JP2015214178A - 車両用操舵装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の操舵に関するモータが過負荷状態にあるか否かの判定を適確に遂行可能な車両用操舵装置を提供する。【解決手段】車両用操舵装置１１は、操舵反力モータ１６を有する操舵反力発生装置１５と、転舵モータ２９を有する転舵装置１７と、操舵反力発生装置１５及び転舵装置１７の間を機械的な連結状態にし又は切離状態にする動作を行う電磁ソレノイド３７を有するクラッチ装置１９と、転舵モータ２９のモータ温度値を検出する転舵モータ温度センサ５４と、転舵モータ２９に係る電流の積算値を取得する電流積算値取得部６１と、転舵モータ温度センサ５４が正常か否かの診断を行う異常診断部６３と、異常診断部６３が、転舵モータ温度センサ５４が異常状態にある旨の診断を下した場合に、電流積算値取得部で取得した転舵モータ２９に係る電流の積算値に基づいて、電磁ソレノイド３７の駆動制御を行う駆動制御部６５と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、ステア・バイ・ワイヤ方式の車両用操舵装置に関する。

最近、ステア・バイ・ワイヤ（Steer By Wire）と呼ばれる方式の操舵装置が開発されている。特許文献１には、ステア・バイ・ワイヤ（ＳＢＷ）方式の車両用操舵装置が開示されている。

特許文献１に係るＳＢＷ方式の車両用操舵装置では、ステアリングホイールの操作に応じて回転するコラム軸と、舵取機構の動作に伴って回転する伝動軸との間に、両者を係断するクラッチ装置を介装する。操舵制御部は、転舵輪を転舵するための転舵モータの駆動状態（モータ温度やモータ電流）に基づいて転舵モータが過負荷状態にあるか否かを判定する。転舵モータが過負荷状態にあると判定された場合、操舵制御部は、クラッチ装置を切離状態から連結状態に切替えさせることで、ステアリングホイールの操作力を機械的に舵取機構に伝えて操舵を行わせる。

特許文献１に係るＳＢＷ方式の車両用操舵装置によれば、転舵モータでの過負荷の発生を適確に抑制することができる。

特開２００３−２５２２２７号公報

ところで、特許文献１に係るＳＢＷ方式の車両用操舵装置では、例えば転舵モータに係る温度値が所定のしきい値を上回る状態が所定時間継続した場合に、転舵モータが過負荷状態にあるとみなして、クラッチ装置を切離状態から連結状態に切替えさせるようにしている。

しかしながら、前記のように構成すると、例えば、転舵モータに係る温度センサに異常が生じた場合、実際には転舵モータが過負荷状態にあるのに、転舵モータが過負荷状態にない旨の誤診断をしてしまうおそれがある。この場合、切離状態から連結状態へのクラッチ装置の切替え時期が本来の切替え時期と比べて遅れてしまい、転舵モータに係る過負荷状態を助長してしまうおそれがあった。

なお、モータが過負荷状態にあるか否かの診断を適確に行う要請は、転舵モータだけではなく、操舵反力モータにおいても同様に存在する。

本発明は、前記の実情に鑑みてなされたものであり、車両の操舵に関するモータに係る温度センサに異常が生じた場合であっても、同モータが過負荷状態にあるか否かの診断を適確に遂行可能な車両用操舵装置を提供することを課題とする。

前記課題を解決するために、（１）に係る発明は、車両の転舵輪を転舵する際に操作される操舵部材に対して操舵反力を付与可能な操舵反力モータを有する操舵部と、前記転舵輪を転舵するための転舵力を付与する転舵モータを有し、前記操舵部に対し機械的に切り離された状態で前記転舵輪を転舵可能な転舵部と、前記操舵部及び前記転舵部の間を機械的な連結状態にし又は切離状態にする動作を行う切替アクチュエータを有するクラッチ装置と、前記操舵反力モータ又は前記転舵モータのうちいずれか一方のモータに係る温度値を検出する温度センサと、前記一方のモータに係る電流の積算値を取得する電流積算値取得部と、前記温度センサが正常か否かの診断を行う異常診断部と、前記クラッチ装置が切離状態にある場合に、前記操向部材の操作状態に応じた転舵角となるように前記転舵モータの駆動制御を行うと共に、前記転舵部の転舵状態に応じた操舵反力を付与するように前記操舵反力モータの駆動制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記異常診断部が、前記温度センサが正常である旨の診断を下した場合に、当該温度センサで検出した前記一方のモータに係る温度値に基づいて、前記切替アクチュエータの駆動制御を行う一方、前記異常診断部が、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下した場合に、前記電流積算値取得部で取得した前記一方のモータに係る電流の積算値に基づいて、前記切替アクチュエータの駆動制御を行う、ことを最も主要な特徴とする。

（１）に係る発明では、温度センサが正常である旨の診断を異常診断部が下した場合に、切替アクチュエータの駆動制御を、温度センサで検出した前記一方のモータに係る温度値に基づいて行う一方、温度センサが異常状態にある旨の診断を異常診断部が下した場合に、切替アクチュエータの駆動制御を、電流積算値取得部で取得した前記一方のモータに係る電流の積算値に基づいて行う。

本発明者の研究によると、モータに係る電流の積算値は、モータに係る温度値に準じて、モータの負荷状態を表す指標として好ましいことがわかっている。
（１）に係る発明によれば、温度センサに異常が生じた場合に、切替アクチュエータの駆動制御を、モータに係る温度値に代えて、モータに係る電流の積算値に基づいて行うため、車両の操舵に関するモータに係る温度センサに異常が生じた場合であっても、同モータが過負荷状態にあるか否かの診断を適確に遂行することができる。その結果、クラッチ装置が切離状態となるステアバイワイヤ（ＳＢＷ）モードの期間を可及的に延ばすことができるため、ＳＢＷモードを操舵モードとして有する車両用操舵装置の信頼性向上に貢献することができる。

また、（２）に係る発明は、（１）に係る発明であって、前記温度センサは、前記操舵反力モータに係る温度値を検出し、前記電流積算値取得部は、前記操舵反力モータに係る電流の積算値を取得し、前記異常診断部は、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下した場合に、前記電流積算値取得部で取得した前記操舵反力モータに係る電流の積算値に基づいて、当該操舵反力モータが過負荷状態にあるか否かの診断を行い、前記制御部は、前記異常診断部が、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下し、かつ、前記操舵反力モータが過負荷状態にある旨の診断を下した場合に、前記クラッチ装置を連結状態にするように前記切替アクチュエータの駆動制御を行う、ことを特徴とする。

（２）に係る発明では、温度センサは、操舵反力モータに係る温度値を検出し、電流積算値取得部は、操舵反力モータに係る電流の積算値を取得する。また、異常診断部は、温度センサが異常状態にある旨の診断を下した場合に、電流積算値取得部で取得した操舵反力モータに係る電流の積算値に基づいて、操舵反力モータが過負荷状態にあるか否かの診断を行う。制御部は、異常診断部が、温度センサが異常状態にある旨の診断を下し、かつ、操舵反力モータが過負荷状態にある旨の診断を下した場合に、クラッチ装置を連結状態にするように切替アクチュエータの駆動制御を行う。

（２）に係る発明によれば、操舵反力モータに係る温度センサに異常が生じた場合に、操舵反力モータが過負荷状態にあるか否かの診断を、操舵反力モータに係る温度値に代えて、操舵反力モータに係る電流の積算値に基づいて行うため、操舵反力モータに係る温度センサに異常が生じた場合であっても、同モータが過負荷状態にあるか否かの診断を適確に遂行することができる。その結果、クラッチ装置が切離状態となるＳＢＷモードの期間を可及的に延ばすことができるため、（１）に係る発明と同様に、ＳＢＷモードを操舵モードとして有する車両用操舵装置の信頼性向上に貢献することができる。

また、（３）に係る発明は、（１）に係る発明であって、前記温度センサは、前記転舵モータに係る温度値を検出し、前記電流積算値取得部は、前記転舵モータに係る電流の積算値を取得し、前記異常診断部は、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下した場合に、前記電流積算値取得部で取得した前記転舵モータに係る電流の積算値に基づいて、当該転舵モータが過負荷状態にあるか否かの診断を行い、前記制御部は、前記異常診断部が、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下し、かつ、前記転舵モータが過負荷状態にある旨の診断を下した場合に、前記クラッチ装置を連結状態にするように前記切替アクチュエータの駆動制御を行う、ことを特徴とする。

（３）に係る発明では、温度センサは、転舵モータに係る温度値を検出し、電流積算値取得部は、転舵モータに係る電流の積算値を取得する。また、異常診断部は、転舵モータに係る温度センサが異常状態にある旨の診断を下した場合に、電流積算値取得部で取得した転舵モータに係る電流の積算値に基づいて、転舵モータが過負荷状態にあるか否かの診断を行う。制御部は、異常診断部が、転舵モータに係る温度センサが異常状態にある旨の診断を下し、かつ、転舵モータが過負荷状態にある旨の診断を下した場合に、クラッチ装置を連結状態にするように切替アクチュエータの駆動制御を行う。

（３）に係る発明によれば、転舵モータに係る温度センサに異常が生じた場合に、転舵モータが過負荷状態にあるか否かの診断を、転舵モータに係る温度値に代えて、転舵モータに係る電流の積算値に基づいて行うため、転舵モータに係る温度センサに異常が生じた場合であっても、同モータが過負荷状態にあるか否かの診断を適確に遂行することができる。その結果、クラッチ装置が切離状態となるＳＢＷモードの期間を可及的に延ばすことができるため、（１）に係る発明と同様に、ＳＢＷモードを操舵モードとして有する車両用操舵装置の信頼性向上に貢献することができる。

また、（４）に係る発明は、（１）に係る発明であって、前記電流積算値取得部は、前記一方のモータに係る電流の積算値を取得するに際し、当該一方のモータに、該一方のモータを加温させ得るか否かを判別する際の基準となる電流しきい値を超える大きさの電流が流れている期間では該電流を時間積分すると共に、当該一方のモータに、前記電流しきい値に満たない大きさの電流が流れている期間では同期間における減温分に相当する電流の積算値を減算することにより、前記一方のモータに係る電流の積算値を取得する、ことを特徴とする。

（４）に係る発明では、モータに係る電流の大きさが時々刻々と変化することに鑑みて、電流積算値取得部は、前記一方のモータに係る電流の積算値を取得するに際し、一方のモータに、一方のモータを加温させ得るか否かを判別する際の基準となる電流しきい値を超える大きさの電流が流れている期間では該電流を時間積分すると共に、一方のモータに、電流しきい値に満たない大きさの電流が流れている期間では同期間における減温分に相当する電流の積算値を減算することにより、一方のモータに係る電流の積算値を取得する。

（４）に係る発明によれば、一方のモータに係る電流の積算値を取得するに際し、モータに係る電流の大きさの増減に係る変化履歴を電流の積算値に反映させるため、（１）に係る発明と比べて、一方のモータが過負荷状態にあるか否かの診断を適時かつより適確に遂行することができる。

また、（５）に係る発明は、（２）に係る発明であって、前記制御部は、前記異常診断部が、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下し、かつ、前記電流積算値取得部で取得した前記操舵反力モータに係る電流の積算値が、当該操舵反力モータが正常か否かを判別する際の基準となる第１の電流積算値しきい値を超えているが第２の電流積算値しきい値以下の場合に、当該操舵反力モータに係る電流の積算値に応じて該操舵反力モータに与える電流を調整しながら該操舵反力モータの駆動制御を行う、ことを特徴とする。

（５）に係る発明では、操舵反力モータに係る電流の積算値が、操舵反力モータが正常か否かを判別する際の基準となる第１の電流積算値しきい値を超えているが第２の電流積算値しきい値以下の場合に、制御部は、操舵反力モータに係る電流の積算値に応じて操舵反力モータに与える電流を調整しながら操舵反力モータの駆動制御を行う。

（５）に係る発明によれば、操舵反力モータに係る負荷状態に見合った電流を、操舵反力モータに係る電流の積算値の変動に応じて調整しながら操舵反力モータに与えるため、ＳＢＷモードでの操舵制御を、適確に遂行することができる。

また、（６）に係る発明は、（３）に係る発明であって、前記制御部は、前記異常診断部が、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下し、かつ、前記電流積算値取得部で取得した前記転舵モータに係る電流の積算値が、当該転舵モータが正常か否かを判別する際の基準となる第１の電流積算値しきい値を超えているが第２の電流積算値しきい値以下の場合に、当該転舵モータに係る電流の積算値に応じて該転舵モータに与える電流を調整しながら該転舵モータの駆動制御を行う、ことを特徴とする。

（６）に係る発明では、転舵モータに係る電流の積算値が、転舵モータが正常か否かを判別する際の基準となる第１の電流積算値しきい値を超えているが第２の電流積算値しきい値以下の場合に、制御部は、転舵モータに係る電流の積算値に応じて転舵モータに与える電流を調整しながら転舵モータの駆動制御を行う。

（６）に係る発明によれば、転舵モータに係る負荷状態に見合った電流を、転舵モータに係る電流の積算値の変動に応じて調整しながら転舵モータに与えるため、ＳＢＷモードでの操舵制御を、適確に遂行することができる。

本発明によれば、車両の操舵に関するモータに係る温度センサに異常が生じた場合であっても、同モータが過負荷状態にあるか否かの診断を適確に遂行することができる。

本発明の実施形態に係る車両用操舵装置の概略構成図である。 車両用操舵装置の操舵モードがＳＢＷモードである際の制御装置の動作説明に供するフローチャート図である。 車両用操舵装置の操舵モードがＳＢＷモードである際の制御装置の動作説明に供するフローチャート図である。 車両用操舵装置の操舵モードがＳＢＷモードである際の制御装置の動作説明に供するフローチャート図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両用操舵装置の概略構成図である。
車両用操舵装置１１は、ステア・バイ・ワイヤ（ＳＢＷ）方式の操舵装置である。この車両用操舵装置１１は、後記する転舵モータ２９の駆動により転舵力を発生させる機能（ＳＢＷモード）、例えば後記する操舵反力モータ１６の失陥時において、転舵モータ２９の駆動により運転者の手動による操舵に係る補助力を発生させる電動パワーステアリング（Electronic Power steering：ＥＰＳ）機能（ＥＰＳモード）、並びに、例えば操舵反力モータ１６及び転舵モータ２９の失陥時において、運転者の手動による操舵を行わせる機能（マニュアルステアリングモード）を有する。

前記の諸機能を実現するために、車両用操舵装置１１は、図１に示すように、ステアリングホイール１３と、操舵反力発生装置１５と、転舵装置１７と、クラッチ装置１９と、を備える。車両用操舵装置１１は、車両Ｖに搭載されている。車両Ｖは、一対の転舵輪２１ａ，２１ｂを備える。

ステアリングホイール１３は、運転者の操舵に係る運転意図にしたがって操作される部材である。ステアリングホイール１３は、本発明の“操舵部材”に相当する。ステアリングホイール１３には、操舵軸２３が設けられている。操舵軸２３は、運転者によるステアリングホイール１３の操作にしたがって、軸周りに回転するように構成されている。

操舵反力発生装置１５は、車両用操舵装置１１がＳＢＷモードで動作している際に、ステアリングホイール１３を握る運転者の手元に操舵に係る反力（手応え）を発生させる機能を有する。操舵反力発生装置１５は、操舵反力モータ１６を有する。操舵反力モータ１６には、操舵軸２３が連結されている。操舵反力モータ１６は、操舵軸２３を軸周りに回転させるための操舵トルクを発生させる。これにより、車両用操舵装置１１がＳＢＷモードで動作している際に、ステアリングホイール１３を握る運転者の手元には、操舵に係る反力（手応え）が伝えられるようになっている。
ステアリングホイール１３、操舵軸２３、及び、操舵反力モータ１６を有する操舵反力発生装置１５は、本発明の“操舵部”に相当する。

転舵装置１７は、ラック・アンド・ピニオン機構（不図示）を介して、転舵軸２５の回転運動をラック軸２７の直線運動に変換する機能を有する。転舵装置１７は、転舵モータ２９を有する。転舵モータ２９には、転舵軸２５及びラック軸２７が連結されている。転舵モータ２９は、ラック軸２７を軸方向に沿って直線運動させるための転舵トルクを発生させる。ラック軸２７には、図示しないタイロッドを介して一対の転舵輪２１ａ，２１ｂが連結されている。一対の転舵輪２１ａ，２１ｂは、ラック軸２７の直線運動によって転舵されるようになっている。
転舵軸２５、ラック軸２７、及び、転舵モータ２９を有する転舵装置１７は、本発明の“転舵部”に相当する。

クラッチ装置１９は、操舵軸２３及び転舵軸２５の間を連結し又は切り離す機能を有する。こうした機能を実現するために、クラッチ装置１９は、遊星歯車機構３１を備える。この遊星歯車機構３１は、環状内歯歯車３１ａと、遊星歯車３１ｂと、太陽歯車３１ｃと、遊星キャリア３１ｄと、を有して構成されている。

また、クラッチ装置１９は、ロック用環状歯車３３及びロック装置３５を備える。ロック装置３５は、ロック用環状歯車３３の歯溝に係脱自在に設けられるロックピン３９と、ロックピン３９を進退方向に往復駆動する電磁ソレノイド３７と、から構成される。

環状内歯歯車３１ａは、操舵軸２３のうち転舵装置１７の側端部に固定され、操舵軸２３と同軸の軸周りに操舵軸２３と一体に回転するように構成される。太陽歯車３１ｃは、転舵軸２５と同軸の回転軸周りに自在に回転するように構成される。遊星歯車３１ｂは、環状内歯歯車３１ａ及び太陽歯車３１ｃ間に設けられた周回状の間隙に、環状内歯歯車３１ａ及び太陽歯車３１ｃのそれぞれに係合するように、相互に均等な間隔を置いて複数（例えば３つなど）設けられる。複数の遊星歯車３１ｂのそれぞれは、転舵軸２５と同軸の軸周りに転舵軸２５と一体に回転する遊星キャリア３１ｄに対して回転自在に軸支されている。

ロック用環状歯車３３は、外歯歯車である。ロック用環状歯車３３は、太陽歯車３１ｃと同軸の軸周りに太陽歯車３１ｃと一体に回転するように構成される。ロックピン３９は、不図示の付勢手段によってロック用環状歯車３３に近接する方向に付勢されている。ロックピン３９がロック用環状歯車３３の歯溝に係合すると、ロック用環状歯車３３の回転運動が規制されるようになっている。
電磁ソレノイド３７は、励磁電流の供給によってロックピン３９を引き込むように変位させることで、ロックピン３９とロック用環状歯車３３との係合を解除するように動作する。電磁ソレノイド３７は、本発明の“切替アクチュエータ”に相当する。
ロック装置３５は、制御装置４０から送られてくる制御信号にしたがって動作するように構成される。制御装置４０は、電磁ソレノイド３７に励磁電流を供給することで、ロック用環状歯車３３に対するロックピン３９の係合を解除するように動作する。

次に、クラッチ装置１９の作用について説明する。ロックピン３９がロック用環状歯車３３の歯溝に係合すると、ロック用環状歯車３３と同軸の軸周りにロック用環状歯車３３と一体に回転する太陽歯車３１ｃの回転運動が規制される。
太陽歯車３１ｃの回転運動が規制された状態で、運転者がステアリングホイール１３を操作すると、操舵軸２３の回転に伴って環状内歯歯車３１ａが回転する。このとき、太陽歯車３１ｃの回転運動が規制されているため、遊星歯車３１ｂは自転しながら太陽歯車３１ｃの周囲を公転する。遊星歯車３１ｂの公転によって、遊星歯車３１ｂを軸支する遊星キャリア３１ｄ及びこの遊星キャリア３１ｄと一体に回転する転舵軸２５が回転する。

要するに、ロックピン３９がロック用環状歯車３３の歯溝に係合した状態では、クラッチ装置１９は、操舵軸２３及び転舵軸２５の間を連結する連結状態になる。このとき、操舵軸２３の回転力は、転舵軸２５へと伝えられる。

一方、ロック用環状歯車３３の歯溝に対するロックピン３９の係合が解除されると、ロック用環状歯車３３と一体に回転する太陽歯車３１ｃは回転自在な状態になる。
太陽歯車３１ｃが回転自在な状態で、運転者がステアリングホイール１３を操作すると、操舵軸２３の回転に伴って環状内歯歯車３１ａが回転する。このとき、遊星歯車３１ｂは、自転しながら太陽歯車３１ｃの周囲を公転しようとする。しかし、遊星キャリア３１ｄには、転舵軸２５及びラック軸２７を介して転舵輪２１ａ，２１ｂが連結されている。このため、遊星キャリア３１ｄの回転に対する抵抗力は、回転自在の状態にある太陽歯車３１ｃの回転に対する抵抗力と比べてはるかに大きい。したがって、遊星歯車３１ｂが自転すると、太陽歯車３１ｃの方が回転（自転）し、遊星キャリア３１ｄは回転しない。つまり、転舵軸２５は回転しない。

要するに、ロック用環状歯車３３の歯溝に対するロックピン３９の係合が解除された状態では、クラッチ装置１９は、操舵軸２３及び転舵軸２５の間を切り離した切離状態になる。このとき、操舵軸２３の回転力は、転舵軸２５へと伝えられない。

次に、制御装置４０に対する入出力系統について説明する。
制御装置４０には、入力系統として、操舵角センサ４１、操舵トルクセンサ４３、操舵反力モータレゾルバ４５、転舵モータレゾルバ４７、ラックストロークセンサ４９、操舵反力モータ電流センサ５１、操舵反力モータ温度センサ５２、転舵モータ電流センサ５３、転舵モータ温度センサ５４、車速センサ５５、ヨーレートセンサ５７、及び、加速度センサ５９が接続されている。

操舵角センサ４１及び操舵トルクセンサ４３は、操舵軸２３に設けられている。操舵角センサ４１は、運転者によるステアリングホイール１３の操舵角を検出し、検出した操舵角情報を制御装置４０に与える。また、操舵トルクセンサ４３は、運転者によるステアリングホイール１３の操舵トルクを検出し、検出した操舵トルク情報を制御装置４０に与える。

操舵反力モータレゾルバ４５は、操舵反力モータ１６に設けられている。操舵反力モータレゾルバ４５は、操舵反力モータ１６の回転動作量（操舵角）を検出し、検出した操舵角情報を制御装置４０に与える。

転舵モータレゾルバ４７は、転舵モータ２９に設けられている。転舵モータレゾルバ４７は、転舵モータ２９の回転動作量（転舵角）を検出し、検出した転舵角情報を制御装置４０に与える。

ラックストロークセンサ４９は、ラック軸２７に設けられている。ラックストロークセンサ４９は、ラック軸２７の直線移動量（転舵角）を検出し、検出した転舵角情報を制御装置４０に与える。

操舵反力モータ電流センサ５１は、操舵反力モータ１６に供給される操舵反力モータ電流を検出し、検出した操舵反力モータ電流情報を制御装置４０に与える。

操舵反力モータ温度センサ５２は、操舵反力モータ１６に係る温度（例えば、操舵反力モータ１６を駆動制御するための制御基板上に設けたサーミスタにより検出される温度など）を検出し、検出した操舵反力モータ温度情報（温度値）を制御装置４０に与える。操舵反力モータ温度センサ５２は、本発明の“温度センサ”に相当する。

転舵モータ電流センサ５３は、転舵モータ２９に供給される転舵モータ電流を検出し、検出した転舵モータ電流情報を制御装置４０に与える。

転舵モータ温度センサ５４は、転舵モータ２９に係る温度（例えば、転舵モータ２９を駆動制御するための制御基板上に設けたサーミスタにより検出される温度など）を検出し、検出した転舵モータ温度情報（温度値）を制御装置４０に与える。転舵モータ温度センサ５４は、本発明の“温度センサ”に相当する。

車速センサ５５は、車両Ｖの速度（車速）を検出し、検出した車速情報を制御装置４０に与える。ヨーレートセンサ５７は、車両Ｖのヨーレートを検出し、検出したヨーレート情報を制御装置４０に与える。そして、加速度センサ５９は、車両Ｖの横加速度（横Ｇ）及び縦加速度（縦Ｇ）を検出し、検出した横Ｇ情報及び縦Ｇ情報を制御装置４０に与える。

一方、制御装置４０には、出力系統として、操舵反力モータ１６、転舵モータ２９、及び、電磁ソレノイド３７が接続されている。

制御装置４０は、入力系統を介して入力した温度や電流などの検出信号、及び、車両用操舵装置１１の各種機能部材に係る異常診断結果などに基づいて、車両用操舵装置１１の操舵モードを、ＳＢＷモード、ＥＰＳモード、又は、マニュアルステアリングモードのいずれかに決定する機能、決定した操舵モードにしたがって、操舵反力モータ１６、転舵モータ２９、及び、電磁ソレノイド３７の駆動制御をおこなうための制御信号をそれぞれ生成する機能、並びに、生成した制御信号に基づいて、操舵反力モータ１６、転舵モータ２９、及び、電磁ソレノイド３７の駆動制御を行う機能を有する。

制御装置４０は、車両用操舵装置１１がＳＢＷモードで動作している際に、操舵反力モータ１６の駆動制御を行うことにより、ステアリングホイール１３を握る運転者の手元に対し、適切な操舵に係る反力（手応え）を伝えるように動作する。

また、制御装置４０は、車両用操舵装置１１がＳＢＷモードで動作している際に、転舵モータ２９の駆動制御を行うことにより、運転者の運転意図にしたがって転舵輪２１ａ，２１ｂを転舵するように動作する。

さらに、制御装置４０は、車両Ｖの操舵に関するモータ（操舵反力モータ１６及び転舵モータ２９）に係る温度値に基づいて、操舵反力モータ１６又は転舵モータ２９が過負荷状態にあるか否かの診断を行う機能を有する。

そして、制御装置４０は、車両Ｖの操舵に関するモータ（操舵反力モータ１６及び転舵モータ２９）に供給されるモータ電流の積算値（時間積分値）をそれぞれ取得する機能、並びに、操舵反力モータ１６及び転舵モータ２９に係るモータ電流の積算値に基づいて、操舵反力モータ１６又は転舵モータ２９が過負荷状態にあるか否かの診断を行う機能を有する。

詳しく述べると、制御装置４０は、電流積算値取得部６１、異常診断部６３、及び、駆動制御部６５を備えて構成される。

電流積算値取得部６１は、操舵反力モータ１６に流れる操舵反力モータ電流の積算値、及び転舵モータ２９に流れる転舵モータ電流の積算値をそれぞれ取得する機能を有する。詳しく述べると、電流積算値取得部６１は、例えば、転舵モータ２９に係るモータ電流の積算値（以下、“転舵モータ電流積算値”と呼ぶ）ＩＡを取得するに際し、転舵モータ２９に、転舵モータ２９を加温させ得るか否かを判別する際の基準となる電流しきい値Ａthを超える大きさの電流が流れている期間では該電流を時間積分すると共に、転舵モータ２９に電流しきい値Ａthに満たない大きさの電流が流れている期間では同期間における減温分に相当する電流の積算値を減算することにより、転舵モータ電流積算値ＩＡを取得する。これについて、詳しくは後記する。

異常診断部６３は、操舵反力モータ１６に係る温度値（以下、“操舵反力モータ温度値”と呼ぶ）に基づいて、操舵反力モータ１６が過負荷状態にあるか否の診断を行うと共に、転舵モータ２９に係る温度値（以下、“転舵モータ温度値”と呼ぶ）に基づいて、転舵モータ２９が過負荷状態にあるか否かの診断を行う機能を有する。詳しく述べると、異常診断部６３は、例えば、転舵モータ２９が過負荷状態にあるか否かの診断を行うに際し、転舵モータ温度値ＴＶが、予め定められる第２の転舵モータ温度しきい値ＴＶth2（詳しくは後記する）を超えるか否かを判定し、この判定の結果、転舵モータ温度値ＴＶが第２の転舵モータ温度しきい値ＴＶth2を超える場合に、転舵モータ２９が過負荷状態にある旨の診断を下すように動作する。前記と同様の手順を用いて、異常診断部６３は、操舵反力モータ温度値に基づいて、操舵反力モータ１６が過負荷状態にあるか否かの診断を行うように動作する。

また、異常診断部６３は、操舵反力モータ１６に係るモータ電流の積算値（以下、“操舵反力モータ電流積算値”と呼ぶ）に基づいて、操舵反力モータ１６が過負荷状態にあるか否の診断を行うと共に、転舵モータ電流積算値ＩＡに基づいて、転舵モータ２９が過負荷状態にあるか否かの診断を行う機能を有する。詳しく述べると、異常診断部６３は、例えば、転舵モータ２９が過負荷状態にあるか否かの診断を行うに際し、転舵モータ電流積算値ＩＡが、予め定められる第２の電流積算値しきい値ＩＡth2（詳しくは後記する）を超えるか否かを判定し、この判定の結果、転舵モータ電流積算値ＩＡが第２の電流積算値しきい値ＩＡth2を超える場合に、転舵モータ２９が過負荷状態にある旨の診断を下すように動作する。前記と同様の手順を用いて、異常診断部６３は、操舵反力モータ電流積算値に基づいて、操舵反力モータ１６が過負荷状態にあるか否かの診断を行うように動作する。

駆動制御部６５は、例えば、異常診断部６３が、転舵モータ温度センサ５４が正常である旨の診断を下し、かつ、転舵モータ温度センサ５４で検出した転舵モータ温度値ＴＶが、予め定められる第１の転舵モータ温度しきい値ＴＶth1（転舵モータ２９が重負荷状態にあるか否かを判定する際の基準値）を超えているが第２の転舵モータ温度しきい値ＴＶth2（転舵モータ２９が重負荷状態を上回る過負荷状態にあるか否かを判定する際の基準値）以下の場合に、転舵モータ温度値ＴＶに応じて転舵モータ２９に与える電流を調整しながら転舵モータ２９の駆動制御を行う機能を有する。

一方、駆動制御部６５は、例えば、異常診断部６３が、転舵モータ温度センサ５４が異常状態にある旨の診断を下し、かつ、電流積算値取得部６１で取得した転舵モータ電流積算値ＩＡが、予め定められる第１の電流積算値しきい値ＩＡth1（転舵モータ２９が重負荷状態にあるか否かを判定する際の基準値）を超えているが以下の場合に、転舵モータ電流積算値ＩＡに応じて転舵モータ２９に与える電流を調整しながら転舵モータ２９の駆動制御を行う機能を有する。前記と同様の手順を用いて、駆動制御部６５は、操舵反力モータ１６の駆動制御を行う機能を有する。

また、駆動制御部６５は、操舵反力モータ１６又は転舵モータ２９のうちいずれか一方が過負荷状態にある旨の診断を異常診断部６３が下した場合に、クラッチ装置１９を連結状態にするように電磁ソレノイド３７の駆動制御を行う機能を有する。詳しく述べると、駆動制御部６５は、例えば、転舵モータ２９が過負荷状態にある旨の診断を異常診断部６３が下した場合に、クラッチ装置１９を切離状態（ＳＢＷモード）から連結状態（非ＳＢＷモード）に切替えるように電磁ソレノイド３７の駆動制御を行う機能を有する。

次に、車両用操舵装置１１の操舵モードがＳＢＷモードである際の制御装置４０の動作について、車両Ｖの操舵に関するモータ（操舵反力モータ１６及び転舵モータ２９）のうち転舵モータ２９の過負荷診断を行う例をあげて、図２Ａ〜図２Ｃを参照して説明する。

図２Ａに示すように、イグニッションスイッチ（ＩＧ ＳＷ）がオンされると（ステップＳ１１）、ステップＳ１２において、制御装置４０の駆動制御部６５は、ＩＧ ＳＷのオフ時に連結状態（非ＳＢＷモード）にあるクラッチ装置１９を切離状態（ＳＢＷモード）に切替えるように、電磁ソレノイド３７の駆動制御を行う。

ステップＳ１３において、制御装置４０の異常診断部６３は、転舵モータ温度センサ５２が正常か否かの判定を行う。ステップＳ１３の判定の結果、転舵モータ温度センサ５２が正常である旨の判定が下された場合（ステップＳ１３の“Ｙｅｓ”）、制御装置４０は、処理の流れをサブルーチンＳＵＢ１へ進ませる。一方、ステップＳ１３の判定の結果、転舵モータ温度センサ５２が異常状態にある旨の判定が下された場合（ステップＳ１３の“Ｎｏ”）、制御装置４０は、処理の流れをサブルーチンＳＵＢ２へ進ませる。サブルーチンＳＵＢ１又はＳＵＢ２の処理後、制御装置４０は、一連の処理の流れを終了させる。

次に、サブルーチンＳＵＢ１の処理について、図２Ｂを参照して説明する。
サブルーチンＳＵＢ１のステップＳ２１において、制御装置４０は、転舵モータ温度センサ５２で検出した転舵モータ温度値ＴＶを読み込む。

ステップＳ２２において、制御装置４０の異常診断部６３は、転舵モータ温度値ＴＶが、第１の転舵モータ温度しきい値ＴＶth1を超えるか否かを判定する。なお、第１の転舵モータ温度しきい値ＴＶth1は、例えば、転舵モータ２９の監視が必要と想定される要監視温度値に基づいて、実験的に適宜設定すればよい。

ステップＳ２２の判定の結果、転舵モータ温度値ＴＶが第１の転舵モータ温度しきい値ＴＶth1を超える旨の判定が下された場合（ステップＳ２２の“Ｙｅｓ”）、制御装置４０は、処理の流れを次のステップＳ２３へ進ませる。一方、ステップＳ２２の判定の結果、転舵モータ温度値ＴＶが第１の転舵モータ温度しきい値ＴＶth1以下である旨の判定が下された場合（ステップＳ２２の“Ｎｏ”）、制御装置４０は、サブルーチンＳＵＢ１の処理の流れをステップＳ２１へ戻して、以降の処理を順次行わせる。

ステップＳ２３において、制御装置４０の異常診断部６３は、転舵モータ温度値ＴＶが、第２の転舵モータ温度しきい値ＴＶth2を超えるか否かを判定する。なお、第２の転舵モータ温度しきい値ＴＶth2は、例えば、転舵モータ２９の耐久臨界温度値（転舵モータ２９が過負荷状態に陥ると予め設定された境界温度値）に基づいて、実験的に適宜設定すればよい。

ステップＳ２３の判定の結果、転舵モータ温度値ＴＶが第２の転舵モータ温度しきい値ＴＶth2を超える旨の判定が下された場合（ステップＳ２３の“Ｙｅｓ”）、制御装置４０は、処理の流れをステップＳ２５へとジャンプさせる。一方、ステップＳ２３の判定の結果、転舵モータ温度値ＴＶが第２の転舵モータ温度しきい値ＴＶth2以下である旨の判定が下された場合（ステップＳ２３の“Ｎｏ”）、制御装置４０は、処理の流れを次のステップＳ２４へ進ませる。

ステップＳ２４において、制御装置４０の駆動制御部６５は、転舵モータ温度値ＴＶに応じて転舵モータ２９に与える電流を調整しながら転舵モータ２９の駆動制御を行う。その後、制御装置４０は、サブルーチンＳＵＢ１の処理の流れをステップＳ２１へ戻して、以降の処理を順次行わせる。

ステップＳ２５において、制御装置４０の駆動制御部６５は、クラッチ装置１９を切離状態（ＳＢＷモード）から連結状態（非ＳＢＷモード）に切替えるように電磁ソレノイド３７の駆動制御を行う。その後、制御装置４０は、サブルーチンＳＵＢ１の処理の流れを終了させて、図２Ａに示すメインルーチンの処理に復帰させる。

次に、サブルーチンＳＵＢ２の処理について、図２Ｃを参照して説明する。
サブルーチンＳＵＢ２のステップＳ３１において、制御装置４０は、内部レジスタなどの記憶部に記憶されている転舵モータ電流積算値ＩＡを“０”に初期化する。

ステップＳ３２において、制御装置４０の電流積算値取得部６１は、転舵モータ電流センサ５３で検出した転舵モータ電流ＡＰを読み込む。なお、ステップＳ３２〜ステップＳ３９の処理は、後記するステップＳ３８において“Ｙｅｓ”の判定が下されるまで、所定の周期（サイクルタイム）Ｔで繰り返し行われる。

ステップＳ３３において、制御装置４０の電流積算値取得部６１は、ステップＳ３２で読み込んだ転舵モータ電流ＡＰが、転舵モータ２９を加温させ得るか否かを判別する際の基準となる電流しきい値Ａthを超えるか否かを判定する。なお、電流しきい値Ａthは、例えば、転舵モータ電流ＡＰを徐々に大きくしながら転舵モータ２９に与えた場合に、転舵モータ２９の本体温度が上昇しはじめるときの転舵モータ電流ＡＰに基づいて、実験的に適宜設定すればよい。
ステップＳ３３の判定の結果、転舵モータ電流ＡＰが電流しきい値Ａthを超えた旨の判定が下された場合（ステップＳ３３の“Ｙｅｓ”）、制御装置４０は、処理の流れを次のステップＳ３５へ進ませる。一方、ステップＳ３３の判定の結果、転舵モータ電流ＡＰが電流しきい値Ａth以下である旨の判定が下された場合（ステップＳ３３の“Ｎｏ”）、制御装置４０は、処理の流れをステップＳ３６へとジャンプさせる。

ステップＳ３４において、制御装置４０の電流積算値取得部６１は、ステップＳ３２で読み込んだ転舵モータ電流ＡＰに所定の周期（サイクルタイム）Ｔを乗じることにより、瞬時積算値ＡＰ・Ｔを演算する。瞬時積算値ＡＰ・Ｔは、転舵モータ電流ＡＰの時間積分値に相当する。

ステップＳ３５において、制御装置４０の電流積算値取得部６１は、直前のサイクルタイムでの転舵モータ電流積算値ＩＡに、ステップＳ３４で求めた瞬時積算値ＡＰ・Ｔを加算することにより、今回のサイクルタイムでの転舵モータ電流積算値ＩＡを演算する。

一方、ステップＳ３６において、制御装置４０の電流積算値取得部６１は、ステップＳ３２で読み込んだ転舵モータ電流ＡＰを、今回のサイクルタイムにおける減温分に相当する瞬時減算値ＳＢに換算することにより、瞬時減算値ＳＢを演算する。

ステップＳ３７において、制御装置４０の電流積算値取得部６１は、直前のサイクルでの転舵モータ電流積算値ＩＡに、ステップＳ３６で求めた瞬時減算値ＳＢを減算することにより、今回のサイクルタイムでの減温履歴が反映された転舵モータ電流積算値ＩＡを演算する。これは、ステップＳ３２で読み込んだ転舵モータ電流ＡＰを転舵モータ２９に与えた際に、転舵モータ２９の本体温度が下降（減温）することに鑑みて、この減温分を考慮した転舵モータ電流積算値ＩＡとすることにより、転舵モータ電流積算値ＩＡの精度向上を図る趣旨である。

ステップＳ３８において、制御装置４０の異常診断部６３は、ステップＳ３５又はＳ３７で求めた転舵モータ電流積算値ＩＡが、第１の電流積算値しきい値ＩＡth1を超えるか否かを判定する。なお、第１の電流積算値しきい値ＩＡth1は、例えば、転舵モータ電流積算値ＩＡを徐々に大きくしていった場合に、転舵モータ２９の本体温度が監視を要する要監視温度に達するときの転舵モータ電流積算値ＩＡに基づいて、実験的に適宜設定すればよい。

ステップＳ３８の判定の結果、ステップＳ３５又はＳ３７で求めた転舵モータ電流積算値ＩＡが、第１の電流積算値しきい値ＩＡth1以下である旨の判定が下された場合（ステップＳ３８の“Ｎｏ”）、制御装置４０は、サブルーチンＳＵＢ２の処理の流れをステップＳ３２へ戻して、以降の処理を順次行わせる。一方、ステップＳ３５又はＳ３７で求めた転舵モータ電流積算値ＩＡが、第１の電流積算値しきい値ＩＡth1を超えた旨の判定が下された場合（ステップＳ３８の“Ｙｅｓ”）、制御装置４０は、処理の流れを次のステップＳ３９へ進ませる。

ステップＳ３９において、制御装置４０の異常診断部６３は、ステップＳ３５又はＳ３７で求めた転舵モータ電流積算値ＩＡが、第２の電流積算値しきい値ＩＡth2を超えるか否かを判定する。なお、第２の電流積算値しきい値ＩＡth2は、例えば、転舵モータ電流積算値ＩＡを徐々に大きくしていった場合に、転舵モータ２９の本体温度が耐久臨界温度（転舵モータ２９が過負荷状態に陥ると予め設定された境界温度）に達するときの転舵モータ電流積算値ＩＡに基づいて、実験的に適宜設定すればよい。

ステップＳ３９の判定の結果、ステップＳ３５又はＳ３７で求めた転舵モータ電流積算値ＩＡが、第２の電流積算値しきい値ＩＡth2以下である旨の判定が下された場合（ステップＳ３９の“Ｎｏ”）、制御装置４０は、処理の流れを次のステップＳ４０へ進ませる。一方、ステップＳ３５又はＳ３７で求めた転舵モータ電流積算値ＩＡが、第２の電流積算値しきい値ＩＡth2を超えた旨の判定が下された場合（ステップＳ３９の“Ｙｅｓ”）、制御装置４０は、処理の流れをステップＳ４１へジャンプさせる。

ステップＳ４０において、制御装置４０の駆動制御部６５は、転舵モータ電流積算値ＩＡに応じて転舵モータ２９に与える電流を調整しながら転舵モータ２９の駆動制御を行う。その後、制御装置４０は、サブルーチンＳＵＢ２の処理の流れをステップＳ３２へ戻して、以降の処理を順次行わせる。

ステップＳ４１において、制御装置４０の駆動制御部６５は、クラッチ装置１９を切離状態（ＳＢＷモード）から連結状態（非ＳＢＷモード）に切替えるように電磁ソレノイド３７の駆動制御を行う。その後、制御装置４０は、サブルーチンＳＵＢ２の処理の流れを終了させて、図２Ａに示すメインルーチンの処理に復帰させる。

〔本発明の実施形態に係る車両用操舵装置１１の作用効果〕
第１の観点に基づく車両用操舵装置１１は、車両Ｖの転舵輪２１ａ，２１ｂを転舵する際に操作されるステアリングホイール（操舵部材）１３に対して操舵反力を付与可能な操舵反力モータ１６を有する操舵反力発生装置（操舵部）１５と、転舵輪２１ａ，２１ｂを転舵するための転舵力を付与する転舵モータ２９を有し、操舵反力発生装置（操舵部）１５に対し機械的に切り離された状態で転舵輪２１ａ，２１ｂを転舵可能な転舵装置（転舵部）１７と、操舵反力発生装置（操舵部）１５及び転舵装置（転舵部）１７の間を機械的な連結状態にし又は切離状態にする動作を行う電磁ソレノイド（切替アクチュエータ）３７を有するクラッチ装置１９と、操舵反力モータ１６又は転舵モータ２９のうちいずれか一方のモータに係る温度値を検出する温度センサ５２，５４と、一方のモータに係る電流の積算値を取得する電流積算値取得部６１と、温度センサ５２，５４が正常か否かの診断を行う異常診断部６３と、クラッチ装置１９が切離状態にある場合に、ステアリングホイール（操舵部材）１３の操作状態に応じた転舵角となるように転舵モータ２９の駆動制御を行うと共に、転舵装置（転舵部）１７の転舵状態に応じた操舵反力を付与するように操舵反力モータ１６の駆動制御を行う駆動制御部（制御部）６５と、を備える。駆動制御部（制御部）６５は、異常診断部６３が、温度センサ５２，５４が正常である旨の診断を下した場合に、温度センサ５２，５４で検出した一方のモータに係る温度値に基づいて、電磁ソレノイド（切替アクチュエータ）３７の駆動制御を行う一方、異常診断部６３が、温度センサ５２，５４が異常状態にある旨の診断を下した場合に、電流積算値取得部６１で取得した一方のモータに係る電流の積算値に基づいて、電磁ソレノイド（切替アクチュエータ）３７の駆動制御を行う。

第１の観点に基づく車両用操舵装置１１では、温度センサ５２，５４が正常である旨の診断を異常診断部６３が下した場合に、電磁ソレノイド（切替アクチュエータ）３７の駆動制御を、温度センサ５２，５４で検出した一方のモータに係る温度値に基づいて行う一方、温度センサ５２，５４が異常状態にある旨の診断を異常診断部６３が下した場合に、電磁ソレノイド（切替アクチュエータ）３７の駆動制御を、電流積算値取得部６１で取得した一方のモータに係る電流の積算値に基づいて行う。

本発明者の研究によると、モータに係る電流の積算値は、モータに係る温度値に準じて、モータの負荷状態を表す指標として好ましいことがわかっている。
第１の観点に基づく車両用操舵装置１１によれば、温度センサ５２，５４に異常が生じた場合に、電磁ソレノイド（切替アクチュエータ）３７の駆動制御を、モータに係る温度値に代えて、モータに係る電流の積算値に基づいて行うため、車両の操舵に関するモータ１６，２９に係る温度センサ５２，５４に異常が生じた場合であっても、同モータ１６，２９が過負荷状態にあるか否かの診断を適確に遂行することができる。その結果、クラッチ装置１９が切離状態となるＳＢＷモードの期間を可及的に延ばすことができるため、ＳＢＷモードを操舵モードとして有する車両用操舵装置１１の信頼性向上に貢献することができる。

また、第２の観点に基づく車両用操舵装置１１では、温度センサ５４は、操舵反力モータ１６に係る温度値を検出し、電流積算値取得部６１は、操舵反力モータ１６に係る電流の積算値を取得し、異常診断部６３は、温度センサ５４が異常状態にある旨の診断を下した場合に、電流積算値取得部６１で取得した操舵反力モータ１６に係る電流の積算値に基づいて、操舵反力モータ１６が過負荷状態にあるか否かの診断を行い、駆動制御部（制御部）６５は、異常診断部６３が、温度センサ５４が異常状態にある旨の診断を下し、かつ、操舵反力モータ１６が過負荷状態にある旨の診断を下した場合に、クラッチ装置１９を連結状態にするように電磁ソレノイド（切替アクチュエータ）３７の駆動制御を行う、構成を採用してもよい。

第２の観点に基づく車両用操舵装置１１では、温度センサ５４は、操舵反力モータ１６に係る温度値を検出し、電流積算値取得部６１は、操舵反力モータ１６に係る電流の積算値を取得する。また、異常診断部６３は、操舵反力モータ温度センサ５４が異常状態にある旨の診断を下した場合に、電流積算値取得部６１で取得した操舵反力モータ電流積算値に基づいて、操舵反力モータ１６が過負荷状態にあるか否かの診断を行う。駆動制御部（制御部）６５は、異常診断部６３が、温度センサ５４が異常状態にある旨の診断を下し、かつ、操舵反力モータ電流積算値に基づいて操舵反力モータ１６が過負荷状態にある旨の診断を下した場合（例えば、操舵反力モータ１６に係る電流の積算値が、第２の電流積算値しきい値を超える場合）に、クラッチ装置１９を連結状態にするように電磁ソレノイド（切替アクチュエータ）３７の駆動制御を行う。

第２の観点に基づく車両用操舵装置１１によれば、操舵反力モータ温度センサ５４に異常が生じた場合に、操舵反力モータ１６が過負荷状態にあるか否かの診断を、操舵反力モータ温度値に代えて、操舵反力モータ電流積算値に基づいて行うため、操舵反力モータ温度センサ５４に異常が生じた場合であっても、操舵反力モータ１６が過負荷状態にあるか否かの診断を適確に遂行することができる。その結果、クラッチ装置１９が切離状態となるＳＢＷモードの期間を可及的に延ばすことができるため、第１の観点に基づく車両用操舵装置１１と同様に、ＳＢＷモードを操舵モードとして有する車両用操舵装置１１の信頼性向上に貢献することができる。

また、第３の観点に基づく車両用操舵装置１１では、温度センサ５２は、転舵モータ２９に係る温度値を検出し、電流積算値取得部６１は、転舵モータ２９に係る電流の積算値を取得し、異常診断部６３は、転舵モータ温度センサ５２が異常状態にある旨の診断を下した場合に、電流積算値取得部６１で取得した転舵モータ２９に係る電流の積算値（ＩＡ）に基づいて、転舵モータ２９が過負荷状態にあるか否かの診断を行い、駆動制御部（制御部）６５は、異常診断部６３が、温度センサ５２が異常状態にある旨の診断を下し、かつ、転舵モータ２９が過負荷状態にある旨の診断を下した場合に、クラッチ装置１９を連結状態にするように電磁ソレノイド（切替アクチュエータ）３７の駆動制御を行う、構成を採用してもよい。

第３の観点に基づく車両用操舵装置１１では、転舵モータ温度センサ５２は、転舵モータ２９に係る温度値を検出し、電流積算値取得部６１は、転舵モータ２９に係る電流の積算値を取得する。また、異常診断部６３は、温度センサ５２が異常状態にある旨の診断を下した場合に、電流積算値取得部６１で取得した転舵モータ電流積算値ＩＡに基づいて、転舵モータ２９が過負荷状態にあるか否かの診断を行う。駆動制御部（制御部）６５は、異常診断部６３が、温度センサ５２が異常状態にある旨の診断を下し、かつ、転舵モータ電流積算値に基づいて転舵モータ２９が過負荷状態にある旨の診断を下した場合（例えば、転舵モータ２９に係る電流の積算値ＩＡが、第２の電流積算値しきい値ＩＡth2を超える場合）に、クラッチ装置１９を連結状態にするように電磁ソレノイド（切替アクチュエータ）３７の駆動制御を行う。

第３の観点に基づく車両用操舵装置１１によれば、転舵モータ温度センサ５２に異常が生じた場合に、転舵モータ２９が過負荷状態にあるか否かの診断を、転舵モータ温度値に代えて、転舵モータ電流積算値ＩＡに基づいて行うため、転舵モータ温度センサ５２に異常が生じた場合であっても、転舵モータ２９が過負荷状態にあるか否かの診断を適確に遂行することができる。その結果、クラッチ装置１９が切離状態となるＳＢＷモードの期間を可及的に延ばすことができるため、第１の観点に基づく車両用操舵装置１１と同様に、ＳＢＷモードを操舵モードとして有する車両用操舵装置１１の信頼性向上に貢献することができる。

また、第４の観点に基づく車両用操舵装置１１では、電流積算値取得部６１は、前記一方のモータに係る電流の積算値を取得するに際し、当該一方のモータに、該一方のモータを加温させ得るか否かを判別する際の基準となる電流しきい値を超える大きさの電流が流れている期間では該電流を時間積分すると共に、当該一方のモータに、前記電流しきい値に満たない大きさの電流が流れている期間では同期間における減温分に相当する電流の積算値を減算することにより、前記一方のモータに係る電流の積算値を取得する、構成を採用してもよい。

第４の観点に基づく車両用操舵装置１１では、モータに係る電流の大きさが時々刻々と変化することに鑑みて、電流積算値取得部６１は、前記一方のモータに係る電流の積算値を取得するに際し、当該一方のモータに、該一方のモータを加温させ得るか否かを判別する際の基準となる電流しきい値ＡＰthを超える大きさの電流が流れている期間では該電流を時間積分すると共に、当該一方のモータに、前記電流しきい値ＡＰthに満たない大きさの電流が流れている期間では同期間における減温分に相当する電流の積算値を減算することにより、前記一方のモータに係る電流の積算値を取得する。

（４）に係る発明によれば、前記一方のモータに係る電流の積算値を取得するに際し、モータに係る電流の大きさの増減に係る変化履歴を電流の積算値に反映させるため、第１の観点に基づく車両用操舵装置１１と比べて、該一方のモータが過負荷状態にあるか否かの診断を適時かつより適確に遂行することができる。

また、第５の観点に基づく車両用操舵装置１１では、駆動制御部（制御部）６５は、異常診断部６３が、温度センサ５４が異常状態にある旨の診断を下し、かつ、電流積算値取得部６１で取得した操舵反力モータ１６に係る電流の積算値が、操舵反力モータ１６が正常か否かを判別する際の基準となる第１の電流積算値しきい値を超えているが第２の電流積算値しきい値（転舵モータ２９の例と同じ）以下の場合に、操舵反力モータ１６に係る電流の積算値に応じて操舵反力モータ１６に与える電流を調整しながら操舵反力モータ１６の駆動制御を行う、構成を採用してもよい。

第５の観点に基づく車両用操舵装置１１では、操舵反力モータ１６に係る電流の積算値が、操舵反力モータ１６が正常か否かを判別する際の基準となる第１の電流積算値しきい値を超えているが第２の電流積算値しきい値（転舵モータ２９の例と同じ）以下の要監視領域に属する場合に、駆動制御部（制御部）６５は、操舵反力モータ電流積算値に応じて操舵反力モータ１６に与える電流を調整しながら操舵反力モータ１６の駆動制御を行う。

ここで、操舵反力モータ１６に係る電流の積算値が要監視領域に属する場合において、操舵反力モータ電流積算値に応じて操舵反力モータ１６に与える電流を調整するとは、例えば、操舵反力モータ電流積算値が大きくなるほど、操舵反力モータ１６に与える電流を、標準的な目標電流値と比べて小さい値（操舵反力モータ１６に係る負荷状態に見合った大きさの電流）に調整することを意味する。すると、操舵に係る反力（手応え）が通常時と比べて小さくなるため、運転者は、ステアリングホイール１３の操作感が軽くなったと感じることになる。

第５の観点に基づく車両用操舵装置１１によれば、操舵反力モータ１６に係る負荷状態に見合った電流を、操舵反力モータ電流積算値の変動に応じて調整しながら操舵反力モータ１６に与えるため、ＳＢＷモードでの操舵制御を、適確に遂行することができる。

そして、第６の観点に基づく車両用操舵装置１１では、駆動制御部（制御部）６５は、異常診断部６３が、温度センサ５２が異常状態にある旨の診断を下し、かつ、電流積算値取得部６１で取得した転舵モータ２９に係る電流の積算値（ＩＡ）が、転舵モータ２９が正常か否かを判別する際の基準となる第１の電流積算値しきい値ＩＡth1を超えているが第２の電流積算値しきい値ＩＡth2以下の場合に、転舵モータ２９に係る電流の積算値（ＩＡ）に応じて転舵モータ２９に与える電流を調整しながら転舵モータ２９の駆動制御を行う、構成を採用してもよい。

第６の観点に基づく車両用操舵装置１１では、転舵モータ２９に係る電流の積算値ＩＡが、転舵モータ２９が正常か否かを判別する際の基準となる第１の電流積算値しきい値ＩＡth1を超えているが第２の電流積算値しきい値ＩＡth2以下の要監視領域に属する場合に、駆動制御部（制御部）６５は、転舵モータ電流積算値ＩＡに応じて転舵モータ２９に与える電流を調整しながら転舵モータ２９の駆動制御を行う。
なお、ＳＢＷモード下での転舵モータ２９に係る調整とは、ステアリングホイール１３の操舵角に対する転舵輪２１ａ，２１ｂの転舵角を、転舵モータ２９に係る電流の積算値ＩＡが第１の電流積算値しきい値ＩＡth1以下である場合のそれ（ステアリングホイール１３の操舵角に対する転舵輪２１ａ，２１ｂの転舵角）と比べて減少させる概念を含む。

ここで、転舵モータ２９に係る電流の積算値ＩＡが要監視領域に属する場合において、転舵モータ電流積算値ＩＡに応じて転舵モータ２９に与える電流を調整するとは、例えば、転舵モータ電流積算値ＩＡが大きくなるほど、転舵モータ２９に与える電流を、標準的な目標電流値と比べて小さい値（転舵モータ２９に係る負荷状態に見合った大きさの電流）に調整することを意味する。すると、ステアリングホイール１３の操舵角に対する転舵輪２１ａ，２１ｂの転舵角である舵角比が通常時と比べて小さくなるため、運転者は、ステアリングホイール１３の操舵量に対する転舵輪２１ａ，２１ｂの切れ角（転舵角）が小さくなったと感じることになる。

第６の観点に基づく車両用操舵装置１１によれば、転舵モータ２９に係る負荷状態に見合った電流を、転舵モータ電流積算値ＩＡの変動に応じて調整しながら転舵モータ２９に与えるため、ＳＢＷモードでの操舵制御を、適確に遂行することができる。

〔その他の実施形態〕
以上説明した実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。

例えば、本発明の実施形態に係る説明において、遊星歯車機構３１を有するクラッチ装置１９を設ける例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。クラッチ装置１９の構成は、操舵軸２３及び転舵軸２５の間を連結し又は切り離すことが可能であれば、いかなるものでも構わない。

また、本発明の実施形態に係る説明において、車両の操舵に関するモータとして、転舵モータ２９を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。車両Ｖの操舵に関するモータとして、操舵反力モータ１６を単独で、又は、転舵モータ２９と組み合わせて用いることにより、本発明を構成してもよい。

また、車両Ｖの操舵に関するモータ（操舵反力モータ１６及び転舵モータ２９）が呈する最大定格電流特性として、モータ電流の積算値が大きくなるに従ってモータの最大定格電流を漸減させてゆく特性を採用してもよい。

最後に、本発明の実施形態に係る説明において、操舵反力モータ１６（転舵モータ２９）に係る電流の積算値が、操舵反力モータ１６（転舵モータ２９）が正常か否かを判別する際の基準となる第１の電流積算値しきい値を超えているが第２の電流積算値しきい値以下の場合に、駆動制御部６５は、操舵反力モータ１６（転舵モータ２９）に係る電流の積算値に応じて操舵反力モータ１６（転舵モータ２９）に与える電流を調整しながら操舵反力モータ１６（転舵モータ２９）の駆動制御を行う構成を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。

前記の例にならって、モータ温度値が、操舵反力モータ１６（転舵モータ２９）が正常か否かを判別する際の基準となる第１のモータ温度しきい値を超えているが第２のモータ温度しきい値以下の場合に、駆動制御部６５は、操舵反力モータ１６（転舵モータ２９）に係る温度しきい値に応じて操舵反力モータ１６（転舵モータ２９）に与える電流を調整しながら操舵反力モータ１６（転舵モータ２９）の駆動制御を行う構成を採用してもよい。

１１ 車両用操舵装置
１３ ステアリングホイール（操舵部材）
１５ 操舵反力発生装置（操舵部）
１６ 操舵反力モータ
１７ 転舵装置（転舵部）
１９ クラッチ装置
２１ａ，２１ｂ 転舵輪
２９ 転舵モータ
３７ 電磁ソレノイド（切替アクチュエータ）
６１ 電流積算値取得部
６３ 異常診断部
６５ 駆動制御部（制御部）
Ｖ 車両

Claims (6)

1. 車両の転舵輪を転舵する際に操作される操舵部材に対して操舵反力を付与可能な操舵反力モータを有する操舵部と、
   前記転舵輪を転舵するための転舵力を付与する転舵モータを有し、前記操舵部に対し機械的に切り離された状態で前記転舵輪を転舵可能な転舵部と、
   前記操舵部及び前記転舵部の間を機械的な連結状態にし又は切離状態にする動作を行う切替アクチュエータを有するクラッチ装置と、
   前記操舵反力モータ又は前記転舵モータのうちいずれか一方のモータに係る温度値を検出する温度センサと、
   前記一方のモータに係る電流の積算値を取得する電流積算値取得部と、
   前記温度センサが正常か否かの診断を行う異常診断部と、
   前記クラッチ装置が切離状態にある場合に、前記操向部材の操作状態に応じた転舵角となるように前記転舵モータの駆動制御を行うと共に、前記転舵部の転舵状態に応じた操舵反力を付与するように前記操舵反力モータの駆動制御を行う制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記異常診断部が、前記温度センサが正常である旨の診断を下した場合に、当該温度センサで検出した前記一方のモータに係る温度値に基づいて、前記切替アクチュエータの駆動制御を行う一方、前記異常診断部が、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下した場合に、前記電流積算値取得部で取得した前記一方のモータに係る電流の積算値に基づいて、前記切替アクチュエータの駆動制御を行う、
   ことを特徴とする車両用操舵装置。
2. 請求項１に記載の車両用操舵装置であって、
   前記温度センサは、前記操舵反力モータに係る温度値を検出し、
   前記電流積算値取得部は、前記操舵反力モータに係る電流の積算値を取得し、
   前記異常診断部は、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下した場合に、前記電流積算値取得部で取得した前記操舵反力モータに係る電流の積算値に基づいて、当該操舵反力モータが過負荷状態にあるか否かの診断を行い、
   前記制御部は、前記異常診断部が、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下し、かつ、前記操舵反力モータが過負荷状態にある旨の診断を下した場合に、前記クラッチ装置を連結状態にするように前記切替アクチュエータの駆動制御を行う、
   ことを特徴とする車両用操舵装置。
3. 請求項１に記載の車両用操舵装置であって、
   前記温度センサは、前記転舵モータに係る温度値を検出し、
   前記電流積算値取得部は、前記転舵モータに係る電流の積算値を取得し、
   前記異常診断部は、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下した場合に、前記電流積算値取得部で取得した前記転舵モータに係る電流の積算値に基づいて、当該転舵モータが過負荷状態にあるか否かの診断を行い、
   前記制御部は、前記異常診断部が、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下し、かつ、前記転舵モータが過負荷状態にある旨の診断を下した場合に、前記クラッチ装置を連結状態にするように前記切替アクチュエータの駆動制御を行う、
   ことを特徴とする車両用操舵装置。
4. 請求項１に記載の車両用操舵装置であって、
   前記電流積算値取得部は、前記一方のモータに係る電流の積算値を取得するに際し、当該一方のモータに、該一方のモータを加温させ得るか否かを判別する際の基準となる電流しきい値を超える大きさの電流が流れている期間では該電流を時間積分すると共に、当該一方のモータに、前記電流しきい値に満たない大きさの電流が流れている期間では同期間における減温分に相当する電流の積算値を減算することにより、前記一方のモータに係る電流の積算値を取得する、
   ことを特徴とする車両用操舵装置。
5. 請求項２に記載の車両用操舵装置であって、
   前記制御部は、
   前記異常診断部が、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下し、かつ、前記電流積算値取得部で取得した前記操舵反力モータに係る電流の積算値が、当該操舵反力モータが正常か否かを判別する際の基準となる第１の電流積算値しきい値を超えているが第２の電流積算値しきい値以下の場合に、当該操舵反力モータに係る電流の積算値に応じて該操舵反力モータに与える電流を調整しながら該操舵反力モータの駆動制御を行う、
   ことを特徴とする車両用操舵装置。
6. 請求項３に記載の車両用操舵装置であって、
   前記制御部は、
   前記異常診断部が、前記温度センサが異常状態にある旨の診断を下し、かつ、前記電流積算値取得部で取得した前記転舵モータに係る電流の積算値が、当該転舵モータが正常か否かを判別する際の基準となる第１の電流積算値しきい値を超えているが第２の電流積算値しきい値以下の場合に、当該転舵モータに係る電流の積算値に応じて該転舵モータに与える電流を調整しながら該転舵モータの駆動制御を行う、
   ことを特徴とする車両用操舵装置。

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