JP2016038287A - 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の自己位置算出装置は、パターン光の輝度を周期的に変化させるパターン光制御部27と、路面を撮像して画像を取得するカメラ12と、画像から周期的に変化するパターン光を抽出するパターン光抽出部21と、パターン光の位置から車両の姿勢角を算出する姿勢角算出部22と、各特徴点の時間変化から車両の姿勢変化量を算出する姿勢変化量算出部24と、車両の初期位置及び姿勢角に姿勢変化量を加算してゆくことで車両の現在位置及び姿勢角を算出する自己位置算出部26と、車両の車速を検出する車速検出部28とを備え、車速が所定の閾値以下の場合、その時の車両の現在位置及び姿勢角を車両の初期位置及び姿勢角に設定して姿勢変化量の加算を開始する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る自己位置算出装置100の構成を示すブロック図である。図1に示すように、自己位置算出装置100は、投光器11と、カメラ12(撮像部)と、エンジンコントロールユニット(ECU)13と、車速センサ14とを備える。投光器11は、車両に搭載され、車両周囲の路面に周期的に輝度が変化するパターン光を投光する。パターン光の詳細については後述する。カメラ12は、車両に搭載され、パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する。ECU13は、投光器11の作動を制御し、且つカメラ12により取得された画像から車両の移動量を推定する一連の情報処理サイクルを実行する制御部の一例である。
次に、カメラ12により取得された画像38(図5参照)から車両10の移動量を推定する自己位置算出方法の一例として、ECU13により繰り返し実行される情報処理サイクルを、図7に示すフローチャート、図8に示す特性曲線を参照して説明する。
11 投光器
12 カメラ(撮像部)
13 ECU
14 車速センサ
21 パターン光抽出部
22 姿勢角算出部
23 特徴点検出部
24 姿勢変化量算出部
26 自己位置算出部
27 パターン光制御部
28 車速検出部
32a,32b パターン光
100 自己位置算出装置
Claims (2)
- 車両周囲の路面にパターン光を投光する投光器と、
前記パターン光の輝度が周期的に変化するように制御するパターン光制御部と、
前記車両に搭載され、前記パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する撮像部と、
前記撮像部で取得された画像から周期的に変化するパターン光を抽出するパターン光抽出部と、
前記パターン光抽出部にて抽出されたパターン光の位置から、前記路面に対する車両の姿勢角を算出する姿勢角算出部と、
前記撮像部により取得された画像から路面上の複数の特徴点を検出し、各特徴点の時間変化に基づいて、前記車両の姿勢変化量を算出する姿勢変化量算出部と、
前記車両の初期位置及び姿勢角に、前記姿勢変化量を加算してゆくことで、前記車両の現在位置及び姿勢角を算出する自己位置算出部と、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、を備え、
前記自己位置算出部は、前記車速が所定の閾値以下の場合、その時の前記車両の現在位置及び前記姿勢角算出部による車両の姿勢角を、前記車両の初期位置及び姿勢角に設定し、前記姿勢変化量の加算を開始することを特徴とする自己位置算出装置。 - 車両に搭載された投光器から車両周囲の路面にパターン光を投光する投光手順と、
前記車両の制御部が、前記パターン光の輝度が周期的に変化するように制御するパターン光制御手順と、
前記車両に搭載された撮像部によって、前記パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する撮像手順と、
前記制御部が、前記撮像手順で取得された画像から周期的に変化するパターン光を抽出するパターン光抽出手順と、
前記制御部が、前記パターン光抽出手順にて抽出されたパターン光の位置から、前記路面に対する車両の姿勢角を算出する姿勢角算出手順と、
前記制御部が、前記撮像手順により取得された画像から路面上の複数の特徴点を検出し、各特徴点の時間変化に基づいて、前記車両の姿勢変化量を算出する姿勢変化量算出手順と、
前記制御部が、前記車両の初期位置及び姿勢角に、前記姿勢変化量を加算してゆくことで、前記車両の現在位置及び姿勢角を算出する自己位置算出手順と、
前記制御部が、前記車両の車速を検出する車速検出手順とを含み、
前記自己位置算出手順では、前記車速が所定の閾値以下の場合、その時の前記車両の現在位置及び前記姿勢角算出手順による車両の姿勢角を、前記車両の初期位置及び姿勢角に設定し、前記姿勢変化量の加算を開始することを特徴とする自己位置算出方法。
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