JP2016009331A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
車両の周辺に存在する対象物を、当該対象物の画像部分の面積拡大率を有効に活用して、適切な精度で認識できる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】
立体物検出部(14、15,16)は、異なる時点で撮像された第1撮像画像Im1及び第2撮像画像Im0間において同一の対象物の画像部分であると想定される画像部分31,30の面積拡大率Rを算出し(図2/STEP10)、当該算出された面積拡大率Rが所定の閾値Th以上の場合に、当該対象物を立体物として検出する(図2/STEP12‥YES、及び図2/STEP13A)。
【選択図】 図2
Description
異なる時点で撮像された第1撮像画像及び第2撮像画像間において同一の対象物の画像部分であると想定される画像部分の面積拡大率を算出し、当該算出された面積拡大率が所定の閾値以上の場合に、当該対象物を立体物として検出する立体物検出部を備えることを特徴とする。
自車両の車速を検出する車速検出部を備え、
前記立体物検出部は、前記車速が高いほど、実空間上の前記検出の処理範囲を広範囲にするように構成されていることが好ましい。
前記立体物検出部は、前記対象物の画像部分のうち、当該対象物の上部の画像部分に基づいて前記面積拡大率を求めるように構成されていることが好ましい。
自車両の車速を検出する車速検出部を備え、
前記立体物検出部は、前記所定の閾値を前記車速と前記対象物の実空間上の前記カメラからの距離とに応じて設定するように構成されていることが好ましい。
図1を参照して、車両周辺監視装置10は、カメラ2(RGB方式のカラーカメラ)、車速センサ3、スピーカ5、表示器6を備えた車両1(本発明の車両に相当する)に搭載されている。
以下、図2に示したフローチャートに従って、車両周辺監視装置10により、車両1の周辺に存在する監視対象物を検出し、運転者に対して車両周辺に監視対象物が存在することを報知する処理について説明する。車両周辺監視装置10は、所定の制御周期毎に図2に示したフローチャートによる処理を実行する。
図5(b)に示されるように、車両1が走行中の場合、カメラ2からの実空間上の距離が遠い物体の画像部分よりも、当該カメラ2からの実空間上の距離が近い物体の画像部分のほうが、撮像画像における当該物体の画像部分の所定時間当たりの面積拡大率Rが大きい。
本実施形態では、図2/STEP11において、車速Vと対象物までの距離D1とに基づいて閾値Thが設定されたが、これに代えて、ある一定の値を閾値として採用してもよい。図5(d)に示されるように、ある一定の面積拡大率(理論値)となる車速Vと距離とは、理論上、正の比例関係にある。このため、一定の値を閾値としたとしても、車速Vに応じて立体物を検出できる距離は長くなる。この結果、車速Vが高くなるほどカメラ2から遠い位置にある立体物が精度よく検出されうる。
Claims (6)
- カメラにより得られる複数時点の自車両周辺の撮像画像から、監視対象物を検出して、自車両周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
異なる時点で撮像された第1撮像画像及び第2撮像画像間において同一の対象物の画像部分であると想定される画像部分の面積拡大率を算出し、当該算出された面積拡大率が所定の閾値以上の場合に、当該対象物を立体物として検出する立体物検出部を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
自車両の車速を検出する車速検出部を備え、
前記立体物検出部は、前記車速が高いほど、実空間上の前記検出の処理範囲を広範囲にするように構成されていることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1または2記載の車両周辺監視装置において、
前記立体物検出部は、前記対象物の画像部分のうち、当該対象物の上部の画像部分に基づいて前記面積拡大率を求めるように構成されていることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1〜3のうちいずれか1項記載の車両周辺監視装置において、
自車両の車速を検出する車速検出部を備え、
前記立体物検出部は、前記所定の閾値を前記車速と前記対象物の実空間上の前記カメラからの距離とに応じて設定するように構成されていることを特徴とする車両周辺監視装置。 - カメラにより得られる複数時点の自車両周辺の撮像画像から、監視対象物を検出して、自車両周辺を監視する車両であって、
異なる時点で撮像された第1撮像画像及び第2撮像画像間において同一の対象物の画像部分であると想定される画像部分の面積拡大率を算出し、当該算出された面積拡大率が所定の閾値以上の場合に、当該対象物を立体物として検出する立体物検出部を備えることを特徴とする車両。 - カメラにより得られる複数時点の自車両周辺の撮像画像から、監視対象物を検出して、自車両周辺を監視する車両周辺監視方法であって、
異なる時点で撮像された第1撮像画像及び第2撮像画像間において同一の対象物の画像部分であると想定される画像部分の面積拡大率を算出し、当該算出された面積拡大率が所定の閾値以上の場合に、当該対象物を立体物として検出する立体物検出工程を含むことを特徴とする車両周辺監視方法。
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