JP2015210716A - 目検出装置、目検出方法及び目検出プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目検出装置は、カメラと、前記カメラで撮像した画像の輝度情報に基づいて、任意の画素を中心とした領域内の複数の画素であって、それぞれの輝度勾配方向が前記任意の画素からそれぞれの画素までの基準方向に対して第1所定角度以下の角度差であり且つそれぞれの前記角度差が前記任意の画素を通る任意の軸方向で前記任意の画素に近づく方向に第2所定角度以上である複数の画素が、前記任意の画素の位置に関して点対称性を有する態様で分布する条件を満たす領域の有無を判断し、前記条件を満たす領域に目に係る画素が含まれると判定する処理装置とを含む。
【選択図】図4
Description
前記カメラで撮像した画像の輝度情報に基づいて、任意の画素を中心とした領域内の複数の画素であって、それぞれの輝度勾配方向が前記任意の画素からそれぞれの画素までの基準方向に対して第1所定角度以下の角度差であり且つそれぞれの前記角度差が前記任意の画素を通る任意の軸方向で前記任意の画素に近づく方向に第2所定角度以上である複数の画素が、前記任意の画素の位置に関して点対称性を有する態様で分布する条件を満たす領域の有無を判断し、前記条件を満たす領域に目に係る画素が含まれると判定する処理装置とを含む、目検出装置が提供される。
(付記1)
カメラと、
前記カメラで撮像した画像の輝度情報に基づいて、任意の画素を中心とした領域内の複数の画素であって、それぞれの輝度勾配方向が前記任意の画素からそれぞれの画素までの基準方向に対して第1所定角度以下の角度差であり且つそれぞれの前記角度差が前記任意の画素を通る任意の軸方向で前記任意の画素に近づく方向に第2所定角度以上である複数の画素が、前記任意の画素の位置に関して点対称性を有する態様で分布する条件を満たす領域の有無を判断し、前記条件を満たす領域に目に係る画素が含まれると判定する処理装置とを含む、目検出装置。
(付記2)
前記処理装置は、前記条件を満たす領域において前記任意の軸方向に沿った輝度特徴が所定条件を満たす場合に、前記条件を満たす領域に目に係る画素が含まれると判定する、付記1に記載の目検出装置。
(付記3)
前記所定条件は、前記任意の軸方向に沿って前記任意の画素から所定距離離れた両側で前記任意の画素よりも輝度が高いことである、付記2に記載の目検出装置。
(付記4)
前記所定条件は、事前に統計学習した2点画素の輝度差に関する弱仮説の集合により形成される目検出器を前記任意の軸方向及びそれに垂直な方向に沿って走査したときに、前記目検出器により目を検出できることである、付記2に記載の目検出装置。
(付記5)
前記所定条件は、事前に統計学習した2点画素の輝度差に関する弱仮説の集合により形成される目検出器を、前記目検出器の横方向が前記任意の軸方向に一致するように回転して前記画像の横方向及び横方向に沿って走査したときに、前記目検出器により目を検出できることである、付記2に記載の目検出装置。
(付記6)
前記処理装置は、前記角度差が時計方向に前記第2所定角度以上且つ前記第1所定角度以下となる第1分類の画素と、前記角度差が反時計方向に前記第2所定角度以上且つ前記第1所定角度以下となる第2分類の画素とに分類し、前記分類の結果に基づいて、前記条件を満たす領域の有無を判断する、付記1に記載の目検出装置。
(付記7)
前記処理装置は、前記第1分類の画素の分布が前記任意の画素に関して点対称性を有し、かつ、前記第2分類の画素の分布が前記任意の画素に関して点対称性を有する場合に、前記条件を満たすと判定する、付記6に記載の目検出装置。
(付記8)
前記処理装置は、前記領域内の複数の画素のそれぞれについて、前記第1分類の画素と、前記第2分類の画素と、前記角度差が前記第2所定角度未満となる第3分類の画素との分類し、前記第3分類の画素の存在領域が前記任意の画素まわりで真円状に存在する場合に、前記条件を満たさないと判定する、付記7に記載の目検出装置。
(付記9)
前記処理装置は、前記領域を前記任意の画素を中心として放射状に分割して得られる各分割領域において、前記第1分類の画素と、前記第2分類の画素と、前記第3分類の画素のうち、どの分類の画素が最も多いかを判定し、前記第2分類の画素が最も多くなる分割領域同士が前記任意の画素を中心として対角関係となる数と、前記第1分類の画素が最も多くなる分割領域同士が前記任意の画素を中心として対角関係となる数との合計が第1所定数以上あり、かつ、前記第3分類の画素が最も多い分割領域の数が第2所定数以下である場合に、前記条件を満たすと判定する、付記8に記載の目検出装置。
(付記10)
前記処理装置は、前記複数の画素として輝度勾配強度が所定閾値以上となる画素を選出する、付記1に記載の目検出装置。
(付記11)
前記処理装置は、前記任意の画素から遠い画素に対して適用される前記所定閾値を、前記任意の画素に近い画素に対して適用される前記所定閾値よりも大きくする、付記10に記載の目検出装置。
(付記12)
前記処理装置は、横方向勾配フィルタ及び縦方向勾配フィルタを適用して前記画素の輝度勾配方向及び輝度勾配強度を算出する、付記1又は10に記載の目検出装置。
(付記13)
前記処理装置は、前記画像の輝度情報に基づいて、虹彩らしい領域を検出し、前記虹彩らしい領域内に前記任意の画素を設定する、付記1〜12のうちのいずれか1項に記載の目検出装置。
(付記14)
カメラで撮像した画像を入力し、
前記画像の輝度情報に基づいて、任意の画素を中心とした領域内の複数の画素であって、それぞれの輝度勾配方向が前記任意の画素からそれぞれの画素までの基準方向に対して第1所定角度以下の角度差であり且つそれぞれの前記角度差が前記任意の画素を通る任意の軸方向で前記任意の画素に近づく方向に第2所定角度以上である複数の画素が、前記任意の画素の位置に関して点対称性を有する態様で分布する条件を満たす領域の有無を判断し、前記条件を満たす領域に目に係る画素が含まれると判定することを含む、目検出方法。
(付記15)
カメラで撮像した画像を入力し、
前記画像の輝度情報に基づいて、任意の画素を中心とした領域内の複数の画素であって、それぞれの輝度勾配方向が前記任意の画素からそれぞれの画素までの基準方向に対して第1所定角度以下の角度差であり且つそれぞれの前記角度差が前記任意の画素を通る任意の軸方向で前記任意の画素に近づく方向に第2所定角度以上である複数の画素が、前記任意の画素の位置に関して点対称性を有する態様で分布する条件を満たす領域の有無を判断し、前記条件を満たす領域に目に係る画素が含まれると判定する、
処理をコンピューターに実行させる目検出プログラム。
10 カメラ
100 処理装置
132 目検出部
Claims (11)
- カメラと、
前記カメラで撮像した画像の輝度情報に基づいて、任意の画素を中心とした領域内の複数の画素であって、それぞれの輝度勾配方向が前記任意の画素からそれぞれの画素までの基準方向に対して第1所定角度以下の角度差であり且つそれぞれの前記角度差が前記任意の画素を通る任意の軸方向で前記任意の画素に近づく方向に第2所定角度以上である複数の画素が、前記任意の画素の位置に関して点対称性を有する態様で分布する条件を満たす領域の有無を判断し、前記条件を満たす領域に目に係る画素が含まれると判定する処理装置とを含む、目検出装置。 - 前記処理装置は、前記条件を満たす領域において前記任意の軸方向に沿った輝度特徴が所定条件を満たす場合に、前記条件を満たす領域に目に係る画素が含まれると判定する、請求項1に記載の目検出装置。
- 前記所定条件は、前記任意の軸方向に沿って前記任意の画素から所定距離離れた両側で前記任意の画素よりも輝度が高いことである、請求項2に記載の目検出装置。
- 前記所定条件は、事前に統計学習した2点画素の輝度差に関する弱仮説の集合により形成される目検出器を前記任意の軸方向及びそれに垂直な方向に沿って走査したときに、前記目検出器により目を検出できることである、請求項2に記載の目検出装置。
- 前記所定条件は、事前に統計学習した2点画素の輝度差に関する弱仮説の集合により形成される目検出器を、前記目検出器の横方向が前記任意の軸方向に一致するように回転して前記画像の横方向及び横方向に沿って走査したときに、前記目検出器により目を検出できることである、請求項2に記載の目検出装置。
- 前記処理装置は、前記角度差が時計方向に前記第2所定角度以上且つ前記第1所定角度以下となる第1分類の画素と、前記角度差が反時計方向に前記第2所定角度以上且つ前記第1所定角度以下となる第2分類の画素とに分類し、前記分類の結果に基づいて、前記条件を満たす領域の有無を判断する、請求項1に記載の目検出装置。
- 前記処理装置は、前記第1分類の画素の分布が前記任意の画素に関して点対称性を有し、かつ、前記第2分類の画素の分布が前記任意の画素に関して点対称性を有する場合に、前記条件を満たすと判定する、請求項6に記載の目検出装置。
- 前記処理装置は、前記複数の画素として輝度勾配強度が所定閾値以上となる画素を選出する、請求項1に記載の目検出装置。
- 前記処理装置は、前記任意の画素から遠い画素に対して適用される前記所定閾値を、前記任意の画素に近い画素に対して適用される前記所定閾値よりも大きくする、請求項8に記載の目検出装置。
- カメラで撮像した画像を入力し、
前記画像の輝度情報に基づいて、任意の画素を中心とした領域内の複数の画素であって、それぞれの輝度勾配方向が前記任意の画素からそれぞれの画素までの基準方向に対して第1所定角度以下の角度差であり且つそれぞれの前記角度差が前記任意の画素を通る任意の軸方向で前記任意の画素に近づく方向に第2所定角度以上である複数の画素が、前記任意の画素の位置に関して点対称性を有する態様で分布する条件を満たす領域の有無を判断し、前記条件を満たす領域に目に係る画素が含まれると判定することを含む、目検出方法。 - カメラで撮像した画像を入力し、
前記画像の輝度情報に基づいて、任意の画素を中心とした領域内の複数の画素であって、それぞれの輝度勾配方向が前記任意の画素からそれぞれの画素までの基準方向に対して第1所定角度以下の角度差であり且つそれぞれの前記角度差が前記任意の画素を通る任意の軸方向で前記任意の画素に近づく方向に第2所定角度以上である複数の画素が、前記任意の画素の位置に関して点対称性を有する態様で分布する条件を満たす領域の有無を判断し、前記条件を満たす領域に目に係る画素が含まれると判定する、
処理をコンピューターに実行させる目検出プログラム。
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JP2014092756A JP6295808B2 (ja) | 2014-04-28 | 2014-04-28 | 目検出装置、目検出方法及び目検出プログラム |
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CN111382658A (zh) * | 2019-11-14 | 2020-07-07 | 北京航空航天大学 | 一种基于图像灰度梯度一致性的自然环境下道路交通标志检测方法 |
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CN111382658B (zh) * | 2019-11-14 | 2023-04-18 | 北京航空航天大学 | 一种基于图像灰度梯度一致性的自然环境下道路交通标志检测方法 |
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