JP2015228997A - 段差解消機 - Google Patents
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Abstract
【課題】車いす使用者や歩行困難者自身が、段差解消機を介添えなしに、安全かつ簡便に移動できるようにする。【解決手段】搭乗用テーブル2を上下移動させる昇降装置3を支持するベース4をガイド手段20に基づいて移動する走行手段5を備えた段差解消機1に、前記走行手段5を作動して、待機地点Aと段差解消地点Bの間を移動させる遠隔操作手段6として、マイクロホン6aと音声認識装置を設ける。そして、マイクロホン6aが利用者の音声を検出すると、段差解消機1は、走行手段5を作動して待機場所Aと段差解消地点Bの間をガイド手段20に誘導されて移動する。このように、呼びかけるだけで、段差解消機1を安全かつ簡便に移動できるので、車いす使用者や歩行困難者自身が、介添えが無くても利用できる。【選択図】図1
Description
この発明は、車いす使用者や自力で段差の上り下りが困難な人(歩行困難者)などが住宅の屋内、屋外で利用する垂直昇降式の段差解消機に関する。
段差解消機は、据置式、設置式、移動式に分けられる。据置式の段差解消機とは、地面や床面に直接置くタイプのもので、設置式は、地面や床面に定着して建物に固定するタイプの段差解消機のことである。
このような据置式と設置式の段差解消機は、常設タイプのものなので、家屋の条件(扉、壁などとの干渉や人の通行など)により設置できない場合が多々ある。また、家屋条件を緩和するため、床下に収めるタイプもあるが、床下にビットを設けなければならないため、設置できる場所が限定される。しかも、コストも掛かるという問題がある。
移動式は、例えば、特許文献1に示すように、利用者及び車いすの搭乗用テーブルを上下に移動させる昇降装置を支持するベース(台枠)に車輪(キャスター)等を取り付けた構成となっており、必要な時に、手押しにより段差解消地点へ移動して使用する。したがって、家屋の設置条件を緩和できる。そして、このように家屋の設置条件が緩和できれば、段差解消機を使用できる場所が拡大できるので、車いす使用者や歩行困難者の行動範囲や生活領域を広げられる。
このような据置式と設置式の段差解消機は、常設タイプのものなので、家屋の条件(扉、壁などとの干渉や人の通行など)により設置できない場合が多々ある。また、家屋条件を緩和するため、床下に収めるタイプもあるが、床下にビットを設けなければならないため、設置できる場所が限定される。しかも、コストも掛かるという問題がある。
移動式は、例えば、特許文献1に示すように、利用者及び車いすの搭乗用テーブルを上下に移動させる昇降装置を支持するベース(台枠)に車輪(キャスター)等を取り付けた構成となっており、必要な時に、手押しにより段差解消地点へ移動して使用する。したがって、家屋の設置条件を緩和できる。そして、このように家屋の設置条件が緩和できれば、段差解消機を使用できる場所が拡大できるので、車いす使用者や歩行困難者の行動範囲や生活領域を広げられる。
ところで、上記の移動式の段差解消機では、使用時に段差解消機を段差解消地点へ移動させる必要がある。
しかしながら、車いす使用者や歩行困難者自らが、段差解消機を手押しして移動させることは難しく、介添えを必要とするため、車いす使用者や歩行困難者の行動範囲や生活領域を広げられないという問題がある。
しかしながら、車いす使用者や歩行困難者自らが、段差解消機を手押しして移動させることは難しく、介添えを必要とするため、車いす使用者や歩行困難者の行動範囲や生活領域を広げられないという問題がある。
そこで、この発明の課題は、車いす使用者や歩行困難者自身が、段差解消機を介添えなしに、安全かつ簡便に移動できるようにすることである。
上記の課題を解決するため、この発明では、利用者及び車いすの搭乗用テーブルを上下に移動させる昇降装置を支持するベース(台枠)と、前記昇降装置を支持したベースを待機地点と段差解消地点間に設けたガイド手段に基づいて移動する走行手段と、前記走行手段を離れた点から作動して昇降装置を支持したベースを待機地点と段差解消地点の間を移動させる制御をコントロールする遠隔操作手段で構成される段差解消機の構成を採用したのである。
このような構成を採用することにより、例えば、昇降装置を支持したベースが待機地点に在る場合は、遠隔操作手段を操作して走行手段を作動し、前記ペースを待機地点から段差解消地点へ移動させる。その際、前記ベースは、ガイド手段に案内されて段差解消地点まで走行する。一方、ベースが段差解消地点に在る場合は、遠隔操作手段を操作して走行手段を作動し、前記ベースを段差解消地点から待機地点まで移動させる。その際もベースは、ガイド手段に案内されて走行する。このように、遠隔操作手段を操作すれば、段差解消機を待機地点と段差解消地点間を移動させることができるので、段差解消機を移動させるための介添えを必要としない。また、走行中は、ガイド手段によって誘導されるので、安全かつ簡便に移動できる。
このとき、上記遠隔操作手段が、赤外線、電波のいずれかを用いたリモコン送信機または携帯端末(スマートホン、タブレット)を用いたリモコン送信機による無線リモコン、あるいは段差解消地点に設けたスイッチによる有線リモコンの操作によりコントロールするものである構成を採用することができる。
このような構成を採用することにより、リモコン送信機を携帯し段差解消地点から操作すれば、段差解消機の走行手段を作動して待機地点と段差解消地点との間を移動するように制御することができる。そのため、段差解消機を移動させるための介添えを必要としない。また、走行中は、段差解消機は、ガイド手段によって誘導されるので、安全かつ簡便に移動できる。
また、このとき、上記リモコン送信機に替えて、遠隔操作手段が、RFID(RadioFrequency Identifier)を用いたタグの接近と離反による操作によりコントロールするものであるという構成を採用することができる。
このような構成を採用することにより、タグを携行(例えば、車いすに取り付けておくことも含む)して段差解消地点へ近づき、携行したタグのIDが認識されると、段差解消機は走行手段を作動して待機地点から段差解消地点へ移動するように制御する。また、タグを携行した状態で段差解消地点から離れ、携行したタグのIDが認識されなくなると、段差解消機は走行手段を作動して段差解消地点から待機地点へ戻るように制御する。このように段差解消地点へ接近あるいは段差解消地点から離反するだけで、リモコン操作を行わなくても段差解消機を操作できるので、例えば、手に障害がある場合でも介添えを必要とせずに移動させることができる。また、走行中はガイド手段によって誘導されるので、安全かつ簡便に移動できる。
また、このとき、上記RFIDに替えて、遠隔操作手段が利用者の音声、接近動作、顔のいずれかを認識する操作によってコントロールするものであるという構成を採用することができる。
このような構成を採用することにより、センサが、利用者の音声や利用者の接近などを検出すると、段差解消機は走行手段を作動して待機場所と段差解消地点との間を移動する。そのため、段差解消機は、リモコン送信機やタグを携行しなくても、待機地点と段差解消地点との間で介添えを必要とせずに移動させることができる。また、走行中はガイド手段によって誘導されるので、安全かつ簡便に、移動して利用できる。
また、このとき、上記ガイド手段が、走行路に照射される光または電波のビームあるいは走行路に引かれた塗料や磁性材によるラインまたは走行路に敷かれたレールによって誘導するものであるという構成を採用することができる。
このような構成を採用することにより、光や電波のビームを使用したものでは、それらの発振器を配置するだけで走行路を形成できるため、ガイド手段の敷設工事が簡便にできる。
その際、走行路に反射鏡やマーカービーコンを設置すれば、光や電波ビームを曲げられるので、直線以外の走行路にも対応できる。このため、安全かつ簡便に移動できる。
一方、塗料や磁性材によるラインまたはレールを使用したものでは、これらの誘導路の敷設工事は簡便ではないが、これらの敷設された地面や床に形成された誘導路に沿って段差解消機1が走行するので、安全に走行できる。
その際、走行路に反射鏡やマーカービーコンを設置すれば、光や電波ビームを曲げられるので、直線以外の走行路にも対応できる。このため、安全かつ簡便に移動できる。
一方、塗料や磁性材によるラインまたはレールを使用したものでは、これらの誘導路の敷設工事は簡便ではないが、これらの敷設された地面や床に形成された誘導路に沿って段差解消機1が走行するので、安全に走行できる。
また、上記段差解消機に走行路の障害物を検出する障害物センサを設けた構成を採用できる。
このような構成を採用することにより、移動中に障害物を検出すると、検出した障害物を回避したり、停止したりするようにできるので、安全かつ簡便に移動できる。
また、上記段差解消機の走行手段がモータと充電池を用いた駆動手段を有し、一方、待機地点に、前記段差解消機が帰還する充電ターミナルを備え、前記ターミナルに充電池の充電を行う充電手段を備えるとともに、段差解消機の充電池の電圧が充電を開始する電圧に低下すると、充電ターミナルへ帰還するようにした構成を採用することができる。
このような構成を採用することにより、段差解消機は充電池の電圧が低下すると、待機地点の充電ターミナルへ帰還して自動的に充電池の充電ができるので、安全かつ簡便に利用できる。
また、このとき、上記段差解消地点と段差解消機間に係合手段を設け、あるいは段差解消機に駐車ブレーキ機構を設けて段差解消地点で静止できるようにした構成を採用することができる。
このような構成を採用することにより、段差解消機は、段差解消地点に到着した後は、係合手段あるいは駐車ブレーキによって静止することができるので、昇降手段を使った段差解消作業を安全かつ簡便に利用できる。
上記のように構成したことにより、段差解消機を配置して利用できる場所が拡大できるので、車いす使用者や歩行困難者の行動範囲や生活領域を広げられる。
また、車いす使用者自身による操作で段差解消機の待機地点への収納を可能にすることで、一人暮らしでも利用でき、自立支援を後押しするとともに、介護者の負担も軽減できる。
また、任意に待機地点を設定できるので、家屋環境による設置制限は受けない。
また、車いす使用者自身による操作で段差解消機の待機地点への収納を可能にすることで、一人暮らしでも利用でき、自立支援を後押しするとともに、介護者の負担も軽減できる。
また、任意に待機地点を設定できるので、家屋環境による設置制限は受けない。
以下、この発明を実施するための形態について述べる。
図1、図2に示すように、この形態の段差解消機1は、搭乗用テーブル2と、前記テーブル2を上下移動させる昇降装置3と、その昇降装置3を支持するベース(台枠)4と、前記ベース4を待機地点Aと段差解消地点B間に設けたガイド手段20に基づいて移動する走行手段5と、前記走行手段5を作動して、待機地点Aと段差解消地点Bの間を移動させる制御をコントロールする遠隔操作手段6で構成されている。
図1、図2に示すように、この形態の段差解消機1は、搭乗用テーブル2と、前記テーブル2を上下移動させる昇降装置3と、その昇降装置3を支持するベース(台枠)4と、前記ベース4を待機地点Aと段差解消地点B間に設けたガイド手段20に基づいて移動する走行手段5と、前記走行手段5を作動して、待機地点Aと段差解消地点Bの間を移動させる制御をコントロールする遠隔操作手段6で構成されている。
段差解消機1の搭乗用テーブル2は、長尺状の平板の前後に、利用者及び車いすが搭乗や降車をするための回動式のスロープ10とブリッジ11が設けられている。また、側部に手すり12が設けられており、この手すり12には昇降装置3の操作ボタン13が設けられている。
昇降装置5は、ここでは、油圧式のもので、例えば、電動の油圧ジャッキと同様の仕組みのもので、蛇腹式のカバーで覆う構造になっている。
ベース4は、搭乗用テーブル2とほぼ同じ寸法の平板で、昇降装置3、走行手段5、充電地7を設けることで、低重心となるようにしてある。
昇降装置5は、ここでは、油圧式のもので、例えば、電動の油圧ジャッキと同様の仕組みのもので、蛇腹式のカバーで覆う構造になっている。
ベース4は、搭乗用テーブル2とほぼ同じ寸法の平板で、昇降装置3、走行手段5、充電地7を設けることで、低重心となるようにしてある。
走行手段5は、操舵装置5a、駆動装置5b、制御装置8、及び制動・拘束装置9で構成されており、駆動装置5bに電動モータを用いるとともに、駆動源に前記充電池(ここではリチウム二次電池)7を使用した自走式となっている。また、前輪に操舵装置5aとしてモータによる操舵機構を備えるとともに、後輪に制動装置9を備えていて、これら、駆動装置5、操舵装置5b、制動装置9は制御装置8と接続されており、例えば、図1に示すようなガイド手段20に基づいて自律した走行ができるようになっている。
ガイド手段20は、この形態の場合、待機地点Aと段差解消地点Bの間に設けた白色のライン(破線)20aと、待機地点Aと段差解消地点Bに設けた停止線20b、b´及び段差解消機1に設けたリニアイメージセンサ20cで構成されている。リニアイメージセンサ20cは、制御装置8と接続されており、前記イメージセンサ20cでライン20aを検出し、検出したライン20aに誘導されて走行するようになっている。また、走行中に停止線20bを検出(ライン20よりも横長)すると停止する制御を行う。そして、この形態では、リニアイメージセンサ20cは、段差解消機1の前後に設けて、前進と後進に対応できるようにしてある。
遠隔操作手段6は、ここでは、音声を用いたもので、音声を検出するためのマイクロホン6aと音声を分析するための音声認識装置と制御装置8で構成されている。マイクロホン6aは、この形態では、段差解消機1に取り付けてあるが、図1の符号6a´ように、段差解消地点Bに設けるようにしても良い。
音声認識装置は、ハードウェアで構成したものでも良いが、ここでは、ソフトウェアで構成して前記段差解消機1の制御装置8のコンピュータで実行するようにしてある。
因みに、音声認識装置には、使用者の音声による呼びかけ言葉を事前に登録しておくことで、動作するようにする。こうすることで誤動作を防止する。また、このようなキーワードの認証の他に、声紋などの要素を加えることで、セキュリティの向上を図ることもできる。
なお、音声認識装置は、段差解消機1と別に設置して無線などで認識結果を段差解消機1へ送信するようにしても良い。
音声認識装置は、ハードウェアで構成したものでも良いが、ここでは、ソフトウェアで構成して前記段差解消機1の制御装置8のコンピュータで実行するようにしてある。
因みに、音声認識装置には、使用者の音声による呼びかけ言葉を事前に登録しておくことで、動作するようにする。こうすることで誤動作を防止する。また、このようなキーワードの認証の他に、声紋などの要素を加えることで、セキュリティの向上を図ることもできる。
なお、音声認識装置は、段差解消機1と別に設置して無線などで認識結果を段差解消機1へ送信するようにしても良い。
また、段差解消機1には、障害物センサ21が設けられている。障害物センサ21は、例えば、図6のように、超音波センサ21aをベース1の四隅に設けて走行中に前方の障害物を検出し、障害物を検出すると停止する。さらに、図6のように、接触センサ21bをベース1の周囲に設けてある。詳しい作用効果については、後述の実施例5で述べる。
この形態は、上記のように構成されており、図1のように、待機地点Aでスタンバイ中の段差解消機1に向かって、走行開始を命令する言葉として登録された例えば、「come」と呼びかけると、この呼びかけを段差解消機1の音声分析装置が解析する。すると、段差解消機1の制御装置8は解析結果に基づき走行手段5を作動し操舵機構5aを操作して、ライン20aに誘導されて走行する。そして、停止線20bを検出すると制動装置9を作動して停止する(図3(a)→(b))。
また、段差解消機1が段差解消地点Bに到着した後は、図3(c)のように、段差解消機1のスロープ10を使って搭乗用テーブル2へ乗り込み、手すり12の操作ボタン13を操作して、図3(d)のように、搭乗用テーブル2を上昇させる。段差を解消する高さに達すると、操作ボタン13を操作して搭乗テーブルを停止する。そして、図3(e)のように、ブリッジ11を使って降車すれば段差を解消できる。
一方、使用後は、待機地点Aへの帰還を命令する言葉として登録した例えば、「back」と呼びかけると、呼びかけを音声分析装置が解析して、その解析結果に基づいて制御装置8が走行手段5を作動して後進する。そして、操舵装置5aを操作して、ライン20aに誘導されて待機地点Aへ戻る(図3(f))。こうして、待機地点Aへ帰還することができるので、使用時以外は、邪魔にならないようにできる。
このように、呼びかけるだけで、段差解消機1を待機地点Aと段差解消地点Bの間を移動させることができるため、段差解消機1を移動させるための介添えを必要としない。また、このとき、例えば、後述のようにリモコン送信機6dやタグ6iを携行する必要がなく、呼びかけるだけで、いつでも使用できるため便利である。その際、段差解消機1は、ガイド手段20によって誘導され、かつ、走行中は障害物センサ21で接触や衝突が防止されるので、安全かつ簡便に移動できる。
また、段差解消機1が段差解消地点Bに到着した後は、図3(c)のように、段差解消機1のスロープ10を使って搭乗用テーブル2へ乗り込み、手すり12の操作ボタン13を操作して、図3(d)のように、搭乗用テーブル2を上昇させる。段差を解消する高さに達すると、操作ボタン13を操作して搭乗テーブルを停止する。そして、図3(e)のように、ブリッジ11を使って降車すれば段差を解消できる。
一方、使用後は、待機地点Aへの帰還を命令する言葉として登録した例えば、「back」と呼びかけると、呼びかけを音声分析装置が解析して、その解析結果に基づいて制御装置8が走行手段5を作動して後進する。そして、操舵装置5aを操作して、ライン20aに誘導されて待機地点Aへ戻る(図3(f))。こうして、待機地点Aへ帰還することができるので、使用時以外は、邪魔にならないようにできる。
このように、呼びかけるだけで、段差解消機1を待機地点Aと段差解消地点Bの間を移動させることができるため、段差解消機1を移動させるための介添えを必要としない。また、このとき、例えば、後述のようにリモコン送信機6dやタグ6iを携行する必要がなく、呼びかけるだけで、いつでも使用できるため便利である。その際、段差解消機1は、ガイド手段20によって誘導され、かつ、走行中は障害物センサ21で接触や衝突が防止されるので、安全かつ簡便に移動できる。
この実施例1では、遠隔操作手段6として、図4aの(a)に示すように、利用者の顔や接近距離などをセンサで検出するものについて述べる。
まず、図4aの(a)の符号6bは、顔の検出を行うセンサとして設けたビデオカメラで、ここでは、段差解消機1に取り付けてある。このビデオカメラ6bは、制御装置8内に設けた画像認識装置と接続して使用する。画像認識装置は、例えば、カメラ6bの撮影エリア内の顔を検出して特徴を抽出し識別する。これを実現するため、事前に顔を登録して特徴を抽出したデータベースを作成する方法などが考えられる。また、ビデオカメラ6bは、段差解消地点Bに設けるようにしても良い。
まず、図4aの(a)の符号6bは、顔の検出を行うセンサとして設けたビデオカメラで、ここでは、段差解消機1に取り付けてある。このビデオカメラ6bは、制御装置8内に設けた画像認識装置と接続して使用する。画像認識装置は、例えば、カメラ6bの撮影エリア内の顔を検出して特徴を抽出し識別する。これを実現するため、事前に顔を登録して特徴を抽出したデータベースを作成する方法などが考えられる。また、ビデオカメラ6bは、段差解消地点Bに設けるようにしても良い。
この構成では、例えば、図4aの(a)のように、段差解消地点Bの付近に近づくと、段差解消機1のビデオカメラ6bが顔を認識し特徴を抽出して識別する。そして、その認識結果に基づいて制御装置8が走行手段6を作動する。その結果、段差解消機1はライン20aに誘導されて自動的に段差解消地点Bに到着する。このため、到着した段差解消機1を使用することで段差を解消できる。
また、使用後は、段差解消地点から離れれば、段差解消機1のビデオカメラ6bが顔を認識できなくなるので、その認識結果に基づいて制御装置8が走行手段6を作動し操舵装置5aを操作する。そして、ライン20aに誘導されて自動的に待機地点Aへ戻る。
このように、段差解消機1は、待機地点Aと段差解消地点Bの間を介添えなしに移動することができる。また、その際、例えば、後述のようなリモコン送信機6dやタグ6iを携行する必要がなく、顔を見せるだけで、いつでも使用できるため便利である。他の作用効果については実施形態と同じなので、説明は省略する。
また、使用後は、段差解消地点から離れれば、段差解消機1のビデオカメラ6bが顔を認識できなくなるので、その認識結果に基づいて制御装置8が走行手段6を作動し操舵装置5aを操作する。そして、ライン20aに誘導されて自動的に待機地点Aへ戻る。
このように、段差解消機1は、待機地点Aと段差解消地点Bの間を介添えなしに移動することができる。また、その際、例えば、後述のようなリモコン送信機6dやタグ6iを携行する必要がなく、顔を見せるだけで、いつでも使用できるため便利である。他の作用効果については実施形態と同じなので、説明は省略する。
次に、図4aの(a)に示す符号6cは、利用者の接近距離を検出するモーションセンサを示す。
このモーションセンサ6cは、モーションセンサ本体とコンパレータ装置で構成されている。モーションセンサ6cは、例えば、赤外線を用いた反射型のMAモーションセンサで、ここでは、段差解消地点Bに設けてある。また、このモーションセンサ6cのコンパレータ装置は、段差解消機1の制御装置8とブルートゥース(登録商標)やWi−Fi(登録商標)などの無線通信で接続されている。こうすることで、使用者が段差解消機1へ近づくと、モーションセンサ6cの出力をコンパレータ装置が比較して、所定の距離に達したことが段差解消機1の制御装置8へ送信される。すると、前記制御手段8は走行装置5を作動し、操舵機構5aを操作して、ライン20aに誘導されて走行する。そして、停止線20bを検出すると制動装置9を作動し停止する。このように、自動的に段差解消地点Bに到着することができる。このため、段差解消地点Bに到着した段差解消機1を使用すれば、段差を解消できる。
また、使用後は、使用者が段差解消地点Bから離れれば、離れたことをモーションセンサ6cが検出して、その検出結果に基づいて制御装置8が走行手段6を作動し操舵装置5aを操作して、自動的にライン20aに誘導されて待機地点Aへ戻る。
このように、段差解消機1を待機地点Aと段差解消地点Bとの間を移動させることができる。また、その際、後述のようにリモコン送信機6dやタグ6iを携行する必要がなく、段差解消地点Bへ近づくだけで、いつでも使用できるため便利である。他の作用効果については実施形態と同じなので、説明は省略する。
なお、この実施例1では、モーションセンサ6cは、赤外線を用いたものを使用したが、これ以外に超音波を用いたものも使用できることは明白である。
このモーションセンサ6cは、モーションセンサ本体とコンパレータ装置で構成されている。モーションセンサ6cは、例えば、赤外線を用いた反射型のMAモーションセンサで、ここでは、段差解消地点Bに設けてある。また、このモーションセンサ6cのコンパレータ装置は、段差解消機1の制御装置8とブルートゥース(登録商標)やWi−Fi(登録商標)などの無線通信で接続されている。こうすることで、使用者が段差解消機1へ近づくと、モーションセンサ6cの出力をコンパレータ装置が比較して、所定の距離に達したことが段差解消機1の制御装置8へ送信される。すると、前記制御手段8は走行装置5を作動し、操舵機構5aを操作して、ライン20aに誘導されて走行する。そして、停止線20bを検出すると制動装置9を作動し停止する。このように、自動的に段差解消地点Bに到着することができる。このため、段差解消地点Bに到着した段差解消機1を使用すれば、段差を解消できる。
また、使用後は、使用者が段差解消地点Bから離れれば、離れたことをモーションセンサ6cが検出して、その検出結果に基づいて制御装置8が走行手段6を作動し操舵装置5aを操作して、自動的にライン20aに誘導されて待機地点Aへ戻る。
このように、段差解消機1を待機地点Aと段差解消地点Bとの間を移動させることができる。また、その際、後述のようにリモコン送信機6dやタグ6iを携行する必要がなく、段差解消地点Bへ近づくだけで、いつでも使用できるため便利である。他の作用効果については実施形態と同じなので、説明は省略する。
なお、この実施例1では、モーションセンサ6cは、赤外線を用いたものを使用したが、これ以外に超音波を用いたものも使用できることは明白である。
この実施例2は、図4aの(b)に示すように、遠隔操作手段6としてリモコンを使用したものについて述べる。
ここで使用するリモコンは、無線を使ったものと有線のものがある。
無線リモコンは、リモコン送信機6d、eと受信機で構成されている。ここで、リモコン送信機6dは、受信機へ赤外線または電波を用いて制御データを送信するもので、このリモコン送信機6dに対応する受信機を段差解消機1に備えて、段差解消機1の制御手段8をコントロールする。そして、前記制御手段8によって走行装置5を作動し、操舵機構5aを操作することで、ライン20aに誘導されて走行し、停止線20bを検出すると制動装置9を作動して停止し、自動的に段差解消地点に到着するというものである。
一方、リモコン送信機6dは、携帯端末(スマートホン、タブレット)を使用するものである。これは、例えば、携帯端末6eのブルートゥース(登録商標)機能を用いて無線リモコンとして使用するようにしたものである。そのため、ブルートゥース(登録商標)受信機を段差解消機1に備えるとともに、操作用のアプリを準備する。そして、アプリを起動して段差解消機1の制御手段8をコントロールすることで、前記制御手段8によって走行装置5を作動し、操舵機構5aを操作する。その結果、段差解消機1は、ライン20aに誘導されて走行し、停止線20bを検出すると制動装置9を作動して停止することで、自動的に段差解消地点Bに到着するというものである。
ここで使用するリモコンは、無線を使ったものと有線のものがある。
無線リモコンは、リモコン送信機6d、eと受信機で構成されている。ここで、リモコン送信機6dは、受信機へ赤外線または電波を用いて制御データを送信するもので、このリモコン送信機6dに対応する受信機を段差解消機1に備えて、段差解消機1の制御手段8をコントロールする。そして、前記制御手段8によって走行装置5を作動し、操舵機構5aを操作することで、ライン20aに誘導されて走行し、停止線20bを検出すると制動装置9を作動して停止し、自動的に段差解消地点に到着するというものである。
一方、リモコン送信機6dは、携帯端末(スマートホン、タブレット)を使用するものである。これは、例えば、携帯端末6eのブルートゥース(登録商標)機能を用いて無線リモコンとして使用するようにしたものである。そのため、ブルートゥース(登録商標)受信機を段差解消機1に備えるとともに、操作用のアプリを準備する。そして、アプリを起動して段差解消機1の制御手段8をコントロールすることで、前記制御手段8によって走行装置5を作動し、操舵機構5aを操作する。その結果、段差解消機1は、ライン20aに誘導されて走行し、停止線20bを検出すると制動装置9を作動して停止することで、自動的に段差解消地点Bに到着するというものである。
有線リモコンは、作動スイッチ6fと接続ケーブル(破線で示す)とで構成され、作動スイッチ6fは、図4aの(b)のように、段差解消地点Bに支柱を設けて設置してある。接続ケーブルは、例えば、地中を介して待機地点に設けたターミナル(接点)6hへ配線し、ターミナル6hを介して段差解消機1に設けた接点と接続する。そして、作動スイッチ6hの操作で、段差解消機1の走行手段5を作動するようにしたものである。このため、特別な識別装置を必要としないので、容易に実現できるメリットがある。他の作用効果については実施形態と同じなので、説明は省略する。
このように、段差解消機1をリモコンで操作して待機地点Aと段差解消地点Bの間を移動させることができる。このとき、段差解消機1は、ガイド手段20によって誘導されるので、安全かつ簡便に移動できる。
このように、段差解消機1をリモコンで操作して待機地点Aと段差解消地点Bの間を移動させることができる。このとき、段差解消機1は、ガイド手段20によって誘導されるので、安全かつ簡便に移動できる。
この実施例3は、図4bの(c)に示すように、遠隔操作手段6としてRFID(radiofrequency identifier)を用いたタグ6iの接近と離反による操作を用いたものについて述べる。
すなわち、RFIDチップを埋め込んだICタグ(例えば、電池を内蔵したアクティブタグ)6iとそのリーダー6jで構成したもので、例えば、図4bの(c)のように、ICタグ6iを車いすに取り付ける。一方、リーダー6jは段差解消機1に配置する。そして、リーダー6iが車いすに取り付けたICタグ6iからの特定のIDを受信したときにのみ、段差解消機1の制御装置8が走行手段5を作動するようにする。こうすることで、段差解消地点Bに来た車いすのIDを識別し、その識別結果に基づいて制御装置8が走行手段5を作動し、操舵機構5aを操作する。その結果、段差解消機1は、ライン20aに誘導されて、自動的に段差解消地点Bに到着する。このため、到着した段差解消機1を使用することで段差を解消できる。
また、段差解消機1の使用後は、段差解消地点Bから離れてリーダー6jにICタグ6iへ電波が届かなくなると、電波が届かなくなった旨のリーダー6jの出力により、後進して、ライン20aに誘導されて、待機地点Aに戻る。このように待機地点Aへ帰還するようにすることで、段差解消機1が段差解消地点Bに放置されて邪魔になることがないようにできる。他の作用効果については実施形態と同じなので、説明は省略する。
このように段差解消地点Bへ接近あるいは段差解消地点Bから離反するだけで、リモコン操作を行わなくても段差解消機1を操作できる。このため、例えば、手に障害がある場合でも介添えなしに段差解消機1を移動させることができる。また、複製の難しいRFIDチップで認証を行うので、ICタグ6iの持ち主以外では作動しなくできるため、安全上好ましい。
すなわち、RFIDチップを埋め込んだICタグ(例えば、電池を内蔵したアクティブタグ)6iとそのリーダー6jで構成したもので、例えば、図4bの(c)のように、ICタグ6iを車いすに取り付ける。一方、リーダー6jは段差解消機1に配置する。そして、リーダー6iが車いすに取り付けたICタグ6iからの特定のIDを受信したときにのみ、段差解消機1の制御装置8が走行手段5を作動するようにする。こうすることで、段差解消地点Bに来た車いすのIDを識別し、その識別結果に基づいて制御装置8が走行手段5を作動し、操舵機構5aを操作する。その結果、段差解消機1は、ライン20aに誘導されて、自動的に段差解消地点Bに到着する。このため、到着した段差解消機1を使用することで段差を解消できる。
また、段差解消機1の使用後は、段差解消地点Bから離れてリーダー6jにICタグ6iへ電波が届かなくなると、電波が届かなくなった旨のリーダー6jの出力により、後進して、ライン20aに誘導されて、待機地点Aに戻る。このように待機地点Aへ帰還するようにすることで、段差解消機1が段差解消地点Bに放置されて邪魔になることがないようにできる。他の作用効果については実施形態と同じなので、説明は省略する。
このように段差解消地点Bへ接近あるいは段差解消地点Bから離反するだけで、リモコン操作を行わなくても段差解消機1を操作できる。このため、例えば、手に障害がある場合でも介添えなしに段差解消機1を移動させることができる。また、複製の難しいRFIDチップで認証を行うので、ICタグ6iの持ち主以外では作動しなくできるため、安全上好ましい。
実施例4は、ガイド手段20について述べたものである。図1の実施形態では、ガイド手段20に白色のライン(破線)20a及び待機地点Aと段差解消地点Bに設けた停止線20bとリニアイメージセンサ20cを使用した。これに対して、図5(a)の符号20a´では、塗料のライン20aに替えて磁性材のライン20a´と停止線20b´を設け、イメージセンサ20cに替えて磁気センサ20dを使用している。このようにするとライン20aの汚れや変色に影響されない。また、図5(a)の符号20eは、ライン20aに替えて敷設したレールである。このようにレール20eを敷設するための設置条件は厳しいが、レール20aによって段差解消機1を誘導することができるので、ガイド用のセンサを必要としないメリットがある。
また、図5(b)に、ガイド手段20として、指向性の強いマイクロ波放射器20fと受信機20f´を用いたものを示す。この場合、放射器20fは段差解消地点Bから走行路に向けて電波を放射するようにしてある。また、受信機20f´は段差解消機1に備えている。こうすることで、走行路にライン20aやレール20eを敷設しなくても電波の誘導で走行できるので、ガイド手段20の設置条件を緩和することができる。そのため、設置費用も低く抑えられる。また、走行路が直線でない場合は、図5(b)のように、マーカービーコン20gを使用するようにもできる。この場合、マーカービーコン20gは、走行路に沿って置くだけで良いので、設置が簡単でコストも低くできる。
また、図5(b)にガイド手段20として指向性の強い光の発振器20hと受光装置20h´を用いたものを示す。例えば、図5(b)では、赤外線レーザー発振器20hと受光装置20h´を使用している。レーザー発振器20hは段差解消地点Bに設けて走行路にレーザーを照射するようにしてある。一方、受光機20h´は、段差解消機1に備える。こうすることで、走行路にライン20aやレール20eを敷設しなくても光に誘導されて走行できるので、ガイド手段20の設置条件を緩和することができ、設置費用も低く抑えられる。その際、光のビームを使ったものは、電波よりも拡散しないため、走行路に対する誤差を電波より小さくでき、安全性を向上できる。
また、図5(b)に、ガイド手段20として、指向性の強いマイクロ波放射器20fと受信機20f´を用いたものを示す。この場合、放射器20fは段差解消地点Bから走行路に向けて電波を放射するようにしてある。また、受信機20f´は段差解消機1に備えている。こうすることで、走行路にライン20aやレール20eを敷設しなくても電波の誘導で走行できるので、ガイド手段20の設置条件を緩和することができる。そのため、設置費用も低く抑えられる。また、走行路が直線でない場合は、図5(b)のように、マーカービーコン20gを使用するようにもできる。この場合、マーカービーコン20gは、走行路に沿って置くだけで良いので、設置が簡単でコストも低くできる。
また、図5(b)にガイド手段20として指向性の強い光の発振器20hと受光装置20h´を用いたものを示す。例えば、図5(b)では、赤外線レーザー発振器20hと受光装置20h´を使用している。レーザー発振器20hは段差解消地点Bに設けて走行路にレーザーを照射するようにしてある。一方、受光機20h´は、段差解消機1に備える。こうすることで、走行路にライン20aやレール20eを敷設しなくても光に誘導されて走行できるので、ガイド手段20の設置条件を緩和することができ、設置費用も低く抑えられる。その際、光のビームを使ったものは、電波よりも拡散しないため、走行路に対する誤差を電波より小さくでき、安全性を向上できる。
この実施例5は、走行中の安全を確保する障害物センサ21に関するものである。
すなわち、図6に示すように、段差解消機1のベース4の四隅に超音波センサ21aを備えている。この超音波センサ21aは、障害物までの距離を測定するためのもので、その測定した距離に応じて2通りの回避行動を行う。まず、障害物までの距離に余裕があって衝突しない場合は、ライン20aにより誘導されるコースを逸脱しない範囲で舵を切って回避する。一方、距離が接近している場合は、制動装置9を作動して停止する。こうすることで、衝突を回避して安全な走行ができるようにする。
さらに、段差解消機1のベース4には、障害物センサ21として、接触センサ21bが設けられている。接触センサ21bは、図6に示すように、圧力センサにワイヤー状の接触子を取り付けたもので、接触子は、ベース4の周囲に設けてある。このように接触センサ21bを設けて、接触子に触れると停止させることで、超音波センサ21aでは検出できない側方の障害物や走行路に侵入してくる人あるいは物などの障害物に関しても衝突を回避して安全な走行ができるようにしてある。
すなわち、図6に示すように、段差解消機1のベース4の四隅に超音波センサ21aを備えている。この超音波センサ21aは、障害物までの距離を測定するためのもので、その測定した距離に応じて2通りの回避行動を行う。まず、障害物までの距離に余裕があって衝突しない場合は、ライン20aにより誘導されるコースを逸脱しない範囲で舵を切って回避する。一方、距離が接近している場合は、制動装置9を作動して停止する。こうすることで、衝突を回避して安全な走行ができるようにする。
さらに、段差解消機1のベース4には、障害物センサ21として、接触センサ21bが設けられている。接触センサ21bは、図6に示すように、圧力センサにワイヤー状の接触子を取り付けたもので、接触子は、ベース4の周囲に設けてある。このように接触センサ21bを設けて、接触子に触れると停止させることで、超音波センサ21aでは検出できない側方の障害物や走行路に侵入してくる人あるいは物などの障害物に関しても衝突を回避して安全な走行ができるようにしてある。
この実施例6は、段差解消機1の充電に関するもので、段差解消機1を安全かつ簡便に使用できるようにしたものである。
図7(a)に電磁誘導を用いたワイヤレス充電を示す。この場合は、待機地点Aに段差解消機1が帰還する充電ターミナル22を設け(例えば、停止線20b´の後方)、前記ターミナル22に、誘導コイル23を埋設したものである。一方、段差解消機1に受信コイル24を備えて、両者が磁気的に結合できるようにしたものである。そのため、両コイル23、24の位置をピタリと合わせられるように、例えば、図7(a)では、段差解消機1にレーザー発振器25aと受光手段25bを備えるとともに、充電ターミナル22側に反射器25cを設け、反射器25cからの反射光に基づいて位置制御を行うようにしてある。
また、この充電は、例えば、段差解消機1が段差解消地点Bに停止中に、充電池7の電圧が所定の閾値まで降下すると、自動的に待機地点Aの充電ターミナル22へ戻る。そして、充電ターミナル22の誘導コイル23上に、段差解消機1の受信コイル24が位置するように制御して、磁気的に結合することにより充電するというものである。このようにすることで、無駄な配線を避け、段差解消機1を簡便に使用できるようにして身体が不自由な使用者に負担を掛けないようにしてある。
また、図7(b)は、段差解消機1と待機地点Aの充電ターミナル22に接点26を設け、誘導コイル23を使用しないようにしたものである。両者の接点26のドッキングは先のレーザー発振器25aを用いた制御が使用できる。このように接点を用いることで、誘導コイル23を敷設するスペースがない場合でも対応できる。
図7(a)に電磁誘導を用いたワイヤレス充電を示す。この場合は、待機地点Aに段差解消機1が帰還する充電ターミナル22を設け(例えば、停止線20b´の後方)、前記ターミナル22に、誘導コイル23を埋設したものである。一方、段差解消機1に受信コイル24を備えて、両者が磁気的に結合できるようにしたものである。そのため、両コイル23、24の位置をピタリと合わせられるように、例えば、図7(a)では、段差解消機1にレーザー発振器25aと受光手段25bを備えるとともに、充電ターミナル22側に反射器25cを設け、反射器25cからの反射光に基づいて位置制御を行うようにしてある。
また、この充電は、例えば、段差解消機1が段差解消地点Bに停止中に、充電池7の電圧が所定の閾値まで降下すると、自動的に待機地点Aの充電ターミナル22へ戻る。そして、充電ターミナル22の誘導コイル23上に、段差解消機1の受信コイル24が位置するように制御して、磁気的に結合することにより充電するというものである。このようにすることで、無駄な配線を避け、段差解消機1を簡便に使用できるようにして身体が不自由な使用者に負担を掛けないようにしてある。
また、図7(b)は、段差解消機1と待機地点Aの充電ターミナル22に接点26を設け、誘導コイル23を使用しないようにしたものである。両者の接点26のドッキングは先のレーザー発振器25aを用いた制御が使用できる。このように接点を用いることで、誘導コイル23を敷設するスペースがない場合でも対応できる。
実施例7は、段差解消地点Bで段差解消機1を安全かつ簡便に乗り降りできるように静止するためのものである。
すなわち、図8(a)は段差解消地点Bと段差解消機1の前方側に、係合手段として、一方にマグネット27a、他方に磁性材27bを取り付け、両者の吸着作用を用いて連結器を構成したものである。
また、図8(b)は、係止爪27cによる連結器、図8(c)は係合突起27dと係合穴27eによる連結器を示す。いずれのものも、所定の力で引っ張れば(後進すれば)解除できるもので、段差解消機1を安全かつ簡便に使用できるようにするものである。
一方、図9(a)、(b)は、段差解消地点Bで駐車するための駐車ブレーキの例を示したもので、図9(a)はストッパー28aをモータで突出させて係止するものである。また、図9(b)は、制動装置9として設けたディスクブレーキ28bを、停車後もキャリパーを開放しないで、駐車ブレーキとして使用するようにしたものである(制動装置9と別に駐車ブレーキを設けても良い)。どちらも段差解消機1で使用する際に作動させて、不都合な車輪の回転を止めることで、段差解消機1を安全かつ簡便に使用できるようにするものである。
すなわち、図8(a)は段差解消地点Bと段差解消機1の前方側に、係合手段として、一方にマグネット27a、他方に磁性材27bを取り付け、両者の吸着作用を用いて連結器を構成したものである。
また、図8(b)は、係止爪27cによる連結器、図8(c)は係合突起27dと係合穴27eによる連結器を示す。いずれのものも、所定の力で引っ張れば(後進すれば)解除できるもので、段差解消機1を安全かつ簡便に使用できるようにするものである。
一方、図9(a)、(b)は、段差解消地点Bで駐車するための駐車ブレーキの例を示したもので、図9(a)はストッパー28aをモータで突出させて係止するものである。また、図9(b)は、制動装置9として設けたディスクブレーキ28bを、停車後もキャリパーを開放しないで、駐車ブレーキとして使用するようにしたものである(制動装置9と別に駐車ブレーキを設けても良い)。どちらも段差解消機1で使用する際に作動させて、不都合な車輪の回転を止めることで、段差解消機1を安全かつ簡便に使用できるようにするものである。
1 段差解消機
2 搭乗用テーブル
3 昇降装置
4 ベース
5 走行手段
6 遠隔操作手段
6a マイクロホン
6b ビデオカメラ
6c モーションセンサ
6d リモコン送信機
6e 携帯端末
6f スイッチ
6i タグ
20 ガイド手段
20a ライン(塗料)
20a´ ライン(磁性材)
20b 停止線(塗料)
20b´停止線(塗料)
20c リニアイメージセンサ
20e レール
20f マイクロ波放射器
20f´受信機
20h レーザー発振器
20h´受光器
21 障害物センサ
21a 超音波センサ
21b 接触センサ
22充電ターミナル
23 誘導コイル
24受信コイル
26 接点
27a マグネット
27b 磁性材
27c 係止爪
27d 係合突起
27e 係合穴
28a ストッパー
28b ディスクブレーキ
A 待機地点
B 段差解消地点
2 搭乗用テーブル
3 昇降装置
4 ベース
5 走行手段
6 遠隔操作手段
6a マイクロホン
6b ビデオカメラ
6c モーションセンサ
6d リモコン送信機
6e 携帯端末
6f スイッチ
6i タグ
20 ガイド手段
20a ライン(塗料)
20a´ ライン(磁性材)
20b 停止線(塗料)
20b´停止線(塗料)
20c リニアイメージセンサ
20e レール
20f マイクロ波放射器
20f´受信機
20h レーザー発振器
20h´受光器
21 障害物センサ
21a 超音波センサ
21b 接触センサ
22充電ターミナル
23 誘導コイル
24受信コイル
26 接点
27a マグネット
27b 磁性材
27c 係止爪
27d 係合突起
27e 係合穴
28a ストッパー
28b ディスクブレーキ
A 待機地点
B 段差解消地点
Claims (8)
- 利用者及び車いすの搭乗用テーブルを上下移動させる昇降装置を支持するベース(台枠)と、前記昇降装置を支持したベースを待機地点と段差解消地点間に設けたガイド手段に基づいて移動する走行手段と、前記走行手段を離れた点から作動して昇降装置を支持したベースを待機地点と段差解消地点の間を移動させる制御をコントロールする遠隔操作手段で構成されたことを特徴とする段差解消機。
- 上記遠隔操作手段が、赤外線、電波のいずれかを用いたリモコン送信機または携帯端末(スマートホン、タブレット)を用いたリモコン送信機による無線リモコン、あるいは段差解消地点に設けたスイッチによる有線リモコンの操作によりコントロールするものであることを特徴とする請求項1に記載の段差解消機。
- 上記リモコン送信機に替えて、遠隔操作手段が、RFID(RadioFrequency Identifier)を用いたタグの接近と離反による操作によりコントロールするものであることを特徴とする請求項2に記載の段差解消機。
- 上記RFIDに替えて、遠隔操作手段が利用者の音声、接近動作、顔のいずれかを認識する操作によってコントロールするものであることを特徴とする請求項3に記載の段差解消機。
- 上記ガイド手段が、走行路に照射される光または電波のビームあるいは走行路に引かれた塗料や磁性材によるラインまたは走行路に敷かれたレールによって誘導するものであることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の段差解消機。
- 上記段差解消機に走行路の障害物を検出する障害物センサを設けたことを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の段差解消機。
- 上記段差解消機の走行手段がモータと充電池を用いた駆動手段を有し、一方、待機地点に、前記段差解消機が帰還する充電ターミナルを備え、前記ターミナルに充電池の充電を行う充電手段を備えるとともに、段差解消機の充電池の電圧が充電を開始する電圧に低下すると、充電ターミナルへ帰還するようにした請求項1〜6のいずれかに記載の段差解消機。
- 上記段差解消地点と段差解消機間に係合手段を設け、あるいは段差解消機に駐車ブレーキ機構を設けて段差解消地点で静止できるようにしたことを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の段差解消機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014116510A JP2015228997A (ja) | 2014-06-05 | 2014-06-05 | 段差解消機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014116510A JP2015228997A (ja) | 2014-06-05 | 2014-06-05 | 段差解消機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015228997A true JP2015228997A (ja) | 2015-12-21 |
Family
ID=54886118
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014116510A Pending JP2015228997A (ja) | 2014-06-05 | 2014-06-05 | 段差解消機 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2015228997A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2584246A1 (es) * | 2016-02-04 | 2016-09-26 | Valera Sistemas De Elevación, S.L. | Sistema de control de plataformas elevadoras y salvaescaleras |
KR101771878B1 (ko) | 2017-04-18 | 2017-09-05 | 서한교 | 휴대폰 어플리케이션을 이용한 휠체어 이동방법 |
CN109363843A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-02-22 | 上海市肺科医院 | 一种放射治疗专用轮椅 |
JP2019181048A (ja) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | リョーエイ株式会社 | 歩行車椅子及びその走行システム |
-
2014
- 2014-06-05 JP JP2014116510A patent/JP2015228997A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2584246A1 (es) * | 2016-02-04 | 2016-09-26 | Valera Sistemas De Elevación, S.L. | Sistema de control de plataformas elevadoras y salvaescaleras |
KR101771878B1 (ko) | 2017-04-18 | 2017-09-05 | 서한교 | 휴대폰 어플리케이션을 이용한 휠체어 이동방법 |
JP2019181048A (ja) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | リョーエイ株式会社 | 歩行車椅子及びその走行システム |
JP7016497B2 (ja) | 2018-04-17 | 2022-02-07 | リョーエイ株式会社 | 歩行車椅子及びその走行システム |
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