JP2016006390A - Electronic equipment, cross point guide method and guide program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ナビゲーション機能を備えた電子装置に関し、特に、進行方向に存在する複数の交差点の信号情報を受信したときの交差点の案内方法に関する。 The present invention relates to an electronic apparatus having a navigation function, and more particularly to an intersection guidance method when signal information of a plurality of intersections existing in a traveling direction is received.
通常、ナビゲーション機能では、交差点を右左折するルートが探索されている場合、交差点の手前、一定距離に到達すると、音声や画像による交差点案内を出力している。 Normally, in the navigation function, when a route that turns right and left at an intersection is searched, when a certain distance is reached before the intersection, an intersection guidance by voice or image is output.
特許文献1に開示されるナビゲーション装置は、無線通信を介して、情報提供サーバーから渋滞情報を取得し、進行方向の案内を行っている。例えば、自車が進路を変更すべき案内地点から続く第1の車列があるか否かを判定するとともに、第1の車列と自車との間に第2の車列があるか否かを判定し、第1の車列および第2の車列が存在する場合に、第1の車列と第2の車列との間に自車が進入可能な区間が存在するか否かを判定し、区間が存在すると判定した場合に第1の車列の手前に進入すべき旨を案内している。 The navigation device disclosed in Patent Document 1 obtains traffic jam information from an information providing server via wireless communication and performs guidance in the traveling direction. For example, it is determined whether or not there is a first vehicle train that continues from the guide point where the vehicle should change the course, and whether or not there is a second vehicle train between the first vehicle train and the vehicle. Whether or not there is a section in which the host vehicle can enter between the first and second lanes when the first and second lanes exist. When it is determined that there is a section, it is guided that the vehicle should enter before the first vehicle train.
特許文献2に開示されるナビゲーション装置は、進路変更する交差点の直前の道路区間については、進行方向に交差点を通過するレーンの全てを推奨レーンとして案内し、当該交差点で進路変更せずに次交差点で進路変更する交差点の直前の道路区間については、左右方向の推奨レーン側に位置するレーンを案内している。 The navigation device disclosed in Patent Document 2 guides all the lanes that pass through the intersection in the traveling direction as recommended lanes for the road section immediately before the intersection whose course is to be changed, and the next intersection without changing the course at the intersection. For the road section just before the intersection where the course is to be changed, the lane located on the recommended lane side in the left-right direction is guided.
従来のナビゲーション装置では、交差点の進行方向が右折または左折に該当する場合には、当該交差点よりも一定距離手前、例えば、700m、300m、50mに到達したときに案内を行っている。これらの案内は、基本的に、右左折を含む交差点および道路リンクと自車位置情報に基づき行われる。 In a conventional navigation device, when the traveling direction of an intersection corresponds to a right turn or a left turn, guidance is performed when the vehicle reaches a certain distance before the intersection, for example, 700 m, 300 m, or 50 m. Such guidance is basically performed based on intersections including right and left turns, road links, and own vehicle position information.
図12は、交差点C1を直進し、交差点C2を左折するときの案内を説明する図である。自車Mが交差点C2から距離L1の位置P1に到達したとき、ナビゲーション装置は、交差点C2を左折する旨の案内G1、例えば、「距離L1先を左方向です」の案内を行う。次に、自車Mが交差点C2から距離L2の位置P2に到達したとき、「この先、左方向です」の案内G2を行い、自車Mが交差点C2の直前の位置P3に到達したとき、「間もなく左方向です」の案内G3を行う。 FIG. 12 is a diagram illustrating guidance when going straight at the intersection C1 and turning left at the intersection C2. When the host vehicle M reaches the position P1 at the distance L1 from the intersection C2, the navigation device performs guidance G1 for turning left at the intersection C2, for example, guidance “the distance L1 is ahead”. Next, when the vehicle M arrives at a position P2 at a distance L2 from the intersection C2, a guidance G2 of “I will be in the left direction” is performed, and when the vehicle M arrives at a position P3 immediately before the intersection C2, It ’s about to go to the left. ”
ここで、交差点C1の手前の道路区間500には、直進レーンA、Bと、右折レーンCが設定され、自車Mが直進レーンBを走行しているとする。このとき、交差点C1の信号が赤に変化し、自車Mは、交差点C1で停止してしまうと、青信号に変わった直後に、自車Mは、左レーンへ車線変更しなければならない。
このような状況で、直進レーンAを他の車両Q1、Q2が走行していると、他の車両Q1、Q2も青信号の直後に一斉に直進するため、自車Mは、左レーンへの車線変更が難しくなり、危険である。
Here, it is assumed that the straight road lanes A and B and the right turn lane C are set in the
In this situation, when other vehicles Q1 and Q2 are traveling on the straight lane A, the other vehicles Q1 and Q2 also go straight at the same time immediately after the green light, so that the vehicle M is in the lane to the left lane. Change is difficult and dangerous.
本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、安全な車線変更を促す電子装置、交差点の案内方法および案内プログラムを提供することを目的とする。 The present invention solves such a conventional problem, and an object thereof is to provide an electronic device that prompts a safe lane change, an intersection guidance method, and a guidance program.
本発明に係るナビゲーション機能を備えた電子装置は、交差点の信号情報を含む道路交通情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された道路交通情報から、案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を抽出する抽出手段と、案内するルート上で右折または左折をする第1の交差点を判別する交差点判別手段と、前記交差点判別手段によって判別された第1の交差点より手前の第2の交差点の信号情報に基づき、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定する案内判定手段と、前記案内判定手段の判定結果に基づき車線変更に関する案内を出力する出力手段とを有する。 An electronic device having a navigation function according to the present invention includes: a receiving unit that receives road traffic information including signal information of an intersection; and a plurality of existing on a route to be guided from the road traffic information received by the receiving unit. Extraction means for extracting signal information of the intersection, intersection determination means for determining the first intersection that makes a right turn or a left turn on the route to be guided, and a second before the first intersection determined by the intersection determination means Based on the signal information of the intersection, guidance determination means for determining whether or not to change the lane in the road section before the second intersection, and output for outputting guidance on the lane change based on the determination result of the guidance determination means Means.
好ましくは、前記案内判定手段はさらに、前記信号情報に基づき第2の交差点で停止するか否かを判定する停止判定手段を含み、前記案内判定手段は、前記停止判定手段により第2の交差点で停止すると判定された場合に、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する。好ましくは前記案内判定手段は、前記停止判定手段により第2の交差点で停止しないと判定された場合に、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきでないと判定する。好ましくは前記案内判定手段は、自車が第2の交差点を通過した後に車線変更をすべきと判定する。好ましくは前記交差点判別手段はさらに、第1の交差点に右折または左折レーンが設定されているか否かを判別するレーン判別手段を含み、前記案内判定手段は、前記レーン判別手段により右折または左折レーンが設定されている判別された場合に、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する。好ましくは前記道路交通情報はさらに渋滞情報を含み、電子装置はさらに、前記渋滞情報に基づき渋滞があるか否かを判別する渋滞判別手段を含み、前記案内判定手段は、前記渋滞判定手段により第1の交差点と第2の交差点の間に渋滞があると判別された場合に、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する。好ましくは前記案内判定手段はさらに、第2の交差点に右折または左折レーンが設定されているか否かを判別する第2交差点レーン判別手段と、自車が走行しているレーンを識別する自車レーン識別手段とを含み、前記案内判定手段は、前記第2交差点レーン判別手段および前記自車レーン識別手段によって自車が第2の交差点の手前の道路区間において右折レーンまたは左折レーンを走行していない場合に、車線変更をすべきでないと判定する。好ましくは前記道路交通情報は、自車に並行して車両が存在するか否かの情報を含み、前記案内判定手段は、自車に並行して車両が存在するとき、車線変更をすべきでないと判定する。 Preferably, the guidance determination means further includes a stop determination means for determining whether or not to stop at the second intersection based on the signal information, and the guidance determination means is determined by the stop determination means at the second intersection. When it is determined to stop, it is determined that the lane change should be made in the road section before the second intersection. Preferably, the guidance determination unit determines that the lane change should not be performed in the road section before the second intersection when the stop determination unit determines that the vehicle does not stop at the second intersection. Preferably, the guidance determination means determines that the lane should be changed after the own vehicle has passed the second intersection. Preferably, the intersection determination means further includes lane determination means for determining whether a right turn or left turn lane is set at the first intersection, and the guidance determination means determines whether the right turn or left turn lane is detected by the lane determination means. When it is determined that it is set, it is determined that the lane change should be made in the road section before the second intersection. Preferably, the road traffic information further includes traffic jam information, and the electronic device further includes traffic jam discrimination means for discriminating whether or not there is a traffic jam based on the traffic jam information. When it is determined that there is a traffic jam between the first intersection and the second intersection, it is determined that the lane change should be performed in the road section before the second intersection. Preferably, the guidance determination means further includes second intersection lane determination means for determining whether a right turn or left turn lane is set at the second intersection, and own vehicle lane for identifying the lane in which the own vehicle is traveling. And the guidance determination means includes the second intersection lane determination means and the own vehicle lane identification means, and the vehicle is not traveling in a right turn lane or a left turn lane in a road section in front of the second intersection. In this case, it is determined that the lane change should not be performed. Preferably, the road traffic information includes information on whether or not a vehicle exists in parallel with the own vehicle, and the guidance determination means should not change lanes when a vehicle exists in parallel with the own vehicle. Is determined.
本発明に係る交差点の案内方法は、ナビゲーション機能を備えた電子装置におけるものであって、案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を受信するステップと、案内するルート上で右折または左折する第1の交差点を判別するステップと、前記判別するステップにより判別された第1の交差点より手前の第2の交差点の信号情報に基づき、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定するステップと、前記判定結果に基づき車線変更に関する案内を出力するステップとを有する。 An intersection guidance method according to the present invention is in an electronic apparatus having a navigation function, the step of receiving signal information of a plurality of intersections existing on a route to be guided, and a right turn or a left turn on the route to be guided Lane change in the road section before the second intersection based on the signal information of the second intersection before the first intersection determined by the determining step and the first intersection determined by the determining step. And a step of outputting guidance regarding lane change based on the determination result.
本発明に係る交差点の案内プログラムは、ナビゲーション機能を備えた電子装置が実行するものであって、案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を受信するステップと、案内するルート上で右折または左折する第1の交差点を判別するステップと、前記判別するステップにより判別された第1の交差点より手前の第2の交差点の信号情報に基づき、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定するステップと、前記判定結果に基づき車線変更に関する案内を出力するステップとを有する。 An intersection guidance program according to the present invention is executed by an electronic device having a navigation function, and receives a signal information of a plurality of intersections existing on a route to be guided, and a right turn on the route to be guided. Alternatively, a lane change is made in a road section in front of the second intersection based on the signal information of the second intersection before the first intersection determined by the step of determining the first intersection that makes a left turn and the first determination. And a step of outputting guidance regarding lane change based on the determination result.
本発明によれば、案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を抽出し、右左折する第1の交差点より手前の第2の交差点の信号情報に基づき第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定し、その判定結果に基づき案内を出力するようにしたので、ユーザーは、第1の交差点を右折または左折するに際して車線変更をより安全に、かつ適切に行うことができる。 According to the present invention, signal information of a plurality of intersections existing on a route to be guided is extracted, and a road ahead of the second intersection based on the signal information of the second intersection before the first intersection that turns right and left Since it is determined whether or not to change the lane in the section and the guidance is output based on the determination result, the user can change the lane more safely and appropriately when turning right or left at the first intersection. It can be carried out.
次に、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。本発明の電子装置は、自動車等の移動体上に固定的に搭載されるもの、ユーザーによって移動体に持ち込むことができるもの(例えば、多機能型電話機のようなスマートフォンやタブレット型端末など)、あるいは移動体から着脱自在のもののいずれであってもよい。本発明の電子装置は、ナビゲーション機能を搭載するが、これ以外の機能、例えばオーディオ・ビデオデータを再生する機能、テレビ・ラジオ放送を受信する機能、アプリケーションソフトウエアを実行する機能などを統合的に備えるものであってもよい。さらに本発明の電子装置は、それ自身がナビゲーション機能を実行するための道路地図データを記憶装置に蓄積するものであってもよいし、無線等のデータ通信手段を介してインターネット上の配信サイトもしくは配信サーバーなどから必要な道路地図データを取得するものであってもよい。以下の実施例では、電子装置の一例として、車両に搭載されたナビゲーション装置を例示する。 Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The electronic device of the present invention is fixedly mounted on a moving body such as an automobile, and can be brought into the moving body by a user (for example, a smartphone such as a multi-function phone or a tablet terminal), Alternatively, any one that is detachable from the moving body may be used. The electronic device of the present invention is equipped with a navigation function, but other functions such as a function for reproducing audio / video data, a function for receiving television / radio broadcasts, a function for executing application software, and the like are integrated. It may be provided. Furthermore, the electronic device of the present invention may itself store road map data for executing a navigation function in a storage device, or may be a distribution site on the Internet or via a data communication means such as wireless communication. The necessary road map data may be acquired from a distribution server or the like. In the following embodiments, a navigation device mounted on a vehicle is illustrated as an example of an electronic device.
図1は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置100は、自車位置情報を取得する位置情報取得部102、渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する交通情報取得部104、ユーザーからの入力を受け取るユーザー入力部106、有線または無線による外部とのデータ通信を可能にするデータ通信部108、ディスプレイに道路地図などを表示する表示部110、音声を出力する音声出力部112、記憶部114、外部機器との接続を可能にする外部インターフェイス(I/F)116、各部を制御する制御部118を含んで構成される。ここに示される構成は一例であり、ナビゲーション装置は、必ずしもこのような構成に限定されない。
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention. The
位置情報取得部102は、例えば、GPS衛星136(図1(B)を参照)から送信される信号を利用して自車の絶対位置を検出するもの、ジャイロセンサや加速度センサなど車両に搭載された種々のセンサから自車の相対位置を検出するものであることができる。また、位置情報取得部102は、図1(B)に示すように、ネットワーク120を介して位置情報配信サイト(または配信サーバー)130にアクセスし、そこから自車位置情報を取得することもできる。この場合、ネットワーク120への接続は、データ通信部108を介して行われる。
The position
交通情報取得部104は、例えば、FMラジオ放送やその他の放送波に重畳された道路交通情報を取得したり、幹線道路や高速道路などの路側に設置されたアンテナや光ビーコンから無線により道路交通情報を取得することができる。道路交通情報は、種々の情報を包含し得るが、例えば、交差点の信号情報、道路線形情報、障害物検知情報、渋滞情報などを含むことができる。さらに好ましい態様では、路側に設置された光ビーコンから、進行先の複数の交差点の信号情報を取得することができる。また、交通情報取得部104は、図1(B)に示すように、ネットワーク120を介して道路交通情報配信サイト(または配信サーバー)134にアクセスし、そこから道路交通情報を取得することもできる。この場合、ネットワーク120への接続は、データ通信部108を介して行われる。
The traffic
ユーザー入力部106は、ユーザーとナビゲーション装置100との間のインターフェイスを提供する。ユーザー入力部106は、入力キーデバイス、タッチパネル、音声認識装置などを含むことができる。データ通信部108は、WiFi、LAN、赤外線通信、電話回線などを利用した有線または無線によるデータ通信を可能にする。データ通信部108は、その機能がナビゲーション装置に内蔵されるものでもよいし、携帯電話やスマートフォンなどを外部接続しその通信機能を利用するものであってもよい。上記したように、データ通信部108は、図1(B)に示すようなネットワーク120を介して種々のデータ配信サイトに接続することを可能にする。
The
表示部110は、施設検索などが行われた時に検索結果を表示したり、目的地までの誘導経路を案内するときに道路地図を表示したり、ナビゲーション装置の各種設定をするためのメニュー画面などを表示する、タッチパネル対応のディスプレイ等を含む。音声出力部112は、誘導経路の案内や各種の警告等を出力するスピーカ等を含む。
The
記憶部114は、ナビゲーション装置100の動作に必要な道路地図データ等を格納することができる。一つの例では、記憶部114は、大容量の記憶装置を含み、ここに道路地図データや施設データなどのデータベースを蓄積することができる。道路地図データは、リンクデータ、交差点(ノード)データ等を含む。他の例では、記憶部114は、図1(B)に示すようにネットワーク120を介して道路地図データ配信サイト132にアクセスし、そこから必要な道路地図データ等を取得することができる。この場合、ネットワーク120への接続は、データ通信部108を介して行われる。
The
制御部118は、好ましい態様では、ROM、RAMなどを含むマイクロコントローラから構成され、ROMまたはRAMは、ナビゲーション装置の各部の動作を制御するための種々のプログラムを格納することができる。プログラムは、例えば、地図データベース等を利用して道路地図を表示するもの、データベース等を利用して施設を検索するもの、目的地や経由地を検索するもの、目的地までの最適な経路を探索するものなどが含まれる。さらに制御部118は、目的地までの経路案内時に交差点の案内を行う交差点案内プログラムを備える。
In a preferred embodiment, the
図2は、本実施例の交差点案内プログラムの機能的な構成を示す図である。交差点案内プログラム200は、目的地までの誘導経路が探索され、この経路の案内が開始されるときに起動される。交差点案内プログラム200は、目的地までのルート情報を取得するルート情報取得部202と、目的地までのルート上に存在する交差点を判別する交差点判別部204と、目的地までのルート上で右折または左折する交差点を判別する右左折交差点判別部206と、交通情報取得部104によって取得された道路交通情報の中から、目的地までのルート上の交差点の信号情報を抽出する信号情報抽出部208と、信号情報抽出部208で抽出された信号情報に基づき右左折する交差点の手前の交差点で車線変更をすべきか否かを判定する案内判定部210と、案内判定部210の判定結果に基づき車線変更に関する案内情報を生成する案内情報生成部212とを有する。
FIG. 2 is a diagram showing a functional configuration of the intersection guidance program of the present embodiment. The intersection guidance program 200 is activated when a guidance route to the destination is searched and guidance for this route is started. The intersection guidance program 200 includes a route
ルート情報取得部202は、目的地までの誘導経路が探索されたとき、当該誘導経路を含むルート情報を取得する。ルート情報は、出発地から目的地までの道路(リンクデータ)と交差点(ノードデータ)との集合を含む。
The route
交差点判別部204は、取得したルート情報に包含される交差点を判別する。交差点判別部204はさらに、記憶部114または配信サイト132から取得した道路地図データを参照し、ルート上の交差点に関する詳細な情報を取得することができる。例えば、判別された交差点の進入リンクが複数のレーンであるか否か、進入リンクに右折または左折の専用レーンが設定されているか否か、進入リンクと脱出リンクの数により交差点がどのような形態(例えば、三叉路、十字路)、交差点に信号機が設置されているか否かなどを判別することができる。
The
右左折交差点判別部206は、ルート上の交差点の中から、右折または左折する交差点を判別する。好ましくは、右左折交差点判別部206は、交差点を通過する進入リンクと脱出リンクとの関係から、当該交差点を右折または左折すると判別することができる。あるいは、右左折交差点判別部206は、リンクデータの道路種別に基づき、誘導経路が幹線道路からそれ以外の道路に変化する場合に、当該交差点を右折または左折すると判別することも可能である。以後の説明では、便宜上、右左折交差点判別部206によって判別された交差点を第1の交差点と称する。 The right / left turn intersection discriminating unit 206 discriminates an intersection that makes a right turn or a left turn from the intersections on the route. Preferably, the right / left turn intersection determination unit 206 can determine whether to turn right or left at the intersection based on the relationship between the entrance link and the exit link passing through the intersection. Alternatively, the right / left turn intersection determination unit 206 can also determine whether to turn right or left when the guidance route changes from a main road to another road based on the road type of the link data. In the following description, for the sake of convenience, the intersection determined by the right / left turn intersection determination unit 206 is referred to as a first intersection.
信号情報抽出部208は、交通情報取得部104に含まれる道路交通情報の中から、ルート上に存在する信号機に関する信号情報を抽出する。典型的には、信号機は、交差点に設置されるが、交差点以外にも横断歩道が設置されている位置にも存在するので、そのような信号機の信号情報も抽出する。
The signal
好ましい態様では、交通情報取得部104は、一般道路に設置された光ビーコンから提供される信号情報を取得する。例えば、ある交差点Pの手前の位置Qに設置された光ビーコンは、当該交差点Pの信号情報のみならず、それより先の複数の交差点の信号情報も同時に提供する。従って、自車は、位置Qに光ビーコンを通過したとき、交差点Pの信号情報と、その先の信号情報を一度に取得することができる。信号情報は、例えば、信号機の位置情報、信号機の灯色情報(青、赤、緑の持続時間やサイクル時間など)などを含むことができる。
In a preferred embodiment, the traffic
案内判定部210は、右左折交差点判別部206で判別された第1の交差点より手前の第2の交差点の道路区間を自車が走行するとき、第2の交差点の信号情報に基づき、第2の交差点の手前の道路区間においてどのような案内をすべきかを判定する。例えば、案内判定部210は、第2の交差点の手前の道路区間において、第1の交差点での右折または左折に応じて車線変更を促すような案内をすべきと判定する。あるいは、案内判定部210は、第2の交差点を直進するような案内をすべきと判定する。
When the vehicle travels on the road section of the second intersection before the first intersection determined by the right / left turn intersection determination unit 206, the
好ましい態様では、案内判定部210は、信号情報に基づき自車が第2の交差点で停止するか否かを判定する。具体的には、自車が第2の交差点を通過するときの時間Tを推測し、当該推測した時間Tのときの第2の交差点の灯色を推測する。例えば、位置情報取得部102から取得した現在位置から第2の交差点までの距離を算出し、かつ、車速センサからの信号に基づき自車の走行速度を算出し、距離/速度から第2の交差点に到着する時間Tを推測する。さらに、受信した第2の交差点の信号情報に基づき、時間Tの経過後の第2の交差点の灯色を推測する。なお、自車の速度は、上記以外にも、自車が走行している道路の制限速度、またはリンクに設定されているリンク旅行時間を利用するものであってもよい。
In a preferred embodiment, the
好ましい態様では、案内判定部210は、第2の交差点において自車が停止すると判定した場合に、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定し、停止しないと判定した場合には、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更せずに直進をすべきと判定する。
In a preferred embodiment, when the
さらに好ましい態様では、案内判定部210は、自車が走行しているレーンを判別したり、第1の交差点、第2の交差点に右左折専用レーンが設定されているか否かを判別したり、第1の交差点と第2の交差点との間や第2の交差点の手前に渋滞が存在するか否かを判別し、あるいは自車が走行しているレーンと隣接するレーンに他の車両が存在するか否かを判別し、これらの判別結果から総合的にどのような案内をすべきかを判定することができる。
In a more preferable aspect, the
案内情報生成部212は、案内判定部210の判定結果に応じた案内情報を生成する。案内情報は、好ましくは、記憶部114に格納され、そこから案内情報が読み出される。案内情報生成部212によって生成された案内情報は、表示部110および音声出力部112へ提供される。
The guidance
次に、本発明の第1の実施例に係るナビゲーション装置の交差点案内動作について図3のフローを参照して説明する。ユーザーによって目的地が設定されると、現在地または出発地から目的地までの経路が探索され、探索された経路の案内が開始される(S100)。この案内と同時に、ルート情報取得部202は、目的地までのルート情報を取得し(S102)、交差点判別部204は、ルート上に存在する交差点を判別し(S104)、右左折交差点判別部206は、右左折する第1の交差点を判別し(S106)、その判別結果を記憶部114に保持する。
Next, the intersection guidance operation of the navigation device according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG. When the destination is set by the user, a route from the current location or the departure location to the destination is searched, and guidance for the searched route is started (S100). Simultaneously with this guidance, the route
自車の走行中、交通情報取得部104は、路側に設置された光ビーコン、電波ビーコン、FMラジオ放送、道路交通情報配信サイト134などから種々の道路交通情報を取得する(S108)。例えば、交通情報取得部104は、路側に設置された光ビーコンから交差点等の信号機の信号情報を取得する。信号機の信号情報は、走行中の道路の直近の交差点のみならず、当該交差点よりも先に設置された複数の交差点の信号情報を含み得る。それ故、信号情報は、各信号機を識別するための情報として、信号機が設置された位置情報を含み、さらに各信号機の灯色の情報を含み得る。
While the host vehicle is traveling, the traffic
信号情報抽出部208は、道路交通情報に信号情報が含まれるか否かを判定し(S110)、信号情報が含まれていると判定された場合、案内判定部210は、位置情報取得部102によって取得された自車位置よりも前方に、右左折交差点判別部206によって判別された第1の交差点が存在するか否かを判定する(S112)。第1の交差点が存在する場合、案内判定部210は、第1の交差点より手前の第2の交差点の信号情報に基づき、自車が第2の交差点で停止するか否かを判定する(S114)。
The signal
第2の交差点は、交差点判別部204によって判別された交差点であって、第1の交差点よりも前方に存在する交差点である。ある態様では、第2の交差点は、第1の交差点から直近の交差点であってもよく、他の態様では、第1の交差点と第2の交差点との間に、1つまたは複数の交差点が存在していてもよいし、あるいは第1の交差点と第2の交差点との間に、1つまたは複数の信号機が存在していてもよい。さらに他の態様では、第2の交差点は、第1の交差点からの距離に応じて選択することができる。例えば、第1の交差点の手前L1メートルに自車が到達したときに、最初の交差点案内を出力する仕様であるならば、第2の交差点は、第1の交差点から距離L1より離れた交差点であることができる。
The second intersection is an intersection determined by the
次に、案内判定部210は、自車が第2の交差点で停止すると判定したとき、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する(S116)。他方、自車が第2の交差点で停止しないと判定したとき、第2の交差点の手前の道路区間において車線を維持すべきと判定する(S118)。
Next, when it is determined that the host vehicle stops at the second intersection, the
次に、案内情報生成部212は、案内判定部210の判定結果に従い、案内情報を生成し(S120)、表示部110および音声出力部112は、生成された案内情報に従い、案内画像や案内音声を出力する。
Next, the guidance
次に、本実施例のナビゲーション装置における交差点案内の具体的な例を説明する。図4は、第2の交差点の手前の道路区間において、車線変更を案内する例を示している。目的地までの誘導経路Kは、第1の交差点310において左折するものとする。自車Mが、誘導経路Kに従い道路Rを走行中、光ビーコン300から道路交通情報を受信する。道路交通情報は、上記したように種々の情報を含み得るが、ここでは、第2の交差点320、第1の交差点310の信号機に関する信号情報を含んでいる。
Next, a specific example of intersection guidance in the navigation device of the present embodiment will be described. FIG. 4 shows an example of guiding the lane change in the road section before the second intersection. It is assumed that the guidance route K to the destination turns left at the
信号情報が受信されると、案内判定部210は、自車Mが第2の交差点320で停止するか否かを判定する。例えば、案内判定部210は、自車Mの走行速度と、自車位置から第2の交差点320までの距離とから、自車Mが第2の交差点320に到達する時間Tを予測する。さらに案内判定部210は、時間Tを経過後の第2の交差点320の信号機の灯色を、受信した信号情報から推測する。そして、第2の交差点320の信号機が赤であれば、自車Mが停止すると判定する。
When the signal information is received, the
自車Mが第2の交差点で停止すると判定されたとき、案内判定部210は、車線変更をすべきと判定し、これに応じて、案内情報生成部212は、車線変更に関する案内情報を生成し、これが第2の交差点の手前の道路区間において出力される。例えば、「左車線に変更、その後、第2の交差点を直進」などのような案内330が出力される。第2の交差点320を通過後は、通常と同様の交差点案内が行われ、例えば、「間もなく次の交差点を左方向です」のような案内340が出力される。
When it is determined that the host vehicle M is to stop at the second intersection, the
図5は、第2の交差点の手前の道路区間において、車線を維持する案内例を示している。案内判定部210は、自車Mが第2の交差点320を青信号で通過すると判定した場合(停止しないと判定した場合)、車線を維持すべきと判定する。案内情報生成部212は、この判定結果に応じた案内を生成し、これにより、第2の交差点320の手前の道路区間において、例えば、「車線を維持して下さい」のような案内332が出力される。さらに好ましくは、案内判定部210は、第2の交差点320を通過後に、車線変更をすべきと判定し、これに応じて、第2の交差点320を通過後に、「この先、左方向です」のような案内334が出力される。
FIG. 5 shows an example of guidance for maintaining the lane in the road section before the second intersection. The
なお、図4、図5は、第1の交差点310に隣接して第2の交差点320がある例を示しているが、上記したように、第2の交差点は、第1の交差点310よりも手前に存在するものであればよく、第1の交差点310と第2の交差点320との間に1つまたは複数の交差点または信号機が存在してもよい。
4 and 5 show an example in which the
次に、本発明の第2の実施例について図6を参照して説明する。第2の実施例では、自車が走行しているレーンと隣接するレーンに並行車両が存在するときの交差点案内を説明する。図6に示すように、第2の交差点320の手前の道路区間の走行状況を監視する撮像カメラ350が設置されているとき、撮像された映像から、第2の交差点320の道路区間のレーンA、B、Cの車両の有無を検出することが可能である。このような撮像カメラ350による車両の検出情報は、光ビーコン300によって信号情報と一緒に提供される。
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the second embodiment, intersection guidance when a parallel vehicle exists in a lane adjacent to a lane in which the host vehicle is traveling will be described. As shown in FIG. 6, when an
交通情報取得部104によって、車両の検出情報が取得されたとき、案内判定部210は、自車Mが第2の交差点320で停止すると判定した場合であっても、車線変更すべきレーンAに並走車両Qが存在すれば、車線変更をすべきでないと判定する。レーンAに並走車両Qが存在するときに、車線変更を促すことは、車線変更のタイミングとしては不適切である。従って、第2の交差点320の手前で車線変更の案内をしないか、あるいは車線を維持する案内を行う。
When the vehicle information is acquired by the traffic
第2の実施例の他の好ましい例として、案内判定部210は、第2の交差点320の手前の道路区間において自車Mが走行しているレーンを判別する。レーンの判別は、例えば、位置情報取得部102から得られた自車位置と、道路Rの車線情報に従い、自車が走行しているレーンを判別する。あるいは、路側に設置されたDSRCなどの無線通信や、自車に搭載された車載カメラの映像から自車が走行するレーンを判別してもよい。案内判定部210は、自車Mが走行しているレーンと並走車両のレーンとが同一か否かを判定し、同一でない場合には、並走車両のレーンが車線変更側のレーンに一致するか否かを判定し、一致する場合には、車線変更をすべきでないと判定する。図6の例では、自車MがレーンBを走行し、並走車両がレーンAを走行している場合には、自車Mが第2の交差点320で停止する場合であっても、車線変更をすべきでないと判定する。
As another preferable example of the second embodiment, the
次に、本発明の第3の実施例について説明する。第3の実施例では、第1の交差点310の進入リンクに専用レーンが設定されている場合の交差点案内を説明する。
Next, a third embodiment of the present invention will be described. In the third embodiment, intersection guidance when a dedicated lane is set for the approach link of the
案内判定部210は、第1の交差点310の進入リンクのレーン情報を記憶部114等から取得し、第1の交差点310に右折または左折等の専用レーンが設定されているか否かを判別する。図4に示すように、第1の交差点310を左折するルートである場合には、第1の交差点310のレーンDが左折専用レーンであるか否かを判別する。案内判定部210は、左折専用レーンが設定されている場合、第2の交差点320の道路区間において車線変更をすべきと判定する。この場合、自車Mが第2の交差点320で停止すると判定した場合のみならず、自車Mが第2の交差点320の信号機を青で通過できると判定した場合にも、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する。これにより、早いタイミングでの車線変更を可能にする。
The
次に、第2の交差点320に右折または左折の専用レーンが設定されているか否かを判別する。図4の例では、レーンA、Cがそれぞれ左折専用レーン、右折専用レーンであるかを判別する。案内判定部210は、自車がレーンBを走行中であり、かつレーンAに左折専用レーンが設定されている場合、自車Mが第2の交差点320で停止すると判定されたとしても、第2の交差点320の手前の道路区間において車線変更をすべきでないと判定する。
Next, it is determined whether a right turn or left turn dedicated lane is set at the
次に、本発明の第4の実施例について説明する。交差点の前後に渋滞が存在すると、意図通りに車線変更することができない場合がある。そこで、第4の実施例では、第1の交差点および第2の交差点の近傍に渋滞が存在するか否かに応じて最適な車線誘導を促す。 Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. If there is traffic jam before and after the intersection, the lane may not be changed as intended. Therefore, in the fourth embodiment, the optimum lane guidance is urged depending on whether or not there is a traffic jam in the vicinity of the first intersection and the second intersection.
図7は、第4の実施例に係る交差点案内の動作フローである。先ず、自車Mは、光ビーコン300、VICS(登録商標)、道路交通情報配信サイト134(図1)などから道路交通情報を取得する(S200)。交差点案内プログラム200は、道路交通情報から渋滞情報を抽出し、抽出した渋滞情報を案内判定部210へ提供する。
FIG. 7 is an operation flow of intersection guidance according to the fourth embodiment. First, the own vehicle M acquires road traffic information from the
次に、案内判定部210は、第1の実施例のときと同様に、自車が第2の交差点において停止するか否かを判定する(S202)。案内判定部210は、自車が第2の交差点で停止しないと判定した場合には、さらに渋滞情報に基づき、当該渋滞は、第1の交差点310と第2の交差点320との間の第1の渋滞か否かを判別する(S204)。もし、第1の渋滞であれば、案内判定部210は、第2の交差点の手前の道路区間において、進行方向側へ車線変更をすべきと判定する(S206)。なぜなら、第2の交差点を通過したときに渋滞が存在すると、車線変更が意図通りに実行できない場合があるからである。他方、第1の渋滞がなければ、第1の実施例のときと同様に車線を維持すべきと判定する(S208)。
Next, the
また、第2の交差点で停止すると判定した場合には、案内判定部210は、渋滞情報に基づき、当該渋滞は、第2の交差点の手前の道路区間に第2の渋滞か否かを判別する(S210)。もし、第2の渋滞であれば、案内判定部210は、車線を維持すべき判定する(S208)。この場合には、第2の交差点を通過した後の方が車線変更が容易になるためである。もし、第2の渋滞でなければ、進路変更側へ車線変更すべきと判定する(S206)。
When it is determined that the vehicle stops at the second intersection, the
図8は、第4の実施例において第1の渋滞があるときの車線変更の案内例であり、第1の交差点310において右折する場合を示している。案内判定部210は、第2の交差点320の信号機を青で通過すると判定した場合であって、さらに第1の交差点310と第2の交差点320との間に渋滞400が存在するとき、第2の交差点320の手前の道路区間において、進行方向側への車線変更をすべきと判定する。図の例では、第1の交差点310を右折するため、案内判定部210は、右側車線または中央車線への進路方向をすべきと判定し、この判定結果に応じて、例えば、「中央車線へ変更し、直進方向です」のような案内410が出力される。もし、自車Mが左側車線で第2の交差点320を通過したならば、第1の交差点310の手前の渋滞400により右折レーンFへの移動が非常に困難になる。これに対して、自車Mが中央車線で第2の交差点320を通過したならば、左側車線からの車線変更と比較して、右折レーンFへの移動が容易になる。
FIG. 8 is an example of lane change guidance when there is a first traffic jam in the fourth embodiment, and shows a case where a right turn is made at the
図9は、第4の実施例において第2の渋滞があるときの車線維持の案内例である。案内判定部210は、第2の交差点320で停止すると判定した場合であって、さらに第2の交差点320の手前の進路変更側に渋滞420が存在するとき、第2の交差点320の手前の道路区間において、車線を維持すべきと判定し、この判定結果におじて、例えば、「車線を維持して下さい」との案内430が出力される。さらに案内判定部210は、第2の交差点320を通過後に、車線変更をすべきと判定し、その判定結果に応じて、「この先、右方向です」のような案内440が出力される。
FIG. 9 is an example of lane keeping guidance when there is a second traffic jam in the fourth embodiment. When the
なお、第4の実施例のさらなる好ましい態様では、案内判定部210は、渋滞が発生しているレーンの判別、および自車Mが走行しているレーンの判別に応じて車線変更の有無を判定することが望ましい。図8の例では、自車Mが走行しているレーンが左側車線である場合に、中央車線または右側車線への車線変更を促し、図9の例では、渋滞420が中央車線または右側車線である場合に、車線維持を促すことが望ましい。
In a further preferred aspect of the fourth embodiment, the
さらに、例えば、図8の例において、既に自車Mが中央車線または右車線を走行している場合には、車線変更を維持する案内を出力しても良い。また、図9の例において、自車Mが渋滞420の列に並んでいる場合には、渋滞420を回避するように左車線へ進路変更し第2の交差点320を通過後、右車線へ車線変更を促す案内を出力しても良い。
Further, for example, in the example of FIG. 8, when the own vehicle M is already traveling in the center lane or the right lane, guidance for maintaining the lane change may be output. Further, in the example of FIG. 9, when the own vehicle M is lined up in the
図10、図11は、第4の実施例において、第1の交差点の進行方向が左折であるときの案内例であり、図10は、第2の交差点で停止しないと判定され、第1の渋滞が存在するときの案内例、図11は、第1の交差点で停止すると判定だれ、第2の渋滞が存在するときの案内例である。 FIGS. 10 and 11 are examples of guidance when the traveling direction of the first intersection is a left turn in the fourth embodiment, and FIG. 10 is determined not to stop at the second intersection. FIG. 11 shows an example of guidance when there is a traffic jam, and FIG. 11 shows an example of guidance when there is a second traffic jam if it is determined that the traffic stops at the first intersection.
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。特に、道路交通情報を用いた後の判定結果については、製造者の設計事項によるものであり、本実施例に記載の判定結果に限るものではない。 The preferred embodiment of the present invention has been described in detail above, but the present invention is not limited to the specific embodiment, and various modifications can be made within the scope of the present invention described in the claims. Deformation / change is possible. In particular, the determination result after using the road traffic information is based on the manufacturer's design items, and is not limited to the determination result described in the present embodiment.
100:ナビゲーション装置 102:位置情報取得部
104:交通情報取得部 106:ユーザー入力部
108:データ通信部 110:表示部
112:音声出力部 114:記憶部
116:外部インターフェイス(I/F) 118:制御部
120:ネットワーク 130;位置情報配信サイト
132:道路地図データ配信サイト 134:道路交通情報配信サイト
136:GPS衛星 200:交差点案内プログラム
202:ルート情報取得部 204:交差点判別部
206:右左折交差点判別部 208:信号情報抽出部
210:案内判定部 212;案内情報生成部
300:光ビーコン 310:第1の交差点
320:第2の交差点
330、332、334、340:案内 350:撮像カメラ
400:渋滞 410:案内
420:渋滞 430、440:案内
100: Navigation device 102: Location information acquisition unit 104: Traffic information acquisition unit 106: User input unit 108: Data communication unit 110: Display unit 112: Audio output unit 114: Storage unit 116: External interface (I / F) 118: Control unit 120:
Claims (10)
交差点の信号情報を含む道路交通情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された道路交通情報から、案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を抽出する抽出手段と、
案内するルート上で右折または左折をする第1の交差点を判別する交差点判別手段と、
前記交差点判別手段によって判別された第1の交差点より手前の第2の交差点の信号情報に基づき、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定する案内判定手段と、
前記案内判定手段の判定結果に基づき車線変更に関する案内を出力する出力手段と、
を有する電子装置。 An electronic device with a navigation function,
Receiving means for receiving road traffic information including signal information of intersections;
Extracting means for extracting signal information of a plurality of intersections existing on the route to be guided from the road traffic information received by the receiving means;
An intersection discriminating means for discriminating a first intersection that makes a right turn or a left turn on the route to be guided;
Guidance determination means for determining whether or not to change lanes in the road section before the second intersection based on the signal information of the second intersection before the first intersection determined by the intersection determination means;
Output means for outputting guidance on lane change based on the determination result of the guidance determination means;
An electronic device.
電子装置はさらに、前記渋滞情報に基づき渋滞があるか否かを判別する渋滞判別手段を含み、
前記案内判定手段は、前記渋滞判定手段により第1の交差点と第2の交差点の間に渋滞があると判別された場合に、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する、請求項1ないし5いずれか1つに記載の電子装置。 The road traffic information further includes traffic jam information,
The electronic device further includes a traffic jam determining means for determining whether there is a traffic jam based on the traffic jam information,
The guidance determination means determines that a lane change should be made in a road section in front of the second intersection when the congestion determination means determines that there is congestion between the first intersection and the second intersection. An electronic device according to any one of claims 1 to 5.
自車が走行しているレーンを識別する自車レーン識別手段とを含み、
前記案内判定手段は、前記第2交差点レーン判別手段および前記自車レーン識別手段によって自車が第2の交差点の手前の道路区間において右折レーンまたは左折レーンを走行していない場合に、車線変更をすべきでないと判定する、請求項1ないし6いずれか1つに記載の電子装置。 The guidance determination means further includes second intersection lane determination means for determining whether a right turn or a left turn lane is set at the second intersection;
Vehicle lane identification means for identifying the lane in which the vehicle is traveling,
The guidance determination means changes the lane when the vehicle is not traveling on a right turn lane or a left turn lane in a road section before the second intersection by the second intersection lane determination means and the own vehicle lane identification means. The electronic device according to claim 1, wherein the electronic device is determined not to be.
前記案内判定手段は、自車に並行して車両が存在するとき、車線変更をすべきでないと判定する、請求項1ないし5いずれか1つに記載の電子装置。 The road traffic information includes information on whether or not a vehicle exists in parallel with the own vehicle,
The electronic device according to claim 1, wherein the guidance determination unit determines that a lane change should not be performed when a vehicle is present in parallel with the host vehicle.
案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を受信するステップと、
案内するルート上で右折または左折する第1の交差点を判別するステップと、
前記判別するステップにより判別された第1の交差点より手前の第2の交差点の信号情報に基づき、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定するステップと、
前記判定結果に基づき車線変更に関する案内を出力するステップと、
を有する交差点の案内方法。 An intersection guide method in an electronic device having a navigation function,
Receiving signal information of a plurality of intersections existing on the route to be guided;
Determining a first intersection to turn right or left on the route to be guided;
Determining whether or not to change the lane in the road section before the second intersection based on the signal information of the second intersection before the first intersection determined by the determining step;
Outputting guidance on lane change based on the determination result;
Guide method of intersection having
案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を受信するステップと、
案内するルート上で右折または左折する第1の交差点を判別するステップと、
前記判別するステップにより判別された第1の交差点より手前の第2の交差点の信号情報に基づき、第2の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定するステップと、
前記判定結果に基づき車線変更に関する案内を出力するステップと、
を有する交差点の案内プログラム。
An intersection guidance program executed by an electronic device having a navigation function,
Receiving signal information of a plurality of intersections existing on the route to be guided;
Determining a first intersection to turn right or left on the route to be guided;
Determining whether or not to change the lane in the road section before the second intersection based on the signal information of the second intersection before the first intersection determined by the determining step;
Outputting guidance on lane change based on the determination result;
Intersection guide program with
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