JP2015218849A - 異形線コイルばね、異形線コイルばねの製造方法並びにマニピュレータ - Google Patents
異形線コイルばね、異形線コイルばねの製造方法並びにマニピュレータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015218849A JP2015218849A JP2014104266A JP2014104266A JP2015218849A JP 2015218849 A JP2015218849 A JP 2015218849A JP 2014104266 A JP2014104266 A JP 2014104266A JP 2014104266 A JP2014104266 A JP 2014104266A JP 2015218849 A JP2015218849 A JP 2015218849A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil spring
- deformed wire
- wire coil
- winding
- cross
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Springs (AREA)
Abstract
【解決手段】所定の断面形状を有する金属線材を円筒状に巻回して形成されたコイルばねを、コイルばねの軸方向に所定の圧力で押圧する。これにより、コイルばねの巻線の断面形状がコイルばねの半径方向に長い横長形状となるように塑性加工された異形線コイルばね1を得る。
【選択図】図1
Description
[1−1.異形線コイルばね、及び、異形線コイルばねの製造方法]
図1は、本実施形態の異形線コイルばねの概略構成図(一部断面図で示す)である。本実施形態の異形線コイルばね1は、後述する医療用ロボットにおけるマニピュレータ(図20A参照)の関節部に好適に適用されるコイルばねである。
以下、本実施形態で製造される異形線コイルばね1の特性について説明する。まず、本実施形態の製造方法である塑性加工による加工硬化の影響を見積もるため、巻線断面が円形であるコイルばねを簡略化したモデルとして2次元y軸対称のドーナツ型のモデルを作製し、このモデルによって塑性加工を再現した。このモデルに塑性加工を施した場合の解析結果により、塑性加工されたモデルでは、最大で相当塑性ひずみεp=1.0が生じていることがわかった。そこで、塑性加工を考慮するモデルでは、相当塑性ひずみεp=1.0が生じているとして解析を行った。
実施例:外径Do=13.2mm、巻線断面の横幅a=2.95mm、巻線断面の縦幅b=1mm
比較例1:外径Do=13.2mm、巻線断面の横幅a=2.95mm、巻線断面の縦幅b=1mm
比較例2:外径Do=13.2mm、巻線断面の直径d=2mm
実施例(塑性加工による巻線断面矩形状の異形線コイルばね):29mm
比較例1(塑性加工によらない巻線断面矩形状の異形線コイルばね):65mm
比較例2(巻線断面円形状のコイルばね):129mm
上述した本実施形態では、巻線断面が中実円のコイルばね20を塑性加工することで巻線断面が矩形状の異形線コイルばね1を形成する例を説明したが、塑性加工前のコイルばねの巻線断面を変えることで、塑性加工によって得られる異形線コイルばねの更なる特性の改善が可能になる。以下の変形例において、塑性加工前のコイルばねの形状を本実施形態とは異ならせる例を説明する。
次に、本発明の第2の実施形態として、上述した第1の実施形態における異形線コイルばねを用いたマニピュレータについて説明する。図20は、本発明の第2の実施形態に係るマニピュレータの概略構成図である。
Claims (7)
- 所定の断面形状を有する金属線材を円筒状に巻回して形成されたコイルばねを、前記コイルばねの軸方向に所定の圧力で押圧することで、前記コイルばねの巻線の断面形状が前記コイルばねの半径方向に長い横長形状となるように塑性加工された
異形線コイルばね。 - 外径は5mm以上10m以下である
請求項1に記載の異形線コイルばね。 - 塑性加工される前の前記巻線の断面形状は円形である
請求項1又は2に記載の異形線コイルばね。 - 塑性加工される前の前記巻線の断面形状は四角形状である
請求項1又は2に記載の異形線コイルばね。 - 塑性加工される前の前記巻線は筒状である
請求項1又は2に記載の異形線コイルばね。 - 所定の断面形状を有する金属線材を円筒状に巻回して形成されたコイルばねを、前記コイルばねの軸方向に所定の圧力で押圧することで、前記コイルばねの巻線の断面形状が前記コイルばねの半径方向に長い横長形状となるように塑性加工する工程
を有する異形線コイルばねの製造方法。 - 所定の断面形状を有する金属線材を円筒状に巻回して形成されたコイルばねを、前記コイルばねの軸方向に所定の圧力で押圧することで、前記コイルばねの巻線の断面形状が前記コイルばねの半径方向に長い横長形状となるように塑性加工された異形線コイルばねによって構成された関節部と、
前記関節部の先端側に設けられ、把持動作を行うグリッパーと
を備えるマニピュレータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014104266A JP6422148B2 (ja) | 2014-05-20 | 2014-05-20 | マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014104266A JP6422148B2 (ja) | 2014-05-20 | 2014-05-20 | マニピュレータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015218849A true JP2015218849A (ja) | 2015-12-07 |
JP6422148B2 JP6422148B2 (ja) | 2018-11-14 |
Family
ID=54778389
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014104266A Active JP6422148B2 (ja) | 2014-05-20 | 2014-05-20 | マニピュレータ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6422148B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020026019A (ja) * | 2018-08-14 | 2020-02-20 | 日本発條株式会社 | 手術支援ロボット用インスツルメント |
WO2020036081A1 (ja) * | 2018-08-14 | 2020-02-20 | 日本発條株式会社 | 手術支援ロボット用インスツルメント |
JP7491503B2 (ja) | 2018-08-14 | 2024-05-28 | 日本発條株式会社 | 手術支援ロボット用インスツルメント |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06300065A (ja) * | 1993-03-05 | 1994-10-25 | Luk Lamellen & Kupplungsbau Gmbh | コイルばね及びその製作法 |
JPH10311357A (ja) * | 1997-05-13 | 1998-11-24 | Chuo Hatsujo Kogyo Kk | スプリング組立て体 |
JP2000337415A (ja) * | 1999-05-24 | 2000-12-05 | Tama Spring:Kk | 非線形異形コイルばねおよびその製造方法 |
JP2001071080A (ja) * | 1999-09-03 | 2001-03-21 | Tokyo Marui:Kk | 楕円コイルばねの製造方法 |
JP2001240986A (ja) * | 1999-12-21 | 2001-09-04 | Kobe Steel Ltd | 耐錆性および結束性に優れた防錆剤およびその防錆剤が被覆された鉄鋼線材コイル |
JP2003252546A (ja) * | 2002-03-01 | 2003-09-10 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ用緩衝器 |
JP2005186092A (ja) * | 2003-12-25 | 2005-07-14 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 異形断面コイルの製造方法および異形断面コイルの組込方法 |
JP2012119452A (ja) * | 2010-11-30 | 2012-06-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | リアクトル用コイルの製造方法 |
JP2014090800A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Tokyo Institute Of Technology | 鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム |
-
2014
- 2014-05-20 JP JP2014104266A patent/JP6422148B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06300065A (ja) * | 1993-03-05 | 1994-10-25 | Luk Lamellen & Kupplungsbau Gmbh | コイルばね及びその製作法 |
JPH10311357A (ja) * | 1997-05-13 | 1998-11-24 | Chuo Hatsujo Kogyo Kk | スプリング組立て体 |
JP2000337415A (ja) * | 1999-05-24 | 2000-12-05 | Tama Spring:Kk | 非線形異形コイルばねおよびその製造方法 |
JP2001071080A (ja) * | 1999-09-03 | 2001-03-21 | Tokyo Marui:Kk | 楕円コイルばねの製造方法 |
JP2001240986A (ja) * | 1999-12-21 | 2001-09-04 | Kobe Steel Ltd | 耐錆性および結束性に優れた防錆剤およびその防錆剤が被覆された鉄鋼線材コイル |
JP2003252546A (ja) * | 2002-03-01 | 2003-09-10 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ用緩衝器 |
JP2005186092A (ja) * | 2003-12-25 | 2005-07-14 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 異形断面コイルの製造方法および異形断面コイルの組込方法 |
JP2012119452A (ja) * | 2010-11-30 | 2012-06-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | リアクトル用コイルの製造方法 |
JP2014090800A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Tokyo Institute Of Technology | 鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020026019A (ja) * | 2018-08-14 | 2020-02-20 | 日本発條株式会社 | 手術支援ロボット用インスツルメント |
WO2020036081A1 (ja) * | 2018-08-14 | 2020-02-20 | 日本発條株式会社 | 手術支援ロボット用インスツルメント |
CN112654475A (zh) * | 2018-08-14 | 2021-04-13 | 日本发条株式会社 | 手术辅助机器人用器械 |
JP7491503B2 (ja) | 2018-08-14 | 2024-05-28 | 日本発條株式会社 | 手術支援ロボット用インスツルメント |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6422148B2 (ja) | 2018-11-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5246884B2 (ja) | ガイドワイヤ | |
CN106999201B (zh) | 机械传动系统及可转向管 | |
US8333417B2 (en) | Manipulator tool and holding and/or expanding tool with at least one manipulator tool | |
EP2744427B1 (en) | Medical instrument with flexible jaw mechanisms | |
CN100431802C (zh) | 动力传递机构和操纵装置 | |
RU2506883C2 (ru) | Устройство управления | |
US8343045B2 (en) | Curved cannula | |
US11911065B2 (en) | Double hook ultrasonic surgical blade | |
JP2008048850A (ja) | 医療用処置具 | |
JP6422148B2 (ja) | マニピュレータ | |
US20100042104A1 (en) | Surgical tools and components thereof | |
WO2015115196A1 (ja) | 医療用ワイヤおよび医療機器 | |
JP2006334268A (ja) | リンク機構を用いて超弾性合金振動伝達体を能動的に湾曲伸展させる超音波駆動メス。 | |
CN109498149B (zh) | 手术工具 | |
JP2013119151A (ja) | 指関節構造 | |
KR101836301B1 (ko) | 클램핑 기구 | |
EP2578170A1 (en) | Driving force transmitting mechanism and manipulator system | |
US20100331879A1 (en) | Articulating Surgical Hand Tool | |
US9687302B2 (en) | Surgical instruments having improved wear resistance, and methods of making the same | |
WO2020105616A1 (ja) | 屈曲機構及び医療装置 | |
CN209611301U (zh) | 手术工具 | |
JP2005013296A (ja) | 操作用ワイヤロープを用いて成る医療用処置具 | |
JP6894905B2 (ja) | ガイドワイヤ | |
WO2013073675A1 (ja) | 超音波振動プローブ、超音波振動プローブの製造方法、及び超音波治療装置 | |
US11918246B2 (en) | Medical device including flexible shaft with multiple bearings |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170324 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180328 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180921 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181009 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181012 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6422148 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |