag SA_flag is monitored, and when the temporary stop intersection approaching flag SA_flag = 1, the process proceeds to step S32.

ステップS32では、自車両の現在位置から現在接近中の一時停止交差点の目標停止位置までの距離Lmを算出して、ステップS33へ移行する。一時停止交差点の目標停止位置は、地図データベース6から抽出する。
ステップS33では、減速プロファイル記録手段10求めた式から現在の車速Vに対する推定平均減速度Aa'または推定最大減速度Ma'を求め、ステップS34へ移行する。 In step S32, a distance Lm from the current position of the host vehicle to the target stop position of the temporarily stopped intersection that is currently approaching is calculated, and the process proceeds to step S33. The target stop position of the temporary stop intersection is extracted from the map database 6.
In step S33, an estimated average deceleration Aa ′ or an estimated maximum deceleration Ma ′ for the current vehicle speed V is obtained from the equation obtained for the deceleration profile recording means 10, and the process proceeds to step S34.

ステップS34では、現時点でドライバがブレーキ操作を行ったとしたときの推定される停止距離Lを算出して、ステップS35へ移行する。推定停止距離Lは次式により求められる。
L = (V/3.6)×rt+(V/3.6)^2/(2×(Aa'+0.1))
L = (V/3.6)×rt+(V/3.6)^2/(2×(Ma'+0.1))
ここでrtはドライバの反応時間を示す。上記は一例であり、別の式を用いても良い。ドライバがブレーキペダルに足をかけている状態とブレーキペダルに足をかけていない状態に応じて算出方法を変更しても良い。 In step S34, the estimated stop distance L when the driver performs a brake operation at the present time is calculated, and the process proceeds to step S35. The estimated stop distance L is obtained by the following equation.
L = (V / 3.6) × rt + (V / 3.6) ^ 2 / (2 × (Aa '+ 0.1))
L = (V / 3.6) × rt + (V / 3.6) ^ 2 / (2 × (Ma '+ 0.1))
Here, rt represents the response time of the driver. The above is an example, and another formula may be used. The calculation method may be changed according to the state where the driver is on the brake pedal and the state where the driver is not on the brake pedal.

ステップS35では、自車両の現在位置から一時停止交差点の目標停止位置までの距離Lmが、推定停止距離Lよりも小さいときには、自車両が一時停止交差点で一時停止を行わないと判定し、処理を終了する。   In step S35, when the distance Lm from the current position of the host vehicle to the target stop position of the temporary stop intersection is smaller than the estimated stop distance L, it is determined that the own vehicle does not make a temporary stop at the temporary stop intersection, and the process is performed. finish.

［一時不停止判定処理の流れ］
一時不停止判定処理の流れについて説明する。
一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1となると、ステップS31→ステップS32→ステップS33→ステップS34→ステップS35へと移行する。ステップS35では、自車両の現在位置から一時停止交差点の目標停止位置までの距離Lmが、推定停止距離Lよりも小さいときには、自車両が一時停止交差点で一時停止を行わないと判定する。 [Temporary non-stop judgment processing flow]
The flow of the temporary stop determination process will be described.
When the temporary stop intersection approaching flag SA_flag = 1, the process proceeds from step S31 → step S32 → step S33 → step S34 → step S35. In step S35, when the distance Lm from the current position of the host vehicle to the target stop position of the temporarily stopped intersection is smaller than the estimated stop distance L, it is determined that the host vehicle does not temporarily stop at the temporarily stopped intersection.

［一時不停止警報報知処理］
実施例1の一時不停止警報報知処理について説明する。図10は一時不停止警報報知処理の流れを示すフローチャートである。 [Temporary non-stop alarm notification processing]
A temporary non-stop alarm notification process according to the first embodiment will be described. FIG. 10 is a flowchart showing the flow of the temporary non-stop alarm notification process.

ステップ41では、ドライバID入力手段3により現在自車両を運転しているドライバのIDを受け付け、ステップS42へ移行する。
ステップS42では、一時停止交差点接近検出手段7において、自車両が一時停止交差点に接近中であることを検出し、ステップS43およびステップS45へ移行する。 In step 41, the ID of the driver currently driving the host vehicle is received by the driver ID input means 3, and the process proceeds to step S42.
In step S42, the temporary stop intersection approach detecting means 7 detects that the host vehicle is approaching the temporary stop intersection, and proceeds to step S43 and step S45.

ステップS43では、一時不停止判定手段11において、自車両が一時停止交差点で一時停止を行うか否かを判定する。そして、自車両が一時停止交差点で一時停止を行わないと判定されると、ステップS44へ移行する。
ステップS44では、一時不停止警報報知手段12においてドライバに報知が行われる。 In step S43, the temporary non-stop determining means 11 determines whether or not the host vehicle makes a temporary stop at the temporary stop intersection. Then, if it is determined that the host vehicle does not make a temporary stop at the temporary stop intersection, the process proceeds to step S44.
In step S44, the temporary non-stop alarm notification means 12 notifies the driver.

ステップS45では、記録用データ判定手段8において、接近時減速行動における減速開始速度Va、減速終了速度Ve、減速開始から減速終了までの走行距離Ls、最大減速度Ma（減速行動データ）を入力して、ステップS46へ移行する。   In step S45, the recording data judging means 8 inputs the deceleration start speed Va, deceleration end speed Ve, the travel distance Ls from the start of deceleration to the end of deceleration, and the maximum deceleration Ma (deceleration action data) in the approaching deceleration action. Then, the process proceeds to step S46.

ステップS46では、記録用データ判定手段8において、今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるか否かを判定する。今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができないデータであるときには、ステップS47へ移行する。今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるときには、ステップS48へ移行する。今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるか否かの判定は、後に詳述する。   In step S46, the recording data determination means 8 determines whether or not the deceleration action data input this time is data that can be used for calculation of the deceleration profile. When the deceleration action data input this time is data that cannot be used for the calculation of the deceleration profile, the process proceeds to step S47. When the deceleration action data input this time is data that can be used for calculation of the deceleration profile, the process proceeds to step S48. The determination as to whether or not the deceleration action data input this time is data that can be used for the calculation of the deceleration profile will be described in detail later.

ステップS47では、今回入力した減速行動データ破棄して処理を終了する。
ステップS48では、減速プロファイル計算手段9において、今回の減速行動データを用いて減速プロファイルを計算し、ステップS49へ移行する。 In step S47, the deceleration action data input this time is discarded and the process is terminated.
In step S48, the deceleration profile calculation means 9 calculates a deceleration profile using the current deceleration action data, and the process proceeds to step S49.

ステップS49では、減速プロファイル記録手段10において、減速プロファイルをドライバIDごとに減速プロファイルデータベースに記録する。また、記録した減速プロファイルデータベースから、減速開始速度Vaから平均減速度Aaを算出する式の定数m,n、減速開始速度Vaから最大減速度Maを算出する式の定数m',n'を求める。ここで求めた定数m,n,m',n'は、ステップS43の自車両が一時停止交差点で一時停止を行うか否かを判定する式に用いられる。   In step S49, the deceleration profile recording means 10 records the deceleration profile in the deceleration profile database for each driver ID. Also, from the recorded deceleration profile database, constants m and n for calculating the average deceleration Aa from the deceleration start speed Va and constants m ′ and n ′ for calculating the maximum deceleration Ma from the deceleration start speed Va are obtained. . The constants m, n, m ′, and n ′ obtained here are used in an expression for determining whether or not the host vehicle in step S43 performs a temporary stop at the temporary stop intersection.

［一時不停止警報報知処理の流れ］
一時不停止警報報知処理の流れについて説明する。
自車両が一時停止交差点に接近中であるときには、ステップS41→ステップS42→ステップS43へと移行する。ステップS43において、自車両が一時停止交差点で一時停止を行うか否かを判定する。 [Flow of temporary non-stop alarm notification process]
The flow of the temporary stop alarm notification process will be described.
When the host vehicle is approaching the temporary stop intersection, the process proceeds from step S41 to step S42 to step S43. In step S43, it is determined whether or not the host vehicle makes a temporary stop at the temporary stop intersection.

自車両が一時停止交差点で一時停止を行わないと判定されると、ステップS43→ステップS44へ移行する。ステップS44において、ドライバに報知が行われる。
自車両が一時停止交差点に接近中であるときには、上記の流れと並列に、ステップS41→ステップS42→ステップS45→ステップS46へと移行する。今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるか否かを判定する。 If it is determined that the host vehicle does not temporarily stop at the temporary stop intersection, the process proceeds from step S43 to step S44. In step S44, the driver is notified.
When the host vehicle is approaching the temporary stop intersection, the process proceeds from step S41 to step S42 to step S45 to step S46 in parallel with the above flow. It is determined whether or not the deceleration action data input this time is data that can be used for calculation of a deceleration profile.

今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができないデータであるときには、ステップS46→ステップS47へ移行する。ステップS47において、今回入力した減速行動データを破棄する。   When the deceleration action data input this time is data that cannot be used for calculating the deceleration profile, the process proceeds from step S46 to step S47. In step S47, the deceleration action data input this time is discarded.

今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるときには、ステップS46→ステップS48→ステップS49へ移行する。ステップS48において、今回の減速行動データを用いて減速プロファイルを計算する。そしてステップS49において、減速プロファイルをドライバIDごとに減速プロファイルデータベースに記録する。   When the deceleration action data input this time is data that can be used for the calculation of the deceleration profile, the process proceeds from step S46 to step S48 to step S49. In step S48, a deceleration profile is calculated using the current deceleration action data. In step S49, the deceleration profile is recorded in the deceleration profile database for each driver ID.

［非該当条件について］
次に、一時停止交差点における減速行動に該当しない条件（非該当条件）について説明する。記録用データ判定手段8では、非該当条件に当てはまる状態において検出された減速行動データを、減速プロファイルの計算に用いることができないデータであると判定する。 [Not applicable conditions]
Next, conditions (non-applicable conditions) that do not correspond to the deceleration action at the temporary stop intersection will be described. The recording data determination means 8 determines that the deceleration action data detected in a state where the non-applicable condition is satisfied cannot be used for calculating the deceleration profile.

図11は6つの非該当条件を示す図である。
（非該当条件(a)：図11(a)）
一時停止交差点接近時に、道路渋滞による速度調整のための減速行動、障害物（歩行者等）を避けるための減速行動が行われたときを非該当条件とする。具体的には、次の3つの条件のうち、少なくともいずれか1つの条件に当てはまるときに非該当条件に合致すると判定するようにした。3つの条件とは、接近時減速行動における減速終了速度Veが速度V1[km/h]以上であるとき、接近時減速行動におけるブレーキペダルの踏み込み量がB1[mm]以下であるとき、接近時減速行動における減速度がDA1[m/s^2]以下のときである。ここで減速度がDA1[m/s^2]以下であるとは、自車両は減速している状態であって、前後加速度の絶対値がDA1[m/s^2]以下であることを示している。 FIG. 11 is a diagram showing six non-applicable conditions.
(Not applicable condition (a): Fig. 11 (a))
When approaching a temporary stop intersection, a deceleration action for speed adjustment due to road congestion and a deceleration action for avoiding an obstacle (such as a pedestrian) are not applicable. Specifically, it is determined that a non-corresponding condition is met when at least one of the following three conditions is met. The three conditions are when the deceleration end speed Ve in the approaching deceleration action is equal to or higher than the speed V1 [km / h], when the brake pedal depression amount in the approaching deceleration action is B1 [mm] or less, and when approaching This is when the deceleration in deceleration action is less than DA1 [m / s ^ 2]. Here, the deceleration is less than DA1 [m / s ^ 2] means that the host vehicle is decelerating and the absolute value of longitudinal acceleration is less than DA1 [m / s ^ 2]. Show.

（非該当条件(b)：図11(b)）
一時停止交差点接近時に、一時停止位置ではない位置で減速行動、停止行動が行われたときを非該当条件とする。具体的には、接近時減速行動におけるブレーキペダル操作終了位置、または最低車速位置が一時停止交差点の手前L1[m]以上であるときには、非該当条件に合致すると判定するようにした。 (Not applicable condition (b): Fig. 11 (b))
When approaching a temporary stop intersection, a decelerating action or a stopping action is performed at a position other than the temporary stop position. Specifically, when the brake pedal operation end position or the minimum vehicle speed position in the approaching deceleration action is greater than or equal to L1 [m] before the temporary stop intersection, it is determined that the non-corresponding condition is met.

（非該当条件(c)：図11(c)）
一時停止交差点接近時に、交差点直前のカーブを走行するための操舵や、駐停車車両を回避するための操舵が行われたときを非該当条件とする。具体的には、次の3つの条件のうち、少なくともいずれか1つの条件に当てはまるときに非該当条件に合致すると判定するようにした。3つの条件とは、接近時減速行動におけるブレーキペダル操作終了時のヨーレイトがY1[°/sec]以上であるとき、接近時減速行動における横加速度がLG[m/s^2]以上であるとき、接近時減速行動におけるステアリングホイールの操舵角がS1[°]以上であるときである。 (Not applicable condition (c): Fig. 11 (c))
When the approach to the temporarily stopped intersection is approached, the case where the steering for traveling on the curve immediately before the intersection or the steering for avoiding the parked vehicle is performed is not applicable. Specifically, it is determined that a non-corresponding condition is met when at least one of the following three conditions is met. The three conditions are when the yaw rate at the end of brake pedal operation in the approaching deceleration action is Y1 [° / sec] or more, and the lateral acceleration in the approaching deceleration action is LG [m / s ^ 2] or more This is when the steering angle of the steering wheel in the approaching deceleration action is equal to or greater than S1 [°].

（非該当条件(d)：図11(d)）
一時停止交差点接近時に、急ブレーキが検出されたときを非該当条件とする。具体的には、次の2つの条件のうち、少なくともいずれか1つの条件に当てはまるときに非該当条件に合致すると判定するようにした。2つの条件とは、接近時減速行動におけるブレーキペダルの踏み込み量がB2[mm]以上であるとき、接近時減速行動における減速度がDA2[m/s^2]以上であるときである。 (Not applicable condition (d): Fig. 11 (d))
When a sudden braking is detected when approaching a temporarily stopped intersection, the condition is not applicable. Specifically, it is determined that a non-corresponding condition is met when at least one of the following two conditions is met. The two conditions are when the amount of depression of the brake pedal in the approaching deceleration action is B2 [mm] or more and the deceleration in the approaching deceleration action is DA2 [m / s ^ 2] or more.

（非該当条件(e)：図11(e)）
一時停止交差点接近時に、自車両が先行車両に追従しているときを非該当条件とする。具体的には、自車両前方を撮影するカメラや前方を照射するレーダを用いて自車両と先行車両との車間距離を計測し、接近時減速行動における車間距離がL2[m]以下であるときに非該当条件に合致すると判定するようにした。 (Not applicable condition (e): Fig. 11 (e))
When the host vehicle is following the preceding vehicle when approaching a temporarily stopped intersection, the condition is not applicable. Specifically, when the distance between the vehicle and the preceding vehicle is measured using a camera that captures the front of the vehicle and a radar that illuminates the front, the distance between vehicles in the deceleration action when approaching is less than L2 [m] It was determined that the condition was not met.

（非該当条件(f)：図11(f)）
一時停止交差点の手前の道路の勾配が急勾配であると検出されたときを非該当条件とする。具体的には、道路勾配を検出するセンサにより、一時停止交差点の手前の道路勾配の絶対値がS2[‰]以上であるときに、非該当条件に合致すると判定するようにした。
上記の6つの非該当条件以外にも、天気条件や車両重量条件の違いなどにより、通常の一時停止行動とは異なる減速行動として、非該当条件と設定しても良い。 (Not applicable condition (f): Fig. 11 (f))
The condition when the slope of the road in front of the temporary stop intersection is detected to be steep is regarded as not applicable. Specifically, the sensor for detecting the road gradient is determined to satisfy the non-applicable condition when the absolute value of the road gradient before the temporary stop intersection is S2 [‰] or more.
In addition to the above six non-applicable conditions, a non-applicable condition may be set as a deceleration action different from a normal pause action due to differences in weather conditions or vehicle weight conditions.

［作用］
自車両が一時停止交差点で一時停止を行うか否かの判定は、自車両の現在位置から一時停止交差点の目標停止位置までの距離Lmと、現時点でドライバがブレーキ操作を行ったとしたときの推定される停止距離Lとの比較で行っている。すなわち、推定停止距離Lの精度を高めることにより、自車両が一時停止交差点で一時停止を行うか否かの判定を高めることができ、ドライバに対する誤報知を抑制することができる。 [Action]
Judgment whether or not the host vehicle will make a temporary stop at the temporary stop intersection is the estimation of the distance Lm from the current position of the own vehicle to the target stop position of the temporary stop intersection and the driver's current braking operation This is done in comparison with the stop distance L. That is, by increasing the accuracy of the estimated stop distance L, it is possible to increase the determination as to whether or not the host vehicle makes a temporary stop at the temporary stop intersection, and to suppress erroneous notification to the driver.

推定停止距離Lの精度を高めるには、一時停止交差点において一時停止を行うための減速行動による減速行動データを取得する必要がある。自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速行動であっても、一時停止交差点の手前の障害物を避けるために行った減速行動や、一時停止交差点の手前のカーブを走行するために行った減速行動も含まれることがある。このような一時停止交差点において一時停止を行うため以外の減速行動による減速行動データが混入すると推定停止距離Lの推定精度が低下するおそれがある。   In order to increase the accuracy of the estimated stop distance L, it is necessary to acquire deceleration action data by a deceleration action for performing a temporary stop at the temporary stop intersection. Even if it is a deceleration action when the host vehicle is approaching a temporary stop intersection, in order to drive the deceleration action performed to avoid an obstacle before the temporary stop intersection or the curve before the temporary stop intersection It may also include the deceleration action taken. If deceleration action data by a deceleration action other than for temporarily stopping at such a temporary stop intersection is mixed, the estimation accuracy of the estimated stop distance L may be lowered.

そこで実施例１では、記録用データ判定手段8において、取得した減速行動データが一時停止交差点において一時停止を行うための減速行動（以下、一時停止減速行動）のデータであるか否かを判定するようにした。そして、取得した減速行動データが一時停止減速行動のデータでないときには、そのデータは破棄するようにした。これにより、一時停止減速行動による減速行動データを取得することができ、推定停止距離Lの精度を高めることができる。   Therefore, in the first embodiment, the recording data determination unit 8 determines whether or not the acquired deceleration action data is data of a deceleration action (hereinafter referred to as “temporary deceleration action”) for performing a temporary stop at the temporary stop intersection. I did it. And when the acquired deceleration action data is not the data of a pause deceleration action, the data was discarded. Thereby, the deceleration action data by the temporary stop deceleration action can be acquired, and the accuracy of the estimated stop distance L can be increased.

［効果］
(1) ドライバIDを入力するドライバID入力手段3（ドライバ識別子入力手段）と、自車両の走行状態を検出する車両状態検出手段1（自車両走行状態検出手段）と、自車両の現在位置を検出する車両位置検出手段2（現在位置検出手段）と、一時停止交差点の位置情報を有する地図データベース6と、自車両の走行状態と現在位置と一時停止交差点の位置情報とに基づいて、自車両が一時停止交差点に接近していることを検出する一時停止交差点接近検出手段7と、自車両が一時停止交差点に接近していることが検出されているときの走行状態と現在位置とを減速行動データとして取得し、取得した減速行動データが一時停止減速行動により得られたデータであることを判定する記録用データ判定手段8と、一時停止交差点において一時停止するために行われた自車両の減速行動により得られたと判定された減速行動データに基づいて、自車両の減速特性を示す減速プロファイルを計算する減速プロファイル計算手段9と、計算された減速プロファイルを、ドライバIDごとに記録する減速プロファイル記録手段10と、一時停止交差点に接近していることが検出されたときの走行状態と現在位置から、減速プロファイル記録手段10に記録されているドライバIDに対応した減速プロファイルを用いて、接近中の一時停止交差点において自車両が一時停止を行わないことを判定する一時不停止判定手段11と、一時停止交差点において車両が一時停止を行わないと判定されたときに、報知する一時不停止警報報知手段12とを有するようにした。
よって、一時停止減速行動により得られた減速行動データに基づいて、減速プロファイルを計算することができる。つまり、他の要因による減速行動により得られた減速行動データを排除したデータで減速プロファイルを計算することができる。したがって、自車両が一時停止を行わないことの判定精度を高めることができ、ドライバへの誤報知を抑制することができる。 [effect]
(1) Driver ID input means 3 (driver identifier input means) for inputting a driver ID, vehicle state detection means 1 (own vehicle travel state detection means) for detecting the travel state of the host vehicle, and the current position of the host vehicle Based on the vehicle position detection means 2 (current position detection means) to be detected, the map database 6 having the position information of the temporary stop intersection, the traveling state of the own vehicle, the current position, and the position information of the temporary stop intersection, Decelerating behavior and current position when it is detected that the host vehicle is approaching the temporary stop intersection, and a temporary stop intersection approach detecting means 7 for detecting that the vehicle is approaching the temporary stop intersection In order to pause at the intersection where the data is recorded, and the recorded deceleration determination data 8 is determined to be the data obtained by the temporary deceleration Based on the deceleration action data determined to be obtained by the deceleration action of the own vehicle, the deceleration profile calculation means 9 for calculating the deceleration profile indicating the deceleration characteristics of the own vehicle, and the calculated deceleration profile for each driver ID A deceleration profile corresponding to the driver ID recorded in the deceleration profile recording means 10 is recorded from the deceleration profile recording means 10 to be recorded on the vehicle and the running state and the current position when it is detected that the vehicle is approaching the temporary stop intersection. And a temporary non-stop determining means 11 for determining that the host vehicle does not make a temporary stop at the approaching temporary stop intersection, and a notification when the vehicle is determined not to make a temporary stop at the temporary stop intersection. Temporary non-stop alarm notification means 12 is provided.
Therefore, the deceleration profile can be calculated based on the deceleration action data obtained by the temporary stop deceleration action. That is, the deceleration profile can be calculated from data excluding the deceleration action data obtained by the deceleration action due to other factors. Therefore, it is possible to improve the determination accuracy that the host vehicle does not temporarily stop, and to suppress erroneous notification to the driver.

(2) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときに、道路渋滞による速度調整のための減速行動、障害物を避けるための減速行動を行った場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
よって、道路渋滞による速度調整のための減速行動、障害物回避のための減速行動により得られた減速行動データを排除することができる。 (2) The recording data judgment means 8 performs a deceleration action for speed adjustment due to traffic congestion or a deceleration action to avoid an obstacle when the host vehicle is approaching a temporary stop intersection. The acquired deceleration action data is determined not to be data obtained by the temporary stop deceleration action at the temporary stop intersection.
Therefore, the deceleration action data obtained by the deceleration action for speed adjustment due to road congestion and the deceleration action for obstacle avoidance can be excluded.

(3) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時の減速終了速度が所定速度以上である場合、または自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時のブレーキペダルの踏み込み量が所定量以下である場合、または自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時の減速度が所定減速度以下である場合のうち、いずれか1つの条件に当てはまるときには、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
よって、道路渋滞による速度調整のための減速行動、障害物回避のための減速行動により得られた減速行動データを排除することができる。 (3) The recording data determination means 8 is used when the deceleration end speed during deceleration when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection is greater than or equal to a predetermined speed, or the host vehicle is approaching the temporary stop intersection. Either when the amount of depression of the brake pedal at the time of deceleration is less than the predetermined amount, or when the deceleration at the time of deceleration when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection is less than the predetermined deceleration When one condition is met, it is determined that the acquired deceleration action data is not data obtained by the temporary stop deceleration action at the temporary stop intersection.
Therefore, the deceleration action data obtained by the deceleration action for speed adjustment due to road congestion and the deceleration action for obstacle avoidance can be excluded.

(4) 記録用データ判定手段8は、取得した減速行動データが、一時停止交差点から離れた位置のデータであるときには、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
一時停止交差点から離れた位置の減速行動は、一時停止交差点において一時停止するために行われたものではない可能性が高い。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。 (4) When the acquired deceleration action data is data at a position away from the temporary stop intersection, the acquired deceleration action data is data obtained by the temporary stop deceleration action at the temporary stop intersection. I decided not to.
There is a high possibility that the decelerating action at a position away from the temporary stop intersection is not performed in order to temporarily stop at the temporary stop intersection. Therefore, it is possible to exclude deceleration action data based on a deceleration action other than the temporary stop deceleration action.

(5) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時のブレーキ操作終了位置、または自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時に最低車速となった位置が、一時停止交差点よりも所定距離以上離れているときには、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
一時停止交差点から離れた位置の減速行動は、一時停止交差点において一時停止するために行われたものではない可能性が高い。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。 (5) The recording data determination means 8 determines the minimum vehicle speed during deceleration when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection, or when the host vehicle is decelerating when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection. When the determined position is more than a predetermined distance away from the temporary stop intersection, it is determined that the acquired deceleration action data is not data obtained by the temporary stop deceleration action at the temporary stop intersection.
There is a high possibility that the decelerating action at a position away from the temporary stop intersection is not performed in order to temporarily stop at the temporary stop intersection. Therefore, it is possible to exclude deceleration action data based on a deceleration action other than the temporary stop deceleration action.

(6) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときに、操舵が行われた場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
自車両が一時停止交差点に接近しているときに、旋回が行われた場合には、そのときの減速行動は、一時停止をするために行われたわけではなく、旋回のために行われた可能性が高い。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。 (6) The recording data judgment means 8 obtains the acquired deceleration action data by the pause deceleration action at the pause intersection when steering is performed when the host vehicle is approaching the pause intersection. It was determined that the data was not received.
If a turn is made when the vehicle is approaching a temporary stop intersection, the deceleration action at that time may not have been made to make a temporary stop, but may have been made to make a turn. High nature. Therefore, it is possible to exclude deceleration action data based on a deceleration action other than the temporary stop deceleration action.

(7) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときのブレーキペダル操作終了時のヨーレイトが所定ヨーレイト以上である場合、減速時の横加速度が所定横加速度以上である場合、減速時のステアリングホイールの操舵角が所定角以上である場合のうち、いずれか1つの条件に当てはまるときには、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
自車両が一時停止交差点に接近しているときに、旋回が行われた場合には、そのときの減速行動は、一時停止をするために行われたわけではなく、旋回のために行われた可能性が高い。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。 (7) The recording data determination means 8 determines that when the yaw rate at the end of the brake pedal operation when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection is greater than or equal to a predetermined yaw rate, the lateral acceleration during deceleration is greater than or equal to the predetermined lateral acceleration. In some cases, when the steering angle of the steering wheel during deceleration is greater than or equal to a predetermined angle, when any one of the conditions is met, the acquired deceleration action data is not data obtained by the pause deceleration action at the pause intersection I decided to judge.
If a turn is made when the vehicle is approaching a temporary stop intersection, the deceleration action at that time may not have been made to make a temporary stop, but may have been made to make a turn. High nature. Therefore, it is possible to exclude deceleration action data based on a deceleration action other than the temporary stop deceleration action.

(8) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときに、急ブレーキ操作が行われた場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
急ブレーキ操作は、一時停止するための減速行動ではなく、障害物回避のための減速行動である可能性が高い。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。 (8) The recording data determination means 8 determines that when the vehicle is approaching a temporary stop intersection and a sudden braking operation is performed, the acquired deceleration action data is a temporary stop deceleration action at the temporary stop intersection. It was determined that the data was not obtained by.
There is a high possibility that the sudden braking operation is not a deceleration action for temporarily stopping but a deceleration action for avoiding an obstacle. Therefore, it is possible to exclude deceleration action data based on a deceleration action other than the temporary stop deceleration action.

(9) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時のブレーキペダルの踏み込み量が所定量以上である場合、または減速時の減速度が所定減速度以上である場合のうち、いずれか1つの条件に当てはまるときには、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
急ブレーキ操作は、一時停止するための減速行動ではなく、障害物回避のための減速行動である可能性が高い。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。 (9) The recording data judgment means 8 determines whether or not the amount of depression of the brake pedal during deceleration when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection is greater than or equal to the predetermined amount, or the deceleration during deceleration is the predetermined deceleration. Among the above cases, when any one of the conditions is met, it is determined that the acquired deceleration action data is not data obtained by the temporary stop deceleration action at the temporary stop intersection.
There is a high possibility that the sudden braking operation is not a deceleration action for temporarily stopping but a deceleration action for avoiding an obstacle. Therefore, it is possible to exclude deceleration action data based on a deceleration action other than the temporary stop deceleration action.

(10) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときに、自車両が先行車両に追従している場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
自車両が先行車両に追従しているときの減速行動は、先行車両の減速行動に応じて変化し、自車両のドライバの減速行動の特性を示していないことが考えられる。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。 (10) When the host vehicle is following the preceding vehicle when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection, the recorded data determination means 8 temporarily stores the acquired deceleration action data at the temporary stop intersection. It was determined that the data was not obtained by stopping and decelerating.
It is conceivable that the deceleration behavior when the host vehicle is following the preceding vehicle changes according to the deceleration behavior of the preceding vehicle and does not indicate the characteristics of the deceleration behavior of the driver of the host vehicle. Therefore, it is possible to exclude deceleration action data based on a deceleration action other than the temporary stop deceleration action.

(11) 記録用データ判定手段は、自車両が一時停止交差点に接近しているときに、自車両と先行車両との車間距離が所定距離以下である場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
ようにした。
自車両が先行車両に追従しているときの減速行動は、先行車両の減速行動に応じて変化し、自車両のドライバの減速行動の特性を示していないことが考えられる。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。 (11) The recording data determination means determines that the acquired deceleration action data is temporarily stored when the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is equal to or less than a predetermined distance when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection. Judgment is made that the data is not the data obtained by the temporary deceleration action at the stop intersection.
I did it.
It is conceivable that the deceleration behavior when the host vehicle is following the preceding vehicle changes according to the deceleration behavior of the preceding vehicle and does not indicate the characteristics of the deceleration behavior of the driver of the host vehicle. Therefore, it is possible to exclude deceleration action data based on a deceleration action other than the temporary stop deceleration action.

(12) 記録用データ判定手段8は、自車両が接近している一時停止交差点の手前の道路の勾配が急勾配である場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
一時停止交差点の手前の道路の勾配が急勾配であるときの減速行動は、平坦な道路における減速行動と異なる。例えば、登坂路においてはブレーキ操作の開始が遅くなり、降坂路においてはブレーキ操作の開始が早くなる。よって、自車両のドライバの通常の減速行動特性を示していない可能性の高い減速行動データを排除することができる。 (12) The recording data judgment means 8 determines that the deceleration action data acquired is a temporary stop deceleration action at the stop intersection when the slope of the road before the stop intersection where the host vehicle is approaching is steep. It was determined that the data was not obtained by.
The deceleration behavior when the slope of the road before the temporary stop intersection is steep is different from the deceleration behavior on a flat road. For example, the start of the brake operation is delayed on an uphill road, and the start of the brake operation is early on a downhill road. Therefore, it is possible to eliminate deceleration action data that is highly likely not to show the normal deceleration action characteristic of the driver of the host vehicle.

(13) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときに、自車両が走行する道路の勾配の絶対値が所定勾配以上である場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
一時停止交差点の手前の道路の勾配が急勾配であるときの減速行動は、平坦な道路における減速行動と異なる。例えば、登坂路においてはブレーキ操作の開始が遅くなり、降坂路においてはブレーキ操作の開始が早くなる。よって、自車両のドライバの通常の減速行動特性を示していない可能性の高い減速行動データを排除することができる。 (13) The recording data determination means 8 determines the acquired deceleration action when the absolute value of the slope of the road on which the host vehicle is traveling is greater than or equal to a predetermined slope when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection. The data is determined not to be data obtained by the temporary deceleration action at the temporary intersection.
The deceleration behavior when the slope of the road before the temporary stop intersection is steep is different from the deceleration behavior on a flat road. For example, the start of the brake operation is delayed on an uphill road, and the start of the brake operation is early on a downhill road. Therefore, it is possible to eliminate deceleration action data that is highly likely not to show the normal deceleration action characteristic of the driver of the host vehicle.

〔他の実施例〕
以上、本発明は上記実施例の構成に限らず、他の構成であっても構わない。
実施例1では、一時停止交差点における減速行動に該当しない条件（非該当条件）の例として、6つの非該当条件を示した。この6つの非該当条件以外にも、天気条件や車両重量条件の違いなどにより、通常の一時停止行動とは異なる減速行動として、非該当条件と設定しても良い。 [Other Examples]
As described above, the present invention is not limited to the configuration of the above embodiment, and may have other configurations.
In Example 1, six non-applicable conditions are shown as examples of conditions (non-applicable conditions) that do not correspond to the deceleration action at the temporary stop intersection. In addition to these six non-applicable conditions, a non-applicable condition may be set as a deceleration action different from a normal pause action due to differences in weather conditions or vehicle weight conditions.

1 車両状態検出手段（自車両走行状態検出手段）
2 車両位置検出手段（現在位置検出手段）
3 ドライバID入力手段（ドライバ識別子入力手段）
6 地図データベース
7 一時停止交差点接近検出手段
8 記録用データ判定手段
9 減速プロファイル計算手段
10 減速プロファイル記録手段
11 一時不停止判定手段
12 一時不停止警報報知手段 1 Vehicle state detection means (own vehicle running state detection means)
2 Vehicle position detection means (current position detection means)
3 Driver ID input means (Driver identifier input means)
6 Map database
7 Means to detect approaching temporarily stopped intersection
8 Recording data judgment means
9 Deceleration profile calculation method
10 Deceleration profile recording means
11 Temporary non-stop judgment method
12 Temporary non-stop alarm notification means

Claims (13)

ドライバ識別子を入力するドライバ識別子入力手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
一時停止交差点の位置情報を有する地図データベースと、
前記走行状態と前記現在位置と前記一時停止交差点の位置情報とに基づいて、前記自車両が一時停止交差点に接近していることを検出する一時停止交差点接近検出手段と、
前記自車両が前記一時停止交差点に接近していることが検出されているときの前記走行状態と前記現在位置とを減速行動データとして取得し、取得した前記減速行動データが前記一時停止交差点において一時停止するために行われた前記自車両の減速行動であるか否かを判定する記録用データ判定手段と、
前記記録用データ判定手段により一時停止するために行われた前記自車両の減速行動であると判定された前記減速行動データに基づいて、前記自車両の減速特性を示す減速プロファイルを計算する減速プロファイル計算手段と、
計算した前記減速プロファイルを、前記ドライバ識別子ごとに記録する減速プロファイル記録手段と、
前記一時停止交差点に接近していることが検出されたときの前記走行状態と前記現在位置から、前記減速プロファイル記録手段に記録されている前記ドライバ識別子に対応した前記減速プロファイルを用いて、接近中の前記一時停止交差点において前記自車両が一時停止を行わないことを判定する一時不停止判定手段と、
前記一時停止交差点において前記車両が一時停止を行わないと判定されたときに、報知する一時不停止警報報知手段と、
を有することを特徴とする一時不停止警報装置。 A driver identifier input means for inputting the driver identifier;
Own vehicle running state detecting means for detecting the running state of the own vehicle;
Current position detecting means for detecting the current position of the host vehicle;
A map database with location information of the paused intersection;
Based on the traveling state, the current position, and the position information of the temporary stop intersection, a temporary stop intersection approach detecting means for detecting that the host vehicle is approaching the temporary stop intersection;
The traveling state and the current position when it is detected that the host vehicle is approaching the temporary stop intersection are acquired as deceleration action data, and the acquired deceleration action data is temporarily stored at the temporary stop intersection. Recording data determination means for determining whether or not the host vehicle decelerating action is performed to stop;
A deceleration profile that calculates a deceleration profile that indicates the deceleration characteristics of the host vehicle based on the deceleration action data determined to be the deceleration action of the host vehicle performed to temporarily stop by the recording data determination unit Calculation means;
A deceleration profile recording means for recording the calculated deceleration profile for each driver identifier;
Based on the deceleration profile corresponding to the driver identifier recorded in the deceleration profile recording means from the running state and the current position when it is detected that the vehicle is approaching the temporary stop intersection, the vehicle is approaching Temporary non-stop determining means for determining that the host vehicle does not make a temporary stop at the temporary stop intersection,
A temporary non-stop alarm notification means for notifying when the vehicle is determined not to temporarily stop at the temporary stop intersection;
A temporary non-stop alarm device comprising: 請求項1に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときに、道路渋滞による速度調整のための減速行動、障害物を避けるための減速行動を行った場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。 In the temporary non-stop alarm device according to claim 1,
The recording data determination means, when the vehicle is approaching the temporary stop intersection, when performing a deceleration action for speed adjustment due to road congestion, a deceleration action to avoid obstacles, It is determined that the acquired deceleration action data is not data obtained by the deceleration action of the host vehicle performed for a temporary stop. 請求項2に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときの減速時の減速終了速度が所定速度以上である場合、または前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときの減速時のブレーキペダルの踏み込み量が所定量以下である場合、または前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときの減速時の減速度が所定減速度以下である場合のうち、いずれか1つの条件に当てはまるときには、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。 In the temporary non-stop alarm device according to claim 2,
The recording data determination means may determine whether the deceleration end speed during deceleration when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection is greater than or equal to a predetermined speed, or when the own vehicle approaches the temporary stop intersection. When the amount of depression of the brake pedal during deceleration when the vehicle is decelerated is less than a predetermined amount, or when the deceleration during deceleration when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection is less than or equal to a predetermined deceleration When any one of the conditions is satisfied, the acquired decelerating action data is determined not to be data obtained by the decelerating action of the host vehicle performed for the temporary stop. . 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、取得した前記減速行動データが、前記一時停止交差点から離れた位置のデータであるときには、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。 In the temporary non-stop alarm device according to any one of claims 1 to 3,
When the acquired deceleration action data is data at a position away from the temporary stop intersection, the recorded data determination means performs the deceleration of the host vehicle performed to temporarily stop the acquired deceleration action data. A temporary non-stop alarm device characterized in that it is determined that the data is not obtained by action. 請求項4に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときの減速時のブレーキ操作終了位置、または前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときの減速時に最低車速となった位置が、前記一時停止交差点よりも所定距離以上離れているときには、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。 In the temporary non-stop alarm device according to claim 4,
The recording data determination means is a brake operation end position when decelerating when the own vehicle is approaching the temporary stop intersection, or at least when decelerating when the own vehicle is approaching the temporary stop intersection. When the vehicle speed position is more than a predetermined distance away from the temporary stop intersection, it is determined that the acquired deceleration action data is not data obtained by the deceleration action of the host vehicle performed to temporarily stop A temporary non-stop alarm device. 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときに、操舵が行われた場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。 In the temporary non-stop alarm device according to any one of claims 1 to 5,
If the steering is performed when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection, the recorded data determination unit is configured to determine that the acquired deceleration action data is used for temporary stop. A temporary non-stop alarm device characterized in that it is determined that the data is not obtained by a deceleration action of the vehicle. 請求項6に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときのブレーキペダル操作終了時のヨーレイトが所定ヨーレイト以上である場合、減速時の横加速度が所定横加速度以上である場合、減速時のステアリングホイールの操舵角が所定角以上である場合のうち、いずれか1つの条件に当てはまるときには、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。 In the temporary non-stop alarm device according to claim 6,
When the yaw rate at the end of the brake pedal operation when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection is greater than or equal to a predetermined yaw rate, the lateral acceleration during deceleration is greater than or equal to a predetermined lateral acceleration. In the case where the steering angle of the steering wheel during deceleration is equal to or greater than a predetermined angle, when any one of the conditions is satisfied, the acquired deceleration action data is the deceleration action of the host vehicle performed to pause It is determined that the data is not obtained by the temporary stop alarm device. 請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときに、急ブレーキ操作が行われた場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。 In the temporary non-stop alarm device according to any one of claims 1 to 7,
The recording data determination means is used for temporarily stopping the acquired deceleration action data when a sudden braking operation is performed when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection. It is determined that the data is not obtained by the deceleration action of the host vehicle. 請求項8に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときの減速時のブレーキペダルの踏み込み量が所定量以上である場合、または減速時の減速度が所定減速度以上である場合のうち、いずれか1つの条件に当てはまるときには、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。 In the temporary non-stop alarm device according to claim 8,
The recording data determination means is configured such that when the host vehicle approaches the temporary stop intersection, the amount of depression of the brake pedal during deceleration is greater than or equal to a predetermined amount, or the deceleration during deceleration is greater than or equal to a predetermined deceleration. If any one of the above conditions is satisfied, it is determined that the acquired deceleration action data is not data obtained by the deceleration action of the host vehicle performed for a temporary stop. Temporary non-stop alarm device. 請求項1ないし請求項9のいずれか1項に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときに、前記自車両が先行車両に追従している場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。 In the temporary non-stop alarm device according to any one of claims 1 to 9,
The recording data determination means is configured to temporarily stop the acquired deceleration action data when the host vehicle is following the preceding vehicle when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection. It is determined that the data is not obtained by the deceleration action of the host vehicle performed at the time of the temporary stop alarm device. 請求項10に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときに、前記自車両と前記先行車両との車間距離が所定距離以下である場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。 In the temporary non-stop alarm device according to claim 10,
The recording data determination means, when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection, if the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is a predetermined distance or less, the acquired deceleration action It is determined that the data is not data obtained by the deceleration action of the host vehicle performed for a temporary stop. 請求項1ないし請求項11のいずれか1項に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が接近している前記一時停止交差点の手前の道路の勾配が急勾配である場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。 In the temporary non-stop alarm device according to any one of claims 1 to 11,
The recording data determination means is used to temporarily stop the acquired deceleration action data when the road ahead of the temporary stop intersection where the host vehicle is approaching is steep. It is determined that the data is not obtained by the deceleration action of the host vehicle. 請求項12に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときに、前記自車両が走行する前記道路の勾配の絶対値が所定勾配以上である場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。 In the temporary non-stop alarm device according to claim 12,
The recording data determination means is obtained when the absolute value of the gradient of the road on which the host vehicle is traveling is equal to or greater than a predetermined gradient when the host vehicle is approaching the temporary stop intersection. It is determined that the deceleration action data is not data obtained by the deceleration action of the host vehicle performed for a temporary stop.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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