JP2016019385A - モータ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】製品コストを抑えつつ動作信頼性を確保することができるモータ装置を提供する。【解決手段】第1〜第6のハーフブリッジインバータ30u1,30u2,40v1,40v2,50w1,50w2のいずれか一における少なくとも一のFETに短絡故障が発生したとき、EPSの制御回路は当該短絡故障が発生したハーフブリッジインバータに対応する第1のリレー71または第2のリレー72をオフする。また制御回路は、当該短絡故障が発生したハーフブリッジインバータを利用しつつ各FETのスイッチングを制御することによりモータ13における三相のコイル20u,20v,20wのすべてに交流電力を供給する。モータ13が継続して駆動されることによりでEPSの動作信頼性が確保される。また、モータは三相のコイルを1組だけ有しているところ、三相のコイルを複数組だけ設けて多重化を図る場合と比較して、モータの構成の簡素化が図られる。【選択図】図2
Description
本発明は、モータ装置に関する。
従来、モータの回転力を利用して操舵を補助する電動パワーステアリング装置が知られている。モータが失陥した場合、操舵補助力を発生させることが困難になる。このため、つぎのようなモータが従来提案されている。たとえば特許文献1のモータは、三相分を1組とする2組の巻線群、および2組の巻線群に対して組ごとに給電する2組のインバータ回路を有している。このモータによれば、たとえば一方組のインバータ回路が失陥した場合であれ、他方組の巻線群およびインバータ回路を使用してモータを回転させることが可能である。
ところが、モータに2組の巻線群およびインバータ回路を設けることにより確かにモータのフェールセーフが図られるものの、この場合、製品コストの増大が懸念される。
本発明の目的は、製品コストを抑えつつ動作信頼性を確保することができるモータ装置を提供することにある。
本発明の目的は、製品コストを抑えつつ動作信頼性を確保することができるモータ装置を提供することにある。
上記目的を達成し得るモータ装置は、互いに電気的に分離された三相のコイルを有するモータと、少なくとも2つのスイッチング素子を1組とし、第1組および第2組からなる2組のハーフブリッジインバータを有して前記三相のコイルを個別に駆動する3つのフルブリッジインバータと、前記3つのフルブリッジインバータの各第1組のハーフブリッジインバータと直流電源との間の第1の給電経路に設けられる第1のリレーと、前記3つのフルブリッジインバータの各第2組のハーフブリッジインバータと直流電源との間の第2の給電経路に設けられる第2のリレーと、各ハーフブリッジインバータのいずれか一における少なくとも一のスイッチング素子に短絡故障が発生したとき、当該短絡故障が発生したハーフブリッジインバータに対応する前記第1または第2のリレーをオフするとともに、当該短絡故障が発生したハーフブリッジインバータを利用しつつ各スイッチング素子のスイッチングを制御することにより前記三相のコイルのすべてに交流電力を供給する制御回路と、を有してなる。
この構成によれば、各ハーフブリッジインバータのいずれか一における少なくとも一のスイッチング素子に短絡故障が発生したとき、当該短絡故障が発生したハーフブリッジインバータに対応する前記第1または第2のリレーがオフされる。三相各相の正常な第1組または第2組のハーフブリッジインバータに対する給電は継続されるため、当該短絡故障が発生したハーフブリッジインバータを利用しつつ各スイッチング素子のスイッチングを制御することにより三相のコイルのすべてに対する給電を継続することが可能である。このため、一のハーフブリッジインバータに短絡故障が発生した場合であれ、モータを継続して駆動させることが可能となる。ひいては、モータ装置の動作信頼性を確保することができる。また、モータは三相のコイルを1組だけ有しているところ、三相のコイルを複数組だけ設けて多重化を図る場合と比較して、モータの構成の簡素化が図られる。製品コストも抑えられる。
また、上記のモータ装置において、前記短絡故障が発生したスイッチング素子の状態が開放故障に遷移することも想定される。このとき、前記制御回路は、前記オフしていた第1または第2の給電リレーを再びオンしたうえで、つぎの第1および第2の処理のいずれか一を実行してもよい。
第1の処理として、前記制御回路は、前記短絡故障が発生したスイッチング素子を含むフルブリッジインバータを停止させるとともに残り2つのフルブリッジインバータを通じて前記モータを2相駆動する。
第2の処理として、前記制御回路は、前記開放故障に遷移したスイッチング素子を含むフルブリッジインバータに対応する1相のコイルに対して当該フルブリッジインバータの正常な第1組または第2組のハーフブリッジインバータを通じて交流電力を供給する。一方で、制御回路は、残り2相のコイルに対してそれぞれ2つの正常なフルブリッジインバータを通じて交流電力を供給する。
これら第1または第2の処理が制御回路により実行されることによって、短絡故障が発生したスイッチング素子の状態が開放故障に遷移したときであれ、モータを継続して駆動させることが可能となる。
上記のモータ装置において、前記モータは、車両操舵を補助する電動パワーステアリング装置の駆動源として採用されてもよい。
上記のモータ装置は、高い動作信頼性が要求される電動パワーステアリング装置の駆動源として好適である。
上記のモータ装置は、高い動作信頼性が要求される電動パワーステアリング装置の駆動源として好適である。
本発明のモータ装置によれば、製品コストを抑えつつ動作信頼性を確保することができる。
<第1の実施の形態>
以下、モータ装置を電動パワーステアリング装置(以下、「EPS」という。)に具体化した第1の実施の形態を説明する。
以下、モータ装置を電動パワーステアリング装置(以下、「EPS」という。)に具体化した第1の実施の形態を説明する。
図1に示すように、EPS10は制御回路11、モータ駆動回路12およびモータ13を有している。制御回路11は、図示しない車載センサを通じて取得される操舵トルクτおよび車速Vに基づきアシスト電流指令値(目標アシストトルク)を演算し、当該アシスト電流指令値に従った電流をモータ駆動回路12の制御を通じてモータ13に供給する。モータ13はモータ駆動回路12からの電流の供給を受けてアシストトルクを発生させる。
図2に示すように、モータ13としてはたとえば三相ブラシレスモータが採用される。モータ13は、互いに独立して設けられる三相(U相、V相,W相)のコイル20u,20v,20wを有している。モータ13には仮想中性点Oが設定されている。仮想中性点Oとは、三相のコイル20u,20v,20wをスター結線(Y結線)しようとしたとき、各コイル20u,20v,20wが一括して接続される仮想の点をいう。
モータ駆動回路12は、バッテリなどの直流電源14から直流電圧が印加される3組のフルブリッジインバータ30u,40v,50wを有している。
フルブリッジインバータ30uは、互いに逆動作する第1および第2のハーフブリッジインバータ30u1,30u2を有している。第1のハーフブリッジインバータ30u1はFET(電界効果トランジスタ)31およびFET32が直列に接続されてなる。第2のハーフブリッジインバータ30u2はFET33およびFET34が直列に接続されてなる。第1のハーフブリッジインバータ30u1の中点Pu1はU相のコイル20uの仮想中性点Oと反対側の第1の端部に、第2のハーフブリッジインバータ30u2の中点Pu2はU相のコイル20uの仮想中性点O側の第2の端部にそれぞれ接続されている。第1のハーフブリッジインバータ30u1の中点Pu1とコイル20uとの間をつなぐ接続線には、コイル20uに供給される電流を検出する電流センサ60uが設けられている。
フルブリッジインバータ30uは、互いに逆動作する第1および第2のハーフブリッジインバータ30u1,30u2を有している。第1のハーフブリッジインバータ30u1はFET(電界効果トランジスタ)31およびFET32が直列に接続されてなる。第2のハーフブリッジインバータ30u2はFET33およびFET34が直列に接続されてなる。第1のハーフブリッジインバータ30u1の中点Pu1はU相のコイル20uの仮想中性点Oと反対側の第1の端部に、第2のハーフブリッジインバータ30u2の中点Pu2はU相のコイル20uの仮想中性点O側の第2の端部にそれぞれ接続されている。第1のハーフブリッジインバータ30u1の中点Pu1とコイル20uとの間をつなぐ接続線には、コイル20uに供給される電流を検出する電流センサ60uが設けられている。
フルブリッジインバータ40vは、互いに逆動作する第3および第4のハーフブリッジインバータ40v1,40v2を有している。第3のハーフブリッジインバータ40v1はFET41およびFET42が直列に接続されてなる。第4のハーフブリッジインバータ40v2はFET43およびFET44が直列に接続されてなる。第3のハーフブリッジインバータ40v1の中点Pv1はV相のコイル20vの仮想中性点Oと反対側の第1の端部に、第4のハーフブリッジインバータ40v2の中点Pv2はV相のコイル20vの仮想中性点O側の第2の端部にそれぞれ接続されている。第3のハーフブリッジインバータ40v1の中点Pv1とコイル20vとの間をつなぐ接続線には、コイル20vに供給される電流を検出する電流センサ60vが設けられている。
フルブリッジインバータ50wは、互いに逆動作する第5および第6のハーフブリッジインバータ50w1,50w2を有している。第5のハーフブリッジインバータ50w1はFET51およびFET52が直列に接続されてなる。第6のハーフブリッジインバータ50w2はFET53およびFET54が直列に接続されてなる。第5のハーフブリッジインバータ50w1の中点Pw1はW相のコイル20wの仮想中性点Oと反対側の第1の端部に、第6のハーフブリッジインバータ50w2の中点Pw2はW相のコイル20wの仮想中性点O側の第2の端部にそれぞれ接続されている。第5のハーフブリッジインバータ50w1の中点Pw1とコイル20wとの間をつなぐ接続線には、コイル20wに供給される電流を検出する電流センサ60wが設けられている。
第1〜第6のハーフブリッジインバータ30u1,30u2,40v1,40v2,50w1,50w2の第1の端部はそれぞれ電源線L1を介して直流電源14のプラス端子T1に、同じく第2の端部はそれぞれ電源線L2を介して直流電源14のマイナス端子(接地端子)T2に接続されている。第1、第3および第5のハーフブリッジインバータ30u1,40v1,50w1の第1の端部はそれぞれ第1の分岐線L3を介して電源線L1に接続されている。第2、第4および第6のハーフブリッジインバータ30u2,40v2,50w2の第1の端部はそれぞれ第2の分岐線L4を介して電源線L1に接続されている。第1の分岐線L3には第1のリレー71が、第2の分岐線L4には第2のリレー72が設けられている。
制御回路11は、三相のフルブリッジインバータ30u,40v,50wをそれぞれPWM制御する。制御回路11は、車両情報として操舵トルクτおよび車速Vをそれぞれ取り込み、これら取り込まれる車両情報に基づきアシスト電流指令値を演算し、当該アシスト電流指令値およびモータ13の図示しないロータの回転角度に基づき所定のデューティ比を有するPWM信号を生成する。PWM信号は各フルブリッジインバータ30u,40v,50wに対するスイッチング指令である。
たとえばフルブリッジインバータ30uの第1のハーフブリッジインバータ30u1は、三相分のハーフブリッジインバータが並列に接続されてなる通常の三相インバータにおけるU相ハーフブリッジインバータと同様にPWM制御される。また、フルブリッジインバータ30uの第2のハーフブリッジインバータ30u2は通常の三相インバータにおけるU相ハーフブリッジインバータと逆相でPWM制御される。残り2つのフルブリッジインバータ40v,50wについても同様である。
制御回路11により生成されるPWM信号に応じて各FETがスイッチングすることにより、三相のフルブリッジインバータ30u,40v,50wはそれぞれ互いに位相の異なる単相交流電圧、正確には単相正弦波電圧を生成する。三相のフルブリッジインバータ30u,40v,50wにより生成される単相正弦波電圧は、それぞれ対応する三相のコイル20u,20v,20wの両端間に印加される。これにより、モータ13はアシスト電流指令値に応じたアシストトルク(回転力)を発生する。
制御回路11は第1および第2のリレー71,72の開閉を制御する。通常、制御回路11は第1および第2のリレー71,72をそれぞれ閉じた状態に維持する。
制御回路11は、モータ駆動回路12の異常検出機能を有している。制御回路11は、たとえば各電流センサ60u,60v,60wにより検出される電流の値と基準値との比較を通じて各FETの開放故障を検出する。また制御回路11は、たとえば第1〜第6のハーフブリッジインバータ30u1,30u2,40v1,40v2,50w1,50w2の中点電位と基準値とをそれぞれ比較することにより各FETの短絡故障を検出する。通常、各中点電位は0(零)ボルトであるところ、短絡故障が発生したときには電圧が生じる。このことを利用して制御回路11は短絡故障を検出する。
制御回路11は、モータ駆動回路12の異常検出機能を有している。制御回路11は、たとえば各電流センサ60u,60v,60wにより検出される電流の値と基準値との比較を通じて各FETの開放故障を検出する。また制御回路11は、たとえば第1〜第6のハーフブリッジインバータ30u1,30u2,40v1,40v2,50w1,50w2の中点電位と基準値とをそれぞれ比較することにより各FETの短絡故障を検出する。通常、各中点電位は0(零)ボルトであるところ、短絡故障が発生したときには電圧が生じる。このことを利用して制御回路11は短絡故障を検出する。
制御回路11はモータ駆動回路12の異常が検出されるとき、当該異常の内容に応じて操舵のアシストを継続するバックアップ制御を実行する。
<モータ装置の動作>
つぎに、モータ装置の動作を説明する。
<モータ装置の動作>
つぎに、モータ装置の動作を説明する。
<通常時>
通常時、制御回路11は各フルブリッジインバータ30u,40v,50wを使用してモータ13を正弦波駆動(180°通電)する。すなわち、制御回路11はモータ駆動回路12のPWM制御を通じて、各相のコイル20u,20v,20wに対して連続的に印加する電圧を正弦波状に変化させる。その結果、図3のグラフに示されるように、三相のコイル20u,20v,20wにはそれぞれ互いに120°だけ位相の異なる正弦波交流電流が供給される。
通常時、制御回路11は各フルブリッジインバータ30u,40v,50wを使用してモータ13を正弦波駆動(180°通電)する。すなわち、制御回路11はモータ駆動回路12のPWM制御を通じて、各相のコイル20u,20v,20wに対して連続的に印加する電圧を正弦波状に変化させる。その結果、図3のグラフに示されるように、三相のコイル20u,20v,20wにはそれぞれ互いに120°だけ位相の異なる正弦波交流電流が供給される。
<異常時>
つぎに、モータ駆動回路12に異常が発生したとき、制御回路11により実行されるバックアップ制御の処理手順を説明する。ここでは、第1〜第6のハーフブリッジインバータ30u1,30u2,40v1,40v2,50w1,50w2を代表して、第1のハーフブリッジインバータ30u1に異常が発生したときについて説明する。
つぎに、モータ駆動回路12に異常が発生したとき、制御回路11により実行されるバックアップ制御の処理手順を説明する。ここでは、第1〜第6のハーフブリッジインバータ30u1,30u2,40v1,40v2,50w1,50w2を代表して、第1のハーフブリッジインバータ30u1に異常が発生したときについて説明する。
第1のハーフブリッジインバータ30u1の異常としては、たとえばつぎの(A)〜(D)の4つの場合が考えられる。
(A)FET31,32の双方に短絡故障が発生する場合。
(A)FET31,32の双方に短絡故障が発生する場合。
(B)FET31,32のいずれか一方に短絡故障が発生する場合。
(C)FET31,32の双方に開放故障が発生する場合。
(D)FET31,32のいずれか一方に開放故障が発生する場合。
(C)FET31,32の双方に開放故障が発生する場合。
(D)FET31,32のいずれか一方に開放故障が発生する場合。
<場合Aのとき>
図5(a)のフローチャートに示すように、制御回路11は上下段のFET31,32の双方に短絡故障が発生した旨検出されるとき(ステップS101)、この故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1が接続されている第1のリレー71をオフする(ステップS102)。その結果、第1、第3および第5のハーフブリッジインバータ30u1,40v1,50w1への給電が遮断される。そして、制御回路11は残りの第2、第4及び第6のハーフブリッジインバータ30u2,40v2,50w2を使用して三相のコイル20u,20v,20wに対する給電、ひいてはモータ13の駆動を継続する(ステップS103)。
図5(a)のフローチャートに示すように、制御回路11は上下段のFET31,32の双方に短絡故障が発生した旨検出されるとき(ステップS101)、この故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1が接続されている第1のリレー71をオフする(ステップS102)。その結果、第1、第3および第5のハーフブリッジインバータ30u1,40v1,50w1への給電が遮断される。そして、制御回路11は残りの第2、第4及び第6のハーフブリッジインバータ30u2,40v2,50w2を使用して三相のコイル20u,20v,20wに対する給電、ひいてはモータ13の駆動を継続する(ステップS103)。
このとき、第1のリレー71がオフされているので、三相のコイル20u,20v,20wにはそれぞれ一方向の電流しか供給することができない。たとえばU相については、第2のリレー72→FET33→コイル20u→FET32(短絡素子)の経路で電流が流れる。ちなみに、FET32は短絡故障しているので接地側に向けて電流を流すことは可能である。V相およびW相の給電経路についてもU相と同様である。
また、三相のコイル20u,20v,20wに対して給電されない無通電期間が発生する。
図4のグラフに二点鎖線で示されるように、第1および第2のリレー71,72がそれぞれオンされている本来の状態であるとき、各コイル20u,20v,20wには正弦波状の電流が連続的に供給される。これに対して、第1のリレー71がオフされているとき、図4のグラフに実線で示されるように、各コイル20u,20v,20wに対して、おおむね「60°〜120°」および「240°〜300°」の期間だけ通電される。その結果、三相のコイル20u,20v,20wにはそれぞれ矩形波状の電流が供給される。すなわち、モータ13は結果的に矩形波駆動(120°通電)される。なお、図4のグラフにはU相に供給される電流の波形のみ図示しているところ、V相およびW相に供給される電流の波形もそれぞれ位相が異なるのみでU相と同様である。
図4のグラフに二点鎖線で示されるように、第1および第2のリレー71,72がそれぞれオンされている本来の状態であるとき、各コイル20u,20v,20wには正弦波状の電流が連続的に供給される。これに対して、第1のリレー71がオフされているとき、図4のグラフに実線で示されるように、各コイル20u,20v,20wに対して、おおむね「60°〜120°」および「240°〜300°」の期間だけ通電される。その結果、三相のコイル20u,20v,20wにはそれぞれ矩形波状の電流が供給される。すなわち、モータ13は結果的に矩形波駆動(120°通電)される。なお、図4のグラフにはU相に供給される電流の波形のみ図示しているところ、V相およびW相に供給される電流の波形もそれぞれ位相が異なるのみでU相と同様である。
このように、上下段のFET31,32がそれぞれ短絡した場合であれ、モータ13を継続して駆動させること、ひいては操舵アシストを継続することが可能である。
ここで、先のステップS103を通じてモータ13が継続して駆動されているとき、FET31,32の状態が短絡故障から開放故障へ遷移することも想定される。この場合、制御回路11はつぎのような処理を実行してもよい。
ここで、先のステップS103を通じてモータ13が継続して駆動されているとき、FET31,32の状態が短絡故障から開放故障へ遷移することも想定される。この場合、制御回路11はつぎのような処理を実行してもよい。
図5(b)に示すように、制御回路11は上下段のFET31,32の状態が短絡故障から開放故障へ遷移したことが検出されるとき(ステップS104)、当該開放故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1が接続されている第1のリレー71をオフからオンへ切り替える(ステップS105)。そして、制御回路11は故障が発生していない2相、ここではV相,W相のフルブリッジインバータ40v,50wを使用してモータ13を2相駆動する(ステップS106)。故障相であるU相のフルブリッジインバータ30uは駆動させない。
なお、第2〜第6のハーフブリッジインバータ30u2,40v1,40v2,50w1,50w2における上下段のFETにそれぞれ短絡故障が発生した場合についても基本的には第1のハーフブリッジインバータ30u1と同様である。ただし、第2、第4及び第6のハーフブリッジインバータ30u2,40v2,50w2の上下段のFETにそれぞれ短絡故障が発生した場合、図5(a)のフローチャートにおけるステップS102では、第1のリレー71ではなく第2のリレー72がオフされる。また、図5(b)のステップS105では、第1のリレー71ではなく第2のリレー72がオンされる。
<場合Bのとき>
つぎに、上下段のFET31,32のいずれか一方に短絡故障が発生する場合、制御回路11は図5(a)および図5(b)のフローチャートに示される処理を実行する。
つぎに、上下段のFET31,32のいずれか一方に短絡故障が発生する場合、制御回路11は図5(a)および図5(b)のフローチャートに示される処理を実行する。
ただしこの場合、つぎのような処理を実行してもよい。
図6のフローチャートに示すように、制御回路11は上段のFET31または下段のFET32の短絡故障が検出されるとき(ステップS201)、第1および第2のリレー71,72をそれぞれオンした状態を維持しつつ、正常なV相,W相のフルブリッジインバータ40v,50wを使用してモータ13を2相駆動する(ステップS202)。
図6のフローチャートに示すように、制御回路11は上段のFET31または下段のFET32の短絡故障が検出されるとき(ステップS201)、第1および第2のリレー71,72をそれぞれオンした状態を維持しつつ、正常なV相,W相のフルブリッジインバータ40v,50wを使用してモータ13を2相駆動する(ステップS202)。
<場合Cのとき>
つぎに、上下段のFET31,32の双方に開放故障が発生する場合について説明する。
つぎに、上下段のFET31,32の双方に開放故障が発生する場合について説明する。
図7のフローチャートに示すように、制御回路11は上下段のFET31,32の双方に開放故障が発生した旨検出されるとき(ステップS301)、第1および第2のリレー71,72をオンした状態を維持しつつ、正常なV相,W相のフルブリッジインバータ40v,50wを使用してモータ13を2相駆動する(ステップS302)。
<場合Dのとき>
最後に、上下段のFET31,32のいずれか一方に開放故障が発生する場合について説明する。
最後に、上下段のFET31,32のいずれか一方に開放故障が発生する場合について説明する。
図8のフローチャートに示すように、制御回路11は上段のFET31または下段のFET32の開放故障が検出されるとき(ステップS401)、第1および第2のリレー71,72をオンした状態を維持しつつ、正常なV相,W相のフルブリッジインバータ40v,50wを使用してモータ13を2相駆動する(ステップS402)。
<実施の形態の効果>
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)第1〜第6のハーフブリッジインバータ30u1,30u2,40v1,40v2,50w1,50w2のうちのいずれか一における少なくとも一のFETに短絡故障が発生したとき、制御回路11は当該短絡故障が発生したハーフブリッジインバータに対応する第1のリレー71または第2のリレー72をオフする。そして制御回路11は当該短絡故障が発生したハーフブリッジインバータを利用しつつ各FETのスイッチングを制御することにより三相のコイル20u,20v,20wのすべてに交流電力を供給する。モータ13が継続して駆動されることにより操舵に対するアシストも継続される。このため、EPS10の動作信頼性が確保される。また、三相のコイル20u,20v,20wのすべてに対する給電が継続されるので、より安定したかたちでモータ13の駆動、ひいては操舵に対するアシストを継続することが可能である。
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)第1〜第6のハーフブリッジインバータ30u1,30u2,40v1,40v2,50w1,50w2のうちのいずれか一における少なくとも一のFETに短絡故障が発生したとき、制御回路11は当該短絡故障が発生したハーフブリッジインバータに対応する第1のリレー71または第2のリレー72をオフする。そして制御回路11は当該短絡故障が発生したハーフブリッジインバータを利用しつつ各FETのスイッチングを制御することにより三相のコイル20u,20v,20wのすべてに交流電力を供給する。モータ13が継続して駆動されることにより操舵に対するアシストも継続される。このため、EPS10の動作信頼性が確保される。また、三相のコイル20u,20v,20wのすべてに対する給電が継続されるので、より安定したかたちでモータ13の駆動、ひいては操舵に対するアシストを継続することが可能である。
(2)EPS10の駆動源として三相独立巻線型のモータ13が採用されている。このため、各相のフルブリッジインバータ30u,40v,50wを通じて各相のコイル20u,20v,20wを独立して駆動させることが可能である。したがって、各相のコイル20u,20v,20wのうちいずれか1つまたは2つに対する給電を停止させる場合であれ、残りの2つまたは1つに対して給電を継続することによりモータ13を継続して運転することが可能となる。すなわち、いわゆるモータ13の2相駆動または場合Aで示した矩形波駆動が可能となる。
ちなみに、各フルブリッジインバータ30u,40v,50w(各FETを含む)が失陥した場合だけでなく、(a)各相のフルブリッジインバータ30u,40v,50wと各相のコイル20u,20v,20wとを接続する接続線が断線した場合、(b)各相のコイル20u,20v,20wが断線した場合などにも対応することが可能である。適宜、モータ13の2相駆動または場合Aで示した矩形波駆動が可能となる。
(3)モータ13は各相のコイル20u,20v,20wを1組だけ有している。各相のコイルを複数組だけ設けて各相コイルの多重化(冗長化)を図る場合と比較して、各相のコイル数を増やさない分、モータ13の構成の簡素化が図られる。製品コストも抑えられる。
<第2の実施の形態>
つぎに、モータ装置の第2の実施の形態を説明する。本例は、先の図1および図2に示される第1の実施の形態と同様の構成を有している。本例は、たとえば上下段のFET31,32のいずれか一方に短絡故障が発生する場合(前述の「場合B」)、制御回路11により実行されるバックアップ制御の処理手順が前記第1の実施の形態と異なる。なお、ここでも第1のハーフブリッジインバータ30u1に異常が発生するときを例に挙げる。
つぎに、モータ装置の第2の実施の形態を説明する。本例は、先の図1および図2に示される第1の実施の形態と同様の構成を有している。本例は、たとえば上下段のFET31,32のいずれか一方に短絡故障が発生する場合(前述の「場合B」)、制御回路11により実行されるバックアップ制御の処理手順が前記第1の実施の形態と異なる。なお、ここでも第1のハーフブリッジインバータ30u1に異常が発生するときを例に挙げる。
図9のフローチャートに示すように、制御回路11は上段のFET31の短絡故障が検出されるとき(ステップS501)、つぎの処理を実行する。
すなわち、制御回路11は短絡素子であるFET31と同一相の正常な第2のハーフブリッジインバータ30u2の上段のFET33がオンするタイミングで、故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1が接続されている第1のリレー71をオフする(ステップS502)。
すなわち、制御回路11は短絡素子であるFET31と同一相の正常な第2のハーフブリッジインバータ30u2の上段のFET33がオンするタイミングで、故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1が接続されている第1のリレー71をオフする(ステップS502)。
このとき、正常な第2のハーフブリッジインバータ30u2の下段のFET34はオフされる。また、故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1の正常な下段のFET32はオンされる。このため、U相については、第2のリレー72→FET33→コイル20u→FET32(短絡素子)の経路で電流が流れる。また、第1のリレー71がオフされているので、正常なV相およびW相の給電経路についてもU相と同様である。
つぎに、制御回路11は正常な第2のハーフブリッジインバータ30u2の下段のFET34がオンするタイミングで、故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1の正常な下段のFET32をオフする(ステップS503)。この後、制御回路11は故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1が接続されている第1のリレー71をオンする(ステップS504)。
このとき、正常な第2のハーフブリッジインバータ30u2の上段のFET33はオフされる。また、第1のハーフブリッジインバータ30u1の上段のFET32は短絡している。このため、U相については、第1のリレー71→FET31(短絡素子)→コイル20u→FET34の経路で電流が流れる。正常なV相およびW相のコイル20v,20wに対する給電経路についてもU相と同様である。
図10のフローチャートに示すように、制御回路11は下段のFET32の短絡故障が検出されるとき(ステップS601)、つぎの処理を実行する。
すなわち、制御回路11は短絡素子であるFET32と同一相の正常な第2のハーフブリッジインバータ30u2の下段のFET34がオンするタイミングで、故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1が接続されている第1のリレー71をオフする(ステップS602)。
すなわち、制御回路11は短絡素子であるFET32と同一相の正常な第2のハーフブリッジインバータ30u2の下段のFET34がオンするタイミングで、故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1が接続されている第1のリレー71をオフする(ステップS602)。
このとき、正常な第2のハーフブリッジインバータ30u2の上段のFET33はオフされる。また、故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1の上段のFET31はオンされる。第2のリレー72はオンした状態に維持されているものの、上段のFET33がオフされているのでU相のコイル20uに電流は供給されない。正常なV相およびW相についてもU相と同様である。
つぎに、制御回路11は正常な第2のハーフブリッジインバータ30u2の上段のFET33がオンするタイミングで、故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1の正常な上段のFET31をオフする(ステップS603)。この後、制御回路11は故障が発生した第1のハーフブリッジインバータ30u1が接続されている第1のリレー71をオンする(ステップS604)。
このとき、正常な第2のハーフブリッジインバータ30u2の下段のFET34はオフされる。また、第1のハーフブリッジインバータ30u1の下段のFET32は短絡している。このため、U相については、第2のリレー72→FET33→コイル20u→FET32(短絡素子)の経路で電流が流れる。正常なV相およびW相のコイル20v,20wに対する給電経路についてもU相と同様である。
したがって、本実施の形態によれば、各相のコイル20u,20v,20wに対する無通電期間は存在するものの、モータ13の駆動を継続させることが可能である。
<他の実施の形態>
なお、第1および第2の実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
<他の実施の形態>
なお、第1および第2の実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・本例では、第1〜第6のハーフブリッジインバータ30u1,30u2,40v1,40v2,50w1,50w2をそれぞれ2つのFETから構成したが、3つ、4つまたはそれ以上のFETから構成してもよい。
・第1〜第6のハーフブリッジインバータ30u1,30u2,40v1,40v2,50w1,50w2のいずれか一における少なくとも一のFETに開放故障が発生したとき、つぎのようにしてもよい。すなわち、制御回路11は、開放故障が発生したハーフブリッジインバータに対応する1相のコイルに対して、当該ハーフブリッジインバータと対をなす同一相の正常なハーフブリッジインバータを通じて矩形波状の交流電力を供給する。また、制御回路11は、残り2相のコイルに対してそれぞれ正常なフルブリッジインバータを通じて正弦波状の交流電力を供給する。このようにすれば、より通常時に近いかたちでモータ13の駆動を継続することができる。また当該処理は、短絡していた上下段のFETの状態がそれぞれ短絡故障から開放故障へ遷移したとき(図5(b):S104)、実行するようにしてもよい。
・モータ装置の一例としてEPS10を挙げたが、これに限らない。本例は電動ポンプなどに具体化してもよい。
<他の技術的思想>
つぎに、前記両実施の形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
<他の技術的思想>
つぎに、前記両実施の形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
(イ)各ハーフブリッジインバータのいずれか一に開放故障が発生したとき、当該ハーフブリッジインバータに対応する1相のコイルに対して当該ハーフブリッジインバータと対をなす同一相の正常なハーフブリッジインバータを通じて交流電力(矩形波状)を供給する一方、残り2相のコイルに対してそれぞれ2つの正常なフルブリッジインバータを通じて交流電力(正弦波状)を供給する制御回路を有すること。この構成によれば、各ハーフブリッジインバータのいずれか一に開放故障が発生した場合であれ、より通常時に近いかたちでモータを継続して駆動させることができる。
10…電動パワーステアリング装置(モータ装置)、11…制御回路、14…直流電源、20u,20v,20w…コイル、13…モータ、30u,40v,50w…フルブリッジインバータ、30u1,40v1,50w1…ハーフブリッジインバータ(第1組)、30u2,40v2,50w2…ハーフブリッジインバータ(第2組)、31〜34,41〜44,51〜54…FET(スイッチング素子)、71…第1のリレー、72…第2のリレー、L3…第1の分岐線(第1の給電経路)、L4…第2の分岐線(第2の給電経路)。
Claims (4)
- 互いに電気的に分離された三相のコイルを有するモータと、
少なくとも2つのスイッチング素子を1組とし、第1組および第2組からなる2組のハーフブリッジインバータを有して前記三相のコイルを個別に駆動する3つのフルブリッジインバータと、
前記3つのフルブリッジインバータの各第1組のハーフブリッジインバータと直流電源との間の第1の給電経路に設けられる第1のリレーと、
前記3つのフルブリッジインバータの各第2組のハーフブリッジインバータと直流電源との間の第2の給電経路に設けられる第2のリレーと、
各ハーフブリッジインバータのいずれか一における少なくとも一のスイッチング素子に短絡故障が発生したとき、当該短絡故障が発生したハーフブリッジインバータに対応する前記第1または第2のリレーをオフするとともに、当該短絡故障が発生したハーフブリッジインバータを利用しつつ各スイッチング素子のスイッチングを制御することにより前記三相のコイルのすべてに交流電力を供給する制御回路と、を有してなるモータ装置。 - 請求項1に記載のモータ装置において、
前記短絡故障が発生したスイッチング素子の状態が開放故障に遷移したとき、
前記制御回路は、前記オフしていた第1または第2の給電リレーを再びオンしたうえで、前記短絡故障が発生したスイッチング素子を含むフルブリッジインバータを停止させるとともに残り2つのフルブリッジインバータを通じて前記モータを2相駆動するモータ装置。 - 請求項1に記載のモータ装置において、
前記短絡故障が発生したスイッチング素子の状態が開放故障に遷移したとき、
前記制御回路は、前記オフしていた第1または第2の給電リレーを再びオンしたうえで、前記開放故障に遷移したスイッチング素子を含むフルブリッジインバータに対応する1相のコイルに対して当該フルブリッジインバータの正常な第1組または第2組のハーフブリッジインバータを通じて交流電力を供給する一方、残り2相のコイルに対してそれぞれ2つの正常なフルブリッジインバータを通じて交流電力を供給するモータ装置。 - 請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載のモータ装置において、
前記モータは、車両操舵を補助する電動パワーステアリング装置の駆動源として採用されるモータ装置。
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