JP2016021891A - Travelling work machine and automatic steering system used for the same - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a travelling work machine and an automatic steering system used for the same capable of performing efficient work travelling without imposing a burden on an operator while adopting manual steering and automatic steering.SOLUTION: A travelling work machine and an automatic steering system used for the same include: a positioning unit 5 for outputting positioning data indicative of the position of its own machine; a route calculation part 81 for calculating a target travel route for a travelling machine body 1 to perform work travelling by automatic steering; a steering data output part 82 for outputting automatic steering data for the travelling machine body 1 to travel along the target travel route using the positioning data and the target travel route; an automatic steering part 83 for creating a steering signal for steering the travelling machine body 1 based on the automatic steering data; and a target travel route adjustment part 87 for adjusting at least a certain target travel route section of the target travel route to travel based on manual operation input when shifting from manual steering travelling to automatic steering travelling, or in the middle of the automatic steering travelling.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、測位ユニットを備え、設定された目標走行経路に沿って自動操舵される自動操舵機能と人為的に操舵する人為操舵機能とを有する走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システムに関する。   The present invention relates to a traveling work machine that includes a positioning unit and has an automatic steering function that is automatically steered along a set target traveling route and an artificial steering function that is artificially steered, and an automatic steering system used therefor.

GPS装置により計測される位置情報に基づいて、ティーチング経路生成手段により生成されたティーチング経路に対して平行な目標経路を生成し、該目標経路上を自律的に走行する農用作業車としての田植機が、特許文献1から知られている。この田植機では、オペレータにより自動旋回操作具が操作されることにより、次の目標経路へ向けて自動的に旋回し、かつ、旋回動作の終了後に引き続き、次の目標経路上を自律的に走行する。さらに、目標経路を生成するためには、まずティーチング作業を実行して基準線が設定されるが、その際、田植機に設けられたGPSアンテナ101の位置を基準として田植機の車体位置を計測するようにしており、運転者がティーチング開始時にティーチングSWを押下し、その押下した時のGPSアンテナの位置を開始点とし、またティーチング終了時にティーチングSWを押下し、その押下した時のGPSアンテナの位置を終了点とする。この開始点と終了点とを結ぶ線が基準線として生成され、この基準線と作業幅(植付幅×植付条数)に基づいて目標経路が生成される。目標経路が生成されると、田植機は、ティーチング後にある一つの目標経路上を自律走行しながら植付作業を完了し植付終了位置まで到達した後に、自動的に旋回走行し、旋回後次の目標経路上を自律的に走行する。これによって、ティーチング後の全ての走行は自立走行で行われる。その際、目標経路方向と進行方向が異なっている場合には自律走行は許可されず、田植機は作業を停止して走行を停止する。   A rice transplanter as an agricultural work vehicle that generates a target path parallel to the teaching path generated by the teaching path generation unit based on the position information measured by the GPS device and autonomously travels on the target path Is known from US Pat. In this rice transplanter, the operator automatically turns to the next target route by operating the automatic turning operation tool, and continues autonomously on the next target route after the turning operation is completed. To do. Furthermore, in order to generate a target route, a teaching line is first executed and a reference line is set. At that time, the body position of the rice transplanter is measured based on the position of the GPS antenna 101 provided in the rice transplanter. The driver depresses the teaching SW at the start of teaching, the position of the GPS antenna at the time of depressing is set as the start point, and the teaching SW is depressed at the end of teaching, and the GPS antenna at the time of depressing is depressed. The position is the end point. A line connecting the start point and the end point is generated as a reference line, and a target route is generated based on the reference line and the work width (planting width × number of planting lines). When the target route is generated, the rice transplanter automatically turns on the one target route after teaching and completes the planting work and reaches the planting end position. Travel autonomously on the target route. As a result, all traveling after teaching is performed in a self-supporting manner. At this time, if the target route direction and the traveling direction are different, autonomous traveling is not permitted, and the rice transplanter stops working and stops traveling.

特開2008−131880号公報(図8、図10)JP 2008-131880 A (FIGS. 8 and 10)

特許文献1による農用作業車では、直線状の作業走行及び枕地での旋回走行のいずれもが自律走行(自動操舵走行)されるが、田植機などのように、隣り合う作業領域の位置合わせに正確さが要求されるような作業の場合、枕地での自律走行での旋回において正確な位置合わせをするためには、高度な自機位置検出技術及び自動操舵制御技術が要求され、コスト負担が大きい。逆にコストを抑えた場合、正確な位置合わせができないと、作業及び走行が枕地旋回の毎に停止するという不都合が生じる。また、枕地旋回走行を人為操作で行う場合では、正確な位置合わせができていないうちに自動操舵に切り替えると、制御ハンチングの繰り返しなどにより正確に目標走行経路上に到達するまでの時間がかかり過ぎるという問題が生じる。正確な位置合わせができるまで人為操舵を行う場合には、運転者の技量が要求され、運転者の技量が低ければ、自動操舵に切り替えるまでの時間がかかり過ぎるという問題が生じる。このことから、運転者に人為操舵から自動操舵への移行タイミングを決定させることは、運転者に負担を与えることになる。
このような実情に鑑み、人為操舵と自動操舵とを取り入れながらも、運転者に負担を掛けずに効率的な作業走行が可能となる走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システムが望まれている。
In the agricultural work vehicle according to Patent Document 1, both the linear work traveling and the turning traveling on the headland are autonomously traveling (automatic steering traveling). However, as in a rice transplanter or the like, alignment of adjacent work regions is performed. In the case of work that requires high accuracy, advanced self-position detection technology and automatic steering control technology are required in order to perform accurate alignment in turning in autonomous driving on a headland. The burden is heavy. On the other hand, when the cost is suppressed, if accurate alignment is not possible, there is a disadvantage that the work and traveling stop each time the headland turns. In addition, when headland turning is performed manually, if it is switched to automatic steering before accurate positioning is completed, it takes time to reach the target travel route accurately due to repeated control hunting. The problem of passing too much arises. When performing manual steering until accurate alignment is possible, the skill of the driver is required, and if the skill of the driver is low, there is a problem that it takes too much time to switch to automatic steering. For this reason, letting the driver determine the transition timing from manual steering to automatic steering places a burden on the driver.
In view of such circumstances, there is a demand for a traveling work machine and an automatic steering system used therefor that enable efficient work traveling without burdening the driver while incorporating artificial steering and automatic steering. .

上記課題を解決するため、本発明による走行作業機は、走行機体と、前記走行機体の特定位置である自機位置を示す測位データを出力する測位ユニットと、前記走行機体が自動操舵で作業走行するための目標走行経路を算定する経路算定部と、前記測位データと前記目標走行経路とを用いて前記走行機体が前記目標走行経路に沿うように走行するための自動操舵データを出力する操舵データ出力部と、前記操舵データ出力部から出力される前記自動操舵データに基づいて前記走行機体を操舵する自動操舵部と、人為操舵走行から自動操舵走行への移行時または自動操舵走行の途中で、これから走行すべき目標走行経路の少なくとも一部の目標走行経路区間を人為操作入力に基づいて調整する目標走行経路調整部とを備えている。
また、本発明による走行作業機に用いられる自動操舵システムは、目標走行経路に沿って作業路面を自動走行するように走行機体を操舵する自動操舵システムであって、前記走行機体の特定位置である自機位置を示す測位データを出力する測位ユニットと、前記測位データと前記目標走行経路とを用いて前記走行機体が前記目標走行経路に沿うように走行するための自動操舵データを出力する操舵データ出力部と、前記操舵データ出力部から出力される前記自動操舵データに基づいて前記走行機体を操舵する自動操舵部と、人為操舵走行から自動操舵走行への移行時または自動操舵走行の途中で、これから走行すべき目標走行経路の少なくとも一部の目標走行経路区間を人為操作入力に基づいて調整する目標走行経路調整部とを備えている。
In order to solve the above-described problems, a traveling work machine according to the present invention includes a traveling machine body, a positioning unit that outputs positioning data indicating a position of the own machine, which is a specific position of the traveling machine body, and the traveling machine body is operated by automatic steering Steering data for outputting automatic steering data for traveling along the target travel route using the positioning data and the target travel route, a route calculation unit for calculating a target travel route for performing An output unit, an automatic steering unit that steers the traveling vehicle body based on the automatic steering data output from the steering data output unit, and at the time of transition from artificial steering traveling to automatic steering traveling, or during automatic steering traveling, And a target travel route adjusting unit that adjusts at least a part of the target travel route section of the target travel route to be traveled based on an input by an artificial operation.
An automatic steering system used for a traveling work machine according to the present invention is an automatic steering system that steers a traveling machine body so as to automatically travel on a work road surface along a target traveling route, and is a specific position of the traveling machine body. A positioning unit that outputs positioning data indicating its own position, and steering data that outputs automatic steering data for the traveling machine body to travel along the target travel route using the positioning data and the target travel route An output unit, an automatic steering unit that steers the traveling vehicle body based on the automatic steering data output from the steering data output unit, and at the time of transition from artificial steering traveling to automatic steering traveling, or during automatic steering traveling, And a target travel route adjusting unit that adjusts at least a part of the target travel route section of the target travel route to be traveled based on an input by an artificial operation.

この構成によれば、人為操舵による走行から自動操舵による目標走行経路に沿う走行に移行する際に、走行機体の姿勢が設定されている目標走行経路がかなりずれている場合、つまり走行機体の目標走行経路に対する位置ずれまたは向きずれあるいはその両方が大きい場合、作業品質に大きな影響を与えない限りにおいて、これから走行すべき目標走行経路の一部の目標走行経路区間ないしは全ての目標走行経路の位置を調整することが可能となる。この目標走行経路の調整により、制御ハンチングなどにより自動操舵への移行が遅延することや、また自動操舵が停止してしまうことが回避される。また、運転者が手動操舵によって走行機体を目標走行経路に近づけるための負担がなくなる。   According to this configuration, when shifting from the travel by artificial steering to the travel along the target travel path by automatic steering, when the target travel path in which the attitude of the travel aircraft is set is significantly deviated, that is, the target of the travel aircraft If there is a large misalignment and / or misalignment with respect to the travel route, the position of a part of the target travel route or all the target travel routes of the target travel route to be traveled will be determined as long as the work quality is not greatly affected. It becomes possible to adjust. By adjusting the target travel route, it is possible to avoid delaying the transition to automatic steering due to control hunting or the like, or stopping automatic steering. In addition, the burden on the driver to bring the traveling body closer to the target traveling route by manual steering is eliminated.

これから走行しようとする目標走行経路を運転者が調整して、当該目標走行経路に対する走行機体の位置ずれや向きずれの問題が解消される。しかしながら、この修正を通じて、修正された目標走行経路とそれ以降の目標走行経路との位置関係がずれることになる。このような位置関係のずれは、先の目標走行経路に対して行った修正量に依存するので、適正なアルゴリズムを用いると、自動的に調整することができる。このことから、本発明の好適な実施形態の1つでは、前記目標走行経路調整部には、人為操作入力に基づいて調整された目標走行経路区間から以降の目標走行経路を前記目標走行経路区間の調整量に基づいて自動調整する自動調整部が備えられている。   The driver adjusts the target travel route to be traveled from now on, and the problem of the positional deviation and the orientation deviation of the traveling machine body with respect to the target travel route is solved. However, through this correction, the positional relationship between the corrected target travel route and the subsequent target travel route is shifted. Such a positional relationship shift depends on the amount of correction performed on the previous target travel route, and can be automatically adjusted using an appropriate algorithm. Therefore, in one of the preferred embodiments of the present invention, the target travel route adjustment unit is configured to change the target travel route section from the target travel route section adjusted based on the manual operation input to the target travel route section. An automatic adjustment unit that automatically adjusts based on the adjustment amount is provided.

目標走行経路に対する走行機体の姿勢ずれは、位置ずれと向きずれである。したがって、このような姿勢ずれを解消するために、本発明の好適な実施形態の1つでは、人為操作入力に基づく前記目標走行経路の調整は、元の前記目標走行経路の平行移動または元の前記目標走行経路の回転移動あるいはその両方によって行われるように構成されている。これにより、目標走行経路に対する走行機体の姿勢ずれは適正に補われる。   The posture deviation of the traveling machine body with respect to the target traveling route is a positional deviation and a direction deviation. Therefore, in order to eliminate such a posture shift, in one of the preferred embodiments of the present invention, the adjustment of the target travel route based on the manual operation input is performed by translating the original target travel route or the original It is configured to be performed by rotational movement of the target travel route or both. Thereby, the posture deviation of the traveling machine body with respect to the target traveling route is appropriately compensated.

目標走行経路に対する走行機体の姿勢ずれは、測位ユニットからの測位データと、設定されている目標走行経路の位置情報から、制御側では検知することができる。このため、目標走行経路に対する走行機体の姿勢ずれは、種々の方法で、運転者に報知することができる。目標走行経路に対する走行機体の姿勢ずれを運転者に報知する好適な方法は視覚的に行うことであり、また目標走行経路の修正も視覚的なモデルを通じて行うことが好適である。このことから、本発明の好適な実施形態の1つでは、前記測位データに基づいて算定される前記目標走行経路に対する前記走行機体の向きと位置に関する情報をディスプレイに表示する表示データ生成部と、前記人為操作入力を行うための操作入力デバイスとが備えられ、前記走行すべき目標走行経路の調整は前記ディスプレイと前記操作入力デバイスとを通じて行われる。   The deviation of the attitude of the traveling machine body with respect to the target travel route can be detected on the control side from the positioning data from the positioning unit and the position information of the set target travel route. For this reason, the attitude | position deviation of the traveling body with respect to a target driving | running route can be alert | reported to a driver by various methods. A preferred method for notifying the driver of the deviation of the attitude of the traveling machine body relative to the target travel route is to perform visually, and it is also preferable to correct the target travel route through a visual model. From this, in one of the preferred embodiments of the present invention, a display data generating unit that displays information on the direction and position of the traveling aircraft with respect to the target traveling route calculated based on the positioning data, An operation input device for performing the human operation input, and adjustment of the target travel route to be traveled is performed through the display and the operation input device.

運転者に対する姿勢ずれの視覚的な報知と、視覚的なモデルを用いた目標走行経路の調整に関する本発明で提案される具体的な実施形態は、前記表示データ生成部は、前記走行機体の向きと位置に関する情報として、少なくとも前記目標走行経路区間を含む前記目標走行経路と、前記目標走行経路区間に対する前記走行機体の向きと位置とを示すシンボルとを含む情報画面を生成し、前記操作入力デバイスによる入力信号に応答して前記ディスプレイ上での前記目標走行経路が調整されることである。この形態により、運転者は、走行機体の向きと位置とを示すシンボルを見ながら、同じディスプレイの画面を通じて目標走行経路を調整することができ、調整作業は容易なものとなる。   A specific embodiment proposed in the present invention relating to visual notification of posture deviation to a driver and adjustment of a target travel route using a visual model is that the display data generation unit is configured such that the direction of the travel aircraft body And an information screen including at least the target travel route including the target travel route section, and a symbol indicating the direction and position of the traveling aircraft with respect to the target travel route section, as the information regarding the position, and the operation input device The target travel route on the display is adjusted in response to the input signal by. With this configuration, the driver can adjust the target travel route through the same display screen while observing the symbols indicating the direction and position of the traveling machine body, and the adjustment work becomes easy.

本発明の基本的な構成を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the basic composition of the present invention. 基準経路と目標走行経路とを生成する制御の基本的な流れを説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the basic flow of control which produces | generates a reference | standard path | route and a target driving | running route. 基準経路と目標走行経路とを生成する制御を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the control which produces | generates a reference | standard route and a target driving | running route. 目標走行経路を修正する制御の基本的な流れを説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the basic flow of control which corrects a target travel route. 本発明の実施形態の1つである乗用田植機の側面図である。It is a side view of the riding rice transplanter which is one of the embodiments of the present invention. 本発明の実施形態の1つである乗用田植機の平面図である。It is a top view of the riding rice transplanter which is one of the embodiments of the present invention. 乗用田植機の動力伝達系を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the power transmission system of a riding rice transplanter. 乗用田植機のパワーステアリング装置を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing a power steering device of a riding rice transplanter. 乗用田植機に搭載された制御系を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the control system mounted in the riding rice transplanter. 自動操舵走行時にディスプレイに表示される画面の一例を示す画面図である。It is a screen figure which shows an example of the screen displayed on a display at the time of automatic steering driving | running | working.

本発明による走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システムの具体的な実施形態を説明する前に、図1から図4を用いて、本発明の基本原理を説明する。図1では、本発明を特徴付けている基本的な機能が、機能ブロック図の形で示されている。図2と図3とでは、基準経路と目標走行経路とを生成する技術が模式的に示されている。図4は、目標走行経路を修正する制御の基本的な流れが示されている。ここでは、走行作業機として、田植機や播種機(直播機とも呼ばれる)などの直線またはほぼ直線状の作業走行を繰り返す植播系圃場作業機が想定されている。この作業機は、圃場を自走する走行機体1と、走行機体1の後部に昇降可能に取り付けられている圃場作業装置2とからなる。この作業機には、特に本発明に関係する制御系として、測位データを出力する測位ユニット5、状態検出手段6、機器制御ユニット7、演算制御ユニット8が備えられている。これらの測位ユニット5、状態検出手段6、機器制御ユニット7、演算制御ユニット8は車載LANで接続されており、相互にデータ交換可能である。演算制御ユニット8からの指令に基づいて機器制御ユニット7は、走行機体1や圃場作業装置2に装備された動作機器に対して、油圧制御信号や電子制御信号を与えるものである。   Before describing specific embodiments of a traveling work machine and an automatic steering system used therefor according to the present invention, the basic principle of the present invention will be described with reference to FIGS. In FIG. 1, the basic functions characterizing the present invention are shown in the form of functional block diagrams. 2 and 3 schematically show a technique for generating a reference route and a target travel route. FIG. 4 shows a basic flow of control for correcting the target travel route. Here, as a traveling work machine, a planting-type field work machine such as a rice transplanter or a sowing machine (also referred to as a direct sowing machine) that repeats a linear or substantially linear work traveling is assumed. The working machine includes a traveling machine body 1 that self-travels in a farm field, and a farm field working device 2 that is attached to a rear portion of the traveling machine body 1 so as to be movable up and down. This working machine is provided with a positioning unit 5 for outputting positioning data, a state detecting means 6, a device control unit 7, and an arithmetic control unit 8 as a control system particularly related to the present invention. The positioning unit 5, the state detection means 6, the device control unit 7, and the arithmetic control unit 8 are connected by an in-vehicle LAN and can exchange data with each other. On the basis of a command from the arithmetic control unit 8, the device control unit 7 gives a hydraulic control signal and an electronic control signal to the operation devices equipped in the traveling machine body 1 and the field work device 2.

状態検出手段6は、各種センサやスイッチからなる状態検出器群60からの検出信号を検出信号処理部61で処理して走行機体1及び圃場作業装置2の各種状態を示す状態信号として出力され、主に演算制御ユニット8に与えられる。なお、ここでは、状態検出器群60のうち、目標走行経路を人為的に修正するための操作入力デバイス200が、特に図示されている。操作入力デバイス200は、ソフトウエアとしてまたはハードウエアとし構成される平行移動調整具201と回転移動調整具202が含まれている。なお、平行移動調整具201と回転移動調整具202とは単一の調整具で構成することも可能である。   The state detection means 6 processes a detection signal from the state detector group 60 including various sensors and switches by the detection signal processing unit 61 and outputs it as state signals indicating various states of the traveling machine body 1 and the field work device 2. Mainly given to the arithmetic control unit 8. Here, in the state detector group 60, the operation input device 200 for artificially correcting the target travel route is particularly illustrated. The operation input device 200 includes a parallel movement adjustment tool 201 and a rotation movement adjustment tool 202 configured as software or hardware. Note that the parallel movement adjustment tool 201 and the rotation movement adjustment tool 202 can be configured as a single adjustment tool.

測位ユニット5は、GNSS(Global Navigation Satellite System)を用いて緯度や経度などの方位を検出する衛星航法用モジュール50を備えており、その構成は、カーナビゲーションシステムなどで用いられている測位ユニットに類似している。測位ユニット5には、瞬間的な植播系圃場作業機の動き(方向ベクトルなど)や向きを検出するため、及び衛星航法用モジュール50を補完するためにジャイロ加速度センサなどを有する慣性航法用モジュール51が備えられている。機器制御ユニット7は、エンジンを含む走行機体1に設けられている走行動作機器やステアリング装置における操舵動作機器を制御するとともに、圃場作業装置2に設けられている昇降用機器などの作業動作機器を制御する。   The positioning unit 5 includes a satellite navigation module 50 that detects an orientation such as latitude and longitude using a GNSS (Global Navigation Satellite System), and the configuration thereof is similar to that of a positioning unit used in a car navigation system or the like. It is similar. The positioning unit 5 includes an inertial navigation module having a gyro acceleration sensor or the like for detecting instantaneous movement (direction vector, etc.) and direction of the planting field work machine and for complementing the satellite navigation module 50. 51 is provided. The equipment control unit 7 controls the travel motion equipment provided in the traveling machine body 1 including the engine and the steering motion equipment in the steering device, and the work motion equipment such as the lifting equipment provided in the field work device 2. Control.

演算制御ユニット8には、オペレーションプログラムやアプリケーションブログラムや各種データを格納する情報格納部80、基準経路生成部81aを含む経路算定部81、操舵データ出力部82、自動操舵部83、姿勢ずれ算定部84、自動操舵管理部85が構築されている。情報格納部80には、作業対象となっている圃場の地図位置や当該圃場の境界線を規定する畦の位置データなどの圃場情報や、実施されるべき圃場作業に関する機器設定データ、例えば作業幅などの作業情報が格納可能である。   The arithmetic control unit 8 includes an information storage unit 80 for storing operation programs, application programs, and various data, a route calculation unit 81 including a reference route generation unit 81a, a steering data output unit 82, an automatic steering unit 83, and an attitude deviation calculation. The part 84 and the automatic steering management part 85 are constructed. The information storage unit 80 includes field information such as the map position of the farm field that is the work target and the position data of the straw that defines the boundary line of the field, and device setting data relating to the field work to be performed, for example, work width Such work information can be stored.

また、経路算定部81は、自動操舵走行における目標走行経路を算定する機能を有する。目標走行経路を算定するアルゴリズムは種々知られおり、本発明では特定のアルゴリズムを限定していないが、ここでは、図2と図3で示されたアルゴリズムを一例として示しておく。このため、経路算定部81には、状態検出手段6から入力される、走行機体1及び圃場作業装置2の各種状態を示す状態信号から(図2のステップ#01参照)、作業開始イベントと作業終了イベントとを検知する機能が備えられている。作業開始イベント検知機能は、人為操舵による走行時に、入力された1つの状態信号または複数の状態信号の組み合わせに基づいて、圃場作業装置2を用いた作業走行の開始を表す作業開始イベントを検知する機能である。作業終了イベント検知機能は、入力された1つの状態信号または複数の状態信号の組み合わせに基づいて、圃場作業装置2を用いた作業走行の終了を表す作業終了イベントを検知する機能である。作業開始イベント及び作業終了イベントは一種の制御フラグであり、作業開始イベント及び作業終了イベントには、これらが検知された時点での自機位置が付与される(図2のステップ#02参照)。この自機位置は、測位ユニット5からの測位データから取得される。   Further, the route calculation unit 81 has a function of calculating a target travel route in automatic steering travel. Various algorithms for calculating the target travel route are known, and a specific algorithm is not limited in the present invention. Here, the algorithms shown in FIGS. 2 and 3 are shown as an example. For this reason, the route calculation unit 81 receives a work start event and a work from state signals indicating various states of the traveling machine body 1 and the field work device 2 input from the state detection unit 6 (see step # 01 in FIG. 2). A function for detecting end events is provided. The work start event detection function detects a work start event indicating the start of work travel using the field work device 2 based on one input state signal or a combination of a plurality of state signals during travel by artificial steering. It is a function. The work end event detection function is a function for detecting a work end event indicating the end of work travel using the field work device 2 based on one input state signal or a combination of a plurality of state signals. The work start event and the work end event are a kind of control flag, and the own machine position at the time when these are detected is given to the work start event and the work end event (see step # 02 in FIG. 2). This own position is acquired from the positioning data from the positioning unit 5.

なお、種々の状態信号から作業開始イベントまたは作業終了イベントを検知するアルゴリズムとして種々のものが提案される。例えば、圃場作業機が、作業開始時には圃場表面に下降し、作業終了時には圃場表面から上昇するという特性を有する場合、圃場作業装置2の上昇姿勢から下降姿勢への下降操作を示す状態信号に基づいて作業開始イベントを検知し、圃場作業装置2の下降姿勢から上昇姿勢への上昇操作を示す状態信号に基づいて作業終了イベントを検知することである。また、圃場作業装置2が苗植付機構とフロートを有する苗植作業装置である植播系圃場作業機における最も簡単のものは、苗植付機構の植付クラッチの入り操作または前記フロートの着水を示す状態信号に基づいて作業開始イベントを検知し、植付クラッチの切り操作またはフロートの離水を示す状態信号に基づいて作業終了イベントを検知することである。さらには、複数の状態信号を入力パラメータとして予め学習させておいた決定プログラムに基づいて作業開始イベントまたは作業終了イベントを検知することも可能である。   Various algorithms for detecting a work start event or a work end event from various state signals are proposed. For example, when the field work machine has a characteristic of descending to the field surface at the start of the work and ascending from the field surface at the end of the work, based on the state signal indicating the descending operation from the ascending posture to the descending posture of the field work device 2 The work start event is detected, and the work end event is detected based on the state signal indicating the raising operation from the lowered posture to the raised posture of the field work device 2. Further, the simplest one in the planting system field work machine in which the field work device 2 is a seedling planting work device having a seedling planting mechanism and a float is the operation of engaging the planting clutch of the seedling planting mechanism or wearing the float. A work start event is detected based on a state signal indicating water, and a work end event is detected based on a state signal indicating a disengagement operation of the planting clutch or a water separation of the float. Further, it is possible to detect a work start event or a work end event based on a determination program that has been learned in advance using a plurality of state signals as input parameters.

経路算定部81に含まれている基準経路生成部81aは、人為操舵による走行軌跡の内、作業開始イベントと作業終了イベントとで規定される走行軌跡部分を作業走行軌跡とし、当該作業走行軌跡をティーチング経路とも呼ばれる基準経路として生成する(図2のステップ#03参照)。この基準経路が実質的に直線と想定される場合、もしくは直線とみなすべき場合には、作業開始イベントが得られた自機位置(図1及び図2では第1基準点P1として示されている)と作業終了イベントが得られた自機位置(図1及び図2では第2基準点P2として示されている)とを通る直線が基準経路となる。また、基準経路が非直線の場合、作業開始イベントと作業終了イベントとの間で取得された測位データによって補間することで、非直線の基準経路の生成が可能である。   The reference route generation unit 81a included in the route calculation unit 81 uses a travel locus defined by the work start event and the work end event as a work travel locus in the travel locus by artificial steering, and uses the work travel locus as the work travel locus. It is generated as a reference route that is also called a teaching route (see step # 03 in FIG. 2). When this reference route is assumed to be a substantially straight line, or when it should be regarded as a straight line, the position of the aircraft at which the work start event is obtained (shown as the first reference point P1 in FIGS. 1 and 2). ) And the own machine position where the work end event is obtained (shown as the second reference point P2 in FIGS. 1 and 2) is the reference path. When the reference route is non-linear, it is possible to generate a non-linear reference route by interpolating with the positioning data acquired between the work start event and the work end event.

経路算定部81は、基準経路以降において自動操舵での作業走行の目標となる走行経路である目標作業経路を算定する。その算定処理にあたって、算定のための外部条件として、情報格納部80から、圃場情報や作業情報を取得する(図2のステップ#04参照)。圃場情報には圃場の外形や内部の障害物などを示す地図情報などが含まれる。作業情報には、圃場作業装置2によって規定される作業幅などが含まれる。基準経路生成部81aで生成された基準経路を作業幅に対応する距離分だけ平行移動させて、順次目標走行経路を算定する(図2のステップ#05参照)。各目標走行経路の長さは、圃場の外形と設定される枕地の寸法に依存する。また、圃場の向き合う畦が平行でない場合、全ての目標走行経路を平行とはならないケースがある。そのようなケースでは、いくつかの目標走行経路を単なる基準経路の平行移動ではなく、回転移動も付加することになる。   The route calculation unit 81 calculates a target work route that is a travel route that is a target of work travel by automatic steering after the reference route. In the calculation process, field information and work information are acquired from the information storage unit 80 as external conditions for calculation (see step # 04 in FIG. 2). The field information includes map information indicating the outer shape of the field and obstacles inside. The work information includes a work width defined by the field work device 2 and the like. The reference route generated by the reference route generation unit 81a is translated by a distance corresponding to the work width, and the target travel route is sequentially calculated (see step # 05 in FIG. 2). The length of each target traveling route depends on the outer shape of the field and the size of the set headland. In addition, there are cases where not all target travel paths are parallel when the ridges facing the field are not parallel. In such a case, some target travel routes are not simply translated along the reference route but also added rotational movement.

なお、この植播系圃場作業機の走行経路として、圃場作業装置2を用いて圃場作業(田植や播種など)を行いながら長い距離を直進走行する走行経路(直線状走行経路)と、その走行経路の端部で行われる圃場作業を伴わないで方向転換走行(180°旋回)するために人為操舵される走行経路(方向転換非作業走行経路)が設定される。ここでは、基準経路を生成するために、人為操舵での作業走行を経て、枕地でUターン旋回を行った後、走行機体1は、最初の目標走行経路に対して、自動操舵で走行することになる。その際、操舵データ出力部82は、測位ユニット5から得られた測位データ(自機の位置と向き)と走行すべき目標走行経路とから、操舵データを生成して、自動操舵部83に出力する(図2のステップ#06参照)。自動操舵部83は、操舵データに基づいて目標走行経路に沿うように、機器制御ユニット7を介して、走行機体1を自動操舵する(図2のステップ#07参照)。   In addition, as a traveling route of the planting system field work machine, a traveling route (straight traveling route) that travels straight for a long distance while performing field work (rice planting, sowing, etc.) using the field work device 2, and its traveling A travel route (direction change non-work travel route) that is artificially steered in order to travel in a direction change (turning 180 °) without the field work performed at the end of the route is set. Here, in order to generate a reference route, after performing a U-turn turn on a headland through a work run by artificial steering, the traveling machine body 1 travels with an automatic steering with respect to the first target travel route. It will be. At this time, the steering data output unit 82 generates steering data from the positioning data (the position and orientation of the own machine) obtained from the positioning unit 5 and the target travel route to be traveled, and outputs the steering data to the automatic steering unit 83. (See step # 06 in FIG. 2). The automatic steering section 83 automatically steers the traveling machine body 1 via the device control unit 7 along the target travel route based on the steering data (see step # 07 in FIG. 2).

この植播系圃場作業機では、直線状の走行経路は自動操舵で走行され、枕地旋回などの旋回をともなう走行経路は人為操舵で走行される。したがって、直線状の作業走行経路から方向転換非作業走行経路への移行時には、自動操舵から人為操舵への切り替え、また、直線状の作業走行経路から方向転換非作業走行経路への移行時には、人為操舵から自動操舵への切り替えが必要となる。特に本発明では、人為操舵による枕地旋回走行から、経路算定部81で算定された目標走行経路に沿って走行する自動操舵走行への移行を効率よく行うための技術が提案されている。これを実現するために、姿勢ずれ算定部84と目標走行経路調整部87とが備えられている。   In this planting-type field work machine, the linear travel route travels by automatic steering, and the travel route accompanied by turning such as headland turning travels by artificial steering. Therefore, at the time of transition from the straight work travel path to the direction change non-work travel path, the automatic steering is switched to the artificial steering, and at the transition from the straight work travel path to the direction change non-work travel path, It is necessary to switch from steering to automatic steering. In particular, in the present invention, a technique for efficiently performing a transition from headland turning traveling by artificial steering to automatic steering traveling that travels along a target traveling route calculated by the route calculating unit 81 is proposed. In order to realize this, an attitude deviation calculation unit 84 and a target travel route adjustment unit 87 are provided.

姿勢ずれ算定部84は、測位ユニット5からの測位データに基づいて、経路算定部81によって算定された目標走行経路に対する走行機体1の位置ずれ(図1においてΔLで示されている)と向きずれ(図1においてΔθで示されている)を算定する。目標走行経路調整部87は、例えば、ディスプレイ64aに表示された、走行機体1のシンボルと目標走行経路とを見ながら、運転者が、操作入力デバイス200を用いて修正対象となる目標走行経路を平行移動または回転移動あるいはその両方の移動させることで、走行機体1の姿勢ずれが小さくなるように目標走行経路を修正することを可能にする。その際、走行機体1の現走行の自動操舵の目標となっている目標走行経路の修正は人為調整部98aによって管理されるが、目標走行経路調整部87には、過剰な移動に対しては規制が働く修正規制機能が備えられている。さらに、人為的に修正された目標走行経路に続く目標走行経路の修正は、修正された目標走行経路の修正量に基づいて自動調整部98bによって自動的に行われる。この自動調整部98bによる自動調整アルゴリズムは本発明で特に限定されていないが、その一つは、修正された目標走行経路の修正量を、これに続く全ての目標走行経路に割り振る手法である。割り振り量は、全て一定にしてもよいし、近くの目標走行経路ほど、修正量を大きくし、最も遠くの目標走行経路の修正量がほぼゼロになるようにしてもよい。以下、この姿勢ずれの算定処理及び目標走行経路の修正処理における処理の流れとデータの流れを図1と図4を用いて説明する。この説明は、人為操舵による枕地旋回から次の自動操舵への移行を例としているが、自動操舵中においても実質的には同様である。   The posture deviation calculation unit 84 is based on the positioning data from the positioning unit 5 and the position deviation (indicated by ΔL in FIG. 1) and the direction deviation of the traveling machine body 1 with respect to the target travel route calculated by the route calculation unit 81. (Indicated by Δθ in FIG. 1) is calculated. The target travel route adjusting unit 87, for example, allows the driver to select a target travel route to be corrected using the operation input device 200 while viewing the symbol of the traveling aircraft 1 and the target travel route displayed on the display 64a. It is possible to correct the target travel route so that the posture deviation of the traveling machine body 1 is reduced by moving both in parallel and / or rotationally. At this time, the correction of the target travel route that is the target of the automatic steering of the current travel of the traveling machine body 1 is managed by the human adjustment unit 98a. It is equipped with a modified regulation function where the regulation works. Further, the correction of the target travel route following the artificially corrected target travel route is automatically performed by the automatic adjustment unit 98b based on the corrected amount of the target travel route. Although the automatic adjustment algorithm by the automatic adjustment unit 98b is not particularly limited in the present invention, one of them is a method of allocating the corrected amount of the corrected target travel route to all subsequent target travel routes. All of the allocation amounts may be constant, or the closer the target travel route, the larger the correction amount, and the farthest target travel route may be almost zero. The processing flow and data flow in this attitude deviation calculation processing and target travel route correction processing will be described below with reference to FIGS. This description is based on an example of a transition from headland turning by human-steering to the next automatic steering, but it is substantially the same during automatic steering.

枕地に差し掛かると、直線状の作業走行が終了し、人為操舵による旋回走行が開始され、次の目標走行経路を目指して枕地旋回走行が行われ、目標走行経路の領域に入ると、つまり枕地を出ると、圃場作業装置2を作業状態に操作し、作業走行が開始される(図4のステップ#11参照)。   When approaching the headland, the linear work travel ends, turning by artificial steering is started, headland turning travel is performed aiming for the next target travel route, and when entering the region of the target travel route, That is, when leaving the headland, the field work device 2 is operated to the work state, and the work travel is started (see step # 11 in FIG. 4).

ここで、姿勢ずれ算定部84は、設定されている目標走行経路の向きと位置のデータ、及び測位ユニット5から刻々と入力されてくる測位データとから目標走行経路に対する走行機体1の位置ずれ:ΔLと向きずれ:Δθとを算定する(図4のステップ#12参照)。算定された位置ずれと向きずれは、例えば、走行機体1の姿勢を表すシンボルと目標走行経路とともにディスプレイ64aに表示される(図10参照)。算定された位置ずれと向きずれは音声で報知してもよい。   Here, the attitude deviation calculation unit 84 determines the position deviation of the traveling machine body 1 with respect to the target travel route from the set data of the direction and position of the target travel route and the positioning data input from the positioning unit 5 every moment: ΔL and orientation deviation: Δθ are calculated (see step # 12 in FIG. 4). The calculated positional deviation and orientation deviation are displayed on the display 64a together with, for example, a symbol representing the attitude of the traveling machine body 1 and the target traveling route (see FIG. 10). The calculated positional deviation and orientation deviation may be notified by voice.

ここで運転者は、算定された位置ずれと向きずれが無視できるものかどうか判定する(図4のステップ#13参照)。あるいは、目標走行経路調整部87が、前もって設定された判定しきい値に基づいて判定し、その判定結果を視覚的または聴覚的に報知してもよい。   Here, the driver determines whether the calculated positional deviation and orientation deviation are negligible (see step # 13 in FIG. 4). Alternatively, the target travel route adjusting unit 87 may make a determination based on a predetermined determination threshold value and notify the determination result visually or audibly.

調整が必要であると判定された場合、操作入力デバイス200を用いて、目標走行経路の調整処理が行われる(図4のステップ#14参照)。例えば、図1に模式的に示されているように、操作入力デバイス200を用いて、調整前の目標走行経路区間(これから走行しようとする目標走行経路)を最適な位置に移動(回転移動または平行移動あるいはその両方)させる。もし、操作入力デバイス200がディスプレイ64aに装着されたタッチパネルなら、手の指先で目標走行経路をクリックアンドドラッグして移動させることができる。もちろん、音声入力を用いて目標走行経路を移動させてもよい。人為調整部87aを用いた調整が終了すると、その修正量に基づいて自動調整部87bがそれ以降の目標走行経路区間(人為的に調整された目標走行経路より後の目標走行経路)を移動させ、その位置や向きを調整する(移動)。全ての目標走行経路の調整量を示す調整データは経路算定部81に転送され、目標走行経路の修正が行われる(図4のステップ#15参照)。また、処理の流れは、再び姿勢ずれ算定に戻って、処理が繰り返される(図4のステップ#16参照)。   When it is determined that the adjustment is necessary, the target input route 200 is adjusted using the operation input device 200 (see step # 14 in FIG. 4). For example, as schematically shown in FIG. 1, the operation input device 200 is used to move the target travel route section before adjustment (the target travel route to be traveled from now) to an optimal position (rotational movement or Translate or both). If the operation input device 200 is a touch panel mounted on the display 64a, it can be moved by clicking and dragging the target travel route with the fingertip of the hand. Of course, the target travel route may be moved using voice input. When the adjustment using the artificial adjustment unit 87a is completed, the automatic adjustment unit 87b moves the subsequent target travel route section (the target travel route after the artificially adjusted target travel route) based on the correction amount. , Adjust its position and orientation (move). Adjustment data indicating the adjustment amounts of all the target travel routes is transferred to the route calculation unit 81, and the target travel route is corrected (see step # 15 in FIG. 4). Further, the flow of processing returns to the posture deviation calculation again, and the processing is repeated (see step # 16 in FIG. 4).

調整が不要であると判定された場合、通常の自動操舵処理が実行される(図4のステップ#17参照)。つまり、操舵データ出力部82が自動操舵部83に操舵データを出力し、自動操舵部83が受け取った操舵データに基づいて、機器制御ユニット7を介して走行機体を自動操舵する(図4のステップ#18参照)。   If it is determined that adjustment is not necessary, normal automatic steering processing is executed (see step # 17 in FIG. 4). That is, the steering data output unit 82 outputs the steering data to the automatic steering unit 83, and based on the steering data received by the automatic steering unit 83, the traveling machine body is automatically steered via the device control unit 7 (step of FIG. 4). (See # 18).

次に、図面を用いて、本発明による走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システムの具体的な実施形態の1つを説明する。
この実施形態では、走行作業機は、植播系圃場作業機の一例である乗用田植機として構成されており、基本的には、図1から図4を用いて説明した、本発明の基本原理、及び基本的な制御機能部を備えている。図5は、この実施形態において、走行作業機の一例として採用された乗用田植機の側面図であり、図6は平面図である。走行機体1は、車体フレーム10の下部に左右一対の前輪11a及び左右一対の後輪11bを備えている。走行機体1の後部に、粉粒体タンク12aが備えられた粉粒体供給装置12が配備されている。走行機体1の後方に、車体横方向に並んだ6つの苗植付機構21、及び車体横方向に並んだ6つの粉粒体供給部22が備えられた水田作業装置2が連結されている。つまりこの実施形態では、圃場作業装置2として水田作業装置2が走行機体1に支持されている。この乗用田植機は、水田作業装置2を下降作業状態に下降させた状態で走行機体1を走行させることにより、苗植作業と施肥作業とを行うものである。
Next, one specific embodiment of a traveling work machine according to the present invention and an automatic steering system used therefor will be described with reference to the drawings.
In this embodiment, the traveling work machine is configured as a riding rice transplanter, which is an example of a planting-type field work machine. Basically, the basic principle of the present invention described with reference to FIGS. 1 to 4 is used. And a basic control function unit. FIG. 5 is a side view of a riding rice transplanter employed as an example of a traveling work machine in this embodiment, and FIG. 6 is a plan view. The traveling machine body 1 includes a pair of left and right front wheels 11 a and a pair of left and right rear wheels 11 b at the bottom of the body frame 10. At the rear part of the traveling machine body 1, a granular material supply device 12 provided with a granular material tank 12 a is provided. A paddy field work device 2 provided with six seedling planting mechanisms 21 arranged in the lateral direction of the vehicle body and six powder body supply units 22 arranged in the lateral direction of the vehicle body is connected to the rear of the traveling machine body 1. That is, in this embodiment, the paddy field work device 2 is supported by the traveling machine body 1 as the field work device 2. This riding rice transplanter performs seedling planting work and fertilization work by running the traveling machine body 1 in a state where the paddy field work device 2 is lowered to the lowered work state.

走行機体1は、車体前部に配備されたエンジン31、エンジン31からの駆動力を入力して変速する走行用かつ作業用のトランスミッション32を備え、エンジン31からの駆動力をトランスミッション32から前輪11a及び後輪11bに伝達して前輪11a及び後輪11bを駆動して走行するように、四輪駆動車に構成している。エンジン31は、エンジンボンネット31aと後カバー31bとによって覆われている。走行機体1は、車体後部に配備された運転座席33aを有した運転部33を備えている。運転者は運転部33に搭乗して操縦する。前輪11aを操向操作するステアリングハンドル33bが運転座席33aの前方に配備され、ステアリングハンドル33bを支持するステアリングポスト33cと運転座席33aとの間に上方が開放されたフロア30が形成されている。ステアリングポスト33cの周辺に操縦パネル33dが設けられている。走行機体1の後部に、粉粒体タンク13に粉粒体を供給する作業や、水田作業装置2に苗供給する作業などに使用する作業用スペース34を設けている。作業用スペース34には、運転座席33aの両横側方と後方とにわたって位置する作業用ステップ34a、及び運転座席33aの両横側方に位置する手摺35を備えている。さらに、走行機体1の前部には、左右一対の予備苗載せ台39が設けられている。   The traveling machine body 1 includes an engine 31 disposed in the front part of the vehicle body, and a traveling and working transmission 32 that receives a driving force from the engine 31 to change speed. The driving force from the engine 31 is transmitted from the transmission 32 to the front wheels 11a. The vehicle is configured to be a four-wheel drive vehicle so that the vehicle travels by driving the front wheels 11a and the rear wheels 11b. The engine 31 is covered with an engine bonnet 31a and a rear cover 31b. The traveling machine body 1 includes a driving unit 33 having a driving seat 33a arranged at the rear of the vehicle body. The driver gets on and operates the driving unit 33. A steering handle 33b that steers the front wheel 11a is provided in front of the driver seat 33a, and a floor 30 is formed between the steering post 33c that supports the steering handle 33b and the driver seat 33a with an upper open side. A control panel 33d is provided around the steering post 33c. A working space 34 is provided at the rear portion of the traveling machine body 1 to be used for supplying powder to the powder tank 13 and supplying seedlings to the paddy field work device 2. The work space 34 includes a work step 34a located over both sides and the rear side of the driver seat 33a, and a handrail 35 located on both sides of the driver seat 33a. Further, a pair of left and right spare seedling platforms 39 are provided at the front portion of the traveling machine body 1.

エンジンボンネット31aの先端位置に支柱状となるセンターマスコット47が備えられている。また、水田作業装置(圃場作業装置の一例)2は6条植え用に構成され、左右両側部には、作用姿勢と格納姿勢とに切換自在にマーカ装置48が備えられている。マーカ装置48は、それ自体はよく知られており、図6で示すように、水田作業装置2に対して前後向き姿勢の揺動軸を中心に揺動自在に支持されたマーカアーム48aと、このマーカアーム48aの揺動端に回転自在に支持され、外周に複数の突起が形成されたマーカリング48bとで構成されている。   A center mascot 47 having a pillar shape is provided at the tip of the engine bonnet 31a. A paddy field work device (an example of a field work device) 2 is configured for six-row planting, and a marker device 48 is provided on both the left and right sides so as to be switchable between an action posture and a retracted posture. The marker device 48 is well known per se, and, as shown in FIG. 6, a marker arm 48a supported so as to be swingable around a swinging shaft in a front-back orientation with respect to the paddy field work device 2, The marker arm 48a includes a marker ring 48b that is rotatably supported at the swinging end and has a plurality of protrusions formed on the outer periphery.

マーカアーム48aが作用姿勢に設定されることによりマーカリング48bの外周が圃場面に接触し、走行機体1の走行に伴い回転する形態で圃場面に対して次の走行の中心となる凹状のマークが連続的に形成される。従って、自動操舵をOFFにして人為操舵で苗植付け作業を行う場合には、マーカリング48bによって圃場面に凹状のマークを形成しておくことにより、走行機体1を旋回させた後に苗植付作業を継続する場合には、センターマスコット47を、圃場面のマークに照準する形態でステアリング操作を行うことにより、既植苗の列を基準にして最適となる位置に対する苗の植付が可能となる。   When the marker arm 48a is set to the acting posture, the outer periphery of the marker ring 48b contacts the field scene, and is a concave mark that becomes the center of the next traveling with respect to the field scene in a form that rotates as the traveling body 1 travels. Are formed continuously. Therefore, when performing the seedling planting work by artificial steering with the automatic steering turned off, a concave mark is formed on the field scene by the marker ring 48b, so that the seedling planting work is performed after the traveling machine body 1 is turned. If the center mascot 47 is steered in such a manner that the center mascot 47 is aimed at the field scene mark, seedlings can be planted at an optimum position with reference to the row of existing seedlings.

図5に示すように、水田作業装置2は、車体フレーム10から後方に上下揺動するように延出されたリンク機構36に支持され、リンク機構36を昇降シリンダ37によって揺動操作することにより、接地フロート23が圃場面に下降して接地した下降作業状態と、接地フロート23が圃場面から高く上昇した上昇非作業状態とにわたって昇降操作できるようになっている。   As shown in FIG. 5, the paddy field work device 2 is supported by a link mechanism 36 that is extended so as to swing up and down from the body frame 10, and swings the link mechanism 36 by an elevating cylinder 37. The lowering operation state where the grounding float 23 descends to the farm scene and comes into contact with the ground and the ascending non-working state where the grounding float 23 rises higher from the farm scene can be operated up and down.

水田作業装置2は、リンク機構36に前端側が支持された作業部フレーム24を備えている。作業部フレーム24は、エンジン31からの駆動力が回転軸38を介して伝達されるフィードケース25、車体横方向に所定間隔を隔てて並んだ3つの植付駆動ケース26を備えている。3つの植付駆動ケース26それぞれの後端部の両横側に苗植付機構21を装着している。作業部フレーム24の前部の上方に、苗載台28を下端側ほど後方に位置する傾斜姿勢で設けている。作業部フレーム24の下部に、車体横方向に所定間隔を隔てて並ぶ3つの接地フロート23を装備している。6つの苗植付機構21それぞれの横付近に1つずつ位置する状態で車体横方向に並んだ6つの対地作業部としての粉粒体供給部22を、3つの接地フロート23に振り分けて支持している。   The paddy field work apparatus 2 includes a working part frame 24 supported at the front end side by a link mechanism 36. The working unit frame 24 includes a feed case 25 to which a driving force from the engine 31 is transmitted via a rotating shaft 38, and three planting drive cases 26 arranged at predetermined intervals in the lateral direction of the vehicle body. The seedling planting mechanism 21 is mounted on both lateral sides of the rear end portion of each of the three planting drive cases 26. Above the front part of the working unit frame 24, the seedling stage 28 is provided in an inclined posture that is located rearward toward the lower end side. Three grounding floats 23 arranged at predetermined intervals in the lateral direction of the vehicle body are provided at the lower part of the working unit frame 24. The powder supply parts 22 as six ground working parts arranged in the lateral direction of the vehicle body in a state of being located one by one near each of the six seedling planting mechanisms 21 are distributed and supported by three grounding floats 23. ing.

水田作業装置2は、リンク機構36に前端側が支持された作業部フレーム24を備えている。作業部フレーム24は、エンジン31からの駆動力が回転軸38を介して伝達されるフィードケース25、車体横方向に所定間隔を隔てて並んだ3つの植付駆動ケース26を備えている。3つの植付駆動ケース26それぞれの後端部の両横側に苗植付機構21を装着している。作業部フレーム24の前部の上方に、苗載台28を下端側ほど後方に位置する傾斜姿勢で設けている。作業部フレーム24の下部に、車体横方向に所定間隔を隔てて並ぶ3つの接地フロート23を装備している。6つの苗植付機構21それぞれの横付近に1つずつ位置する状態で車体横方向に並んだ6つの対地作業部としての粉粒体供給部22を、3つの接地フロート23に振り分けて支持している。   The paddy field work apparatus 2 includes a working part frame 24 supported at the front end side by a link mechanism 36. The working unit frame 24 includes a feed case 25 to which a driving force from the engine 31 is transmitted via a rotating shaft 38, and three planting drive cases 26 arranged at predetermined intervals in the lateral direction of the vehicle body. The seedling planting mechanism 21 is mounted on both lateral sides of the rear end portion of each of the three planting drive cases 26. Above the front part of the working unit frame 24, the seedling stage 28 is provided in an inclined posture that is located rearward toward the lower end side. Three grounding floats 23 arranged at predetermined intervals in the lateral direction of the vehicle body are provided at the lower part of the working unit frame 24. The powder supply parts 22 as six ground working parts arranged in the lateral direction of the vehicle body in a state of being located one by one near each of the six seedling planting mechanisms 21 are distributed and supported by three grounding floats 23. ing.

各苗植付機構21は、2つの植付アーム21aを備え、フィードケース25から植付駆動ケース26に伝達される駆動力によって駆動され、2つの植付アーム21aそれぞれに備えてある植付爪の先端が上下に長い回動軌跡を描きながら上下に往復移動する苗植運動を行なう。圃場作業の1つである苗植付作業においては、各苗植付機構21は、2つの植付アーム21aによって交互に、苗載台28の下端部において苗載台上のマット状苗から一株分の植付苗を取出して、取出した植付苗を圃場に下降搬送し、接地フロート23によって整地された泥土部に植え付ける。   Each seedling planting mechanism 21 includes two planting arms 21a, and is driven by a driving force transmitted from the feed case 25 to the planting drive case 26. The planting claws provided in each of the two planting arms 21a. The seedling planting movement that moves back and forth up and down while drawing the turning trajectory that is long in the vertical direction. In the seedling planting work, which is one of the farm work, each seedling planting mechanism 21 alternates from the mat-like seedlings on the seedling stage at the lower end of the seedling stage 28 by two planting arms 21a. The planted seedlings for the stock are taken out, and the taken-out planted seedlings are transported down to the field and planted in the mud portion that has been leveled by the grounding float 23.

苗載台28には、図6に示すように6つの苗植付機構21に供給するためのマット状苗を車体横方向に並べて載置する6つの苗載置部28aを備えている。苗載台28は、作業部フレーム24に備えられた支持部及び支柱24aに車体横方向に往復移動するように支持されている。苗載台28は、苗載台28とフィードケース25とにわたって設けられた横送り機構により、苗植付機構21の苗植運動に連動させて車体横方向に往復移送されて、マット状苗を苗植付機構21に対して車体横方向に往復移送する。これにより、各苗植付機構21が苗載台28に載置されたマット状苗の下端部の横一端側から他端側に向けて植付苗を取出していく。   As shown in FIG. 6, the seedling placing table 28 includes six seedling placing portions 28 a for placing the mat-like seedlings to be supplied to the six seedling planting mechanisms 21 in the vehicle body lateral direction. The seedling stage 28 is supported by a support part and a support 24a provided in the working part frame 24 so as to reciprocate in the lateral direction of the vehicle body. The seedling stage 28 is reciprocated in the lateral direction of the vehicle body in conjunction with the seedling planting movement of the seedling planting mechanism 21 by a lateral feed mechanism provided across the seedling stage 28 and the feed case 25, so that the mat-like seedlings are transferred. Reciprocating in the vehicle body lateral direction with respect to the seedling planting mechanism 21. Thereby, each seedling planting mechanism 21 takes out the planting seedling from the lateral one end side to the other end side of the lower end portion of the mat-like seedling placed on the seedling placing stand 28.

苗載台28の6つの苗載置部28aそれぞれに、縦送りベルト28bを装備している。各苗載置部28aの縦送りベルト28bは、苗載台28が横移送の左右のストロークエンドに到達すると、苗載台28とフィードケース25とにわたって設けてある縦送り駆動機構27(図7参照)によって設定ストロークだけ回転駆動され、苗植付機構21によって取出される苗の縦方向での長さに相当する長さだけマット状苗を苗植付機構21に向けて縦送りする。   Each of the six seedling placement portions 28a of the seedling placement stand 28 is equipped with a vertical feed belt 28b. The vertical feed belt 28b of each seedling placement portion 28a is provided with a vertical feed drive mechanism 27 (see FIG. 7) provided across the seedling placement base 28 and the feed case 25 when the seedling placement base 28 reaches the left and right stroke ends of the lateral transfer. The mat-like seedlings are vertically fed toward the seedling planting mechanism 21 by a length corresponding to the length of the seedlings taken out by the seedling planting mechanism 21 in the vertical direction.

図7は、水田作業装置2を駆動するための伝動構造を示す概略図である。回転軸38からフィードケース25に入力された駆動力がフィードケース25に内装されたミッションによって植付出力軸25aに伝達され、この植付出力軸25aから3つの植付駆動ケース26それぞれの前端部に入力されるように構成している。各植付駆動ケース26において、植付駆動ケース26に入力された駆動力が、端数条植クラッチ29を有した伝動機構によって一対の苗植付機構21に伝達されるように構成している。   FIG. 7 is a schematic diagram showing a transmission structure for driving the paddy field work device 2. The driving force input to the feed case 25 from the rotary shaft 38 is transmitted to the planting output shaft 25a by a mission built in the feed case 25, and the front end portions of the three planting drive cases 26 are transmitted from the planting output shaft 25a. It is configured to be input to. Each planting drive case 26 is configured such that the driving force input to the planting drive case 26 is transmitted to the pair of seedling planting mechanisms 21 by a transmission mechanism having a fractional planting clutch 29.

従って、左端の植付駆動ケース26に内装された端数条植クラッチ29は、入り切り操作されることにより、6つの苗植付機構21のうちの一部である、左端の苗植付機構21と、左端の苗植付機構21に隣り合った苗植付機構21との2つの苗植付機構21への伝動が入り切りし、左端側2条用の苗植付機構21を、苗植運動を行なう作業状態と、苗植運動を停止する非作業状態とに切り換える。   Accordingly, the fractional planting clutch 29 installed in the leftmost planting drive case 26 is turned on and off, thereby being a part of the six seedling planting mechanisms 21 and the leftmost planting mechanism 21. The transmission to the two seedling planting mechanisms 21 adjacent to the seedling planting mechanism 21 adjacent to the leftmost seedling planting mechanism 21 is turned on and off, and the seedling planting mechanism 21 for the left end side two-rows Switching between the working state to be performed and the non-working state in which the seedling movement is stopped.

右端の植付駆動ケース26に内装された端数条植クラッチ29は、入り切り操作されることにより、6つの苗植付機構21のうちの一部である、右端の苗植付機構21と、右端の苗植付機構21に隣り合った苗植付機構21との2つの苗植付機構21への伝動を入り切りし、右端側2条用の苗植付機構21Rを、苗植運動を行なう作業状態と、苗植運動を停止する非作業状態とに切り換える。   The fractional planting clutch 29 housed in the rightmost planting drive case 26 is turned on and off, thereby being a part of the six seedling planting mechanisms 21, the rightmost seedling planting mechanism 21, and the right end Work to perform the seedling planting movement of the seedling planting mechanism 21R for the right end side 2 ridges by turning on and off the transmission to the two seedling planting mechanisms 21 with the seedling planting mechanism 21 adjacent to the seedling planting mechanism 21 Switch between the state and the non-working state where the seedling movement is stopped.

中央の植付駆動ケース26に内装された端数条植クラッチ29は、入り切り操作されることにより、6つの苗植付機構21のうちの一部である、左端側2条用の苗植付機構21Lと、右端側2条用の苗植付機構21Rとの間の2つの苗植付機構21への伝動を入り切りし、中央2条用の苗植付機構21Nを、苗植運動を行なう作業状態と、苗植運動を停止する非作業状態とに切り換える。   The fractional planting clutch 29 built in the central planting drive case 26 is turned on and off, and is a part of the six seedling planting mechanisms 21, which is a part of the six seedling planting mechanisms 21. The work to perform the seedling planting movement of the seedling planting mechanism 21N for the central two strips by turning on and off the transmission to the two seedling planting mechanisms 21 between 21L and the seedling planting mechanism 21R for the rightmost two strips Switch between the state and the non-working state where the seedling movement is stopped.

縦送り駆動機構27は、フィードケース25の前部から横外向きに延出された縦送り出力軸271と、苗載台28の裏面側に回転操作できるように支持された苗載台横方向の縦送り駆動軸272とを備えている。縦送り出力軸271は、回転軸38からフィードケース25に入力された駆動力によって回転駆動され、縦送り出力軸271に支持してある左右一対の伝動アーム273を回転駆動する。縦送り駆動軸272に受動アーム274を一体回転するように支持し、縦送り駆動軸272の3箇所に端数条縦送りクラッチ20が装備されている。   The vertical feed drive mechanism 27 includes a vertical feed output shaft 271 extending laterally outward from the front portion of the feed case 25, and a seedling platform lateral direction supported so as to be rotatable on the back side of the seedling platform 28. And a vertical feed drive shaft 272. The vertical feed output shaft 271 is rotationally driven by the driving force input from the rotary shaft 38 to the feed case 25, and rotationally drives a pair of left and right transmission arms 273 supported by the vertical feed output shaft 271. A passive arm 274 is supported by the longitudinal feed drive shaft 272 so as to rotate integrally, and the fractional longitudinal clutch 20 is provided at three locations of the longitudinal feed drive shaft 272.

図7で模式的に示されているだけであるが、トランスミッション32には、変速装置32aが備えられており、変速操作レバーの操作を通じて走行機体1の速度を変更することができる。さらに、トランスミッション32から左右一対の後輪11bに動力を伝達する動力伝達系に、左右一対のサイドクラッチ11Bが設けられている。例えば、枕地での旋回時には、旋回内側の後輪11bへの動力伝達が遮断されるようにサイドクラッチ11Bが遮断される。   Although only schematically shown in FIG. 7, the transmission 32 is provided with a speed change device 32 a, and the speed of the traveling machine body 1 can be changed through operation of the speed change operation lever. Further, a pair of left and right side clutches 11B are provided in a power transmission system that transmits power from the transmission 32 to the pair of left and right rear wheels 11b. For example, when turning on a headland, the side clutch 11B is shut off so that power transmission to the rear wheel 11b inside the turn is cut off.

図8に模式的に示されているだけであるが、ステアリングハンドル33bと、前輪11aとは、電動パワーステアリング装置40を介して連動連結している。詳述すると、ステアリングハンドル33bのハンドルシャフト41には、ステアリングハンドル33bの回動トルクを検出するトルクセンサ42が設けられている。このトルクセンサ42の検出結果に基づいてステアリングハンドル33bを回動させるアシスト力を付与するための電動モータ43が電磁クラッチ44及びギヤ機構45を介してハンドルシャフト41に連動連結されている。このハンドルシャフト41と操向輪としての前輪11aとは、図示されていないピットマンアーム、ナックルアーム、タイロッド等の連係機構を介して連動されている。トルクセンサ42の検出信号は、機器制御ユニット7に入力される。機器制御ユニット7は、トルクセンサ42の検出結果等に基づいて制御信号を生成し、モータ制御回路7Aを介して電動モータ43、及び電動モータ43の出力の伝動の入り切りを行う電磁クラッチ44を駆動制御する。なお、自動操舵時には、機器制御ユニット7からの制御信号により、電動モータ43が制御され、トルクセンサ42の検出信号とは関係なく、ステアリングハンドル33bが自動的に操作される。   Although only schematically shown in FIG. 8, the steering handle 33 b and the front wheel 11 a are interlocked and connected via the electric power steering device 40. More specifically, the handle shaft 41 of the steering handle 33b is provided with a torque sensor 42 that detects the rotational torque of the steering handle 33b. An electric motor 43 for applying an assisting force for rotating the steering handle 33b based on the detection result of the torque sensor 42 is linked to the handle shaft 41 via an electromagnetic clutch 44 and a gear mechanism 45. The handle shaft 41 and the front wheel 11a as a steered wheel are linked via a linkage mechanism (not shown) such as a pitman arm, a knuckle arm, or a tie rod. A detection signal of the torque sensor 42 is input to the device control unit 7. The device control unit 7 generates a control signal based on the detection result of the torque sensor 42 and the like, and drives the electric motor 43 and the electromagnetic clutch 44 that turns on and off the transmission of the output of the electric motor 43 via the motor control circuit 7A. Control. During automatic steering, the electric motor 43 is controlled by a control signal from the device control unit 7, and the steering handle 33b is automatically operated regardless of the detection signal of the torque sensor 42.

さらに、図8に模式的に示されているだけであるが、リンク機構36の昇降シリンダ37は、機器制御ユニット7からの制御信号に基づき、ソレノイド制御回路7Bを介して駆動制御される。昇降シリンダ37の上昇にともなって苗植付作業や施肥作業が停止され、昇降シリンダ37の下降にともなって苗植付作業や施肥作業が開始される。なお、この昇降シリンダ37の操作は、ステアリングハンドル33bの周辺に設けられた作業操作具の一種である昇降レバー49の上昇位置への操作または下降位置への操作によって行われる。   Further, although only schematically shown in FIG. 8, the elevating cylinder 37 of the link mechanism 36 is driven and controlled via a solenoid control circuit 7B based on a control signal from the device control unit 7. The seedling planting work and the fertilization work are stopped as the elevating cylinder 37 is raised, and the seedling planting work and the fertilization work are started as the elevating cylinder 37 is lowered. The operation of the elevating cylinder 37 is performed by operating the elevating lever 49, which is a kind of work operating tool provided around the steering handle 33b, to the raised position or the lowered position.

走行機体1の自動操舵時に必要となる自機位置は、測位ユニット5からの測位データから求められる。測位ユニット5には、GNSSモジュールとして構成されている衛星航法用モジュール50と、ジャイロ加速度センサと磁気方位センサを組み込んだジャイロモジュールとして構成されている慣性航法用モジュール51が含まれている。図9に示すように、この衛星航法用モジュール50には、GPS信号やGNSS信号を受信するための衛星用アンテナ5Aが接続されている。衛星用アンテナ5Aは、電波受信感度が良好となる箇所、この実施形態では、図5に示すように、手摺35の上部領域に接続部5Cを介して取り付けられている。   The own position required for automatic steering of the traveling machine body 1 is obtained from the positioning data from the positioning unit 5. The positioning unit 5 includes a satellite navigation module 50 configured as a GNSS module and an inertial navigation module 51 configured as a gyro module incorporating a gyro acceleration sensor and a magnetic direction sensor. As shown in FIG. 9, the satellite navigation module 50 is connected to a satellite antenna 5A for receiving GPS signals and GNSS signals. The satellite antenna 5A is attached to a location where the radio wave reception sensitivity is good, in this embodiment, in the upper region of the handrail 35 via the connection portion 5C as shown in FIG.

図9には、この乗用田植機に装備されている制御系が示されている。この制御系は、図1から図4を用いて説明された目標経路の算定と、算定された目標走行経路に基づく自動操舵とに関する基本原理を流用している。図9の機能ブロック図には、図1における制御系の機能ブロック図では示されていなかったいくつかの機能部が示されている。例えば、演算制御ユニット8の各機能部とデータ交換可能に接続している、作業設定部86、この乗用田植機を用いた圃場作業に関して運転者に与える種々の支援を管理する運転支援ユニット89、外部から有線または無線等で入力される信号を処理する入力信号処理部65、報知処理ユニット64などである。運転支援ユニット89には、運転者に有益な情報を生成する報知情報生成機能を実現するため、警告報知部89aや表示データ生成部88などが構築されている。   FIG. 9 shows a control system equipped in this riding rice transplanter. This control system uses the basic principle relating to the calculation of the target route described with reference to FIGS. 1 to 4 and the automatic steering based on the calculated target travel route. The functional block diagram of FIG. 9 shows some functional units that were not shown in the functional block diagram of the control system in FIG. For example, a work setting unit 86 that is connected to each functional unit of the arithmetic control unit 8 so that data can be exchanged, a driving support unit 89 that manages various types of support given to the driver regarding field work using the riding rice transplanter, An input signal processing unit 65, a notification processing unit 64, and the like that process signals input from the outside by wire or wireless. The driving support unit 89 includes a warning notification unit 89a, a display data generation unit 88, and the like in order to realize a notification information generation function that generates information useful to the driver.

報知処理ユニット64は、運転者または外部に報知するために運転支援ユニット89の警告報知部89aで生成された警告情報、表示データ生成部88で生成された案内情報や作業状況情報を示す表示データを入力し、報知デバイスに出力する。報知処理ユニット64に接続されている報知デバイスとしては、画像情報を表示するディスプレイ64aや音声情報を発するスピーカ64bが代表的であるが、ブザーやランプも含まれる。ディスプレイ64aはタッチパネル66を装備しており、タッチパネル66を通じて入力された情報は、入力信号処理部65を介して、その情報を必要とする機能部に送られる。   The notification processing unit 64 displays the warning information generated by the warning notification unit 89a of the driving support unit 89, the guidance information generated by the display data generation unit 88, and the work status information for notification to the driver or the outside. Is output to the notification device. As a notification device connected to the notification processing unit 64, a display 64a for displaying image information and a speaker 64b for emitting sound information are typical, but a buzzer and a lamp are also included. The display 64 a is equipped with a touch panel 66, and information input through the touch panel 66 is sent via the input signal processing unit 65 to a function unit that requires the information.

報知処理ユニット64は、自動操舵部83とデータ交換しており、例えば、自動操舵での走行時には自動操舵中であることを、また人為操舵での走行時には人為操舵中であることを示すフラグ信号を受けることで、その内容を、ディスプレイ64aを通じて表示するとともに、スピーカ64bを通じての報知も行うことができる。   The notification processing unit 64 exchanges data with the automatic steering unit 83. For example, a flag signal indicating that automatic steering is being performed during traveling by automatic steering and that artificial steering is being performed during traveling by artificial steering. By receiving the information, the contents can be displayed through the display 64a and also notified through the speaker 64b.

表示データ生成部88で生成された表示データは、報知処理ユニット64を介してディスプレイ64aに表示される。自動操舵中にディスプレイ64aに表示される画面100の一例が図10に示されている。この画面100は、複数の表示領域に区分けされており、上側の左端に作業日時や作業実績などを表示する作業情報領域110、上側の中央に目標走行経路に対する実機(走行機体1)のずれを表示するずれ情報領域120、上側の右端に車速を示す車速情報領域130が配置されている。画面100の上側以外の大きな領域は、圃場における実機の位置を示す実機位置情報領域150となっている。実機位置情報領域150の左端の小さな領域は、自動操舵または人為操舵の操舵種別を示す操舵状態情報領域140となっている。実機位置情報領域150の右端には、この実施形態では、以下に詳しく説明するが、目標走行ライン修正のための操作入力デバイス200として機能するソフトウエアボタン群210が配置されている。画面のさらに右側にはメカニカルボタン群220が配置されている。   The display data generated by the display data generation unit 88 is displayed on the display 64a via the notification processing unit 64. An example of a screen 100 displayed on the display 64a during automatic steering is shown in FIG. This screen 100 is divided into a plurality of display areas, a work information area 110 for displaying work date and time, work results, etc. at the upper left corner, and the deviation of the actual machine (traveling machine body 1) with respect to the target travel route in the upper center. A deviation information area 120 to be displayed and a vehicle speed information area 130 indicating the vehicle speed are arranged at the upper right end. A large area other than the upper side of the screen 100 is an actual machine position information area 150 indicating the position of the actual machine in the field. A small area at the left end of the actual machine position information area 150 is a steering state information area 140 indicating a steering type of automatic steering or artificial steering. In this embodiment, a software button group 210 that functions as an operation input device 200 for correcting a target travel line is arranged at the right end of the actual machine position information area 150, as will be described in detail below. A mechanical button group 220 is arranged on the right side of the screen.

実機位置情報領域150には、実機周辺の圃場の作業状態及び、目標走行経路(図10では複数の縦に延びた点線で示され、符号TLが付与されている)と、実機を示す実機シンボルSYが表示されている。なお、分かりやすくするため、目標走行経路のうち、実際の走行しようとしている目標走行経路だけは、太い実線で描画され、符号103が付与されている。さらに、作業状態に関する情報として、既に苗植付が完了した領域は各植付苗を点描化して表示される(実際は緑でカラー表示される)ことで、未作業領域と視覚的に明確に区別して表されている。このような植付苗跡を示す植付苗跡表示データも表示データ生成部88で生成される。なお、この植付苗跡の表示は、点描以外に線状の植付条を示す線で表示してもよい。また、図10では確認できないが、走行機体1の実際に走行した経路、つまり走行軌跡を、画面100に表示することもできる。この走行軌跡と目標走行経路とを比べることで、自動操舵の精度をチェックすることができる。走行軌跡は、測位ユニット5からの測位データに基づいて、表示データ生成部88で生成可能である。また、実機シンボルSYは矢印状で示されており、尖鋭方向が進行方向、より詳しくは、実機の向きを表している。実機(走行機体1)の向きと、目標走行経路の向きとの間の偏差(ずれ)をより視覚的に分かりやすくするため、実機シンボルSYの中心から進行方向に延びた指針161とその向きの角度範囲を示す向き目盛162が上書き表示されている。また向き偏差の許容範囲を示す境界線163も表示されている。向き偏差のデジタル値は、ずれ情報領域120に表示されている。運転者は、この画面100を通じて、実機の目標走行経路からのずれを明確に知ることができる。   In the actual machine position information area 150, the working state of the field around the actual machine, the target travel route (indicated by a plurality of vertically extending dotted lines in FIG. 10, and given the reference symbol TL), and the actual machine symbol indicating the actual machine SY is displayed. In addition, for the sake of easy understanding, only the target travel route that is actually going to travel among the target travel routes is drawn with a thick solid line and is given the reference numeral 103. Furthermore, as information on the working status, the area where the seedling has already been planted is displayed by plotting each planted seedling (in fact, it is displayed in color in green), so that it can be clearly distinguished from the unworked area visually. It is expressed separately. Planted seedling display data indicating such planted seedling traces is also generated by the display data generating unit 88. In addition, you may display this planting seedling trace with the line which shows a linear planting strip | line other than stippling. Although not confirmed in FIG. 10, the actual travel route of the traveling machine body 1, that is, the travel locus can be displayed on the screen 100. The accuracy of automatic steering can be checked by comparing this travel locus with the target travel route. The travel locus can be generated by the display data generation unit 88 based on the positioning data from the positioning unit 5. Further, the actual machine symbol SY is indicated by an arrow, and the sharp direction represents the traveling direction, more specifically, the direction of the actual machine. In order to make the deviation (displacement) between the direction of the actual machine (traveling machine body 1) and the direction of the target travel route more visually understandable, the pointer 161 extending in the traveling direction from the center of the actual machine symbol SY and the direction of the direction The direction scale 162 indicating the angle range is overwritten and displayed. A boundary line 163 indicating the allowable range of the direction deviation is also displayed. The digital value of the direction deviation is displayed in the deviation information area 120. The driver can clearly know the deviation of the actual machine from the target travel route through this screen 100.

目標走行経路の修正のための操作入力デバイス200として機能するソフトウエアボタン群210として、上から順に、修正対象となる目標走行経路(図10では太線で示された目標走行経路TL)を左移動させる左移動ボタン211、右移動させる右移動ボタン212、修正対象となる目標走行経路を左回転させる左回転ボタン213、右回転させる右回転ボタン214が並んでいる。これらのボタンを操作することで目標走行経路を修正することができ、完了ボタン215を操作することで、人為修正が完了して、次に自動修正処理が実行される。この処理は、キャンセルボタン216を操作することで、調整処理を繰り返すことができる。つまり、この実施形態では、平行移動調整具201として、左移動ボタン211と右移動ボタン212とが用意されており、回転移動調整具202として、左回転ボタン213と右回転ボタン214とが用意されている。   As the software button group 210 functioning as the operation input device 200 for correcting the target travel route, the target travel route to be corrected (the target travel route TL indicated by a thick line in FIG. 10) is moved to the left sequentially from the top. A left move button 211 to be moved, a right move button 212 to be moved to the right, a left rotate button 213 to rotate the target travel route to be corrected to the left, and a right rotate button 214 to rotate right are arranged. By operating these buttons, the target travel route can be corrected. By operating the completion button 215, the artificial correction is completed, and then the automatic correction process is executed. In this process, the adjustment process can be repeated by operating the cancel button 216. That is, in this embodiment, a left movement button 211 and a right movement button 212 are prepared as the parallel movement adjustment tool 201, and a left rotation button 213 and a right rotation button 214 are prepared as the rotation movement adjustment tool 202. ing.

状態検出手段6の構成そのものは、各種センサやスイッチ(ボタンなどを含む)からなる状態検出器群と、この状態検出器群からの検出信号を処理するセンサECUとして良く知られたものと実質的には同じである。ただし、この実施形態においては、演算制御ユニット8やその他のユニットでの利用に適応するような信号に変換する機能や、複数の検出信号から特定の状態信号を生成する機能を有する。状態検出手段6から出力される状態信号の代表的なものは、エンジン回転数、車輪回転数、燃料残量、苗残量、肥料残量、変速位置、水田作業装置(圃場作業装置)2の姿勢(上昇状態や下降状態)、苗植付機構21が苗植付運動を行っている作業状態、苗植付機構21が苗植付運動を行っていない非作業状態、などを特定する信号である。これらの状態信号のうちで、この実施形態で採用される状態信号を出力するために必要な検出信号を生成するセンサやスイッチは、ここでは図示されていないが、状態検出器群として装備されている。   The configuration of the state detection means 6 is substantially the same as that well known as a state detector group consisting of various sensors and switches (including buttons) and a sensor ECU that processes detection signals from the state detector group. Is the same. However, this embodiment has a function of converting to a signal suitable for use in the arithmetic control unit 8 and other units, and a function of generating a specific state signal from a plurality of detection signals. Typical state signals output from the state detecting means 6 include engine speed, wheel speed, fuel remaining amount, seedling remaining amount, fertilizer remaining amount, shift position, paddy field work device (field work device) 2. A signal that specifies the posture (ascending state or descending state), a working state in which the seedling planting mechanism 21 is performing seedling planting exercise, a non-working state in which the seedling planting mechanism 21 is not performing seedling planting exercise, and the like. is there. Among these state signals, sensors and switches that generate detection signals necessary for outputting the state signals employed in this embodiment are not shown here, but are provided as a state detector group. Yes.

なお、入力信号処理部65も、外部から入力される信号を処理する機能部であるので、状態検出手段6と統合化することも可能である。また、状態検出手段6や入力信号処理部65から出力された各種データは、表示データ生成部88や警告報知部89aで処理され、報知処理ユニット64を介してディスプレイ64aやスピーカ64bで報知される。   The input signal processing unit 65 is also a functional unit that processes a signal input from the outside, and can be integrated with the state detection unit 6. Various data output from the state detection unit 6 and the input signal processing unit 65 are processed by the display data generation unit 88 and the warning notification unit 89a, and are notified through the notification processing unit 64 through the display 64a and the speaker 64b. .

運転支援ユニット89が作り出す機能には、走行機体1の操縦支援や水田作業装置2の操作支援だけではなく、圃場作業に必要な資材の補給支援機能も含まれている。乗用田植機において、それ自体は公知であるが、苗や肥料の残量を検出する残量検出ユニット(図示されていない)や資材詰まりなどの資材補給不能を検出する補給不能検出ユニット(図示されていない)が備えられている。運転支援ユニット89は、状態検出手段6を通じて送られてくる資材残量が閾値レベルを下回ると、そのことを報知する。また、運転支援ユニット89は、状態検出手段6を通じて補給不能が検知されると、その旨の報知情報を生成して報知処理ユニット64を通じて報知する。その際、自動操舵がONされておれば、自動操舵の停止を指令し、さらには走行機体1の停止を指令するように構成してもよい。   The functions created by the driving support unit 89 include not only the operation support of the traveling machine 1 and the operation support of the paddy field work device 2, but also the supply support function of materials necessary for field work. In a riding rice transplanter, which is known per se, a remaining amount detection unit (not shown) for detecting the remaining amount of seedlings and fertilizers, and an unreplenishment detection unit (not shown) for detecting material supply failure such as material clogging. Not provided). The driving support unit 89 notifies that when the remaining amount of material sent through the state detecting means 6 is below the threshold level. Further, when it is detected that the replenishment is impossible through the state detection unit 6, the driving support unit 89 generates notification information to that effect and notifies the information through the notification processing unit 64. At this time, if automatic steering is ON, a command to stop the automatic steering may be issued, and further, a command to stop the traveling machine body 1 may be issued.

運転支援ユニット89は、目標走行経路の位置情報と自機位置の情報(測位データ)と状態信号(上昇・下降操作状態や植付クラッチの切り・入り操作状態など)とから、目標走行経路の走行時に水田作業装置2が非作業状態であることや目標走行経路外の走行時に水田作業装置2が非作業状態であることを検知することができる。これらのことは異常事態であるので、これを検知すると、運転支援ユニット89は、警告報知部89aの機能を用いて警告を報知する。また、目標走行経路外の走行時には、作業走行ができない旨、つまり植付作業の禁止を報知することも有益である。   The driving support unit 89 determines the target travel route from the position information of the target travel route, the information on the own vehicle position (positioning data), and the status signal (such as the up / down operation state and the disengagement / engagement operation state of the planting clutch). It can be detected that the paddy field working device 2 is in a non-working state during traveling and that the paddy field working device 2 is in a non-working state during traveling outside the target travel route. Since these are abnormal situations, when this is detected, the driving support unit 89 notifies the warning using the function of the warning notification unit 89a. In addition, it is also useful to notify that it is impossible to perform work traveling, that is, prohibition of planting work when traveling outside the target travel route.

さらに、運転支援ユニット89は、姿勢ずれ算定部84からの得られる実機の向き(走行機体1の目標走行経路に対する角度)や目標走行経路からの位置ずれに基づいて走行機体1の向きが許容角度を超えている場合や、走行機体1の位置ずれが許容距離を超えている場合には、警告報知部89aの機能を用いてその旨の警告を報知すること可能である。   Further, the driving support unit 89 determines that the orientation of the traveling machine body 1 is an allowable angle based on the orientation of the actual machine obtained from the attitude deviation calculation unit 84 (the angle of the traveling machine body 1 with respect to the target travel route) and the positional deviation from the target travel route. If it exceeds the upper limit, or if the displacement of the traveling machine body 1 exceeds the allowable distance, a warning to that effect can be notified using the function of the warning notification unit 89a.

作業設定部86は、圃場作業装置としての水田作業装置2を用いてこれから行おうとする圃場の境界形状、走行開始地点、走行終了地点、苗などの補給地点などを設定する。設定されたデータは、自動操舵時の目標となる走行経路を算定するために経路算定部81に与えられる。   The work setting unit 86 sets a field boundary shape, a travel start point, a travel end point, a replenishment point such as a seedling, and the like to be performed using the paddy field work device 2 as a field work device. The set data is given to the route calculation unit 81 in order to calculate a target travel route during automatic steering.

演算制御ユニット8に構築されている、情報格納部80、基準経路生成部81aを含む経路算定部81、操舵データ出力部82、自動操舵部83、姿勢ずれ算定部84、目標走行経路調整部87、表示データ生成部88、警告報知部89aの機能説明には、図1から図4を用いて説明された内容が援用される。その要点だけを繰り返せば、水田作業装置2を用いて苗植付作業を行う際に、最初の人為操舵による苗植付作業走行時に、基準経路生成部81aは、水田作業装置2の下降操作に基づいて作業走行の開始を表す作業開始イベントを検知し、枕地に達することによる水田作業装置2の上昇操作に基づいて作業走行の終了を表す作業終了イベントを検知する。さらに、基準経路生成部81aは、作業開始イベントが行われた自機位置と作業終了イベントが行なわれた自機位置とから基準経路を生成する。経路算定部81は、当該基準経路に基づいて、その以降の目標走行経路を算定する。これにより、枕地での人為操舵による旋回走行を終えると、自動操舵で目標走行経路に沿った作業走行を行うことになる。しかしながら、その時、実際の走行機体1と目標走行経路との間に、向き及び位置に関して相当なずれがあれば、自動操舵では走行機体1がスムーズに目標走行経路に沿わないという不都合が生じる。この不都合を避けるため、運転者は、目標走行経路調整部87による制御機能の下で、図10で示すようなディスプレイ64aの画面100を見ながら、走行機体1ではなく、目標走行経路を修正する。これにより、人為操舵による枕地での旋回走行から自動操舵による作業走行への移行時に生じやすい制御ハンチング等の不都合が回避される。   An information storage unit 80, a route calculation unit 81 including a reference route generation unit 81a, a steering data output unit 82, an automatic steering unit 83, an attitude deviation calculation unit 84, and a target travel route adjustment unit 87, which are constructed in the arithmetic control unit 8. The contents described with reference to FIGS. 1 to 4 are used for the functional descriptions of the display data generation unit 88 and the warning notification unit 89a. If only that point is repeated, when performing seedling planting work using the paddy field work device 2, the reference path generation unit 81a performs the descending operation of the paddy field work device 2 during the first seedling planting work traveling by artificial steering. A work start event representing the start of work travel is detected based on this, and a work end event representing the end of work travel is detected based on the ascending operation of the paddy field work device 2 due to reaching the headland. Further, the reference route generation unit 81a generates a reference route from the own device position where the work start event is performed and the own device position where the work end event is performed. The route calculation unit 81 calculates a subsequent target travel route based on the reference route. As a result, when the turning by the artificial steering at the headland is finished, the work traveling along the target traveling route is performed by the automatic steering. However, at that time, if there is a considerable difference in direction and position between the actual traveling machine body 1 and the target traveling path, there is a disadvantage that the traveling machine body 1 does not smoothly follow the target traveling path in automatic steering. In order to avoid this inconvenience, the driver corrects the target travel route instead of the traveling machine body 1 while looking at the screen 100 of the display 64a as shown in FIG. 10 under the control function of the target travel route adjustment unit 87. . As a result, inconveniences such as control hunting, which are likely to occur at the time of transition from turning traveling on a headland by human steering to working traveling by automatic steering, are avoided.

なお、自動操舵での直線状の作業走行中に何らかの要因で、緊急避難的に作業走行経路を外れなければならないことが起こり得る。そのような時には、ステアリングハンドル33bの操作量、軸トルク、前輪切れ角などは自動制御時にはあり得ない異常値になる。このことを利用して、そのような異常値が生じた場合、自動操舵部83に自動操舵の動作停止を中断する指令が与えられる。これにより、異常時の迅速な処理が可能となる。   Note that it is possible that the work travel route must be deviated in an emergency evacuation manner due to some factor during the linear work travel by automatic steering. In such a case, the operation amount of the steering handle 33b, the shaft torque, the front wheel turning angle, and the like become abnormal values that are impossible during automatic control. Utilizing this fact, when such an abnormal value occurs, a command to interrupt the automatic steering operation stop is given to the automatic steering section 83. Thereby, quick processing at the time of abnormality becomes possible.

なお、この実施形態では、図5に示されているように、昇降レバー49に、自動操舵を強制的に禁止または許可する人為操作具91が設けられている。この実施形態では、人為操作具91は、自動操舵禁止用人為操作具と自動操舵許可用人為操作具との2つの機能を有する2状態切替操作具である。人為操作具91は、運転部33の適当な配置可能であり、ステアリングハンドル33bや非図示の主変速レバーなどに取り付けてもよい。   In this embodiment, as shown in FIG. 5, the lift lever 49 is provided with an artificial operation tool 91 that forcibly prohibits or permits automatic steering. In this embodiment, the human operation tool 91 is a two-state switching operation tool having two functions of an automatic steering prohibition human operation tool and an automatic steering permission human operation tool. The artificial operation tool 91 can be appropriately arranged in the driving unit 33, and may be attached to the steering handle 33b, a main transmission lever (not shown), or the like.

本発明による走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システムでは、走行機体1に対する操舵制御だけでなく、圃場作業装置2を構成する種々の動作機器の機器制御の記録化が可能である。したがって、そのような制御情報の動作履歴データをデータベース化して記録することにより、有益な営農情報が得られる。特に、測位ユニット5による測位データまたは情報格納部80に格納されている地図データあるいはその両方と、圃場作業履歴データとがリンクされることにより圃場における微細区画単位での農作業管理に寄与することができる。   In the traveling work machine and the automatic steering system used therefor according to the present invention, it is possible to record not only the steering control for the traveling machine body 1 but also the equipment control of various operating devices constituting the field work device 2. Therefore, useful farming information can be obtained by recording the operation history data of such control information in a database. In particular, the positioning data by the positioning unit 5 and / or the map data stored in the information storage unit 80, and both, and the field work history data can be linked to contribute to farm work management in units of fine sections in the field. it can.

〔別実施形態〕
(1)上述した実施形態では、測位ユニットとして、GPSなどを用いた衛星航法に、ジャイロ加速度センサなどのセンサを用いた慣性航法の一部の機能を補完させるものが用いられているが、本発明は、この方式に限定されているわけではない。自機位置を満足できる精度で検出できる測位デバイスであれば他の方式を採用してもよい。
(2)上述した実施形態では、経路算定部81は、作業開始イベント及び作業終了イベントの検知を通じて基準経路を生成し、この基準経路に基づいて目標走行経路を算定する構成を採用していた。これに代えて、圃場の地図情報に基づいて目標走行経路を算定するアルゴリズムや、圃場の各コーナ点をティーチングして目標走行経路を算定するアルゴリズムなどを採用してもよい。また、経路算出アルゴリズムを演算制御ユニット内に構築した場合、経路算出アルゴリズムが複雑になれば要求される演算能力が高くなるという問題が生じる。この問題を回避するため、経路算出演算は、外部のコンピュータに行わせるクラウドネットワーク方式を採用してもよい。同様に、情報格納部80も外部のコンピュータ内に構築し、必要に応じて植播系圃場作業機からアクセスするような構成にしてもよい。そのためには、植播系圃場作業機にインターネットなどデータ通信回線に接続可能な通信ユニットが備えられか、あるいは運転者によって持ち込まれる。
(3)状態信号から作業開始イベントや作業終了イベントを検知する際、当該状態信号を入力から所定の遅延を設けて、作業開始イベントや作業終了イベントの発生時点とみなしてもよい。
(4)図1や図9で示された機能ブロックは、説明目的で記載されているので、特に演算制御ユニット8に構築されている各機能部は、任意に統合することまたは任意に分割することが可能であり、本発明はその機能の区分けを限定しているわけでない。
(5)本発明による走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システムには、GNSS機能と地図データ収納機能が備えられているので、これを利用して、作業対象となる作業地への自動操舵あるいは走行経路案内を行う構成を採用することも可能である。
[Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, a satellite navigation using GPS or the like is used as a positioning unit, which supplements a part of the functions of inertial navigation using a sensor such as a gyro acceleration sensor. The invention is not limited to this method. Other methods may be adopted as long as the positioning device can detect the position of the device with sufficient accuracy.
(2) In the above-described embodiment, the route calculation unit 81 employs a configuration in which a reference route is generated through detection of a work start event and a work end event, and a target travel route is calculated based on the reference route. Instead of this, an algorithm for calculating the target travel route based on the map information of the field, an algorithm for calculating the target travel route by teaching each corner point of the field, or the like may be adopted. Further, when the route calculation algorithm is built in the calculation control unit, there arises a problem that if the route calculation algorithm becomes complicated, the required calculation capability becomes high. In order to avoid this problem, the route calculation calculation may employ a cloud network method that is performed by an external computer. Similarly, the information storage unit 80 may also be constructed in an external computer and accessed from the planting field work machine as necessary. For this purpose, the planting field work machine is provided with a communication unit that can be connected to a data communication line such as the Internet, or is brought in by the driver.
(3) When a work start event or work end event is detected from the status signal, a predetermined delay may be provided from the input of the status signal, and the work start event or the work end event may be regarded as the occurrence time.
(4) Since the functional blocks shown in FIG. 1 and FIG. 9 are described for the purpose of explanation, each functional unit constructed in the arithmetic control unit 8 is arbitrarily integrated or arbitrarily divided. It is possible, and the present invention does not limit the functional division.
(5) The traveling work machine according to the present invention and the automatic steering system used therefor are provided with a GNSS function and a map data storage function. It is also possible to adopt a configuration that performs travel route guidance.

本発明は、乗用田植機だけでなく、各種作業装置を装備した自動走行可能な農用作業機など種々の走行作業機にも適用可能である。   The present invention is applicable not only to a riding rice transplanter but also to various traveling work machines such as an agricultural work machine capable of automatic traveling equipped with various working devices.

1 :走行機体
2 :作業装置(水田作業装置)
5 :測位ユニット
6 :状態検出手段
7 :機器制御ユニット
8 :演算制御ユニット
33 :運転部
33b :ステアリングハンドル
50 :衛星航法用モジュール
51 :慣性航法用モジュール
60 :状態検出器群
61 :検出信号処理部
64 :報知処理ユニット
65 :入力信号処理部
66 :タッチパネル
80 :情報格納部
81 :経路算定部
82 :操舵データ出力部
83 :自動操舵部
84 :姿勢ずれ算定部
87 :自動走行経路調整部
87a :人為調整部
87b :自動調整部
88 :表示データ生成部
89 :運転支援ユニット
200 :操作入力デバイス
201 :平行移動調整具
202 :回転移動調整具
211 :左移動ボタン
212 :右移動ボタン
213 :左回転ボタン
214 :右回転ボタン
1: Traveling machine body 2: Work device (paddy field work device)
5: Positioning unit 6: State detection means 7: Device control unit 8: Arithmetic control unit 33: Driving unit 33b: Steering handle 50: Satellite navigation module 51: Inertial navigation module 60: State detector group 61: Detection signal processing Unit 64: Notification processing unit 65: Input signal processing unit 66: Touch panel 80: Information storage unit 81: Route calculation unit 82: Steering data output unit 83: Automatic steering unit 84: Posture deviation calculation unit 87: Automatic travel route adjustment unit 87a : Artificial adjustment unit 87b: Automatic adjustment unit 88: Display data generation unit 89: Driving support unit 200: Operation input device 201: Parallel movement adjustment tool 202: Rotation movement adjustment tool 211: Left movement button 212: Right movement button 213: Left Rotate button 214: Right rotate button

Claims (10)

走行機体と、
前記走行機体の特定位置である自機位置を示す測位データを出力する測位ユニットと、
前記走行機体が自動操舵で作業走行するための目標走行経路を算定する経路算定部と、
前記測位データと前記目標走行経路とを用いて前記走行機体が前記目標走行経路に沿うように走行するための自動操舵データを出力する操舵データ出力部と、
前記操舵データ出力部から出力される前記自動操舵データに基づいて前記走行機体を操舵する自動操舵部と、
人為操舵走行から自動操舵走行への移行時または自動操舵走行の途中で、これから走行すべき目標走行経路の少なくとも一部の目標走行経路区間を人為操作入力に基づいて調整する目標走行経路調整部と、
を備えた走行作業機。
Traveling aircraft,
A positioning unit that outputs positioning data indicating the position of the aircraft that is the specific position of the traveling aircraft; and
A route calculation unit that calculates a target travel route for the traveling machine body to travel by automatic steering;
A steering data output unit that outputs automatic steering data for the traveling body to travel along the target travel route using the positioning data and the target travel route;
An automatic steering unit that steers the traveling vehicle based on the automatic steering data output from the steering data output unit;
A target travel route adjustment unit that adjusts at least a part of a target travel route section of a target travel route to be traveled from now on, during the transition from artificial steering travel to automatic steering travel, or during automatic steering travel, based on a human operation input; ,
A traveling work machine equipped with
前記目標走行経路調整部には、人為操作入力に基づいて調整された目標走行経路区間から以降の目標走行経路を前記目標走行経路区間の調整量に基づいて自動調整する自動調整部が備えられている請求項1に記載の走行作業機。   The target travel route adjustment unit includes an automatic adjustment unit that automatically adjusts a target travel route from a target travel route section adjusted based on a human operation input based on an adjustment amount of the target travel route section. The traveling work machine according to claim 1. 人為操作入力に基づく前記目標走行経路の調整は、元の前記目標走行経路の平行移動または元の前記目標走行経路の回転移動あるいはその両方によって行われる請求項1または2に記載の走行作業機。   The travel work machine according to claim 1 or 2, wherein the adjustment of the target travel route based on a human operation input is performed by a parallel movement of the original target travel route, a rotational movement of the original target travel route, or both. 前記測位データに基づいて算定される前記目標走行経路に対する前記走行機体の向きと位置に関する情報をディスプレイに表示する表示データ生成部と、前記人為操作入力を行うための操作入力デバイスとが備えられ、前記走行すべき目標走行経路の調整は前記ディスプレイと前記操作入力デバイスとを通じて行われる請求項1から3のいずれか一項に記載の走行作業機。   A display data generation unit for displaying information on the direction and position of the traveling aircraft with respect to the target travel route calculated based on the positioning data on a display; and an operation input device for performing the manual operation input. The travel work machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the adjustment of the target travel route to be traveled is performed through the display and the operation input device. 前記表示データ生成部は、前記情報として、少なくとも前記目標走行経路区間を含む前記目標走行経路と、前記目標走行経路区間に対する前記走行機体の向きと位置とを示すシンボルとを含む情報画面を生成し、前記操作入力デバイスによる入力信号に応答して前記ディスプレイ上での前記目標走行経路が調整される請求項4に記載の走行作業機。   The display data generation unit generates, as the information, an information screen including the target travel route including at least the target travel route section, and a symbol indicating the direction and position of the traveling machine body with respect to the target travel route section. The travel work machine according to claim 4, wherein the target travel route on the display is adjusted in response to an input signal from the operation input device. 目標走行経路に沿って作業路面を自動走行するように走行機体を操舵する自動操舵システムであって、
前記走行機体の特定位置である自機位置を示す測位データを出力する測位ユニットと、
前記走行機体が自動操舵で作業走行するための目標走行経路を算定する経路算定部と、
前記測位データと前記目標走行経路とを用いて前記走行機体が前記目標走行経路に沿うように走行するための自動操舵データを出力する操舵データ出力部と、
前記操舵データ出力部から出力される前記自動操舵データに基づいて前記走行機体を操舵する自動操舵部と、
人為操舵走行から自動操舵走行への移行時または自動操舵走行の途中で、これから走行すべき目標走行経路の少なくとも一部の目標走行経路区間を人為操作入力に基づいて調整する目標走行経路調整部と、
を備えた自動操舵システム。
An automatic steering system for steering a traveling machine body so as to automatically travel on a work road surface along a target travel route,
A positioning unit that outputs positioning data indicating the position of the aircraft that is the specific position of the traveling aircraft; and
A route calculation unit that calculates a target travel route for the traveling machine body to travel by automatic steering;
A steering data output unit that outputs automatic steering data for the traveling body to travel along the target travel route using the positioning data and the target travel route;
An automatic steering unit that steers the traveling vehicle based on the automatic steering data output from the steering data output unit;
A target travel route adjustment unit that adjusts at least a part of a target travel route section of a target travel route to be traveled from now on, during the transition from artificial steering travel to automatic steering travel, or during automatic steering travel, based on a human operation input; ,
Automatic steering system with
前記目標走行経路調整部には、人為操作入力に基づいて調整された目標走行経路区間から以降の目標走行経路を前記目標走行経路区間の調整量に基づいて自動調整する自動調整部が備えられている請求項6に記載の自動操舵システム。   The target travel route adjustment unit includes an automatic adjustment unit that automatically adjusts a target travel route from a target travel route section adjusted based on a human operation input based on an adjustment amount of the target travel route section. The automatic steering system according to claim 6. 人為操作入力に基づく前記目標走行経路の調整は、元の前記目標走行経路の平行移動または元の前記目標走行経路の回転移動あるいはその両方によって行われる請求項6または7に記載の自動操舵システム。   The automatic steering system according to claim 6 or 7, wherein the adjustment of the target travel route based on a human operation input is performed by a parallel movement of the original target travel route, a rotational movement of the original target travel route, or both. 前記測位データに基づいて算定される前記目標走行経路に対する前記走行機体の向きと位置に関する情報をディスプレイに表示する表示データ生成部と、前記人為操作入力を行うための操作入力デバイスとが備えられ、前記走行すべき目標走行経路の調整は前記ディスプレイと前記操作入力デバイスとを通じて行われる請求項6から8のいずれか一項に記載の自動操舵システム。   A display data generation unit for displaying information on the direction and position of the traveling aircraft with respect to the target travel route calculated based on the positioning data on a display; and an operation input device for performing the manual operation input. The automatic steering system according to any one of claims 6 to 8, wherein the adjustment of the target travel route to travel is performed through the display and the operation input device. 前記表示データ生成部は、前記情報として、少なくとも前記目標走行経路区間を含む前記目標走行経路と、前記目標走行経路区間に対する前記走行機体の向きと位置とを示すシンボルとを含む情報画面を生成し、前記操作入力デバイスによる入力信号に応答して前記ディスプレイ上での前記目標走行経路が調整される請求項9に記載の自動操舵システム。   The display data generation unit generates, as the information, an information screen including the target travel route including at least the target travel route section, and a symbol indicating the direction and position of the traveling machine body with respect to the target travel route section. The automatic steering system according to claim 9, wherein the target travel route on the display is adjusted in response to an input signal from the operation input device.
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