JP2015215299A - 対象物位置推定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対象物の３次元空間における位置を算出できる対象物位置推定装置を提供する。
【解決手段】一方向の画像を取得する画像取得手段１０１と、対象物を認識する対象物認識手段と、車両の姿勢の変化量を検出する姿勢変化量検出手段１０３と、画像における対象物の縦軸上の位置を変化量に基づき補正する第１の補正手段と、起伏情報取得手段と、画像における対象物の縦軸上の位置を、起伏の程度に基づき補正する第２の補正手段と、マップを用いて、第２の補正手段による補正後の、画像における対象物の縦軸上の位置から、仮想的な平坦面上での対象物の位置を算出する平坦面上位置算出手段と、仮想的な平坦面上での対象物の位置と、起伏の程度とから、対象物の３次元空間における位置を算出する３次元空間位置算出手段とを備えることを特徴とする対象物位置推定装置１。
【選択図】図１

Description

本発明は対象物位置推定装置に関する。

従来、カメラで撮影した画像に基づき、自車両から対象物までの距離を計測する方法が知られている。その一つとして、カメラによる撮影画面内に直線平坦路モデル画像を形成し、その直線平坦路モデル画像において、道路幅が同一の幅となる画像の高さ位置を検出し、この高さ位置に基づき対象物までの距離を計測する方法がある。

特開平９−４８２９９号公報

特許文献１記載の技術では、撮影画面から均一な道路幅を正確に算出することが必要である。そのため、駐車車両で道端が隠れたり、道路の幅員が途中で変化したりする場合は、対象物までの距離を正確に計測することができない。

本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、上述した課題を解決できる対象物位置推定装置を提供することを目的とする。

本発明の対象物位置推定装置は、画像取得手段により、車両における一方向の画像を取得し、対象物認識手段により、画像において対象物を認識する。
また、本発明の対象物位置推定装置は、姿勢変化量検出手段により、車両の姿勢における、基準姿勢に対する変化量を検出し、第１の補正手段により、画像における対象物の縦軸上の位置を、変化量に基づき、車両の姿勢が基準姿勢である場合の位置に補正する。

また、本発明の対象物位置推定装置は、起伏情報取得手段により、車両が存在する路面を含む仮想的な平坦面に対する、対象物が存在する路面の起伏の程度を取得し、第２の補正手段により、第１の補正手段による補正後の、画像における対象物の縦軸上の位置を、起伏の程度に基づき、対象物が仮想的な平坦面上に存在する場合の位置に補正する。

また、本発明の対象物位置推定装置は、車両の姿勢が基準姿勢である場合の画像における縦軸上の位置と、仮想的な平坦面上での位置との関係を規定するマップを備え、平坦面上位置算出手段により、マップを用いて、第２の補正手段による補正後の、画像における対象物の縦軸上の位置から、仮想的な平坦面上での対象物の位置を算出する。

また、本発明の対象物位置推定装置は、３次元空間位置算出手段により、仮想的な平坦面上での対象物の位置と、起伏の程度とから、対象物の３次元空間における位置を算出する。

本発明の対象物位置推定装置は、例えば、駐車車両で道端が隠れていたり、道路の幅員が途中で変化していたりする場合でも、対象物の３次元空間における位置を推定することができる。

対象物位置推定装置１の構成を表すブロック図である。 車両１１１に対する単眼カメラ１０１の取り付け位置を表す説明図である。 対象物位置推定装置１が実行する処理の全体を表すフローチャートである。 対象物位置推定装置１が実行する処理Ａを表すフローチャートである。 対象物位置推定装置１が実行する処理Ｂを表すフローチャートである。 図６Ａは補正前の画像１１３を表す説明図であり、図６Ｂは第１の補正手段による補正後の画像１１３を表す説明図であり、図６Ｃは第２の補正手段による補正後の画像１１３を表す説明図である。 起伏の程度に基づく補正に用いる画像１１３を表す説明図である。 車両１１１の姿勢が基準姿勢である場合の画像１１３における縦軸Ｙ上の位置ｙ''と、仮想的な平坦面１２１上での位置との関係を表す説明図である。 第２の実施形態における車両１１１に対する単眼カメラ１０１の取り付け位置を表す説明図である。 第３の実施形態における車両１１１に対する単眼カメラ１０１の取り付け位置を表す説明図である。

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．対象物位置推定装置１の構成
対象物位置推定装置１の構成を図１、図２に基づき説明する。対象物位置推定装置１は、車両に搭載される車載装置であり、図１に示すように、処理部３、記憶部５、単眼カメラ１０１、姿勢センサ１０３、及びＧＰＳ１０５を備える。

処理部３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える周知のコンピュータである。処理部３は、単眼カメラ１０１、姿勢センサ１０３、及びＧＰＳ１０５から情報を取得し、それらの情報を用いて後述する処理を実行し、対象物の３次元空間における位置を推定する。処理部３は、推定した対象物の３次元空間における位置を、車両制御部１０９に出力する。

記憶部５は、３次元地図７と、後述する処理で用いるマップ９とを記憶している。３次元地図７には、２次元平面（水平な平面）上の各点における高さが記憶されている。
図２に示すように、単眼カメラ１０１は、車両１１１に取り付けられており、車両１１１の前方（一方向の一例）を撮像し、前方の画像を取得する。なお、単眼カメラ１０１が撮像する方向は、車両１１１に対し固定されており、車両１１１のピッチング角（図２における矢印Ｐ方向の角度）が変化すれば、それに応じて、単眼カメラ１０１が撮像する方向も変化する。

姿勢センサ１０３は、車両の姿勢（傾斜角）を検出する。ＧＰＳ１０５は、車両の位置情報を取得する。
なお、車両制御部１０９は、対象物位置推定装置１から取得した、対象物の３次元空間における位置を用いて、各種処理（例えば、対象物の手前で車両を自動的に停止する処理、対象物を避けるように自動的に操舵する処理、警報発生処理等）を実行する。

単眼カメラ１０１は、画像取得手段の一例である。処理部３は、対象物認識手段、第１の補正手段、第２の補正手段、平坦面上位置算出手段、及び３次元空間位置算出手段の一例である。姿勢センサ１０３は、姿勢変化量検出手段の一例である。処理部３、ＧＰＳ１０５、及び３次元地図７は、起伏情報取得手段の一例である。ＧＰＳ１０５は、位置特定手段の一例である。

２．対象物位置推定装置１が実行する処理
対象物位置推定装置１（特に処理部３）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図２〜図７に基づき説明する。図３のステップ１では、単眼カメラ１０１を用いて、車両の前方の画像を取得する。

ステップ２では、前記ステップ１で取得した画像において、周知の画像認識方法を用い、対象物を認識する。例えば、図６Ａに示すように、画像１１３中に存在する対象物１１５を認識する。対象物としては、例えば、歩行者、他の車両、二輪車、自転車、各種構造物（標識、ガードレール等）が挙げられる。

ステップ３では、図６Ａに示すように、前記ステップ１で取得した画像１１３において、前記ステップ２で認識した対象物１１５の縦軸Ｙ上の位置（座標）ｙを取得する。
ステップ４では、車両の姿勢における、基準姿勢に対する変化量を取得する。ここで車両の姿勢とは、車両１１１のピッチング角を意味し、基準姿勢とは、車両１１１の前後軸１１７が路面１１９に平行である姿勢を意味する（図２参照）。よって、車両の姿勢における、基準姿勢に対する変化量とは、基準姿勢におけるピッチング角に対する、その時点でのピッチング角の変化量（以下、ΔＰとする）を意味する。

ピッチング角の変化量ΔＰは、姿勢センサ１０３を用いて算出できる。姿勢センサ１０３としては、例えば、ジャイロセンサが挙げられる。すなわち、ジャイロセンサで検出されたピッチング角速度を積分する方法で、ピッチング角の変化量ΔＰを算出できる。

また、姿勢センサ１０３としては、例えば、２アンテナＧＰＳが挙げられる。すなわち、２アンテナＧＰＳを利用して車両の向きの仰角を推定し、そこから勾配角を差し引き求める方法でピッチング角の変化量ΔＰを算出できる。ここで、前記勾配角は、例えば、車輪速の微分値と（前後）加速度センサの値との差分を求め、その差分加速度ベクトルと重力加速度ベクトルとが成す角から推定することができる。また、ピッチング角の変化量ΔＰは、車両を物理モデル化して、制駆動トルクや、車輪速から推定してもよい。

ステップ５では、図６Ｂに示すように、前記ステップ３で取得した位置ｙを、前記ステップ４で取得したピッチング角の変化量ΔＰに基づき、位置ｙ'に補正する。この位置ｙ’は、車両１１１の姿勢が基準姿勢である場合における、同じ対象物１１５の縦軸Ｙ上での位置である。

ここで、上記の補正について説明する。画像１１３における対象物１１５の縦軸Ｙ上の位置は、対象物１１５の実際の位置が一定であっても、車両１１１の姿勢（ピッチング角）に応じて変化する。ピッチング角の変化量ΔＰと、ピッチング角の変化に起因する、縦軸Ｙ上の位置における変化量（以下Δｙ１とする）との間には一定の対応関係がある。

記憶部５のマップ９には、予め、上記の対応関係が記憶されている。前記ステップ４で算出したピッチング角の変化量ΔＰをマップ９に当てはめると、それに対応する縦軸Ｙ上の位置における変化量Δｙ１が算出される。図６Ｂに示すように、その変化量Δｙ１を前記ステップ３で取得した位置ｙに加算することで、位置ｙ'を算出できる。

ステップ６では、対象物１１５が存在する路面の起伏の程度に基づく補正処理として、処理Ａと処理Ｂとのうちのどちらを選択するかを判断する。ここで、起伏の程度とは、図２に示すように、車両１１１が存在する路面１１９を含む仮想的な平坦面１２１に対する、対象物１１５が存在する路面１２３の起伏の程度を意味する。

処理Ａと処理Ｂとのうちのどちらを選択するかは、例えば、ユーザの指定に応じて決定することができる。また、所定のプログラムにより、いずれか一方を自動的に選択してもよい。処理Ａを選択した場合はステップ７に進み、処理Ｂを選択した場合はステップ８に進む。なお、ステップ７、８の処理については後述する。

ステップ７、８により、図６Ｃに示すように、画像１１３における対象物１１５の縦軸Ｙ上の位置ｙ'は、位置ｙ''に補正される。この位置ｙ''は、対象物１１５の２次元平面上での位置はそのままとしながら、対象物１１５が仮想的な平坦面１２１上の位置１２４（図２参照）にあると仮定し、その仮定の下での、画像１１３における対象物１１５の縦軸Ｙ上の位置である。

ステップ９では、画像１１３における対象物１１５の縦軸Ｙ上の位置ｙ''から、仮想的な平坦面１２１上での対象物の位置（図２における位置１２４）を算出する。
ところで、車両１１１の姿勢が基準姿勢である場合の画像１１３における縦軸Ｙ上の位置ｙ''と、仮想的な平坦面１２１上での位置との関係は一義的に決まる。

例えば、図８に示すように、車両１１１の姿勢が基準姿勢であり、仮想的な平坦面１２１上の別々の位置に対象物１１５Ａ、１１５Ｂが存在する場合を想定する。画像１１３における対象物１１５Ａの縦軸Ｙ上の位置をｙ''Ａとし、画像１１３における対象物１１５Ｂの縦軸Ｙ上の位置をｙ''Ｂとする。また、対象物１１５Ａの仮想的な平坦面１２１上での位置をＸＡとし、対象物１１５Ｂの仮想的な平坦面１２１上での位置をＸＢとする。ここで、ＸＡ、ＸＢは、車両１１１の前後方向における、車両１１１からの距離である。

位置ｙ''Ａと位置ＸＡとの間には、一義的な関係があるので、位置ｙ''Ａが分かれば、そこから位置ＸＡを求めることができる。また、位置ｙ''Ｂと位置ＸＢとの間にも、一義的な関係があるので、位置ｙ''Ｂが分かれば、そこから位置ＸＢを求めることができる。

マップ９には、上記の一義的な関係が予め記憶されている。前記ステップ７、８で算出した、画像１１３における対象物１１５の縦軸Ｙ上の位置ｙ''をマップ９に当てはめると、仮想的な平坦面１２１上での対象物１１５の位置が算出される。

なお、仮想的な平坦面１２１上での対象物１１５の位置としては、例えば、車両１１１の前後方向における位置が挙げられる。また、車両１１１の前後方向における位置は、例えば、車両１１１からの距離により規定することができる。

ステップ１０では、まず、仮想的な平坦面１２１からの対象物１１５の高さΔｈ（図２参照）を算出する。この高さΔｈは、前記処理Ｂを実行した場合は、後述するステップ３２の処理で取得した値を用いることができる。また、高さΔｈは、前記処理Ａを実行した場合は、後述するステップ２４で算出した差ΔＬ（路面１２３の起伏の程度を反映したパラメータ）と、車両１１１から対象物１１５までの距離（例えば画像１１３に基づき推定した距離Ｄ、図２参照）とから、算出することができる。

次に、前記ステップ９で算出した、仮想的な平坦面１２１上での対象物１１５の位置と、上記のように算出した高さΔｈとから、対象物１１５の３次元空間における位置を算出する。

ここで、３次元空間における位置とは、仮想的な平坦面１２１（２次元平面）上での位置と、鉛直方向（１次元軸）での位置とで構成されるものである。仮想的な平坦面１２１上での位置は、前記ステップ９で算出した位置であり、鉛直方向での位置は、上述したように算出した高さΔｈで定まる位置である。

ステップ１１では、前記ステップ１０で算出した、対象物１１５の３次元空間における位置を車両制御部１０９に出力する。
次に、前記ステップ７の処理Ａを、図２、図４、図７に基づき説明する。図４のステップ２１では、図７に示すように、前記ステップ１で取得した画像１１３において、周知の画像認識方法を用い、地平線１２５を認識する。なお、地平線１２５を直接認識できない場合は、前方の道路１２７における左右の車線境界線１２９、１３１をそれぞれ前方に向けて延長し、それらの交点１３３を求め、その交点１３３を通る水平線を地平線１２５としてもよい。図７の直線道路以外で、前方の道路が湾曲している場合でも、左右の車線境界線が交差する点を求め、同様に地平線を推定してもよい。

ステップ２２では、図７に示すように、画像１１３において、前記ステップ２１で認識した地平線１２５の縦軸Ｙ上の位置（座標）Ｌｙを取得する。
ステップ２３では、前記ステップ２２で取得した位置Ｌｙを、前記ステップ５と同様に補正して、車両１１１の姿勢が基準姿勢である場合における、地平線１２５の縦軸Ｙ上での位置Ｌｙ'を算出する。

ステップ２４では、図７に示すように、前記ステップ２３で取得した位置Ｌｙ‘と、基準地平線１３５の位置との、縦軸Ｙ上での差ΔＬを算出する。ここで、基準地平線１３５とは、車両１１１の姿勢が基準姿勢であり、車両１１１の前方に起伏がない（仮想的な平坦面１２１が地平線を形成する）場合の地平線である。画像１１３における基準地平線１３５の位置は予め記憶部５に記憶されている。差ΔＬは、仮想的な平坦面１２１に対する、対象物１１５が存在する路面１２３の起伏が著しいほど、大きくなる。よって、差ΔＬは、路面１２３の起伏の程度を表す値である。

ステップ２５では、前記ステップ２４で算出した差ΔＬに基づき、補正量Δｙ２を算出する。なお、記憶部５のマップ９には、予め、差ΔＬと補正量Δｙ２との対応関係が記憶されており、上記のように算出した差ΔＬをマップ９に当てはめると、それに対応する補正量Δｙ２が算出される。

ここで補正量Δｙ２について説明する。画像１１３における対象物１１５の縦軸Ｙ上の位置は、対象物１１５の２次元平面上での位置（図２において上方から見たときの位置）が同じであっても、対象物が存在する路面１２３の起伏の程度に応じて変化する。

例えば、図２に示すように、対象物１１５が起伏のある路面１２３上にある場合の、画像１１３における対象物１１５の縦軸Ｙ上の位置をｙ'とする。また、２次元平面上での位置は同じである対象物１１５が、仮想的な平坦面１２１上の位置１２４にある場合の、画像１１３における対象物１１５の縦軸Ｙ上の位置をｙ''とする。位置ｙ'と位置ｙ''との差が上述した補正量Δｙ２である。補正量Δｙ２と差ΔＬとの間には一義的な関係が成立する。

ステップ２６では、前記ステップ５で算出した位置ｙ'に、前記ステップ２５で算出した補正量Δｙ２を加算し、位置ｙ''を算出する。この位置ｙ''は、上述したとおり、対象物１１５が仮想的な平坦面１２１上の位置１２４にある場合の、画像１１３における対象物１１５の縦軸Ｙ上の位置である。

次に、前記ステップ８の処理Ｂを、図５を用いて説明する。図５のステップ３１では、まず、前記ステップ１で取得した画像１１３において、車両１１１を基準とする、対象物１１５の方位を取得する。次に、３次元地図７から、その方位上（車両１１１と対象物１１５とを結ぶ直線上）での連続的な高度（変化）情報を取得する。

次に、その高度（変化）情報を用いて、上記方位上の各点に対象物１１５が存在すると仮定した場合の、画像１１３における対象物１１５の縦軸Ｙ上での位置を計算する。そして、その計算した縦軸Ｙ上での位置と、位置ｙ'（ 車両１１１の姿勢が基準姿勢である場合における、縦軸Ｙ上での対象物１１５の実際の位置）とが一致する上記方位上の地点Ｐを探す。この地点Ｐが、３次元地図７における対象物１１５の位置である。

ステップ３２では、上記のように探した地点Ｐを３次元地図７にあてはめ、対象物１１５が存在する地点Ｐでの高さを算出する。そして、対象物１１５が存在する地点の高さから、車両１１１が存在する地点の高さを差し引いて、高さΔｈを算出する。車両１１１が存在する地点の高さは、ＧＰＳ１０５を用いて車両１１１の位置を取得し、その位置を３次元地図７にあてはめることで取得できる。なお、この高さΔｈは、仮想的な平坦面１２１に対する、対象物１１５が存在する路面１２３の起伏が著しいほど、大きくなる。よって、高さΔｈは、路面１２３の起伏の程度を表す値である。

ステップ３３では、前記ステップ３２で算出した高さΔｈに基づき、補正量Δｙ２を算出する。なお、記憶部５のマップ９には、予め、高さΔｈと補正量Δｙ２との対応関係が記憶されており、前記ステップ３２で算出した高さΔｈをマップ９に当てはめると、それに対応する補正量Δｙ２が算出される。

ステップ３４では、前記ステップ５で算出した位置ｙ'に、前記ステップ３３で算出した補正量Δｙ２を加算し、位置ｙ''を算出する。この位置ｙ''は、上述したとおり、対象物１１５が仮想的な平坦面１２１上の位置１２４にある場合の、画像１１３における対象物１１５の縦軸Ｙ上の位置である。

３．対象物位置推定装置１が奏する効果
（１）対象物位置推定装置１は、対象物の３次元空間における位置を容易に推定することができる。また、対象物位置推定装置１は、駐車車両で道端が隠れていたり、道路の幅員が途中で変化していたりする場合でも、対象物の３次元空間における位置を推定することができる。

（２）対象物位置推定装置１は、高価なステレオカメラを必ずしも使用しなくても、対象物の３次元空間における位置を推定することができる。
（３）対象物位置推定装置１は、車両１１１の姿勢にピッチングが生じている場合や、前方の路面に起伏がある場合でも、対象物の３次元空間における位置を推定することができる。
＜第２の実施形態＞
１．対象物位置推定装置１の構成
本実施形態の対象物位置推定装置１の構成は、基本的には、前記第１の実施形態と同様であるが、一部において相違する。以下では、この相違点を説明する。本実施形態の対象物位置推定装置１では、図９に示すように、単眼カメラ１０１は、車両１１１の後方（一方向の一例）を撮像するように、車両１１１に取り付けられている。

２．対象物位置推定装置１が実行する処理
本実施形態の対象物位置推定装置１は、前記第１の実施形態と基本的に同様の処理を実行する。ただし、本実施形態では、車両１１１の後方に存在する対象物１１５の３次元空間における位置を推定する。

３．対象物位置推定装置１が奏する効果
本実施形態の対象物位置推定装置１は、前記第１の実施形態と基本的に同様の効果を奏する。また、本実施形態の対象物位置推定装置１は、車両１１１の後方に存在する対象物１１５の３次元空間における位置を容易に推定することができる。
＜第３の実施形態＞
１．対象物位置推定装置１の構成
本実施形態の対象物位置推定装置１の構成は、基本的には、前記第１の実施形態と同様であるが、一部において相違する。以下では、この相違点を説明する。本実施形態の対象物位置推定装置１では、図１０に示すように、単眼カメラ１０１は、車両１１１の左方（一方向の一例）を撮像するように、車両１１１に取り付けられている。

２．対象物位置推定装置１が実行する処理
本実施形態の対象物位置推定装置１は、前記第１の実施形態と基本的に同様の処理を実行する。ただし、本実施形態では、車両の姿勢とは、図１０中の矢印Ｒで示す、車両１１１のローリング角を意味し、基準姿勢とは車両１１１の左右軸１３７が路面１１９に平行である姿勢を意味する。また、車両の姿勢における、基準姿勢に対する変化量とは、基準姿勢におけるローリング角に対する、その時点でのローリング角の変化量（以下、ΔＲとする）を意味する。

また、姿勢センサ１０３は、ローリング角の変化量ΔＲを算出する。前記ステップ５では、前記ステップ３で取得した位置ｙを、ローリング角の変化量ΔＲに基づき、位置ｙ'（ 車両１１１の姿勢が基準姿勢である場合における、対象物１１５の縦軸Ｙ上での位置）に補正する。記憶部５のマップ９には、予め、ローリング角の変化量ΔＲと、ローリング角の変化に起因する、縦軸Ｙ上の位置における変化量との間の一定の対応関係が記憶されており、この対応関係を用いて、上記の補正を行う。

３．対象物位置推定装置１が奏する効果
本実施形態の対象物位置推定装置１は、前記第１の実施形態と基本的に同様の効果を奏する。また、本実施形態の対象物位置推定装置１は、車両１１１の左方に存在する対象物１１５の３次元空間における位置を容易に推定することができる。
＜その他の実施形態＞
（１）前記第１〜第３の実施形態において、対象物位置推定装置１は、処理Ａ、処理Ｂのうちの一方は行わなくてもよい。また、対象物位置推定装置１は、処理Ａ、処理Ｂの両方を行ってもよい。処理Ｂを行わない場合、対象物位置推定装置１は、ＧＰＳ１０５と３次元地図７を備えていなくてもよい。

（２）前記第３の実施形態において、単眼カメラ１０１は、車両１１１の右方（一方向の一例）を撮像するように、車両１１１に取り付けられていてもよい。

１…対象物位置推定装置、３…処理部、５…記憶部、１０１…単眼カメラ、１０３…姿勢センサ、１０５…ＧＰＳ、１０９…車両制御部、１１１…車両、１１３…画像、１１５…対象物、１１７…前後軸、１１９、１２３…路面、１２１…仮想的な平坦面、１２５…地平線、１２７…道路、１２９、１３１…車線境界線、１３３…交点、１３５…基準地平線、１３７…左右軸

Claims (4)

1. 車両（１１１）における一方向の画像（１１３）を取得する画像取得手段（１０１）と、
   前記画像において対象物（１１５）を認識する対象物認識手段（３）と、
   前記車両の姿勢における、基準姿勢に対する変化量（ΔＰ）を検出する姿勢変化量検出手段（３）と、
   前記画像における前記対象物の縦軸上の位置（ｙ）を、前記変化量に基づき、前記車両の姿勢が前記基準姿勢である場合の位置（ｙ'）に補正する第１の補正手段（３）と、
   前記車両が存在する路面（１１９）を含む仮想的な平坦面（１２１）に対する、前記対象物が存在する路面（１２３）の起伏の程度を取得する起伏情報取得手段（３、７、１０５）と、
   前記第１の補正手段による補正後の、前記画像における前記対象物の縦軸上の位置を、前記起伏の程度に基づき、前記対象物が前記仮想的な平坦面上に存在する場合の位置（ｙ''）に補正する第２の補正手段（３）と、
   前記車両の姿勢が前記基準姿勢である場合の前記画像における縦軸上の位置と、前記仮想的な平坦面上での位置との関係を規定するマップ（９）と、
   前記マップを用いて、前記第２の補正手段による補正後の、前記画像における前記対象物の縦軸上の位置から、前記仮想的な平坦面上での前記対象物の位置を算出する平坦面上位置算出手段と、
   前記仮想的な平坦面上での前記対象物の位置と、前記起伏の程度とから、前記対象物の３次元空間における位置を算出する３次元空間位置算出手段（３）と、
   を備えることを特徴とする対象物位置推定装置（１）。
2. 前記起伏情報取得手段は、前記対象物が存在する範囲を含む３次元地図（７）と、前記車両及び前記対象物の２次元平面上での位置を特定する位置特定手段（１０５）と、を用いて前記起伏の程度を取得することを特徴とする請求項１に記載の対象物位置推定装置。
3. 前記起伏情報取得手段は、前記第１の補正手段による補正後の、前記画像における地平線（１２５）の縦軸上の位置と、予め設定された基準地平線（１３５）の位置との差（ΔＬ）に基づき、前記起伏の程度を取得することを特徴とする請求項１に記載の対象物位置推定装置。
4. 前記一方向は車両の前方又は後方であり、
   前記変化量は、ピッチング角の変化量であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の対象物位置推定装置。

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