JP2015210814A - 被制御システムの制御ソフトウェアをテストする方法およびシステム - Google Patents
被制御システムの制御ソフトウェアをテストする方法およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015210814A JP2015210814A JP2015048847A JP2015048847A JP2015210814A JP 2015210814 A JP2015210814 A JP 2015210814A JP 2015048847 A JP2015048847 A JP 2015048847A JP 2015048847 A JP2015048847 A JP 2015048847A JP 2015210814 A JP2015210814 A JP 2015210814A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- code data
- electronic control
- input
- verification
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
- G06F11/3668—Software testing
- G06F11/3672—Test management
- G06F11/3688—Test management for test execution, e.g. scheduling of test suites
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
- G06F11/3604—Software analysis for verifying properties of programs
- G06F11/3608—Software analysis for verifying properties of programs using formal methods, e.g. model checking, abstract interpretation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2117/00—Details relating to the type or aim of the circuit design
- G06F2117/08—HW-SW co-design, e.g. HW-SW partitioning
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
- Test And Diagnosis Of Digital Computers (AREA)
- Stored Programmes (AREA)
Abstract
【解決手段】制御テストプロセスは、1以上の電子制御ユニットそれぞれに対して制御ソフトウェアコードデータを提供するステップ、被制御システムに対してシミュレーションコードデータを提供するステップ、1以上の電子制御ユニットそれぞれに対して提供する制御ソフトウェアコードデータ及び提供するシミュレーションコードデータに基づきシステムモデルを生成するステップ、生成するシステムモデルに基づき実行可能プログラムを生成するステップ、実行可能プログラムに基づきソフトウェア検証プロセスを実施するステップ、を有する。
【選択図】図1
Description
Claims (15)
- 被制御システムの制御ソフトウェアをテストする方法であって、
前記被制御システムは、1以上の電子制御ユニット、1以上のアクチュエータ、および1以上のセンサを備え、各前記センサは、前記1以上の電子制御ユニットのうち少なくとも1つに対して個々のセンサ信号を入力するように構成され、各前記アクチュエータは、前記電子制御ユニットのうち少なくとも1つから入力される個々の制御信号に応答して動作するように構成され、各前記電子制御ユニットは、制御ソフトウェアコードデータに基づき個々の実行可能制御プログラムを実行し、入力センサ信号に基づき前記1以上のアクチュエータに対して1以上の制御信号を出力するように構成され、
前記方法は、
前記1以上の電子制御ユニットそれぞれに対して制御ソフトウェアコードデータを提供するステップ、
前記被制御システムに対してシミュレーションコードデータを提供するステップ、
前記提供するシミュレーションコードデータおよび前記1以上の電子制御ユニットそれぞれに対して提供する制御ソフトウェアコードデータに基づきシステムモデルを生成するステップ、
前記生成するシステムモデルに基づき実行可能プログラムを生成するステップ、
前記実行可能プログラムに基づきソフトウェア検証プロセスを実施するステップ、
を有することを特徴とする方法。 - 前記実行可能プログラムに基づき前記ソフトウェア検証プロセスを実施するステップは、前記システムモデルに基づき記号的実行を実施するステップを有する
ことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 前記生成したシステムモデルに基づき前記実行可能プログラムを生成するステップは、前記システムモデルの1以上のパラメータを記号的実行のシンボルへ転送するステップを有する
ことを特徴とする請求項2記載の方法。 - 前記方法はさらに、システム入力情報データを提供するステップを有し、
前記システム入力情報データは、記号的実行のシンボルへ転送される前記システムモデルの前記1以上のパラメータを示す
ことを特徴とする請求項3記載の方法。 - 前記システムモデルは、前記提供されるシステム入力情報データに基づき、パラメータをシンボルへ転送する機能を定義する、シンボルモジュールコードデータを備える
ことを特徴とする請求項4記載の方法。 - 前記方法はさらに、個々の制御エラー状況に対応する1以上の検証要件条件を示す検証要件情報データを提供するステップを有する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項記載の方法。 - 前記ソフトウェア検証プロセスを実施するステップは、
前記実行可能プログラムの1以上のパス条件にしたがって前記実行可能プログラムの実行ツリーを繰り返すステップ、
各繰り返しにおいて前記1以上の検証要件条件のうち少なくとも1つが満たされているか否かをチェックするステップ、
前記1以上の検証要件条件のうち少なくとも1つが満たされていると判定する場合は前記制御エラー状況を検出したことをユーザへ通知するステップ、
を有することを特徴とする請求項6記載の方法。 - 前記方法はさらに、前記検出した制御エラー状況に対応付けられた特定のパス条件を出力するステップを有する
ことを特徴とする請求項6記載の方法。 - 前記方法はさらに、前記提供する制御ソフトウェアコードデータと前記提供するシミュレーションコードデータの関連する入力パラメータと出力パラメータの関係を示すコラボレーション情報データを提供するステップを有する
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項記載の方法。 - 前記システムモデルは、前記提供するコラボレーション情報データに基づき、対応付けられた入力パラメータに対して出力パラメータをコピーする1以上の機能を示す、コラボレーションモジュールコードデータを有する
ことを特徴とする請求項9記載の方法。 - 前記コラボレーションモジュールコードデータは、
前記1以上の電子制御ユニットの前記制御ソフトウェアコードデータの出力パラメータを、前記1以上の電子制御ユニットの前記制御ソフトウェアコードデータの対応する入力パラメータに対してコピーする、第1機能、
前記1以上の電子制御ユニットの前記制御ソフトウェアデータの出力パラメータを、前記シミュレーションコードデータの対応する入力パラメータに対してコピーする、第2機能、
および/または、
前記シミュレーションコードデータの出力パラメータを、前記1以上の電子制御ユニットの前記制御ソフトウェアコードデータの対応する入力パラメータに対してコピーする、第3機能、
を提供することを特徴とする請求項10記載の方法。 - 前記システムモデルは、前記1以上の電子制御ユニットの前記制御ソフトウェアコードデータの1以上の機能の実行と、前記被制御システムの前記シミュレーションコードデータとの間の同期を示す、同期モジュールコードデータを有する
ことを特徴とする請求項1から11のいずれか1項記載の方法。 - 前記同期モジュールコードデータは、前記1以上の電子制御ユニットおよび前記シミュレーションコードデータの前記制御ソフトウェアコードデータの実行可能機能の実行順序と実行タイミングを示す、実行可能機能を記述しており、特に前記制御ソフトウェアコードデータの機能を、前記シミュレーションコードデータの機能とは異なる頻度で実行できるようにする
ことを特徴とする請求項12記載の方法。 - 被制御システムの制御ソフトウェアをテストする検証システムであって、
前記被制御システムは、1以上の電子制御ユニット、1以上のアクチュエータ、および1以上のセンサを備え、各前記センサは、前記1以上の電子制御ユニットのうち少なくとも1つに対して個々のセンサ信号を入力するように構成され、各前記アクチュエータは、前記電子制御ユニットのうち少なくとも1つから入力される個々の制御信号に応答して動作するように構成され、各前記電子制御ユニットは、制御ソフトウェアコードデータに基づき個々の実行可能制御プログラムを実行し、入力センサ信号に基づき前記1以上のアクチュエータに対して1以上の制御信号を出力するように構成され、
前記検証システムは、
前記1以上の電子制御ユニットそれぞれの制御ソフトウェアコードデータを提供し、前記被制御システムのシミュレーションコードデータを提供するように構成された、データ提供ユニット、
前記提供するシミュレーションコードデータおよび前記1以上の電子制御ユニットそれぞれに対して提供される制御ソフトウェアコードデータに基づきシステムモデルを生成するように構成されたシステムモデル構築器、
前記生成したシステムモデルに基づき実行可能プログラムを生成するように構成されたコンパイラ、
前記実行可能プログラムに基づきソフトウェア検証プロセスを実施するように構成された検証ユニット、
を備えることを特徴とするシステム。 - コンピュータ読取可能媒体上に格納し、コンピュータデバイスが実行することができる、コンピュータプログラム手段を備え、
前記コンピュータプログラム手段は、請求項1から13のいずれか1項記載の方法のステップを前記コンピュータデバイスに実施させる、実行可能命令を有する
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP14166398.9 | 2014-04-29 | ||
EP14166398.9A EP2940586B1 (en) | 2014-04-29 | 2014-04-29 | Method and system for testing control software of a controlled system |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015210814A true JP2015210814A (ja) | 2015-11-24 |
JP2015210814A5 JP2015210814A5 (ja) | 2017-03-09 |
JP6320328B2 JP6320328B2 (ja) | 2018-05-09 |
Family
ID=50624475
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015048847A Active JP6320328B2 (ja) | 2014-04-29 | 2015-03-11 | 被制御システムの制御ソフトウェアをテストする方法およびシステム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9575877B2 (ja) |
EP (1) | EP2940586B1 (ja) |
JP (1) | JP6320328B2 (ja) |
DE (1) | DE102015207656B4 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106200618A (zh) * | 2016-08-03 | 2016-12-07 | 北京汽车股份有限公司 | 汽车电子控制模块诊断功能的测试方法和系统 |
JP2018067282A (ja) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | 横河電機株式会社 | 工業用自動化制御装置のための改良型テストマネージャ |
JP2020524857A (ja) * | 2017-06-23 | 2020-08-20 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | 車両の侵入を検出するシステムを構成するためのグラフィカルユーザインタフェースツール |
JP2021501953A (ja) * | 2017-11-02 | 2021-01-21 | シリコン モビリティ エスアエス | エンジンデバッグ、テスト、較正、及び調節を制御するためのソフトウェア環境 |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2529478B (en) * | 2014-08-22 | 2020-11-04 | Knorr Bremse Rail Systems Uk Ltd | Self testing process for a railway brake system |
JP6378128B2 (ja) * | 2015-04-28 | 2018-08-22 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 性能検証装置、システム、方法、およびコンピュータに当該方法を実行させるためのプログラム |
US10176086B2 (en) * | 2016-10-03 | 2019-01-08 | Fujitsu Limited | Event-driven software test sequence determination |
CN107918585B (zh) * | 2016-10-07 | 2023-05-02 | 福特全球技术公司 | 用于测试软件程序的方法和装置 |
CN106444714B (zh) * | 2016-10-24 | 2019-01-22 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种被控对象模型的搭建方法及装置 |
US11282009B2 (en) | 2017-05-23 | 2022-03-22 | Uatc, Llc | Fleet utilization efficiency for on-demand transportation services |
US10884902B2 (en) * | 2017-05-23 | 2021-01-05 | Uatc, Llc | Software version verification for autonomous vehicles |
CN107908557B (zh) * | 2017-11-14 | 2020-10-20 | 上海电子信息职业技术学院 | 一种嵌入式软件可信属性建模与验证方法 |
EP3493051A1 (en) * | 2017-11-30 | 2019-06-05 | The MathWorks, Inc. | System and methods for evaluating compliance of implementation code with a software architecture specification |
DE102018003142A1 (de) | 2017-12-13 | 2019-06-13 | The Mathworks, Inc. | Automatische Einstellung von Multitasking-Konfigurationen für ein Codeprüfsystem |
US10936474B2 (en) * | 2017-12-13 | 2021-03-02 | Arm Limited | Software test program generation |
US10983897B2 (en) | 2018-01-30 | 2021-04-20 | International Business Machines Corporation | Testing embedded systems and application using hardware-in-the-loop as a service (HILAAS) |
US10496529B1 (en) * | 2018-04-18 | 2019-12-03 | Palantir Technologies Inc. | Data unit test-based data management system |
US11269762B2 (en) * | 2019-03-25 | 2022-03-08 | Aurora Labs Ltd. | Using line-of-code behavior and relation models to anticipate impact of hardware changes |
CN110531713B (zh) * | 2019-08-07 | 2021-05-11 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 基于工业机器人的列控单板自动生产测试方法及系统 |
US11394612B2 (en) | 2019-09-16 | 2022-07-19 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Distributed systems and extracting configurations for edge servers using driving scenario awareness |
DE102019214162A1 (de) * | 2019-09-17 | 2021-03-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Simulieren eines Steuergerätes |
CN112653565B (zh) * | 2019-10-10 | 2022-12-02 | 北京娜迦信息科技发展有限公司 | 用于输出信息的方法、装置、设备和计算机可读介质 |
CN113805848B (zh) * | 2020-06-11 | 2024-03-26 | 中国航发商用航空发动机有限责任公司 | 目标机控制软件集成方法和系统 |
WO2022051974A1 (zh) * | 2020-09-10 | 2022-03-17 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 应用于嵌入式平台的代码检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
CN112506775B (zh) * | 2020-12-03 | 2023-03-17 | 东风汽车集团有限公司 | 一种多hil平台测试方法及系统 |
US11249891B1 (en) * | 2021-03-22 | 2022-02-15 | Palo Alto Research Center Incorporated | Machine-learning framework for testing feedback controller robustness |
CN113341917B (zh) * | 2021-05-28 | 2023-03-14 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 车联网远程控制端云一体自动测试系统及方法 |
DE102021118943A1 (de) * | 2021-07-22 | 2023-01-26 | Dspace Gmbh | Schleifen-Modus für simulierte Steuergeräte |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000293403A (ja) * | 1999-04-12 | 2000-10-20 | Denso Corp | プログラム評価用装置 |
JP2010152645A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Fujitsu Semiconductor Ltd | シミュレーション支援プログラム、シミュレーション装置、およびシミュレーション支援方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5396160A (en) * | 1991-03-11 | 1995-03-07 | General Motors Corporation | Method of real-time machine path planning from a math model |
JP2009014406A (ja) | 2007-07-02 | 2009-01-22 | Toyota Motor Corp | 電子制御ユニットの自動検査装置 |
DE102008007101A1 (de) * | 2008-02-01 | 2009-08-13 | Eads Deutschland Gmbh | Optisches System zur Projektion eines IR- oder UV-Testsignals mit optischer Ausrichtung der Projektionsachse im sichtbaren Spektralbereich |
US8555123B2 (en) * | 2008-07-23 | 2013-10-08 | Industrial Technology Research Institute | Test device and method for the SoC test architecture |
US8655461B2 (en) * | 2010-05-25 | 2014-02-18 | Siemens Product Lifecycle Management Software Inc. | Method, system, and non-transitory computer readable storage medium for generating code for a closed-loop controller |
US8838413B2 (en) * | 2011-05-12 | 2014-09-16 | Saudi Arabian Oil Company | Valve actuator fault analysis system |
US8656370B2 (en) * | 2011-08-26 | 2014-02-18 | Fujitsu Limited | Symbolic execution of javascript software using a control flow graph |
-
2014
- 2014-04-29 EP EP14166398.9A patent/EP2940586B1/en active Active
-
2015
- 2015-03-11 JP JP2015048847A patent/JP6320328B2/ja active Active
- 2015-04-27 DE DE102015207656.3A patent/DE102015207656B4/de active Active
- 2015-04-28 US US14/697,800 patent/US9575877B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000293403A (ja) * | 1999-04-12 | 2000-10-20 | Denso Corp | プログラム評価用装置 |
JP2010152645A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Fujitsu Semiconductor Ltd | シミュレーション支援プログラム、シミュレーション装置、およびシミュレーション支援方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106200618A (zh) * | 2016-08-03 | 2016-12-07 | 北京汽车股份有限公司 | 汽车电子控制模块诊断功能的测试方法和系统 |
CN106200618B (zh) * | 2016-08-03 | 2019-02-01 | 北京汽车股份有限公司 | 汽车电子控制模块诊断功能的测试方法和系统 |
JP2018067282A (ja) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | 横河電機株式会社 | 工業用自動化制御装置のための改良型テストマネージャ |
JP2020524857A (ja) * | 2017-06-23 | 2020-08-20 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | 車両の侵入を検出するシステムを構成するためのグラフィカルユーザインタフェースツール |
JP7146824B2 (ja) | 2017-06-23 | 2022-10-04 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 車両の侵入を検出するシステムを構成するためのグラフィカルユーザインタフェースツール |
JP2021501953A (ja) * | 2017-11-02 | 2021-01-21 | シリコン モビリティ エスアエス | エンジンデバッグ、テスト、較正、及び調節を制御するためのソフトウェア環境 |
JP7262818B2 (ja) | 2017-11-02 | 2023-04-24 | シリコン モビリティ エスアエス | エンジンデバッグ、テスト、較正、及び調節を制御するためのソフトウェア環境 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2940586A1 (en) | 2015-11-04 |
DE102015207656B4 (de) | 2016-08-11 |
DE102015207656A1 (de) | 2015-11-12 |
US9575877B2 (en) | 2017-02-21 |
JP6320328B2 (ja) | 2018-05-09 |
EP2940586B1 (en) | 2023-03-01 |
US20150309920A1 (en) | 2015-10-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6320328B2 (ja) | 被制御システムの制御ソフトウェアをテストする方法およびシステム | |
JP2015210814A5 (ja) | ||
Balasubramaniyan et al. | Design and verification of Cyber-Physical Systems using TrueTime, evolutionary optimization and UPPAAL | |
Zhou et al. | A class of general transient faults propagation analysis for networked control systems | |
Huang et al. | Complete model-based equivalence class testing for nondeterministic systems | |
JP2015060600A (ja) | 仮想制御装置をリアルタイムテストするためのテスト装置 | |
Ma et al. | Modeling foundations for executable model-based testing of self-healing cyber-physical systems | |
Vistbakka et al. | Co-engineering safety and security in industrial control systems: a formal outlook | |
Eidson et al. | A time-centric model for cyber-physical applications | |
JP5680514B2 (ja) | 自己診断機能を備えたコンピュータ、ソフトウェア作成方法、およびソフトウェア作成装置 | |
JPWO2014174656A1 (ja) | 制御システム検査装置 | |
Arcaini et al. | Modeling and analyzing using asms: the landing gear system case study | |
Wang et al. | Modelling and verification of program logic controllers using timed automata | |
Ni et al. | A co-modelling method for solving incompatibilities during co-design of mechatronic devices | |
Bourdil et al. | Model-checking real-time properties of an auto flight control system function | |
Bouali et al. | Formal verification for model-based development | |
Hussein et al. | A Model-driven Approach for Validating Safe Adaptive Behaviors | |
Ishigooka et al. | Practical formal verification for model based development of cyber-physical systems | |
US11789850B2 (en) | System and method for testing a physical system including software and hardware | |
Alho et al. | Software fault detection and recovery in critical real-time systems: An approach based on loose coupling | |
Illarramendi et al. | MDE based IoT Service to enhance the safety of controllers at runtime | |
KR102128004B1 (ko) | 소프트웨어 검증 장치 및 방법 | |
US12093160B1 (en) | IoT event detector correctness verification | |
Ali et al. | Fault Tolerant Sensor Network Using Formal Method Event-B | |
Mozaffari et al. | Verification and validation of UML 2.0 sequence diagrams using colored Petri nets |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170131 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170131 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180327 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180403 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6320328 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |