JP2015215862A - 室内ロボット及びその位置決め方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係る室内ロボット及びその位置決め方法では、室内ロボットが検出されたステーションエレメントの数に基づいて異なる位置決めモードを実行することで位置決めを行う。ステーションエレメントの数が位置決め必須値未満である場合、室内ロボットは、検出されたステーションエレメントに対応して所定距離まで移動すると共に複数の距離データを取得することで、室内ロボットの位置を位置決める。
【選択図】図5
Description
210 処理ユニット
220 駆動モジュール
230 検出モジュール
240 メモリ
250 角度センサ
450 充電ベースステーション
410、420、430、440、B1、B1’、B11、B12 ステーションエレメント
401 軌跡
D1、D2 所定距離
R 参考原点位置
R’、R’’、R10、R10’、R11、R11’、R12 位置
r1、r2、r3、r11、r12、r11’、r12’ 距離
X、Y 座標方向
Z400 室内空間
Z41、Z42、Z43 空間
θ1、θ2 角度
Claims (15)
- 複数のステーションエレメントが設けられた室内空間に位置し、複数の位置決めモードが記憶されたメモリを有する室内ロボットの位置決め方法において、
室内マップ及び前記複数のステーションエレメントの座標を構築する工程と、
検出可能な範囲内に位置する前記ステーションエレメントを検出すると共に前記検出可能な範囲内に位置する前記ステーションエレメントの数を計算する工程と、
前記室内ロボットが前記ステーションエレメントの数に基づいて前記複数の位置決めモードのいずれか1つを実行する工程と、を含み、
前記ステーションエレメントの数が0よりも多く且つ位置決め必須値未満である場合、前記室内ロボットが、検出された前記ステーションエレメントに対応して所定距離まで移動することで前記室内ロボットの位置を位置決めることを特徴とする室内ロボットの位置決め方法。 - 前記位置決め必須値が3であり、検出された前記ステーションエレメントの数が2である場合、前記室内ロボットは、
検出された前記ステーションエレメントに対応する第1の距離データを取得する工程と、
前記室内ロボットが第1の方向に沿って前記所定距離まで移動した後、検出された前記ステーションエレメントに対応する第2の距離データを取得する工程と、
前記第1の距離データ及び前記第2の距離データに基づいて前記室内ロボットの位置を位置決める工程と、
を実行することを特徴とする請求項1に記載の室内ロボットの位置決め方法。 - 前記位置決め必須値が3であり、検出された前記ステーションエレメントの数が1である場合、前記室内ロボットは、
検出された前記ステーションエレメントに対応する第1の距離データを取得する工程と、
前記室内ロボットが、第1の方向に沿って前記所定距離まで移動した後、検出された前記ステーションエレメントに対応する第2の距離データを取得する工程と、
前記室内ロボットの走行方向を変更して、第2の方向に沿って移動することで、検出された前記ステーションエレメントに対応する第3の距離データを取得する工程と、
前記第1の距離データ、前記第2の距離データ及び前記第3の距離データに基づいて前記室内ロボットの位置を位置決める工程と、
を実行することを特徴とする請求項1に記載の室内ロボットの位置決め方法。 - 前記ステーションエレメントの数が前記位置決め必須値以上である場合、前記室内ロボットは、検出された前記ステーションエレメントと前記室内ロボットとの間の距離に基づいて前記室内ロボットの位置を位置決めることを特徴とする請求項1に記載の室内ロボットの位置決め方法。
- 前記ステーションエレメントの数が0である場合、前記室内ロボットは、走行方向を記録すると共に、現在位置である特定領域から前記走行方向とは逆方向に離れることで前記複数のステーションエレメントを検出することを特徴とする請求項1に記載の室内ロボットの位置決め方法。
- 前記ステーションエレメントの数が0よりも多く且つ前記位置決め必須値未満である場合、前記室内ロボットは、走行方向を変更して、第1の方向に沿って前記所定距離まで移動すると共に、前記室内ロボットの位置を位置決めた後、目標位置に向かって前進し、前記第1の方向のパラメータは前記メモリに記憶されることを特徴とする請求項1に記載の室内ロボットの位置決め方法。
- 前記室内マップ及び前記複数のステーションエレメントの座標を構築する工程は、
前記室内ロボットが前記室内空間の端に沿って走行する工程と、
充電ベースステーションの位置に基づいて閉曲線を構築する工程と、
前記閉曲線に基づいて前記室内マップを構築する工程と、
使用者が前記複数のステーションエレメントを配置することができるように、前記室内マップに基づいて、ユーザインターフェースを介して推奨領域を表示する工程と、
前記複数のステーションエレメントの配置位置に基づいて前記複数のステーションエレメントの座標を構築する工程と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の室内ロボットの位置決め方法。 - 前記検出可能な範囲内に位置するステーションエレメントを検出する工程は、
前記複数のステーションエレメントから発せられた信号を受信する工程と、
前記複数のステーションエレメントから発せられた信号の到達時間を検出する工程と、
前記複数のステーションエレメントから発せられた信号の到達時間の変化に基づいて、前記検出可能な範囲内に位置するステーションエレメントを特定する工程と、
前記検出可能な範囲内に位置する前記ステーションエレメントの数を計算する工程と、
前記検出可能な範囲内に位置するステーションエレメントと前記室内ロボットとの間の距離を計算する工程と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の室内ロボットの位置決め方法。 - 複数のステーションエレメントが設けられた室内空間に位置する室内ロボットであって、
前記室内ロボットを移動させるための駆動モジュールと、
複数の位置決めモードが記憶されたメモリと、
検出可能な範囲内に位置するステーションエレメントを検出すると共に、前記検出可能な範囲内に位置するステーションエレメントの数を計算するための検出モジュールと、
前記駆動モジュール、前記メモリ及び前記検出モジュールに電気的に接続され、前記ステーションエレメントの数に基づいて前記複数の位置決めモードを実行する処理ユニットと、を含み、
前記ステーションエレメントの数が0よりも多く且つ位置決め必須値未満である場合、前記室内ロボットは、検出された前記ステーションエレメントに対応して所定距離まで移動することで前記室内ロボットの位置を位置決めることを特徴とする室内ロボット。 - 前記位置決め必須値が3であり、検出された前記ステーションエレメントの数が2である場合、前記処理ユニットは、
検出された前記ステーションエレメントに対応する第1の距離データを取得する工程と、
第1の方向に沿って前記所定距離まで移動した後、検出された前記ステーションエレメントに対応する第2の距離データを取得するよう前記室内ロボットを駆動する工程と、
前記第1の距離データ及び前記第2の距離データに基づいて前記室内ロボットの位置を位置決める工程と、
を実行することを特徴とする請求項9に記載の室内ロボット。 - 前記位置決め必須値が3であり、検出された前記ステーションエレメントの数が1である場合、前記処理ユニットは、
検出された前記ステーションエレメントに対応する第1の距離データを取得する工程と、
前記室内ロボットが、前記所定距離まで移動した後、検出された前記ステーションエレメントに対応する第2の距離データを取得する工程と、
前記室内ロボットの走行方向を変更して、第2の方向に沿って移動することで、検出された前記ステーションエレメントに対応する第3の距離データを取得する工程と、
前記第1の距離データ、前記第2の距離データ及び前記第3の距離データに基づいて前記室内ロボットの位置を位置決める工程と、
を実行することを特徴とする請求項9に記載の室内ロボット。 - 前記ステーションエレメントの数が前記位置決め必須値以上である場合、前記処理ユニットは、検出された前記ステーションエレメントと前記室内ロボットとの間の距離に基づいて前記室内ロボットの位置を位置決めることを特徴とする請求項9に記載の室内ロボット。
- 前記ステーションエレメントの数が0である場合、前記室内ロボットは、走行方向を記録すると共に、現在位置である特定領域から前記走行方向とは逆方向に離れることで前記複数のステーションエレメントを検出することを特徴とする請求項9に記載の室内ロボット。
- 前記ステーションエレメントの数が0よりも多く且つ前記位置決め必須値未満である時、前記室内ロボットは、走行方向を変更して、検出された前記ステーションエレメントに対応して前記所定距離まで移動すると共に、前記室内ロボットの位置を位置決めた後、目標位置に向かって前進することを特徴とする請求項9に記載の室内ロボット。
- 前記処理ユニットに電気的に接続され、前記室内ロボットの走行方向を検出するための角度センサを更に含むことを特徴とする請求項9に記載の室内ロボット。
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