JP2015230729A - 環境内の1組のセンサーの経路を計画する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図2は、センサー座標におけるセンサーおよび環境の側面図である。環境内の点zは、角度γvを二等分する線上に位置する。図3における表は、本発明のモデルによって用いられる、変数301、説明302および例示的な値303を与えている。変数は、センサーの高さ311と、水平方向の角度幅312と、垂直方向の角度幅313と、センサーの位置314と、傾斜角315およびアジマス角317とを含む。角度は、センサーの向きを指定する。説明される実施形態では2自由度が存在するが、3自由度も除外されない。
センサーiがフットプリントFi,i=1,...,nにおいて分解能riを与えると仮定する。問題は、完全にまたは部分的に重なり合うフットプリントの交差において取得される分解能をモデル化することである。最良であり、非現実的なほど楽観的な状況は、全体分解能が個々の分解能の和となることである。最悪の、非現実的なほど悲観的な状況は、全体分解能が個々のセンサー分解能の最大値に等しいことである。実際の全体分解能は、これらの極値間のどこかにある。
φd(q)を、環境400内の全ての点q401において定義される所望の分解能とする。xjを、時点jにおける全てのセンサーの位置変数のベクトルとする。ψjおよびθjを、全てのセンサーの垂直方向の(傾斜)角度変数および水平方向の(アジマス)角度変数にそれぞれ対応するベクトルとする。Riを、i番目のセンサーによって、そのセンサーのフットプリントFi内の全ての点において提供される分解能とする。これは、センサー変数(cxi,cyi,θi,ψi)によって以下のように定義される。
図6は、本発明の実施形態による経路計画方法を示している。定義により、初期の達成された分解能φ0(q)は一様にゼロである。
Claims (15)
- 環境内の1組のセンサーの経路を計画する方法であって、
前記センサーは、変更可能な位置および向きを有するモバイルセンサーであり、
各センサーは、プロセッサと、撮像システムと、通信システムとを備え、
該方法は、
前記環境のカバレッジの所望の分解能を定義するステップと、
前記カバレッジの達成された分解能を初期化するステップと、
を備え、
該方法は、各センサーの各プロセッサにおいて時点ごとに、
前記撮像システムを用いて前記環境の画像を取得するステップと、
前記画像に従って前記達成された分解能を更新するステップと、
前記達成された分解能および前記所望の分解能に基づいて、次の位置および向きに移動するステップと、
前記環境のカバレッジを最適化するために、前記通信システムを用いて、前記センサーのローカル情報を前記1組のセンサーにおける他のセンサーに分散させるステップと、
をさらに備えた、環境内の1組のセンサーの経路を計画する方法。 - 前記撮像システムは、光学的撮像を用いる、
請求項1に記載の方法。 - 前記撮像システムは、合成開口レーダーを用いる、
請求項1に記載の方法。 - 前記撮像システムは、ハイパースペクトル撮像を用いる、
請求項1に記載の方法。 - 前記撮像システムは、物理的開口レーダー撮像を用いる、
請求項1に記載の方法。 - 情報は、前記位置、前記向きおよび前記達成された分解能からなる、
請求項1に記載の方法。 - 屋内ドローン、屋外ドローン、飛行機、衛星、地上車、ロボットまたは水中機に前記センサーを配置するステップをさらに備えた、
請求項1に記載の方法。 - 前記通信システムは、無線チャネルを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記位置は、前記向きと異なるレートで更新される、
請求項1に記載の方法。 - 前記分解能のモデルは、劣加法性である、
請求項1に記載の方法。 - 目的関数を用いて、前記所望の分解能と前記達成された分解能との差を最小化するステップをさらに備えた、
請求項1に記載の方法。 - 前記目的関数は、前記所望の分解能からのずれにペナルティを科す関数を用いる、
請求項11に記載の方法。 - 前記関数は、前記分解能が前記所望の分解能よりも低いかまたは高いときに、前記達成された分解能にペナルティを科す、
請求項12に記載の方法。 - 前記関数は、前記達成された分解能が前記所望の分解能を達成していないときにのみ、前記達成された分解能にペナルティを科す、
請求項12に記載の方法。 - 前記移動するステップは、負の位置勾配の方向に行われる、
請求項1に記載の方法。
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