JP2015523936A - 後輪トー制御システム及び方法 - Google Patents

Abstract

車両の後輪トー制御（ＲＴＣ）システム及び方法は、車両の後輪に後輪転舵を適用するための後部アクチュエータと、後輪の個々のトー角を測定するための後部センサと、を含む。このシステムは、ＲＴＣシステムが故障したときを判定するＲＴＣ故障モジュールと、車両が不良路面状態に遭遇しているかどうかを判定する道路状態判定モジュールと、を更に含む。電子制御装置（ＥＣＵ）は、車両に配設されており、ＲＴＣシステムが故障したとＲＴＣ故障モジュールが判定し、車両が不良路面状態に遭遇していると道路状態判定モジュールが判定すると、車両に速度制限を課すように構成される。

Description

本発明は、概して、後輪トー制御システム及び方法に関するものであり、より詳細には、後輪トー制御システムの故障中に車両に速度制限を課す後輪トー制御システム及び方法に関する。

車両の右及び左後輪のトー角を個別に変えることができる後輪トー制御（ＲＴＣ）システムは、既知である。具体的には、後輪のトーイン及びトーアウトは、所望に応じて、右及び左アクチュエータを対称的に同時に作動させることにより自由に制御できる。右及び左アクチュエータのいずれかが延出し、もう一方が引っ込む場合、２つの後輪は、右又は左のいずれかの方向に進んでよい。各後輪の目標トー角は、車両のハンドルの操舵角に基づいて、車両の車両速度から計算できる。加えて、各トー角センサ（すなわち、位置センサ）からの出力（実際のトー位置）をフィードバックすると同時に、対応のアクチュエータから発生させるべき最適なトルクを目標トー角からの実際のトー角の偏差から計算でき、電流フィードバックループを通じて最適なトルクを発生させるように電動モータを制御できる。

ある既知の後輪トー制御システムでは、後輪トー制御システムの故障が検出されると、トー角アクチュエータの少なくとも１つを作動させて、２つの車輪のトー角が互いに一致するようにできる。車輪の一方が、対応するアクチュエータに供給される制御信号を考慮せずに所定の位置に固定されると、他方の車輪のアクチュエータは、２つの車輪のトー角が互いに等しくなるように作動できる。トー角センサの少なくとも１つに故障が見つかると、どちらのアクチュエータも、アクチュエータが限界ストッパに対応する位置に達するまで作動できる。右輪及び左輪のトー角の目標値を決定するための情報が誤りであることが判明すると、どちらのアクチュエータも、アクチュエータが所定の基準トー位置に対応する位置に達するまで作動できる。別の既知のシステムでは、ＲＴＣシステムの特定の故障状態下でルックアップマップを用いて車両の許可速度が検索される。

一態様では、車両の後輪トー制御法が提供される。この態様による方法では、車両の後輪トー制御（ＲＴＣ）システムが故障したかどうかに関する判定が行われる。車両が不良路面に遭遇しているかどうかに関する判定も行われる。ＲＴＣシステムが故障したと判定され、車両が不良路面に遭遇していると判定された車両には、低速度制限が課せられる。

別の態様では、車両の後輪トー制御システムは、車両の後輪に後輪転舵を適用するための少なくとも１つの後部アクチュエータと、後輪の個々のトー角を測定するための少なくとも１つの後部センサと、を含む。このシステムは、ＲＴＣシステムが故障したときを判定するＲＴＣ故障モジュールと、車両が不良路面状態に遭遇しているかどうかを判定する道路状態判定モジュールと、を更に含む。電子制御装置（ＥＣＵ）は、少なくとも１つの後部アクチュエータの変位を個別に制御するために車両に配設されており、ＲＴＣシステムが故障したとＲＴＣ故障モジュールが判定し、車両が不良路面状態に遭遇していると道路状態判定モジュールが判定すると、車両に速度制限を課すように構成される。

更なる態様では、後輪トー制御の故障を処理するための車両制御法が提供される。より詳細には、この態様では、後輪トー制御（ＲＴＣ）の故障状態が発生したかどうかに関する判定が行われる。不良路面状態に遭遇しているかどうかの判定も行われる。ＲＴＣ故障状態が発生し、不良路面状態に遭遇していると判定されると、速度制限が課せられる。

後輪トー制御システムを有する車両の概略図である。 車両の後輪トー制御法を示すフローチャートである。 車両の別の後輪トー制御法を示すフローチャートである。

ここで図面を参照すると、これらの図示は１つ以上の例示の実施形態を示すものであって、それを限定するためのものではない。図１は、車両１２の後輪トー制御（ＲＴＣ）システム１０を概略的に示している。システム１０は、車両１２の後輪１８、２０に後輪転舵を適用するために車両１２に配設された、一対の後部アクチュエータ１４、１６を含んでよい。具体的には、当業者に既知であり、理解されるように、アクチュエータ１４、１６は、右後輪１８及び左後輪２０を支持する後輪懸架装置の部品（ラテラルリンクなど）の長さを変えることにより、右後輪１８及び左後輪２０のトー角を個別に変更できる。システム１０は、後輪１８、２０の実際の個別のトー角を測定するための後部センサ２２、２４を更に含んでよい。

加えて、車両１２は、ハンドル３２の操舵角に従って右前輪２８及び左前輪３０を直接転舵するための前輪転舵装置２６を含んでよい。操舵角センサ３４は、ハンドル３２の操舵角を検出するために車両１２に配設されてよい。一実施形態では、操舵角センサ３４によって感知されたハンドル３２の操舵角、及び／又は後部センサ２２、２４によって感知された後輪１８、２０の実際の変位は、後部アクチュエータ１４、１６の動作において入力として使用され得る。より詳細には、ＲＴＣシステム１０は、様々なセンサ２２、２４、３４の出力に従ってアクチュエータ１４、１６の変位を個別に制御するために車両１２に配設される、電子制御装置（ＥＣＵ）３６を含んでよい。したがって、ＥＣＵ ３６は、センサ２２、２４、３４から入力信号を受信するためにこれらのセンサに動作可能に接続され、アクチュエータ１４、１６に指令信号を送信するためにこれらのアクチュエータに動作可能に接続されてよい。

当業者に既知であり、理解されるように、後部アクチュエータ１４、１６のそれぞれは、減速装置を装着した電動モータ及びねじ機構（図示なし）を組み合わせた回転運動／直線運動コンバータと、油圧（図示なし）又は任意の他の好適なアクチュエータを使用することによりピストンロッドを直線的に動作させるシリンダ装置と、を含んでよい。また、後部センサ２２、２４のそれぞれは、ポテンショメータ、又は電磁センサ若しくは他の非接触センサなど他の既知の変位センサを含んでよい。通常動作では、ＥＣＵ ３６は、アクチュエータ１４、１６を（例えば、対称的に）動作させることにより後輪１８、２０のトーイン及びトーアウトを自由に制御できる。例えば、右アクチュエータ１４及び左アクチュエータ１６のいずれかが延出し、他方が引っ込む場合、２つの後輪１８、２０は、右又は左のいずれかの方向に進むことができる。一例では、アクチュエータ１４、１６は、通常、操舵角センサ３４及び車両１２の速度を測定するために車両に配設された車両速度センサ３８からの入力に応じて、ＥＣＵ ３６によって制御される。後部センサ２２、２４は、後輪１８、２０の実位置入力をＥＣＵ ３６に提供でき、ＥＣＵ ３６は、フィードバックループ構成においてアクチュエータ１４、１６を微調整して、車両１２における後輪トー制御を向上できる。

システム１０は、ＲＴＣシステム１０が故障したときを判定するＲＴＣ故障モジュール４０と、車両１２が不良路面状態に遭遇しているかどうかを判定する道路状態判定モジュール４２と、を更に含んでよい。例示の実施形態では、ＲＴＣ故障モジュール４０及び道路状態判定モジュール４２は、ＥＣＵ ３６に組み込まれているが、必ずしも組み込まれる必要はなく、他の配置及び／又は構成が使用されてよい。例示の実施形態のＥＣＵ ３６はまた、当業者に既知であり、理解されるように、車両１２に配設された内部燃焼エンジン４４の動作を制御する、車両１２のエンジンＥＣＵであってよい。ＥＣＵ ３６は、ＲＴＣシステム１０が故障したとＲＴＣ故障モジュール４０が判定し、車両１２が不良路面状態に遭遇していると道路状態判定モジュール４２が判定するときに、車両１２に速度制限を課すように構成されてよい。

例示の実施形態では、速度制限は低速度制限であり、ＥＣＵ ３６は、ＲＴＣシステム１０が故障したとＲＴＣ故障モジュール４０が判定し、車両１２が不良路面状態に遭遇していないと道路状態判定モジュール４２が判定したときに、車両１２に高速度制限を課すように更に構成される。具体的には、高速度制限は低速度制限よりも高速であり、低速度制限よりも著しく高速であってよい（例えば、低速度制限は３５ＫＰＨであってよく、高速度制限は１２０ＫＰＨであってよい）。同一又は別の例示の実施形態では、ＥＣＵは、後輪トーが転舵されており、平行ではないことを後部センサ２２、２４が示す場合にのみ低速度制限又は高速度制限を課すように更に構成されてよい。

システム１０は、車両１２の外の周囲温度を測定し、測定した温度をＥＣＵ ３６に伝達するための周囲温度センサ５０を更に含んでよい。また、システム１０は、車両１２のブレーキ制御（図示なし）が作動していることを示し、これをＥＣＵ ３６に伝達するブレーキセンサ５２を含んでよい。下記に詳述するように、温度センサ５０及び／又はブレーキセンサ５２からの入力は、ＥＣＵ ３６によって、とりわけ車両１２が不良路面状態（例えば、凍結道路）に遭遇しているかどうかを判定するために道路状態判定モジュール４２によって使用されてよい。

システム１０は、ＥＣＵ ３６に動作可能に接続されているディスプレイ５４を更に含んでよい。例えば、ディスプレイ５４は、車両１２のダッシュボードに設けられるか、車両１２のダッシュボード上の他の表示要素（例えば、ナビゲーション画面又は他のディスプレイ装置）に組み込まれるかであってよい。ＥＣＵ ３６は、ＲＴＣシステム１０によって速度制限が課せられるたびに車両１２内でメッセージを表示するためのディスプレイ５４を制御するように構成されてよい。一実施形態では、ディスプレイ５４は、低速度制限が課せられたときに低速度制限を表示するか、低速度制限に対応する表示を示し、高速度制限が課せられたときに高速度制限を表示するか、高速度制限に対応する表示を示す。

図示されないが、当業者は、ＥＣＵ ３６が本明細書に記載の各種センサ及び構成要素（例えば、センサ２２、２４、３４、３８、及び５０、アクチュエータ１４、１６、ディスプレイ５４など）を含むシステム１０及び／又は車両１２の各種構成要素と信号を送受信するための入出力インタフェースを含んでよいことを理解するであろう。既知のように、入出力インタフェースは、各種センサ又は他の構成要素からの入力信号の波形を形成する機能、入力信号の電圧を所定レベルに補正する機能、及びアナログ信号値をデジタル信号値に変換する機能など各種の機能を有する入力回路を含んでよい。また、入出力インタフェースは、システム１０の各種構成要素に駆動信号を供給するための出力回路を含んでよい。加えて、ＥＣＵ ３６は、入出力インタフェースに接続され、中央演算処理装置（ＣＰＵ）によって実行される各種動作プログラムを保存できるＲＯＭ（例えば、モジュール４０、４２はＲＯＭに保存されてよい）、及びＣＰＵによる計算結果などを一時的に保存するためのＲＡＭなどのメモリ回路に接続されたＣＰＵを含んでよい。

図２を参照すると、例示の一実施形態による車両の後輪トー制御法が示されており、後輪トー制御の故障に対処するための車両制御法とも呼ばれ得る。図２の方法は、図１の後輪トー制御システム１０と共に使用可能であり、これに特に関連して説明されるが、必ずしもこれと共に使用される必要はなく、この後輪トー制御法は、他の後輪トー制御システムに適用され得ることを理解されたい。図２の方法では、１００において車両１２の後輪トー制御（ＲＴＣ）システム１０が故障したかどうかに関する判定が行われる。これは、車両１２でＲＴＣ故障状態が発生した、つまりこれが満たされるかどうかを判定することを含んでよい。１００においてＲＴＣ故障状態が発生したと判定されると、１０２において、車両１２が不良路面に遭遇しているかどうかに関する判定が行われ得る。これは、不良路面状態に遭遇している、つまりこれが発生しているか（すなわち、車両１２が走行している道路が、道路の凍結など不良状態である可能性に対応する状態を満たすかどうか）を判定することを含んでよい。

１０２において不良路面状態に遭遇していると判定されると、１０４において速度制限、とりわけ第１の速度制限、つまり低速度制限が車両１２に課せられてよい。したがって、１００においてＲＴＣシステム１０が故障したと判定され、１０２において車両１２が不良路面に遭遇していると判定された場合、１０４において、車両１２に低速度制限が課せられてよい。１０２において不良道路状態が満たされない場合、１０６において車両１２に別の速度制限、とりわけ、第２の速度制限、つまり高速度制限が課せられてよい。上記のように、第２の速度制限、つまり高速度制限は、第１の速度制限、つまり低速度制限よりも高速であり得る。具体的には、例示の実施形態では、低速度制限は、約２５〜４５ＫＰＨの範囲付近であってよく、高速度制限は、約１１０〜１３０ＫＰＨの範囲付近であってよい。特定の例示の実施形態では、低速度制限は約３５ＫＰＨであり、高速度制限は約１２０ＫＰＨである。ＲＴＣシステム１０の故障が１００において判定されなかった場合、１０８において示すように、ＲＴＣシステム１０に関連して車両１２に課せられる速度制限はない。

図３を参照すると、別の例示の実施形態による車両の後輪トー制御法が示されており、後輪トー制御の故障に対処するための車両制御法とも呼ばれ得る。図２の方法と同様に、図３の方法は、図１の後輪トー制御法と共に使用可能であり、これに特に関連して説明されるが、必ずしもこれと共に使用される必要はなく、図３の後輪トー制御法は、他の後輪トー制御システムに適用され得ることを理解されたい。図３の方法では、１１０において車両１２の後輪トー制御（ＲＴＣ）システム１０が故障したかどうかに関する判定が行われる。１００と同様に、１１０における判定は、車両１２でＲＴＣ故障状態が発生したかどうか、つまりこの状態が満たされるかどうかを判定することを含んでよい。

１１０においてＲＴＣ故障状態が発生したと判定されると、１１２において車両１２の後輪１８、２０のトーが転舵されているかどうかに関する判定が行われてよい。これは、車両１２について後輪トー転舵状態が発生しているかどうか、つまりこれが満たされているかどうかを判定することを含んでよい。ＲＴＣ故障状態が発生したと１１０において判定され、後輪トー転舵状態が発生していると１１２において判定されると、１１４において車両１２が不良路面に遭遇しているかどうかに関する判定が行われてよい。１０２と同様に、１１４における判定は、不良路面状態に遭遇しているかどうか、つまりこれが発生しているかどうか（すなわち、車両１２が走行している道路が、道路の凍結など不良状態にある可能性に対応する状態を満たすかどうか）を判定することを含んでよい。

不良路面状態に遭遇していると１１４において判定され、したがって、ＲＴＣシステム１０が故障したと１１０において判定され、後輪トー転舵状態が満たされていると１１２において判定されると、１１６において車両１２に第１の速度制限、つまり上記の低速度制限が課せられてよい。１１４において不良道路状態が満たされない場合、１１８において第２の速度制限、つまり上記の高速度制限が課せられてよい。１２０において示すように、ＲＴＣシステム１０の故障が１１０において判定されなかった場合、ＲＴＣシステム１０に関連して車両１２に課せられる速度制限はない。同様に、車両の後輪トーが転舵されてないと１１２において判定されると、ＲＴＣシステム１０に関連して車両１２に速度制限が課せられないように、この方法は１２０へと進む。換言すれば、不良路面状態に遭遇しているかどうかに関する１１４における判定は、ＲＴＣ故障状態が満たされていると１１０において判定され、後輪トー状態が発生していると１１２において判定された場合のみ行われる。

例示の実施形態において、１０４、１０６、１１６、及び１１８において課せられる速度制限は、車両１２が既に所定の速度制限を超えているときに速度制限を突然課せられないように、徐々に課せられてよい。一例では、速度制限は、車両のブレーキを使用して、又はエンジンを制御して（例えば、点火タイミング、燃料カット、及び／又はスロットル）車両１２を減速させることにより課せられてよい。

例として、図２及び図３の両方法において、車両１２のＲＴＣシステム１０が故障したかどうかに関する１００及び１１０における判定は、ＲＴＣシステム１０がネットワーク通信を停止したかどうかを判定することを含んでよい。例えば、一実施形態では、ＥＣＵ ３６は、車両ネットワーク（例えば、車両ＣＡＮ）上でアクチュエータ１４、１６、後部センサ２２、２４、及び操舵角センサ３４と通信するために動作可能に接続されており、ＲＴＣシステム１０は、ＥＣＵ ３６、アクチュエータ１４、１６、後部センサ２２、２４、及び操舵角センサ３４のうちの１つ以上が車両ネットワーク上での通信を停止したため、故障したと判定されてよい。故障状態が発生すると、ＲＴＣシステム１０は、ＥＣＵ ３６を介して故障ステータスを車両ネットワークに、又は車両ネットワーク上で送信できる。車両ネットワークによって動作可能に接続される他の構成要素としては、例えば、パワートレイン制御装置、ブレーキ制御、メータなど（いずれも図示なし）が挙げられてよい。

１１２における判定は、後輪１８、２０が平行ではないことを検出すること、及び後部センサ２２、２４のうちの１つ、又は両方が故障していることを検出することのうちの１つ以上を含んでよい。例示の実施形態では、後輪１８、２０が平行ではないと検出されること、及び／又は後部センサ２２、２４のうちの１つ若しくは両方が故障したと検出されることのうちの任意の１つが発生すると、後輪トー状態が発生している（すなわち、後輪トー状態が満たされている）と１１２において判定される。後輪１８、２０が平行ではない場合の例は、後輪１８、２０がトーイン状態又はトーアウト状態のいずれかである場合である。具体的には、右後輪１８及び左後輪２０が平行である場合、車両１２の速度は、車両の方向を修正するために適用が必要な逆位相操舵と無関係であることが判明している。

車両１２が不良路面状態に遭遇している（すなわち、不良路面状態が満たされている）という１０２及び１１４における判定は、車両１２が遭遇する実際の道路状態が滑りやすい状態にある可能性が高い（すなわち、路面が凍結している、及び／又は他の方法で低摩擦係数を有する）かどうかを判定することを含んでよい。実際の道路状態が滑りやすい状態である可能性が高いかどうかを判定することは、車両のブレーキ制御がセンサ５２を介して作動しているかどうかを判定すること、車両１２のセンサ５０で測定される周囲温度が、所定の閾値を下回る（例えば、０℃を下回る）かどうかを判定すること、のうちの１つ又は両方を含んでよい。

一例では、所定の温度閾値は、約２．８℃であってよい。例示の実施形態において、実際の道路状態が滑りやすい状態である可能性が高いかどうかを判定することは、車両１２のブレーキ制御がブレーキセンサ５２を介して作動しているかどうかを判定すること、温度センサ５０で測定される周囲温度が、所定の温度閾値を下回るかどうかを判定すること、のうちの両方を含んでよい。これらの状態のいずれかが発生する場合、ＥＣＵ ３６は、道路状態判定モジュール４２を介して不良路面状態が発生している（つまり、不良路面状態が満たされている）と判定でき、したがって、図２の１０４に進むことができるか、図３の１１６に進むことができて、車両１２に低速度制限を課す。後輪１８、２０が平行である場合、車両速度は、必要とされる逆位相操舵と無関係であることが判明しているのとは対照的に、後輪１８、２０がトーイン及びトーアウト状態の場合、凍結路面状態で著しい逆位相操舵が必要とされることが判明している。

所望により、速度制限が課せられるたびに（例えば、図２の１０４及び１０６において、並びに図３の１１６及び１１８において）車両１２の内部のディスプレイ５４にメッセージが表示されてよい。より一般には、図２又は図３のいずれかにおいて低速度制限が課せられたか、高速度制限が課せられたかのいずれかの場合、車両１２の運転者（例えば、視覚及び／又は音声）に表示が提供されてよい。一例では、ディスプレイ５４が使用され、メッセージが車両１２内のディスプレイ５４に表示されることによって、１０４又は１１６において低速度制限が課せられたか、１０６又は１１８において高速度制限が課せられたことが示される。具体的には、メッセージは、低速度制限又は高速度制限のいずれが課せられたかに関する表示を含んでよい。

特定の例示の実施形態に関連して本明細書に示される特定の構造的及び／又は機能的特徴は、定義された要素及び／又は構成要素に組み込まれるものとして記載され得ることを理解されたい。しかしながら、これらの特徴はまた、同一又は同様の利益のために、必要に応じて共通の要素及び／又は構成要素に同様に組み込まれるか、分離されてよい。例えば、ＥＣＵ ３６は、システム１０の全体に分散され得る。必要に応じて例示の実施形態の異なる態様が選択的に用いられて、所望の用途に好適な他の代替実施形態を達成してよく、これによって他の代替実施形態は、本明細書に記載の態様の対応の利点を実現することも理解されたい。

本明細書に記載の特定の要素又は構成要素は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアを介して、又はそれらを組み合わせて好適に実装されるそれらの機能性を有し得ることも理解されたい。加えて、共に組み込まれるものとして本明細書に記載される特定の要素は、好適な状況において、独立型要素であり得るか、ないしは別の方法で分割され得ることを理解されたい。同様に、１つの特定の要素によって実行されるものとして記載される複数の特定の機能は、独立して動作する複数の個別要素によって実行され得るか、特定の独立した機能が分割され、連携して動作する複数の個別要素によって実行され得る。代わりに、互いに異なるものとして本明細書に別に記載した、及び／又は示した幾つかの要素又は構成要素は、必要に応じて、物理的又は機能的に組み合わせられ得る。

上で開示される種々のもの、並びに他の特徴及び機能、又はその代替案若しくは変形は、多くの他の異なるシステム又は用途に望ましく組み合わせられ得ることが更に理解されよう。また、種々の現在予期されていない、若しくは予想されていない代替案、修正、変形、又は改善が、後に当業者によって行われてもよく、それらも、以下の「特許請求の範囲」によって包含されるよう意図される。

Claims (20)

1. 車両の後輪トー制御法であって、
   車両の後輪トー制御（ＲＴＣ）システムが故障したかどうかを判定することと、
   前記車両が不良路面に遭遇しているかどうかを判定することと、
   前記ＲＴＣシステムが故障したと判定し、前記車両が不良路面に遭遇していると判定した場合、前記車両に低速度制限を課すことと、を含む、方法。
2. 前記ＲＴＣシステムが故障したと判定し、前記車両が不良路面に遭遇していないと判定した場合、前記車両に高速度制限を課すことを更に含み、前記高速度制限が前記低速度制限よりも高速である、請求項１に記載の後輪トー制御法。
3. 前記ＲＴＣシステムが故障していないと判定した場合、前記ＲＴＣシステムに関連して前記車両に速度制限を課さない、請求項２に記載の後輪トー制御法。
4. 前記ＲＴＣシステムが故障したと判定した場合、前記車両で後輪トーが転舵されているかどうかを判定することを更に含み、
   前記後輪トーが転舵されていると判定した場合にのみ前記低速度制限を課し、更に、前記ＲＴＣシステムが故障していないと判定した場合に前記ＲＴＣシステムに関連して前記車両に速度制限を課さない、請求項２に記載の後輪トー制御法。
5. 前記後輪トーが転舵されているかどうかを判定することが、
   前記後輪が平行でないことを検出すること、及び
   前記後輪の少なくとも１つの後部センサが故障したことを検出することのうちの１つ以上を含む、請求項４に記載の後輪トー制御法。
6. 前記ＲＴＣシステムが故障したことを判定することが、前記ＲＴＣシステムがネットワーク通信を停止したことを判定することを含む、請求項１に記載の後輪トー制御法。
7. 前記車両が不良路面に遭遇しているかどうかを判定することが、実際の道路状態が滑りやすい状態である可能性が高いかどうかを判定することを含む、請求項１に記載の後輪トー制御法。
8. 実際の道路状態が滑りやすい状態である可能性が高いかどうかを判定することが、
   前記車両のブレーキ制御が作動しているかどうかを判定すること、及び
   前記車両のセンサによって測定される周囲温度が所定の温度閾値を下回るかどうかを判定することのうちの少なくとも１つを含む、請求項７に記載の後輪トー制御法。
9. 実際の道路状態が滑りやすい状態である可能性が高いかどうかを判定することが、
   前記車両のブレーキ制御が作動しているかどうかを判定すること、及び
   前記車両のセンサによって測定される周囲温度が所定の温度閾値を下回るかどうかを判定することの両方を含む、請求項７に記載の後輪トー制御法。
10. 前記低速度制限が約３５ｋｐｈであり、前記高速度制限が約１２０ｋｐｈである、請求項２に記載の後輪トー制御法。
11. 前記低速度制限又は前記高速度制限のいずれかが課せられる場合、前記車両の運転者に表示を提供することを更に含む、請求項２に記載の後輪トー制御法。
12. 前記表示を提供することが、
    前記低速度制限又は前記高速度制限が課せられることを示すメッセージを前記車両内に表示することであって、前記メッセージが、前記低速度制限及び前記高速度制限のいずれが課せられるかに関する表示を含む、ことを含む、請求項１１に記載の後輪トー制御法。
13. 車両の後輪トー制御（ＲＴＣ）システムであって、
    前記車両の後輪に後輪転舵を適用するための少なくとも１つのアクチュエータと、前記後輪の個々のトー角を測定するための少なくとも１つの後部センサと、
    前記ＲＴＣシステムが故障したときを判定するＲＴＣ故障モジュールと、
    前記車両が不良路面状態に遭遇しているかどうかを判定する道路状態判定モジュールと、
    前記少なくとも１つの後部アクチュエータの変位を個別に制御するために前記車両に配設され、前記ＲＴＣシステムが故障していると前記ＲＴＣ故障モジュールが判定し、前記車両が不良路面状態に遭遇していると前記道路状態判定モジュールが判定すると、前記車両に速度制限を課すように構成される電子制御装置（ＥＣＵ）と、を含む、後輪トー制御（ＲＴＣ）システム。
14. 前記速度制限が低速度制限であり、前記ＥＣＵが、前記ＲＴＣシステムが故障したと前記ＲＴＣ故障モジュールが判定し、前記車両が不良路面状態に遭遇していないと前記道路状態判定モジュールが判定すると、前記車両に高速度制限を課すように更に構成され、前記高速度制限が前記低速度制限よりも高速である、請求項１３に記載の後輪トー制御システム。
15. 前記ＲＴＣ故障モジュール及び前記道路状態判定モジュールが前記ＥＣＵに組み込まれている、請求項１３に記載の後輪トー制御システム。
16. 前記ＲＴＣ故障モジュール及び前記道路状態判定モジュールが前記ＥＣＵに組み込まれており、前記ＥＣＵが、後輪トーが転舵されており、平行ではないことを少なくとも１つの後部センサが示す場合にのみ前記低速度制限又は前記高速度制限を課すように更に構成される、請求項１４に記載の後輪トー制御システム。
17. 前記ＥＣＵに動作可能に接続されるディスプレイを更に含み、前記ＥＣＵが、速度制限が課せられた場合に前記車両内でメッセージを表示するために前記ディスプレイを制御するように構成される、請求項１３に記載の後輪トー制御システム。
18. 後輪トー制御の故障に対処するための車両制御法であって、
    後輪トー制御（ＲＴＣ）故障状態が発生したかどうかを判定することと、
    不良路面状態に遭遇しているかどうかを判定することと、
    前記ＲＴＣ故障状態が発生し、前記不良路面状態に遭遇していると判定した場合に速度制限を課すことと、を含む、車両制御法。
19. 後輪トー状態が発生しているかどうかを判定することであって、後輪トー状態が発生していると判定した場合のみ、前記不良路面状態に遭遇しているかどうかを判定することが行われることと、
    前記ＲＴＣ故障状態が発生しており、不良路面状態に遭遇していないことを判定した場合、前記車両に第２の高速度制限を課すことと、を更に含む、請求項１８に記載の車両制御法。
20. 前記速度制限が課せられると、前記車両内にメッセージを提供することを更に含む、請求項１８に記載の車両制御法。

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