JP2016005381A - Train body transport vehicle - Google Patents

Train body transport vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP2016005381A
JP2016005381A JP2014125079A JP2014125079A JP2016005381A JP 2016005381 A JP2016005381 A JP 2016005381A JP 2014125079 A JP2014125079 A JP 2014125079A JP 2014125079 A JP2014125079 A JP 2014125079A JP 2016005381 A JP2016005381 A JP 2016005381A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pair
tractor
wheels
drive motors
turning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2014125079A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6571316B2 (en
Inventor
猛 松崎
Takeshi Matsuzaki
猛 松崎
保司 近藤
Yasuji Kondo
保司 近藤
山田　渉
Wataru Yamada
渉 山田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SHIN TOMOE ELECTRIC Manufacturing CO Ltd
SHIN-TOMOE ELECTRIC MANUFACTURING CO Ltd
YASHIMA & CO Ltd
Hitachi Transportation Technologies Ltd
Original Assignee
SHIN TOMOE ELECTRIC Manufacturing CO Ltd
SHIN-TOMOE ELECTRIC MANUFACTURING CO Ltd
YASHIMA & CO Ltd
Hitachi Transportation Technologies Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SHIN TOMOE ELECTRIC Manufacturing CO Ltd, SHIN-TOMOE ELECTRIC MANUFACTURING CO Ltd, YASHIMA & CO Ltd, Hitachi Transportation Technologies Ltd filed Critical SHIN TOMOE ELECTRIC Manufacturing CO Ltd
Priority to JP2014125079A priority Critical patent/JP6571316B2/en
Publication of JP2016005381A publication Critical patent/JP2016005381A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6571316B2 publication Critical patent/JP6571316B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a train body transport vehicle capable of preventing side-slip of tires at the time of turning by making a drive device and a steering device of wheels a single system.SOLUTION: A train body transport vehicle comprises a trailer for supporting a train body, and a tractor rotatably coupled to the trailer through a pivot axis. The tractor includes: a driver seat having a handle and an accelerator pedal; a pair of wheels; a pair of drive motors for rotating the pair of wheels, and a pair of transmission mechanisms for transmitting turning force of the pair of drive motors to the pair of wheels; and a calculation device for calculating command values of the pair of drive motors according to the steering angle of the handle and the stepping angle of the accelerator pedal.

Description

本発明は、電車車体を運搬する運搬車に関する。   The present invention relates to a transport vehicle that transports a train body.

従来、例えば電車の台車と車体を分離して修繕等の作業を行う際に、分離場から修繕場の間で搬入や搬出等の運搬を行う場合に、電車車体運搬車を使用している（例えば、特許文献１〜３を参照）。
このような電車車体運搬車は、トラクタ１台とトレーラ１台とで構成されており、当該電車車体運搬車を２台用意し、トレーラの後端部を向かい合せて配置することにより、前後２台のトレーラに車体を跨って乗せて操舵して自走行している。 Conventionally, for example, when carrying out work such as repair by separating the carriage and the car body of a train, a train car carrier is used when carrying such as loading and unloading between the separation place and the repair place ( For example, see Patent Documents 1 to 3).
Such a train car carrier is composed of one tractor and one trailer. By preparing two train car carriers and arranging the rear end of the trailer facing each other, the front and rear 2 He rides on the trailer of the vehicle across the vehicle body and steers himself.

このような電車車体運搬車において、運搬される車体の前後にトラクタが配置されるため、当該車体の運搬方向に応じて進行方向前側のトラクタの操舵手段のハンドル用いて運転される。
トラクタとトレーラは、自在に回転できる旋回軸で結合し、トラクタの足回りは旋回小回りのできる１軸配置とし、エンジンを駆動源としトルクコンバータ、減速機、ディファレンシャルギア、車輪等を備えた駆動装置を備えている。
また、トラクタは、例えば特許文献３に示すように、駆動源のエンジンで油圧ポンプを作動させ油圧をブースターに送り運転手のハンドル操作により制御弁を介してブースターピストンを出し入れして、ピストンに繋がる操舵用ラックによりトラクタとトレーラを結合する旋回軸を回転させて行う操舵装置を備えている。 In such a train car body vehicle, the tractor is arranged in front of and behind the car body to be transported, so that the vehicle is operated using the steering means handle of the tractor on the front side in the traveling direction according to the transport direction of the car body.
The tractor and trailer are connected with a freely rotating swivel shaft, and the tractor's undercarriage is a single shaft arrangement that can be swiveled slightly, and the engine is the drive source that includes a torque converter, reducer, differential gear, wheels, etc. It has.
In addition, as shown in Patent Document 3, for example, the tractor operates a hydraulic pump with a drive source engine, sends hydraulic pressure to the booster, and pulls in and out the booster piston through a control valve by a driver's handle operation, and is connected to the piston. A steering device is provided that rotates a turning shaft that couples a tractor and a trailer by a steering rack.

上記した従来の一対の電車車体運搬車によって車体の運搬走行を行う時には、進行方向前位側のトラクタは、エンジン駆動にて牽引するとともにハンドル操舵により自走行し、進行方向後位側のトラクタは、エンジンは駆動のままでトルクコンバータがクラッチを断としてエンジンの動力伝達を絶つように構成されている。
このとき、後位側のトラクタのエンジンは駆動しているので、油圧ポンプは作動しハンドル操舵ができるため、後位側のトラクタは、前位側のトラクタに牽引されながらハンドル操舵して追従走行する。 When the vehicle body is transported by the above-described pair of conventional train car carriers, the tractor on the front side in the traveling direction pulls by the engine drive and self-travels by steering the steering wheel, and the tractor on the rear side in the traveling direction The engine is driven and the torque converter is configured to disengage the clutch and cut off the power transmission of the engine.
At this time, since the engine of the rear tractor is driven, the hydraulic pump operates and the steering wheel can be steered. Therefore, the rear tractor is driven by the steering wheel while being pulled by the front tractor. To do.

このように、一対の電車車体運搬車を用いて運搬することにより、前後のトラクタに乗車する運転手間の相互の合図で、牽引側、非牽引側を変えることが可能で、自在に前進方向を選択して走行することができる。   In this way, by carrying using a pair of train car carriers, it is possible to change the towing side and the non-towing side with a mutual cue between the drivers who ride on the front and rear tractors, and freely change the forward direction You can select and run.

しかしながら、従来の電車車体運搬車は、エンジンを駆動源として車輪を回転させる駆動装置とハンドル操舵による旋回軸を回転させる操舵装置とが別系統に構成されているために、旋回時に、運転手が車輪の回転速さに合わせてハンドル操作して旋回軸を回してトラクタ、車輪の向きを変えている。
この際に車輪の回転速さとハンドル操舵による旋回軸の回転速さとが合わないことがあり、このため車輪が横滑りして、運搬路の壁面等の他の物体に電車車体が衝突することがあった。 However, in a conventional train car carrier, a driving device that rotates a wheel using an engine as a driving source and a steering device that rotates a turning shaft by steering a steering are configured in separate systems. The steering wheel is operated according to the rotation speed of the wheel and the turning axis is rotated to change the direction of the tractor and the wheel.
At this time, the rotational speed of the wheel may not match the rotational speed of the turning axis by steering the steering wheel, so the wheel may skid and the train car body may collide with other objects such as the wall of the transportation path. It was.

特公昭 ４４−７２８１号公報Japanese Patent Publication No. 44-7281 実公昭 ３９−４８０１号公報Japanese Utility Model Publication No. 39-4801 実公昭 ４１−１１７６６号公報Japanese Utility Model Publication No. 41-11766

本発明は、以上のような従来の欠点に鑑み、車輪の駆動装置及び操舵装置を１系統にして旋回時のタイヤの横滑りを防止できる電車車体運搬車を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional drawbacks, and an object of the present invention is to provide a train car body vehicle that can prevent a skid of a tire during turning by using a single wheel drive device and a steering device.

上記目的を達成するために、本発明の電車車体運搬車は、電車車体を支持するトレーラと、前記トレーラに旋回軸を介して回転自在に結合されたトラクタと、からなり、前記トラクタは、ハンドル及びアクセルペダルを有する運転席と、一対の車輪と、前記一対の車輪を回転させる一対の駆動モータ及び前記一対の駆動モータの回転力を前記一対の車輪に伝達する一対の伝達機構と、前記ハンドルの操舵角及び前記アクセルペダルの踏み角に応じて前記一対の駆動モータのそれぞれの指令値を演算する演算装置と、を備える。   In order to achieve the above object, a train car carrier according to the present invention comprises a trailer that supports a train car body, and a tractor that is rotatably coupled to the trailer via a turning shaft. And a driver's seat having an accelerator pedal, a pair of wheels, a pair of drive motors that rotate the pair of wheels, a pair of transmission mechanisms that transmit the rotational force of the pair of drive motors to the pair of wheels, and the handle And an arithmetic unit that calculates respective command values of the pair of drive motors according to the steering angle and the depression angle of the accelerator pedal.

また、前記トラクタは、前記トラクタ自身と前記旋回軸とを相対回転させる相対回転機構を備え、前記演算装置は、前記ハンドルの操舵角に応じて前記相対回転機構の回転制御を行うように構成してもよい。
さらに、前記一対の駆動モータは、回転力の出力軸への伝達をオンオフする機能を有し、前記相対回転機構は、前記相対回転をオンオフする機能を有し、前記トラクタは、前記一対の駆動モータのオンオフする機能と前記相対回転機構のオンオフする機能とをそれぞれ個別に切り替える切替スイッチを備えるように構成してもよい。 The tractor includes a relative rotation mechanism that relatively rotates the tractor itself and the turning shaft, and the arithmetic unit is configured to perform rotation control of the relative rotation mechanism according to a steering angle of the handle. May be.
Further, the pair of drive motors have a function of turning on / off transmission of rotational force to the output shaft, the relative rotation mechanism has a function of turning on / off the relative rotation, and the tractor has the pair of drive motors A changeover switch that individually switches between a function of turning on and off the motor and a function of turning on and off the relative rotation mechanism may be provided.

本発明の電車車体運搬車によれば、次の効果が得られる。
（１）ハンドルの操舵角とアクセルペダルの踏み角とに応じて最適な車輪の回転速度を左右で独立に制御することができることから、旋回時の車輪の横滑りが無くなり、電車車体が運搬路の壁面等の他の物体に衝突することなく走行できる。
（２）駆動源に一対の駆動モータを用いたため、車輪を回転させるための駆動装置から排気ガスを排出せず、作業者や運転者の健康を害するおそれがない。 According to the train car carrier of the present invention, the following effects can be obtained.
(1) The optimal wheel rotation speed can be controlled independently on the left and right according to the steering angle of the steering wheel and the depression angle of the accelerator pedal. It can run without colliding with other objects such as walls.
(2) Since a pair of drive motors are used as the drive source, exhaust gas is not discharged from the drive device for rotating the wheels, and there is no risk of harming the health of the operator or the driver.

本発明の電車車体運搬車を用いて、実際に車体を載置及び運搬している様子を示す側面図である。It is a side view which shows a mode that the vehicle body is actually mounted and conveyed using the train vehicle body transport vehicle of this invention. 本発明の電車車体運搬車におけるトラクタの駆動装置の詳細を示す平面図である。It is a top view which shows the detail of the drive device of the tractor in the train vehicle body transport vehicle of this invention. 図２の駆動装置において駆動回転軸の中心を通る水平面における断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view in a horizontal plane passing through the center of a drive rotation axis in the drive device of FIG. 2. 本発明の電車車体運搬車の操舵方式を示す図である。It is a figure which shows the steering system of the train vehicle body transport vehicle of this invention. 本発明の電車車体運搬車のトラクタとトレーラとの結合構造を説明する要部の側面図である。It is a side view of the principal part explaining the coupling structure of the tractor and trailer of the train car carrier of the present invention.

以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
図１は、本発明の電車車体運搬車を用いて、実際に車体を載置及び運搬している様子を示す側面図である。ここで、説明の都合上、図１において車体は紙面左方向に前進するものとする。
本発明の電車車体運搬車は、運搬される車体Ｗの前後に配置されるものであって、図１に示すように、車体の前側（前位側）に配置される電車車体運搬車は、前位側のトラクタ１ａと前位側のトレーラ２ａとを、トレーラ２ａに固定された旋回軸３ａで旋回自由に取付けることにより構成されている。
また、車体の後側にも後位側のトラクタ１ｂとトレーラ２ｂとをトレーラ２ｂに固定された旋回軸３ｂで旋回自由に取付けられた電車車体運搬車が配置される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a side view showing a state in which a vehicle body is actually placed and transported using the train car body transport vehicle of the present invention. Here, for convenience of explanation, it is assumed that the vehicle body moves forward in the left direction in FIG.
The train car carrier of the present invention is arranged before and after the car body W to be transported. As shown in FIG. 1, the train car carrier arranged on the front side (front side) of the car body is The front-side tractor 1a and the front-side trailer 2a are configured to freely turn around a turning shaft 3a fixed to the trailer 2a.
In addition, a train car carrier vehicle is also disposed on the rear side of the vehicle body, in which a rear tractor 1b and a trailer 2b are freely mounted on a turning shaft 3b fixed to the trailer 2b.

図２は、本発明の電車車体運搬車におけるトラクタの駆動装置の詳細を示す平面図である。なお、前位側のトラクタ１ａと後位側のトラクタ１ｂとは同一の構成を備えているため、ここでは前位側のトラクタ１ａの構成を例示する。
前位側のトラクタ１ａは、一対の車輪７ａを左右に有しており、それぞれ駆動回転軸８ａ、アクスルチューブ９ａ、減速機１０ａ、及び駆動モータ１１ａ等を備えている。
図２に示すように、これらの構成はそれぞれ左右で独立しており、その結果、一対の車輪７ａはそれぞれ独立して回転制御することができる。 FIG. 2 is a plan view showing details of the tractor driving device in the electric vehicle body carriage of the present invention. Since the front tractor 1a and the rear tractor 1b have the same configuration, the configuration of the front tractor 1a is illustrated here.
The front tractor 1a has a pair of wheels 7a on the left and right, and includes a drive rotating shaft 8a, an axle tube 9a, a speed reducer 10a, a drive motor 11a, and the like.
As shown in FIG. 2, these configurations are independent on the left and right, and as a result, the pair of wheels 7a can be independently controlled to rotate.

図３は、図２において７ａ〜１１ａの符号で示される駆動装置の駆動回転軸８ａの中心を通る水平面における断面図である。
図３に示すように、車輪７ａはリム１２ａ及びホイールハブ１３ａを備え、駆動回転軸８ａの一端に締結ボルト等で固着されている。またホイールハブ１３ａは、軸受２０ａを介してアクスルチューブ９ａにより支持されている。
駆動回転軸８ａは、アクスルチューブ９ａの内部を貫通するように配置され、その他端がスプライン等で減速機１０ａ内の歯車軸１４ａに接続されている。
減速機１０ａは、内部に歯車１４ａ〜１７ａを備えており、上述のとおり歯車１４ａは駆動回転軸８ａと接続されており、歯車１７ａはフランジ等を介して駆動モータ１１ａの回転軸と取付けられている。
また、アクスルチューブ９ａは、支持脚１９ａでトラクタ１ａの下部にボルト等で結合固着されている。
さらに、一対の駆動モータ１１ａは、運転者が切替スイッチ（図示せず）を操作することにより、駆動モータ１１ａの回転力を駆動回転軸８ａに伝達するモード（オンモード）と伝達しないモード（オフモード）とを切り替えることができるように構成されている。 FIG. 3 is a cross-sectional view in a horizontal plane passing through the center of the drive rotation shaft 8a of the drive device indicated by reference numerals 7a to 11a in FIG.
As shown in FIG. 3, the wheel 7a includes a rim 12a and a wheel hub 13a, and is fixed to one end of the drive rotating shaft 8a with a fastening bolt or the like. The wheel hub 13a is supported by the axle tube 9a via the bearing 20a.
The drive rotary shaft 8a is disposed so as to penetrate the inside of the axle tube 9a, and the other end is connected to the gear shaft 14a in the speed reducer 10a by a spline or the like.
The reduction gear 10a includes gears 14a to 17a inside, and as described above, the gear 14a is connected to the drive rotation shaft 8a, and the gear 17a is attached to the rotation shaft of the drive motor 11a via a flange or the like. Yes.
The axle tube 9a is fixedly coupled to the lower portion of the tractor 1a with a support leg 19a with a bolt or the like.
Further, the pair of drive motors 11a is configured such that the driver operates a changeover switch (not shown) to transmit the rotational force of the drive motor 11a to the drive rotation shaft 8a (on mode) and not transmit the mode (off). Mode).

このような構成によれば、駆動モータ１１ａ回転は減速機１０ａを介して駆動回転軸８ａに伝わり、当該駆動回転軸８ａに固着されているホイールハブ１３ａを介してリム１２ａにその回転が伝ることによって車輪７ａを回転させる。
また、図１〜図３に示す一対の車輪７ａは、トラクタ１ａにその回転軸が同一軸心となるように固定されており、当該一対の車輪７ａにそれぞれ接続されている駆動モータ１１ａの回転数が同一の場合には直進動作を行う。
一方、一対の駆動モータ１１ａの回転数に差異を設ければ、上記一対の車輪７ａの回転速度が異なるため、トラクタ１ａはトレーラ２ａと結合するための旋回軸３ａを中心に旋回することになる。
本発明の電車車体運搬車は、車輪７ａを回転させる駆動装置の駆動源に駆動モータ１１ａを用いているため、従来のエンジン駆動の駆動装置と異なり、排気ガスを噴出することなく、運転者の健康を害するおそれがない。 According to such a configuration, the rotation of the drive motor 11a is transmitted to the drive rotation shaft 8a via the speed reducer 10a, and the rotation is transmitted to the rim 12a via the wheel hub 13a fixed to the drive rotation shaft 8a. Thus, the wheel 7a is rotated.
The pair of wheels 7a shown in FIGS. 1 to 3 are fixed to the tractor 1a so that their rotational axes are the same axis, and the rotation of the drive motor 11a connected to the pair of wheels 7a, respectively. If the numbers are the same, go straight.
On the other hand, if there is a difference in the rotational speeds of the pair of drive motors 11a, the rotational speeds of the pair of wheels 7a are different. Therefore, the tractor 1a turns around the turning shaft 3a for coupling with the trailer 2a. .
Since the train car carrier of the present invention uses the drive motor 11a as the drive source of the drive device that rotates the wheels 7a, unlike the conventional engine-driven drive device, the driver's vehicle does not spout exhaust gas. There is no risk to health.

図４は、本発明の電車車体運搬車の操舵方式を示す図である。なお、前位側のトラクタ１ａと後位側のトラクタ１ｂとは同一の構成を備えているため、ここでは前位側のトラクタ１ａの構成を例示する。
図４に示すとおり、前位側のトラクタ１ａの運転席には、操舵用のハンドル２１ａ、操舵角検出装置２２ａ、及びアクセルペダル２３ａが取付けてある。
操舵角検出装置２２ａは、ハンドル２１ａの操舵角を電気的に検出可能な機構を備えた装置であり、例えばパルスカウンタの変化又は抵抗値の変化又は電圧の変化等を電気的に検出して、ハンドルの回転角（操舵角）を電気信号化するものである。
アクセルペダル２３ａは、その踏み角（アクセル開度）を電気信号として出力できる機能を有しており、上記操舵角検出装置２２ａ及びアクセルペダル２３ａは、それぞれ演算装置２４ａに接続されている。
また、一対の駆動モータ１１ａには、それぞれ駆動モータ制御装置２５ａが接続されており、当該駆動モータ制御装置２５ａは、演算装置２４からの指令信号を受信して一対の駆動モータ１１ａがそれぞれどのような回転速度（回転数）で回転するかを対応する駆動モータ１１ａに指令する。 FIG. 4 is a diagram showing a steering system for a train car carrier according to the present invention. Since the front tractor 1a and the rear tractor 1b have the same configuration, the configuration of the front tractor 1a is illustrated here.
As shown in FIG. 4, a steering handle 21a, a steering angle detection device 22a, and an accelerator pedal 23a are attached to the driver's seat of the front tractor 1a.
The steering angle detection device 22a is a device having a mechanism that can electrically detect the steering angle of the handle 21a. For example, the steering angle detection device 22a electrically detects a change in a pulse counter, a change in resistance value, a change in voltage, or the like. The rotation angle (steering angle) of the steering wheel is converted into an electrical signal.
The accelerator pedal 23a has a function of outputting the stepping angle (accelerator opening) as an electrical signal, and the steering angle detection device 22a and the accelerator pedal 23a are connected to the arithmetic device 24a, respectively.
In addition, a drive motor control device 25a is connected to each of the pair of drive motors 11a, and the drive motor control device 25a receives a command signal from the arithmetic device 24 and how each of the pair of drive motors 11a performs. The corresponding drive motor 11a is instructed whether to rotate at a proper rotation speed (rotation speed).

演算装置２４ａは、操舵角検出装置２２ａ及びアクセルペダル２３ａからの出力信号をそれぞれ受けるとともに、これらの信号に基づいて一対の車輪７ａがそれぞれどのような回転速度（回転数）で回転すれば良いかを演算して、その結果を指令信号として一対の駆動モータ制御装置２５ａのそれぞれに出力する。
このような構成を用いることにより、ハンドル２１ａの操舵角とアクセルペダル２３ａの踏み角とに応じて最適な車輪７ａの回転速度を左右で独立に制御することができ、結果として、旋回時の車輪の横滑りを防止できる。 The arithmetic device 24a receives output signals from the steering angle detection device 22a and the accelerator pedal 23a, and based on these signals, at what rotational speed (number of rotations) the pair of wheels 7a should rotate. And outputs the result as a command signal to each of the pair of drive motor control devices 25a.
By using such a configuration, the optimal rotation speed of the wheel 7a can be independently controlled on the left and right according to the steering angle of the handle 21a and the depression angle of the accelerator pedal 23a. Can prevent skidding.

図５は、本発明の電車車体運搬車のトラクタ１ａとトレーラ２ａとの結合構造を説明する要部の側面図である。
図５に示すように、トラクタ１ａは旋回軸３ａを介してトラクタ２ａと結合されている。
トラクタ１ａには、ステアリングモータ３１ａが設けられており、当該ステアリングモータ３１ａの出力軸にはスプロケット３２ａが取り付けられている。
また、ステアリングモータ３１ａは、図４に示す演算装置２４ａと電気的に接続されており、演算装置２４ａは、ハンドル２１ａの操舵角に応じてステアリングモータ３１ａの駆動を指令する信号を出力する。 FIG. 5 is a side view of a main part for explaining a coupling structure between the tractor 1a and the trailer 2a of the electric vehicle body carrier of the present invention.
As shown in FIG. 5, the tractor 1a is coupled to the tractor 2a via a turning shaft 3a.
The tractor 1a is provided with a steering motor 31a, and a sprocket 32a is attached to the output shaft of the steering motor 31a.
The steering motor 31a is electrically connected to the arithmetic device 24a shown in FIG. 4, and the arithmetic device 24a outputs a signal for instructing driving of the steering motor 31a according to the steering angle of the handle 21a.

一方、トレーラ２ａに固定されている駆動軸３ａには、スプロケット３３ａが取り付けられており、上記スプロケット３２ａ及び３３ａをチェーンやベルト等の回転伝達手段３４ａで結合する。
演算装置２４ａの指令信号に基づいてステアリングモータ３１ａが回転駆動すると、スプロケット３２ａ及び３３ａと回転伝達手段３４ａとを介して回転力が旋回軸３ａを回転させるため、トラクタ１ａはトレーラ２ａに対して旋回軸３ａを中心に相対回転することができる。 On the other hand, a sprocket 33a is attached to the drive shaft 3a fixed to the trailer 2a, and the sprockets 32a and 33a are coupled by a rotation transmission means 34a such as a chain or a belt.
When the steering motor 31a is rotationally driven based on the command signal of the arithmetic unit 24a, the rotational force rotates the turning shaft 3a via the sprockets 32a and 33a and the rotation transmitting means 34a, so that the tractor 1a turns with respect to the trailer 2a. Relative rotation about the shaft 3a is possible.

ステアリングモータ３１ａには、運転者が切替スイッチ（図示せず）を操作することにより、ステアリングモータ３１ａの回転力をスプロケット３２ａに伝達するモード（オンモード）と伝達しないモード（オフモード）とを切り替えることができるように構成されている。   The steering motor 31a is switched between a mode in which the rotational force of the steering motor 31a is transmitted to the sprocket 32a (on mode) and a mode in which it is not transmitted (off mode) by a driver operating a changeover switch (not shown). It is configured to be able to.

上述した本発明の電車車体運搬車を用いて実際に車体Ｗを運搬する際の動作を、図１〜図５等を参照して説明する。
図１に示すように、２台の電車車体運搬車が車体Ｗの前後に配置され、それぞれのトレーラ２ａ及び２ｂが車体Ｗの床面を支持するように固定保持する。 An operation when the vehicle body W is actually transported using the above-described train car body transport vehicle of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, two train car carriers are arranged in front of and behind the car body W, and the respective trailers 2 a and 2 b are fixedly held so as to support the floor surface of the car body W.

次に、図１の紙面左方向に前進する場合、前位側のトラクタ１ａに乗車する運転者は、上述の切替スイッチ（図示せず）を操作して、駆動モータ１１ａを「オンモード」、ステアリングモータ３１ａを「オフモード」に選択する。
これらのモードを選択することにより、トラクタ１ａの運転者は、ハンドル２１ａ及びアクセルペダル２３ａを操作してトラクタ１ａを自走走行させる。
一方、後位側のトラクタ１ｂに乗車する運転者は、同様に切替スイッチを操作して、駆動モータ１１ｂを「オフモード」、ステアリングモータ３１ａを「オンモード」に選択する。
これらのモードを選択することにより、後位側の電車車両運搬車は前位側の電車車両運搬車に牽引されることとなり、トラクタ１ｂの運転者は、トラクタ１ａの動きに合わせてハンドル２１ｂを操作して追従走行を行う。 Next, when moving forward in the left direction in FIG. 1, the driver who rides on the front tractor 1 a operates the above-described changeover switch (not shown) to turn the drive motor 11 a to “ON mode”, The steering motor 31a is selected to be “off mode”.
By selecting these modes, the driver of the tractor 1a operates the handle 21a and the accelerator pedal 23a to cause the tractor 1a to travel on its own.
On the other hand, the driver who rides on the rear tractor 1b similarly operates the changeover switch to select the “off mode” for the drive motor 11b and the “on mode” for the steering motor 31a.
By selecting these modes, the rear train car carrier is pulled by the front train car carrier, and the driver of the tractor 1b moves the handle 21b in accordance with the movement of the tractor 1a. Operate to follow.

本発明の電車車体運搬車によれば、トラクタのハンドル操作と車輪の回転とのバランスを取りつつ旋回走行することが可能となるため、車輪が横滑りして車体が走行路の壁面等の他の物体に衝突するような事故を防止することができる。   According to the train car body transport vehicle of the present invention, it is possible to turn while balancing the steering wheel operation of the tractor and the rotation of the wheel. Accidents that collide with objects can be prevented.

本発明は、２方式の操舵装置を有する電車車体運搬車として、電車車体修理場等において車体を運搬する際に利用される。   The present invention is used when a vehicle body is transported at a train body repair shop or the like as a train body vehicle having two types of steering devices.

１ａ トラクタ
２ａ トレーラ
３ａ 旋回軸
７ａ 車輪
１０ａ 減速機
１１ａ 駆動モータ
２１ａ ハンドル
２２ａ 操舵角検出装置
２３ａ アクセルペダル
２４ａ 演算装置
２５ａ 駆動モータ制御装置
３１ａ ステアリングモータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1a Tractor 2a Trailer 3a Rotating shaft 7a Wheel 10a Reducer 11a Drive motor 21a Handle 22a Steering angle detection device 23a Accelerator pedal 24a Arithmetic device 25a Drive motor control device 31a Steering motor

Claims (3)

電車車体を支持するトレーラと、前記トレーラに旋回軸を介して回転自在に結合されたトラクタと、からなる電車車体運搬車であって、
前記トラクタは、ハンドル及びアクセルペダルを有する運転席と、一対の車輪と、前記一対の車輪を回転させる一対の駆動モータ及び前記一対の駆動モータの回転力を前記一対の車輪に伝達する一対の伝達機構と、前記ハンドルの操舵角及び前記アクセルペダルの踏み角に応じて前記一対の駆動モータのそれぞれの指令値を演算する演算装置と、を備える
ことを特徴とする電車車体運搬車。 A train car body transport vehicle comprising a trailer for supporting a train car body, and a tractor rotatably coupled to the trailer via a pivot shaft,
The tractor includes a driver's seat having a handle and an accelerator pedal, a pair of wheels, a pair of drive motors that rotate the pair of wheels, and a pair of transmissions that transmit the rotational force of the pair of drive motors to the pair of wheels. A train car carrier comprising: a mechanism; and a calculation device that calculates command values of the pair of drive motors according to a steering angle of the steering wheel and a depression angle of the accelerator pedal. 前記トラクタは、前記トラクタ自身と前記旋回軸とを相対回転させる相対回転機構を備え、
前記演算装置は、前記ハンドルの操舵角に応じて前記相対回転機構の回転制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の電車車体運搬車。 The tractor includes a relative rotation mechanism that relatively rotates the tractor itself and the turning shaft,
The train carbody vehicle according to claim 1, wherein the arithmetic device performs rotation control of the relative rotation mechanism in accordance with a steering angle of the handle. 前記一対の駆動モータは、回転力の出力軸への伝達をオンオフする機能を有し、
前記相対回転機構は、前記相対回転をオンオフする機能を有し、
前記トラクタは、前記一対の駆動モータのオンオフする機能と前記相対回転機構のオンオフする機能とをそれぞれ個別に切り替える切替スイッチを備える
ことを特徴とする請求項２に記載の電車車体運搬車。 The pair of drive motors has a function of turning on / off transmission of torque to the output shaft,
The relative rotation mechanism has a function of turning on and off the relative rotation;
The train tractor according to claim 2, wherein the tractor includes a changeover switch that individually switches between a function of turning on and off the pair of drive motors and a function of turning on and off the relative rotation mechanism.
JP2014125079A 2014-06-18 2014-06-18 Train car carrier Active JP6571316B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014125079A JP6571316B2 (en) 2014-06-18 2014-06-18 Train car carrier

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014125079A JP6571316B2 (en) 2014-06-18 2014-06-18 Train car carrier

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016005381A true JP2016005381A (en) 2016-01-12
JP6571316B2 JP6571316B2 (en) 2019-09-04

Family

ID=55224300

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014125079A Active JP6571316B2 (en) 2014-06-18 2014-06-18 Train car carrier

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6571316B2 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6034967U (en) * 1983-08-18 1985-03-09 日本車輌製造株式会社 Large cargo transport trailer
JPH05155286A (en) * 1991-12-05 1993-06-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd Transfer device for long heavy cargo
JP2006264510A (en) * 2005-03-24 2006-10-05 Honda Motor Co Ltd Automobile
JP2008048528A (en) * 2006-08-14 2008-02-28 Nissan Motor Co Ltd Vehicular drive unit
JP2014075933A (en) * 2012-10-05 2014-04-24 Ntn Corp Low-temperature drive control device of motor-loaded automobile

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6034967U (en) * 1983-08-18 1985-03-09 日本車輌製造株式会社 Large cargo transport trailer
JPH05155286A (en) * 1991-12-05 1993-06-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd Transfer device for long heavy cargo
JP2006264510A (en) * 2005-03-24 2006-10-05 Honda Motor Co Ltd Automobile
JP2008048528A (en) * 2006-08-14 2008-02-28 Nissan Motor Co Ltd Vehicular drive unit
JP2014075933A (en) * 2012-10-05 2014-04-24 Ntn Corp Low-temperature drive control device of motor-loaded automobile

Also Published As

Publication number Publication date
JP6571316B2 (en) 2019-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9168818B2 (en) Electric vehicle
CN110194209B (en) Driving steering mechanism, vehicle body gear train driving device and control method and vehicle
US7631714B2 (en) Motor vehicle steering control
CN106995000B (en) Four-wheel steering four-wheel drive trolley
US9949607B2 (en) Self-propelled surface cleaning machine and method for operating a self-propelled surface cleaning machine
CN101511662A (en) Four wheel drive system
CN108340965B (en) Unmanned steering-by-wire mechanism for electric vehicle and steering control method
US20160178041A1 (en) Drive assembly for machines
JP5722577B2 (en) Wheeled work vehicle
CA2950614A1 (en) Vehicle combination with multiple driven vehicle modules
JP6571316B2 (en) Train car carrier
US20060231300A1 (en) Method for operating the brake system of a vehicle powered by electric motor, in particular a floor trolley
JP2012105514A (en) Coupled car
JP2023063953A (en) Vehicle control apparatus
KR20220103399A (en) A steering apparatus for an electric-power cart
JP5992237B2 (en) Steering assist control device
RU2362688C2 (en) Four-wheel drive transport vehicle
KR102011637B1 (en) Chaine drive type vehicle
CN101417710A (en) Slipping steerage device of aircraft tractor
US2671520A (en) Powered hand lift truck drive unit and wheeled platform attachment thereto
JP2013170588A (en) Transaxle and wheel type work vehicle
WO2022259385A1 (en) Towed vehicle and vehicle system
CN210733861U (en) Safety brake device of unmanned scooter
JP4820967B2 (en) Vehicle auxiliary power unit
JP2009063027A (en) Work vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170613

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180717

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180914

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190219

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190422

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190709

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190808

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6571316

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150