JP2010066001A - Navigation system, guidance method and guidance program for traffic situation - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ナビゲーション装置、交通状況案内方法及び交通状況案内プログラムに関する。 The present invention relates to a navigation device, a traffic situation guidance method, and a traffic situation guidance program.
最近、ナビゲーション装置は、自車周辺の渋滞情報をユーザに提供するだけでなく、渋滞区間を回避する迂回路等を案内する機能を有している。さらに、特許文献1に記載されたナビゲーション装置では、自車両が前方の交差点を直進して通過するとき、該交差点で右折待ちによる渋滞が発生している場合に、その渋滞を回避するための推奨レーンの案内を行っている。また、自車両が、右折待ちによる渋滞が発生している交差点で右折する場合には、早めに渋滞報知を行い、渋滞末尾に誘導する。
しかし、上記ナビゲーション装置では、以下のような場合に対応していない。例えば、図8に示すように、自車両105が右折する予定の交差点100と自車両105との間に他の交差点101が存在し、交差点100,101の両方に複数の車両からなる車列103,104が存在する場合がある。このような場合、推奨レーン102に誘導することにより手前の車列104を回避しても、奥側の車列103の後方にスペースが無い場合には、自車両105が車列末尾に並ぶことができない。また、奥側の車列103の後方に自車両105が進入可能なスペースが存在するにも関わらず、手前の車列104の末尾に並び、右折予定の交差点100に辿り着くまで時間がかかる可能性がある。
However, the navigation device does not support the following cases. For example, as shown in FIG. 8, there is another
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車前方に車列が存在する場合に、円滑な走行を支援することができるナビゲーション装置、交通状況案内方法及び交通状況案内プログラムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a navigation device, a traffic condition guidance method, and a traffic that can support smooth running when a train is present ahead of the host vehicle. To provide a situational guidance program.
上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、自車両が進路を変更すべき案内地点を検出する案内地点検出手段と、前記案内地点から続く第1の車列が存在するか否かを判断する第1の車列検出手段と、前記第1の車列と自車位置との間に、第2の車列が存在するか否かを判断する第2の車列検出手段と、前記第1の車列及び前記第2の車列が存在する場合に、前記第1の車列と前記第2の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、前記第1の車列手前に進入すべき旨を案内する案内制御手段とを備えたことを要旨とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 includes a guide point detecting means for detecting a guide point where the own vehicle should change the course, and a first vehicle train continuing from the guide point. First vehicle train detection means for judging whether or not, and second vehicle train detection for judging whether or not a second vehicle train exists between the first vehicle train and the own vehicle position And when the first vehicle train and the second vehicle train are present, there is a section where the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train. And a guidance control means for guiding that the vehicle should enter before the first vehicle train when it is determined that the section exists.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のナビゲーション装置において、外部から渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段をさらに備え、前記案内制御手段は、前記渋滞情報を用いて、前記第1の車列の末尾位置及び第2の車列の先頭位置を取得し、前記末尾位置から前記先頭位置までの長さが、所定長さ以上であるか否かを判断し、その長さが所定長さ以上である場合に、前記第1の車列と前記第2の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在すると判断することを要旨とする。 According to a second aspect of the present invention, in the navigation device according to the first aspect of the present invention, the navigation device further includes a traffic jam information acquiring unit that acquires traffic jam information from the outside, and the guidance control unit uses the traffic jam information to generate the first traffic jam information. The end position of the second train row and the start position of the second train row are acquired, and it is determined whether or not the length from the end position to the start position is equal to or greater than a predetermined length. When it is longer than the length, the gist is to determine that there is a section in which the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train.
請求項3に記載の発明は、請求項1に記載のナビゲーション装置において、前記案内制御手段は、前記第1の車列と前記第2の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在しないと判断した際に、前記自車両に対し、前記第2の車列の末尾手前に進入すべき旨を
案内することを要旨とする。
According to a third aspect of the present invention, in the navigation device according to the first aspect, the guidance control means is a section in which the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train. When it is determined that the vehicle does not exist, the gist is to guide the host vehicle that the vehicle should enter before the end of the second vehicle train.
請求項4に記載の発明は、交通状況に応じた案内を行う制御手段を用いた交通状況案内方法において、前記制御手段が、自車両が進路を変更すべき案内地点を検出し、前記案内地点から続く第1の車列があるか否かを判断するとともに、前記第1の車列と自車位置との間に、第2の車列が存在するか否かを判断し、前記第1の車列及び前記第2の車列が存在する場合に、前記第1の車列と前記第2の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、前記第1の車列手前に進入すべき旨を案内することを要旨とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the traffic situation guidance method using the control means for performing guidance according to the traffic situation, the control means detects a guidance point where the own vehicle should change the course, and the guidance point Is determined whether there is a first vehicle train that continues from the first vehicle train, and whether there is a second vehicle train between the first vehicle train and the vehicle position, When there is a second vehicle train and a second vehicle train, it is determined whether or not there is a section where the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train. When it is determined that the section exists, the gist is to guide that the vehicle should enter before the first train.
請求項5に記載の発明は、交通状況に応じた案内を行う制御手段を用いる交通状況案内プログラムにおいて、前記制御手段を、自車両が進路を変更すべき案内地点を検出する案内地点検出手段と、前記案内地点から続く第1の車列が存在するか否かを判断する第1の車列検出手段と、前記第1の車列と自車位置との間に、第2の車列が存在するか否かを判断する第2の車列検出手段と、前記第1の車列及び前記第2の車列が存在する場合に、前記第1の車列と前記第2の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、前記第1の車列手前に進入すべき旨を案内する案内制御手段として機能させることを要旨とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the traffic situation guidance program using the control means for performing guidance according to the traffic situation, the control means is a guidance point detection means for detecting a guidance point where the own vehicle should change the course. The second vehicle train is between the first vehicle train detecting means for determining whether or not the first vehicle train continuing from the guide point exists, and the first vehicle train and the vehicle position. Second vehicle train detecting means for determining whether or not the vehicle exists, and when the first vehicle train and the second vehicle train are present, the first vehicle train and the second vehicle train, As a guidance control means for guiding whether or not there is a section in which the host vehicle can enter, and that it is determined that there is a section, the vehicle should enter before the first train. The gist is to make it function.
請求項1に記載の発明によれば、自車両が進路を変更すべき案内地点から続く第1の車列と、第1の車列と自車位置との間に存在する第2の車列がある場合に、第1の車列と第2の車列との間に自車両が進入可能な区間があるか否かが判断される。そして、自車両が進入可能な区間が存在する場合には、該区間に進入すべき旨の案内を行う。このため、自車位置前方に、第1の車列及び第2の車列の両方がある場合にも、自車両に対し適切な案内を行い、自車両の円滑な走行を支援することができる。 According to the first aspect of the present invention, the first vehicle train that continues from the guide point where the vehicle should change the course, and the second vehicle train that exists between the first vehicle train and the vehicle position. When there is, it is determined whether or not there is a section in which the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train. When there is a section where the host vehicle can enter, guidance is provided to the effect that the vehicle should enter the section. For this reason, even when there are both the first vehicle train and the second vehicle train ahead of the host vehicle position, it is possible to provide appropriate guidance to the host vehicle and support smooth running of the host vehicle. .
請求項2に記載の発明によれば、外部から取得された渋滞情報を用いて、第1の車列の末尾位置及び第2の車列の先頭位置が取得される。また、その末尾位置から先頭位置までの長さが所定長さ以上である場合に、第1の車列と第2の車列との間に自車両が進入可能な区間が存在すると判断される。このため、進入可能区間の有無を的確に判断することができる。 According to the second aspect of the present invention, the end position of the first vehicle train and the start position of the second vehicle train are acquired using the traffic jam information acquired from the outside. Further, when the length from the end position to the start position is equal to or longer than a predetermined length, it is determined that there is a section in which the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train. . For this reason, it is possible to accurately determine the presence or absence of an enterable section.
請求項3に記載の発明によれば、第1の車列と第2の車列との間に、自車両が進入可能な区間が存在しないと判断した際に、自車両に対して、第2の車列の手前に進入すべき旨が案内される。このため、第2の車列が、第1の車列から連続しているような場合にも、自車両に対し適切な案内を行うことができる。 According to the third aspect of the present invention, when it is determined that there is no section in which the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train, You will be informed that you should enter before the second train. For this reason, appropriate guidance can be given to the host vehicle even when the second vehicle train is continuous from the first vehicle train.
請求項4に記載の方法によれば、自車両が進路を変更すべき案内地点から続く第1の車列と、第1の車列と自車位置との間に存在する第2の車列がある場合に、第1の車列と第2の車列との間に自車両が進入可能な区間があるか否かが判断される。そして、自車両が進入可能な区間が存在する場合には、該区間に進入すべき旨の案内を行う。このため、自車位置前方に、第1の車列及び第2の車列の両方がある場合にも、自車両に対し適切な案内を行い、自車両の円滑な走行を支援することができる。
According to the method of
請求項5に記載の発明によれば、経路案内プログラムに従って、自車両が進路を変更すべき案内地点から続く第1の車列と、第1の車列と自車位置との間に存在する第2の車列がある場合に、第1の車列と第2の車列との間に自車両が進入可能な区間があるか否かが判断される。そして、自車両が進入可能な区間が存在する場合には、該区間に進入すべき旨の案内を行う。このため、自車位置前方に、第1の車列及び第2の車列の両方がある場
合にも、自車両に対し適切な案内を行い、自車両の円滑な走行を支援することができる。
According to the fifth aspect of the present invention, in accordance with the route guidance program, the vehicle exists between the first vehicle train continuing from the guidance point where the route should be changed, and between the first vehicle train and the vehicle location. When there is a second vehicle train, it is determined whether there is a section in which the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train. When there is a section where the host vehicle can enter, guidance is provided to the effect that the vehicle should enter the section. For this reason, even when there are both the first vehicle train and the second vehicle train ahead of the host vehicle position, it is possible to provide appropriate guidance to the host vehicle and support smooth running of the host vehicle. .
以下、本発明を具体化した一実施形態を図1〜図7に従って説明する。図1は、本実施形態の交通情報提供システム1の概略図である。
交通情報提供システム1は、情報センター等に設置された情報提供サーバ2と、基地局3と、各車両Cに搭載されたナビゲーションシステム10(図2参照)とを備えている。情報提供サーバ2は、基地局3及びネットワークNを介して、各ナビゲーションシステム10とデータをそれぞれ無線通信にて送受信可能に接続されている。
Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic diagram of a traffic information providing system 1 according to the present embodiment.
The traffic information providing system 1 includes an information providing server 2 installed in an information center, a
この情報提供サーバ2は、渋滞情報を各ナビゲーションシステム10に配信する。渋滞情報は、所定のエリア内の渋滞の有無、渋滞発生区間等を有している。渋滞発生区間は、渋滞発生レーン、渋滞列の先頭位置及び末尾位置を示している。これらの情報は、例えば各車両Cから1分間隔等で取得したプローブデータを、情報提供サーバ2が統計することにより生成されている。このため、ナビゲーションシステム10に提供される渋滞情報は、リアルタイム性の高い情報になっている。
The information providing server 2 distributes traffic jam information to each
次に、受信した渋滞情報を用いて運転支援を行うナビゲーションシステム10について説明する。図2に示すように、このナビゲーションシステム10は、制御装置11及び地理情報記憶部12を有している。制御装置11は、交通状況案内プログラムを格納し、案内地点検出手段、第1の車列検出手段、第2の車列検出手段、案内制御手段、渋滞情報取得手段及びナビゲーション装置に対応している。
Next, the
制御装置11は、車両Cに設けられた位置検出センサ14から各種信号を取得して、自車位置を算出する。位置検出センサ14は、GPS受信部15、車速センサ16、ジャイロ17等から構成される。
The
また、制御装置11は、地理情報記憶部12に格納されたデータを用いて、経路探索及び地図描画を行う。地理情報記憶部12には、経路データ20と地図描画データ21とが格納されている。経路データ20は、道路を示すリンクの接続状態を示すリンクデータ、各リンクに割り当てられたリンクコスト等を有している。制御装置11は、目的地が入力されると、リンクコストを用いて、複数の条件下で現在地から目的地までの推奨経路を探索する。
Further, the
地図描画データ21は、タッチパネルディスプレイ(以下、単にディスプレイ30という)に地図画面35を表示するためのデータである。また、地図描画データ21は、各道路のレーン数、各レーンの進行方向、道路形状データ、道路上の分岐点、施設進入地点等の道路データを有しており、該道路データはリンクデータと対応している。道路形状データは、道路の曲線形状等を表すデータである。制御装置11は、自車両の走行軌跡と道路形状データとを比較して、自車位置を道路上に特定する。分岐点は、交差点、インターチェンジ等、他の道路又はレーンに接続する地点であって、施設進入地点は、道路沿いの施設に進入するための地点である。尚、道路データは、地図描画データの一部としたが、道路データを独立させて保持してもよいし、経路データ20に含めてもよい。
The map drawing data 21 is data for displaying a
また、制御装置11は、図示しない音声データを用いて、スピーカ31から案内音声を出力する。さらに、ナビゲーションシステム10は通信装置13に接続されている。通信装置13は、無線通信機、又はユーザの所有する携帯電話等の装置である。制御装置11は、この通信装置13を介して、情報提供サーバ2から定期的に渋滞情報を取得する。そして、取得した渋滞情報を用いて、自車両の進行方向前方に渋滞区間があるか否かを判断する。
(処理手順)
次に、自車両が、右折又は左折する予定の交差系地点又は施設進入地点に接近した際の処理手順について説明する。尚、自車両が右折又は左折する予定の交差系地点、又は施設進入地点等の経路案内が必要な地点を「案内地点」という。
Further, the
(Processing procedure)
Next, a processing procedure when the host vehicle approaches an intersection point or facility entry point scheduled to turn right or left will be described. A point where route guidance is required, such as an intersection point where the host vehicle is to turn right or left, or a facility entry point is referred to as a “guidance point”.
この処理は、例えば、目的地が設定された際に実行される。詳述すると、目的地が設定された際、制御装置11は、自車両の現在地から目的地までの推奨経路を、各種条件下で、経路データ20を用いて探索し、ディスプレイ30に表示する。表示された推奨経路が複数の場合、ユーザは、それらの経路の中から一つを案内経路として選択する。
This process is executed, for example, when a destination is set. Specifically, when the destination is set, the
また、少なくともこの処理が実行されている間は、制御装置11は、1分間隔等で送信されるリアルタイム性が高い上記渋滞情報を取得しているものとする。
案内経路が設定されると、制御装置11は、設定された案内経路をリンクデータとして取得する。そして図3に示すように、自車位置と案内経路とを比較して、上記案内地点が、進行方向の前方であって、自車位置からXm(例えば300m)以内に存在するか否かを判断する(ステップS1)。
In addition, at least while this process is being executed, the
When the guide route is set, the
案内地点P1が存在しないと判断すると(ステップS1においてNO)、進行方向前方のXm以内に案内地点P1が検出されるまで、ステップS1の処理を繰り返す。また、途中でユーザの操作によって目的地や経路が強制変更された場合には、ステップS1から処理が開始される。 If it is determined that the guide point P1 does not exist (NO in step S1), the process of step S1 is repeated until the guide point P1 is detected within Xm ahead of the traveling direction. If the destination or route is forcibly changed by a user operation during the process, the process starts from step S1.
案内地点が、前方Xm以内に存在すると判断すると(ステップS1においてYES)、その案内地点と、自車位置との間に、車列が発生する可能性のある対象地点が存在するか否かを、上記道路データに基づき判断する(ステップS2)。上記した対象地点は、案内地点と自車位置との間に位置する分岐点や、施設に進入するための施設進入地点である。案内地点と自車位置との間に、対象地点が存在しないと判断すると(ステップS2においてNO)、ステップS1に戻る。 If it is determined that the guidance point is within Xm ahead (YES in step S1), it is determined whether or not there is a target point where a train may occur between the guidance point and the vehicle position. A determination is made based on the road data (step S2). The target points described above are a branch point located between the guide point and the vehicle position or a facility entry point for entering the facility. If it is determined that there is no target point between the guide point and the vehicle position (NO in step S2), the process returns to step S1.
一方、図5に示すように、自車両C1が右折する予定の案内地点P1と、自車位置との間に、交差点P5が存在する場合、交差点P5を対象地点P2とみなし、ステップS2において上記対象地点P2が存在すると判断する(ステップS2においてYES)。そして、予め取得した案内経路に基づき、案内地点P1と対象地点P2との間の自車両C1の走行予定レーンを取得する(ステップS3)。例えば、自車両C1が、交差点P5を直進し、案内地点P1で右折する予定である場合、案内地点P1と交差点P5との間は、右折レーン50を走行するため、この右折レーン50を、走行予定レーンとする。
On the other hand, as shown in FIG. 5, when an intersection P5 exists between the guide point P1 where the host vehicle C1 is scheduled to make a right turn and the host vehicle position, the intersection P5 is regarded as the target point P2, and the above-mentioned in step S2 It is determined that target point P2 exists (YES in step S2). Then, based on the previously acquired guide route, a planned travel lane of the host vehicle C1 between the guide point P1 and the target point P2 is acquired (step S3). For example, when the host vehicle C1 is going straight on the intersection P5 and turning right at the guidance point P1, the vehicle C1 travels on the
次に、対象地点P2から続く車列L2(第2の車列)が存在しているか否かを、渋滞情報を用いて判断する(ステップS4)。具体的には、対象地点P2と自車位置との間であって、上記走行予定レーンに連続するレーン上に、対象地点P2から続く車列L2があるか否かを判断する。例えば、図5のように、右折予定の案内地点P1と自車位置との間に交差点P5が存在する場合には、走行予定レーン(右折レーン50)に連続する右折レーン51上であって、対象地点P2である交差点P5から続く車列L2が存在するか否かを、渋滞情報に含まれる渋滞発生レーン、先頭位置等を用いて判断する。また、例えば図6のように、左折予定の案内地点P1と自車位置との間に施設進入地点P6がある場合には、走行予定レーン(図6では左折レーン52)上に、施設進入地点P6から続く車列L2が存在するか否かを渋滞発生レーン、先頭位置等を用いて判断する。
Next, it is determined using the traffic jam information whether or not there is a vehicle train L2 (second vehicle train) continuing from the target point P2 (step S4). Specifically, it is determined whether or not there is a train L2 that continues from the target point P2 on the lane that is between the target point P2 and the vehicle position and that is continuous with the planned travel lane. For example, as shown in FIG. 5, when there is an intersection P5 between the guide point P1 scheduled for a right turn and the vehicle position, it is on the right turn lane 51 that is continuous with the planned lane (the right turn lane 50), It is determined whether or not there is a train L2 that continues from the intersection P5 that is the target point P2, using the traffic jam occurrence lane, the head position, and the like included in the traffic jam information. Further, for example, as shown in FIG. 6, when there is a facility entry point P6 between the guide point P1 scheduled to turn left and the vehicle position, the facility entry point is located on the planned travel lane (
対象地点P2から続く車列L2が無いと判断すると(ステップS4においてNO)、回避すべき車列が無いため、走行予定レーンに移動すべき旨を案内する(ステップS9)。
例えば、自車両C1が、交差点P5を直進し、案内地点P1で右折する予定である場合、自車両C1を右折レーン50に案内する。このとき、制御装置11は、スピーカ31から、「およそ300m先右方向です。右折レーンを走行してください」等の案内音声を出力する。
If it is determined that there is no vehicle train L2 continuing from the target point P2 (NO in step S4), there is no vehicle train to be avoided, and guidance is provided that the vehicle should move to the planned travel lane (step S9).
For example, when the host vehicle C1 is going to go straight on the intersection P5 and turn right at the guide point P1, the host vehicle C1 is guided to the
対象地点P2から続く車列L2が存在すると判断すると(ステップS4においてYES)、案内地点P1から続く車列L1(第1の車列)が存在するか否かを判断する(ステップS5)。例えば、上記走行予定レーン上であって、案内地点P1から続く車列L1の有無を、渋滞情報に含まれる渋滞発生レーン、先頭位置等を用いて判断する。 If it is determined that there is a vehicle train L2 that continues from the target point P2 (YES in step S4), it is determined whether there is a vehicle train L1 (first vehicle train) that continues from the guidance point P1 (step S5). For example, the presence / absence of the vehicle train L1 on the planned travel lane from the guidance point P1 is determined using the traffic jam occurrence lane, the head position, etc. included in the traffic jam information.
例えば、図5では、右折レーン50上であって、案内地点P1から続く車列L1が存在するか否かを判断する。また、図6では、施設進入地点P6が位置するレーン52上であって、案内地点P1から続く車列L1が存在するか否かを判断する。
For example, in FIG. 5, it is determined whether or not there is a train L1 that is on the
例えば、案内地点P1から続く車列L1が存在しないと判断すると(ステップS5においてNO)、手前の車列L2を回避した後、走行予定レーンに移動すべき旨を案内する(ステップS10)。このとき、制御装置11は、自車両C1が走行している走行レーンを道路データ等に基づき判断する。走行レーンが、車列L2を回避できるレーンである場合には、「現在のレーンを維持し、渋滞を超えた後に右折レーンに車線変更してください」等の案内音声を行うようにしてもよい。走行レーンが、車列L2が存在するレーンと同じである場合には、道路データに基づき、走行レーンに隣接する隣接レーンが存在するか否かを判断し、隣接レーンが存在する場合、そのレーンに車列が存在するか否かを渋滞情報に基づき判断する。車列が存在しない隣接レーンが存在する場合には、制御装置11は、「およそ300m先右方向です。渋滞を回避した後に右折レーンに車線変更してください」等の案内音声をスピーカ31から出力し、そのレーンに進入すべき旨の案内を行う。そのようなレーンが存在しない場合には、例えば現在の走行レーンを走行し続けるように案内する。
For example, if it is determined that there is no vehicle train L1 that continues from the guidance point P1 (NO in step S5), after avoiding the front vehicle train L2, guidance is provided that the vehicle should move to the planned travel lane (step S10). At this time, the
案内地点P1から続く車列L1が存在すると判断した場合(ステップS5においてYES)、車列L1の状態を検出するための渋滞検出処理を行う(ステップS6)。
この渋滞状況検出処理について、図4に従って説明する。まず、制御装置11は、渋滞情報を用いて、案内地点P1から続く車列L1の末尾位置を取得する(ステップS6−1)。例えば、図5では、案内地点P1から続く車列L1のうち、最も後方に並んでいる車両Cの位置を末尾位置E1として取得する。
When it is determined that there is a train L1 that continues from the guidance point P1 (YES in step S5), a traffic jam detection process is performed to detect the state of the train L1 (step S6).
This traffic condition detection process will be described with reference to FIG. First, the
末尾位置E1を取得すると、末尾位置E1から、第2の車列L2の先頭位置までの長さLを算出する(ステップS6−2)。対象地点P2が交差点P5である場合には、図5に示すように、末尾位置E1から先頭位置H1までの長さLは、交差点P5の幅を含む長さとなっている。尚、先頭位置を特定する際は、渋滞情報に含まれる車列の先頭位置の座標を用いて特定してもよいし、或いは、車列が発生した場合に先頭となる位置(例えば対象地点P2等)を予め登録しておき、該位置を用いて特定してもよい。 When the tail position E1 is acquired, the length L from the tail position E1 to the head position of the second vehicle train L2 is calculated (step S6-2). When the target point P2 is the intersection P5, as shown in FIG. 5, the length L from the end position E1 to the start position H1 is a length including the width of the intersection P5. When the head position is specified, it may be specified using the coordinates of the head position of the vehicle train included in the traffic jam information, or the head position when the vehicle train occurs (for example, the target point P2). Etc.) may be registered in advance and specified using the position.
長さLを算出すると、制御装置11は、車列L1と車列L2との間の長さLが所定長さ以上であるか否かを判断する(ステップS6−3)。尚、図5に示すように、対象地点P2が交差点P5である場合には、所定長さは、自車両C1が進入可能な長さ(例えば10m)と交差点の幅とを加算した長さに設定されている。図6に示すように、対象地点P2が施設進入地点P6である場合には、上記した長さLが交差点P5を含まないため、所定長さは自車両C1が進入可能な長さに設定されている。
After calculating the length L, the
例えば図5のように、対象地点P2が交差点P5である場合、末尾位置E1から先頭位
置H1までの長さLが、交差点の幅と自車両C1が進入可能な長さを加算した所定長さ未満であるときには(ステップS6−3においてNO)、車列L1の手前に、自車両C1が進入可能な区間(進入可能区間)が存在しないと特定する(ステップS6−5)。このとき、例えば、進入可能区間の有無を示すフラグを「0(OFF)」に設定する。この場合には、手前の車列L2が、奥側の車列L1から続く車列であって、各車列L1,L2が連続している可能性がある。このような場合に、自車両C1が手前の車列L2を回避して走行予定レーンに進入しようとしても、車列後方に並ぶことができない。
For example, as shown in FIG. 5, when the target point P2 is the intersection P5, the length L from the end position E1 to the start position H1 is a predetermined length obtained by adding the width of the intersection and the length that the vehicle C1 can enter. When it is less than (NO in step S6-3), it is specified that there is no section (entranceable section) where the host vehicle C1 can enter before the vehicle train L1 (step S6-5). At this time, for example, a flag indicating the presence / absence of an enterable section is set to “0 (OFF)”. In this case, there is a possibility that the front vehicle train L2 is a vehicle train that continues from the rear vehicle train L1, and that each vehicle train L1, L2 is continuous. In such a case, even if the host vehicle C1 tries to enter the planned travel lane while avoiding the front vehicle train L2, it cannot line up behind the vehicle train.
一方、図6のように、末尾位置E1から先頭位置H1までの長さLが、自車両が進入可能な所定長さ以上である場合には(ステップS6−3においてYES)、自車両C1が進入可能な進入可能区間が存在すると特定する(ステップS6−4)。このとき、例えば、進入可能区間の有無を示すフラグを「1(ON)」に設定する。このような場合には、例えば手前の車列L2は交差点P5での右折待ちの車列であって、奥側の車列L1及び手前の車列L2は、不連続であると推定される。この場合、自車両C1が手前の車列L2を回避して走行予定レーンに進入した後、車列後方に並ぶことができる。このように渋滞状況検出処理が終了すると、図3に示すステップS7に戻る。 On the other hand, as shown in FIG. 6, when the length L from the end position E1 to the start position H1 is equal to or longer than a predetermined length that the host vehicle can enter (YES in step S6-3), the host vehicle C1 It is specified that there is an enterable section that can be entered (step S6-4). At this time, for example, a flag indicating the presence / absence of an enterable section is set to “1 (ON)”. In such a case, for example, the front vehicle train L2 is a vehicle train waiting for a right turn at the intersection P5, and the rear vehicle train L1 and the front vehicle train L2 are estimated to be discontinuous. In this case, the host vehicle C1 can line up behind the vehicle train after entering the travel planned lane while avoiding the front vehicle train L2. When the traffic jam condition detection process is thus completed, the process returns to step S7 shown in FIG.
ステップS7では、渋滞状況検出処理の検出結果に基づき、進入可能区間が存在するか否かを判断する。例えば、渋滞状況検出処理で設定したフラグの値に基づき、進入可能区間の有無を判断する。進入可能区間が存在すると判断すると(ステップS7においてYES)、手前の車列L2を回避して、案内地点P1から続く奥の車列L1の末尾へ移動すべき旨を案内する(ステップS8)。車列L2を回避するための案内を行う処理は、上記したステップS10の手順と同様に行う。また、車列L1の末尾へ移動すべき旨の案内として、例えば、スピーカ31から、「およそ300m先右方向です。手前の渋滞を回避した後に、奥の渋滞までに右折レーンへ車線変更してください」等の案内音声を出力してもよい。又は、図7に示すように、進入可能区間を、マーク36等で地図画面35に表示する。このマーク36は、自車両C1が進入可能なスペースがある状態を示しており、例えば、自車位置38の進行方向前方であって、各渋滞マーク37の間に表示される。
In step S <b> 7, it is determined whether or not there is an accessible section based on the detection result of the traffic jam condition detection process. For example, the presence / absence of an accessible section is determined based on the value of the flag set in the traffic jam condition detection process. If it is determined that there is an enterable section (YES in step S7), guidance is provided to avoid the front vehicle train L2 and move to the end of the rear vehicle train L1 continuing from the guide point P1 (step S8). The process for performing guidance for avoiding the vehicle train L2 is performed in the same manner as in step S10 described above. Also, as a guide to move to the end of the lane L1, for example, from the
このように、奥側の車列L1末尾に進入可能区間が存在する場合に、手前の車列L2を回避する案内を予め行うことで、進入可能区間への移動を促し、自車両C1の案内地点ではない地点から続く車列に並ぶことによる不要な待ち時間を解消することができる。 In this way, when there is an approachable section at the end of the rear vehicle train L1, guidance for avoiding the front vehicle train L2 is performed in advance, thereby urging the vehicle to enter the travelable section and guiding the host vehicle C1. Unnecessary waiting time due to lining up in a train that continues from a non-point can be eliminated.
一方、ステップS7において、進入可能区間が存在しないと判断すると(ステップS7においてNO)、手前の車列L2の末尾へ移動すべき旨の案内を行う(ステップS11)。例えば「300m先右方向です。渋滞末尾までに、右折レーンへ車線変更してください」等といった案内音声をスピーカ31から出力したり、案内表示をディスプレイ30に表示する。
On the other hand, if it is determined in step S7 that there is no accessible section (NO in step S7), guidance is provided to the effect that the vehicle should move to the end of the preceding vehicle train L2 (step S11). For example, a guidance voice such as “It is 300 m ahead right direction. Please change lane to the right turn lane by the end of the traffic jam” or the like is output from the
このように、車列L1の後方に進入可能区間が存在しない場合には、手前の車列L2に並ぶように促すので、奥側の車列後方まで進んだにも関わらず、自車両C1が進入できるスペースがないといった事態を防止できる。 As described above, when there is no approachable section behind the vehicle train L1, the vehicle is prompted to line up with the front vehicle train L2. A situation where there is no space for entry can be prevented.
案内を行うと、ステップS1に戻り、上記した処理を繰り返す。即ち、案内地点P1を通過するまでは、案内地点P1よりも手前に車列L2が存在するか否かを繰り返し判断する。案内地点P1を通過すると、次の案内地点P1が前方Xm以内に含まれるのを待機する。そして、目的地に到着すると、処理を終了する。 If guidance is performed, the process returns to step S1 and the above-described processing is repeated. That is, until it passes through the guidance point P1, it is repeatedly determined whether or not the vehicle train L2 exists before the guidance point P1. After passing through the guide point P1, it waits for the next guide point P1 to be included within the forward Xm. When the destination is reached, the process is terminated.
このように、ドライバーからは、手前の車列L2が、奥側の車列L1から続く車列であるか否か、或いは車列L1の後方に進入可能区間があるか否かが判らなくても、制御装置
11により、車列L1の後方に進入可能区間があるか否かを判断し、進入可能区間の有無に応じた案内を行う。このため、混雑している道路を走行している場合でも、円滑な走行を支援することができる。
Thus, the driver does not know whether or not the front vehicle row L2 is a vehicle row that continues from the rear vehicle row L1, or whether there is an accessible section behind the vehicle row L1. In addition, the
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)上記実施形態では、制御装置11は、自車両C1が進路を変更すべき案内地点P1を検出する。また、案内地点P1から続く車列L1が存在するか否かを判断するとともに、車列L1と自車位置との間に車列L2があるか否かを判断する。さらに、車列L1及び車列L2が存在する場合に、第1の車列L1と自車位置との間に自車両C1が進入可能な進入可能区間があるか否かを判断し、進入可能区間が存在する場合には、自車両C1が第1の車列L1の手前に進入すべき旨を案内する。このため、自車位置前方に車列が複数ある場合にも、自車両C1に対し適切な案内を行い、自車両の円滑な走行を支援することができる。
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the above embodiment, the
(2)上記実施形態では、制御装置11は、通信装置13を介して渋滞情報を取得する。また、渋滞情報を用いて、第1の車列L1の末尾位置E1及び第2の車列L2の先頭位置H1を取得し、末尾位置E1から先頭位置H1間での長さが所定長さ以上であるか否かを判断する。そして、長さLが所定長さ以上である場合に、車列L1の手前に自車両C1が進入可能な区間があると判断する。このため、進入可能区間の有無を的確に判断することができる。
(2) In the above embodiment, the
(3)上記実施形態では、第1の車列L1手前に自車両C1が進入可能区間が無いと判断した際に、自車両C1に対し、第2の車列L2の末尾手前に進入すべき案内を行う。このため、車列L2が、車列L1から連続しているような場合にも、自車両C1に対し、的確な案内を行うことができる。 (3) In the above embodiment, when it is determined that there is no section where the host vehicle C1 can enter before the first vehicle row L1, the vehicle should enter the vehicle before the end of the second vehicle row L2. Give guidance. For this reason, even when the vehicle train L2 is continuous from the vehicle train L1, accurate guidance can be provided to the host vehicle C1.
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、対象地点P2を検出し、該対象地点P2から続く車列L2があるか否かを判断するようにしたが、対象地点P2を考慮せずに、車列L1と自車位置との間に車列の先頭位置があるか否かを渋滞情報に基づき判断するようにしてもよい。即ち、車列L1の先頭位置よりも後方であって、自車位置よりも進行方向前方に、他の先頭位置があるか否かを判断する。そして、案内地点P1から続く第1の車列L1が存在し、且つ車列L1と自車位置との間に車列の先頭位置がある場合に、第1の車列L1の末尾位置E1と先頭位置との間の長さが、所定長さ以上であるか否かを判断する。上記長さが、所定長さ以上である場合、第1の車列L1の後方に進入可能区間があると判断し、第1の車列末尾に誘導する等の案内を行う。このようにすると、対象地点P2を検出しなくても、車列が複数あるか否かを判断することができる。
In addition, you may change this embodiment as follows.
In the above embodiment, the target point P2 is detected and it is determined whether or not there is a vehicle train L2 continuing from the target point P2. However, the vehicle train L1 and the own vehicle are not considered without considering the target point P2. It may be determined based on the traffic jam information whether or not the head position of the vehicle train is between the positions. That is, it is determined whether there is another head position behind the head position of the vehicle row L1 and ahead of the own vehicle position in the traveling direction. Then, when there is a first vehicle train L1 that continues from the guide point P1 and there is a head position of the vehicle train between the vehicle train L1 and the host vehicle position, the end position E1 of the first vehicle train L1 and It is determined whether or not the length from the head position is a predetermined length or more. When the length is equal to or longer than the predetermined length, it is determined that there is an accessible section behind the first vehicle train L1, and guidance such as guidance to the end of the first vehicle train is performed. In this way, it is possible to determine whether or not there are a plurality of vehicle trains without detecting the target point P2.
・ステップS8とステップS10において、自車両C1が手前の第2の車列L2を回避し、対象地点P2を通過した際に、右折レーン等の走行予定レーンへ進入すべき旨の案内を行うようにしてもよい。これにより、案内地点P1の手前Xmを通過した時と、対象地点P2を通過した時の両方のタイミングで案内が行われるので、より円滑な走行を支援することができる。 In step S8 and step S10, when the host vehicle C1 avoids the second front train L2 and passes through the target point P2, guidance is given to the effect that the vehicle should enter a scheduled driving lane such as a right turn lane. It may be. Thereby, since guidance is performed both at the time of passing Xm in front of the guide point P1 and at the time of passing the target point P2, smoother travel can be supported.
・上記実施形態では、ナビゲーション装置を、自車両C1に搭載されたナビゲーションシステム10に具体化したが、その他の携帯端末等に具体化してもよい。また、ナビゲーション装置を、ナビゲーションシステム10と接続された外部サーバに具体化してもよい。この場合、外部サーバが、車列の有無、進入可能区間の有無及び案内方法を判断し、ナビゲーションシステム10が、指定された案内方法での案内を実行する。
-In above-mentioned embodiment, although the navigation apparatus was actualized in the
11…案内地点検出手段、第1の車列検出手段、第2の車列検出手段、案内制御手段、渋滞情報取得手段及びナビゲーション装置としての制御装置、C1…自車両、E1…末尾位置、H1…先頭位置、L1…第1の車列、L2…第2の車列、P1…案内地点。 11: guide point detection means, first vehicle train detection means, second vehicle train detection means, guidance control means, traffic jam information acquisition means and control device as navigation device, C1 ... own vehicle, E1 ... tail position, H1 ... first position, L1 ... first vehicle train, L2 ... second vehicle train, P1 ... guide point.
Claims (5)
前記案内地点から続く第1の車列が存在するか否かを判断する第1の車列検出手段と、
前記第1の車列と自車位置との間に、第2の車列が存在するか否かを判断する第2の車列検出手段と、
前記第1の車列及び前記第2の車列が存在する場合に、前記第1の車列と前記第2の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、前記第1の車列手前に進入すべき旨を案内する案内制御手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 Guidance point detection means for detecting a guidance point at which the vehicle is to change course,
First vehicle train detecting means for determining whether or not there is a first vehicle train continuing from the guide point;
Second vehicle train detection means for determining whether or not a second vehicle train exists between the first vehicle train and the host vehicle position;
Whether or not there is a section in which the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train when the first vehicle train and the second vehicle train are present And a guidance control means for guiding that the vehicle should enter before the first vehicle train when it is determined that the section exists.
外部から渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段をさらに備え、
前記案内制御手段は、
前記渋滞情報を用いて、前記第1の車列の末尾位置及び第2の車列の先頭位置を取得し、前記末尾位置から前記先頭位置までの長さが、所定長さ以上であるか否かを判断し、その長さが所定長さ以上である場合に、前記第1の車列と前記第2の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在すると判断することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
It further comprises traffic information acquisition means for acquiring traffic information from outside,
The guidance control means includes
The end position of the first vehicle train and the start position of the second train train are acquired using the traffic jam information, and the length from the end position to the start position is a predetermined length or more. If the length is equal to or longer than a predetermined length, it is determined that there is a section in which the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train. A featured navigation device.
前記案内制御手段は、
前記第1の車列と前記第2の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在しないと判断した際に、前記自車両に対し、前記第2の車列手前に進入すべき旨を案内することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
The guidance control means includes
When it is determined that there is no section in which the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train, the vehicle enters the front of the second vehicle train. A navigation device characterized by guiding the power.
前記制御手段が、
自車両が進路を変更すべき案内地点を検出し、前記案内地点から続く第1の車列があるか否かを判断するとともに、
前記第1の車列と自車位置との間に、第2の車列が存在するか否かを判断し、
前記第1の車列及び前記第2の車列が存在する場合に、前記第1の車列と前記第2の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、前記第1の車列手前に進入すべき旨を案内することを特徴とする交通状況案内方法。 In the traffic situation guidance method using the control means that performs guidance according to the traffic situation,
The control means is
While detecting the guidance point where the own vehicle should change the course, and determining whether there is a first vehicle train that continues from the guidance point,
Determining whether there is a second vehicle train between the first vehicle train and the vehicle position;
Whether or not there is a section in which the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train when the first vehicle train and the second vehicle train are present , And when it is determined that the section exists, the traffic condition guidance method is characterized in that guidance is provided to enter before the first vehicle train.
前記制御手段を、
自車両が進路を変更すべき案内地点を検出する案内地点検出手段と、
前記案内地点から続く第1の車列が存在するか否かを判断する第1の車列検出手段と、
前記第1の車列と自車位置との間に、第2の車列が存在するか否かを判断する第2の車列検出手段と、
前記第1の車列及び前記第2の車列が存在する場合に、前記第1の車列と前記第2の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、前記第1の車列手前に進入すべき旨を案内する案内制御手段として機能させることを特徴とする交通状況案内プログラム。 In a traffic situation guidance program that uses control means to provide guidance according to the traffic situation,
The control means;
Guidance point detection means for detecting a guidance point at which the vehicle is to change course,
First vehicle train detecting means for determining whether or not there is a first vehicle train continuing from the guide point;
Second vehicle train detection means for determining whether or not a second vehicle train exists between the first vehicle train and the host vehicle position;
Whether or not there is a section in which the host vehicle can enter between the first vehicle train and the second vehicle train when the first vehicle train and the second vehicle train are present And a traffic condition guidance program that functions as guidance control means for guiding that the vehicle should enter before the first vehicle train when it is determined that the section exists.
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