JP2015209112A - Tracking-travel control apparatus - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a tracking-travel control apparatus capable of suppressing deterioration in fuel economy caused by using a radar sensor, while maintaining an operation load burdened to a driver.SOLUTION: A tracking-travel control apparatus (1) includes: a millimeter-wave radar (2) for detecting an inter-vehicle distance relative to a preceding vehicle; a tracking-travel control part (20) for causing a vehicle itself to tracking-travel after the preceding vehicle; a near-infrared laser radar (4)/camera (6) for detecting a distance of the vehicle itself to a forward obstacle, the near-infrared laser radar/camera operating with smaller power consumption than the millimeter-wave radar; and an ECU (18) for stopping operation of the millimeter-wave radar in the case of the vehicular speed of the vehicle itself is equal to or less than a given speed, and resuming the operation of the millimeter-wave radar on the basis of the inter-vehicle distance relative to the preceding vehicle detected by the near-infrared laser radar/camera during the operation stop of the millimeter-wave radar.

Description

本発明は、追従走行制御装置に係わり、特に、自車両を先行車両に追従走行させ、先行車両が停止した場合に自車両を停止させる追従走行制御装置に関する。   The present invention relates to a follow-up travel control device, and more particularly to a follow-up travel control device that causes a host vehicle to follow a preceding vehicle and stops the host vehicle when the preceding vehicle stops.

従来から、自車両と先行車両との車間距離を調整して自車両が前方を走行する先行車両に追従するように自車両の速度制御を行う追従走行制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、レーダセンサにより車両前方にレーザ光や電波を照射して、車両前方の対象物までの距離を検出し、先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置が記載されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a follow-up travel control device that adjusts the distance between the host vehicle and a preceding vehicle and controls the speed of the host vehicle so that the host vehicle follows a preceding vehicle traveling ahead is known. For example, Patent Document 1 describes an inter-vehicle distance control device that detects a distance to an object in front of a vehicle by irradiating a laser beam or radio wave in front of the vehicle with a radar sensor and controls the inter-vehicle distance from a preceding vehicle. Has been.

この特許文献１の車間距離制御装置は、先行車両の停車に応じて自車両を停止させた場合、レーダセンサによる光や電波の照射を停止する。そして、レーダセンサによる光や電波の照射の停止中に、運転者により照射再開スイッチのオン操作が行われた場合には、レーダセンサによる照射が再開される。   The inter-vehicle distance control device of Patent Document 1 stops irradiation of light and radio waves by a radar sensor when the host vehicle is stopped according to the stop of the preceding vehicle. When the irradiation resumption switch is turned on by the driver while the irradiation of light or radio waves by the radar sensor is stopped, the irradiation by the radar sensor is resumed.

特開２００６−２１５８７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2006-21587

しかしながら、上述した特許文献１の車間距離制御装置では、自車両の停止に伴ってレーダセンサによる光や電波の照射が停止した後、このレーダセンサによる照射を再開するには、運転者が照射再開スイッチのオン操作を行わなければならず、運転者の操作負担が増大する。従って、自車両を自動的に先行車両に追従させることにより運転者の操作負担を軽減する追従走行制御の有用性が損なわれてしまう。
一方、自車両の停止に応じてレーダセンサによる光や電波の照射を停止させることなく、レーダセンサを常時作動させる場合には、運転者の操作負担の増大は回避できるものの、自車両の停止時にレーダセンサの照射を停止させる場合と比較してレーダセンサによる電力消費が増大するので、燃費の悪化を招いてしまう。 However, in the above-described inter-vehicle distance control device disclosed in Patent Document 1, after the irradiation of light or radio waves by the radar sensor stops with the stop of the host vehicle, the driver resumes irradiation to resume irradiation by the radar sensor. The switch must be turned on, increasing the burden on the driver. Therefore, the usefulness of the follow-up running control that reduces the operation burden on the driver by automatically making the own vehicle follow the preceding vehicle is impaired.
On the other hand, when the radar sensor is always operated without stopping the irradiation of light and radio waves by the radar sensor in response to the stop of the host vehicle, an increase in the driver's operation burden can be avoided, but when the host vehicle is stopped Since power consumption by the radar sensor is increased as compared with the case where irradiation of the radar sensor is stopped, fuel consumption is deteriorated.

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、運転者の操作負担を増大させず、且つ、レーダセンサの使用による燃費の悪化を抑制することができる、追従走行制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and does not increase the operation burden on the driver, and can suppress deterioration of fuel consumption due to the use of a radar sensor. An object is to provide a travel control device.

上記の目的を達成するために、本発明の追従走行制御装置は、自車両を先行車両に追従走行させ、先行車両が停止した場合に自車両を停止させる追従走行制御装置であって、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、車間距離検出手段により検出された車間距離に基づき、自車両を先行車両に追従走行させる追従走行手段と、追従走行手段により追従走行が行われているか否かに関わらず、自車両の前方障害物との間の距離を検出する前方障害物距離検出手段であって、車間距離検出手段よりも小さい消費電力により作動する前方障害物距離検出手段と、自車両の車速が所定速度以下である場合、車間距離検出手段の作動を停止する車間距離検出停止手段と、車間距離検出手段の作動停止中において、前方障害物距離検出手段により検出された先行車両との車間距離に基づいて、車間距離検出手段を再度作動させる車間距離検出作動手段と、を有することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、車間距離検出停止手段は、自車両の車速が所定速度以下である場合、車間距離検出手段の作動を停止させ、車間距離検出作動手段は、車間距離検出手段の作動停止中において、前方障害物距離検出手段により検出された先行車両との車間距離に基づいて、車間距離検出手段を再度作動させるので、運転者による操作に依存することなく車間距離検出手段を再度作動させることができ、これにより、運転者の操作負担の増大を防止できる。また、車間距離検出手段の作動停止中は、この車間距離検出手段よりも小さい消費電力により作動する前方障害物距離検出手段により先行車両との車間距離を検出するので、レーダセンサ等の車間距離検出手段の使用による燃費の悪化を抑制することができる。 In order to achieve the above object, a follow-up travel control device of the present invention is a follow-up travel control device that causes a host vehicle to follow a preceding vehicle and stops the host vehicle when the preceding vehicle stops. The following distance traveling means is detected by the following distance traveling means for detecting the following distance between the vehicle, the following traveling means for following the preceding vehicle based on the distance between the vehicles detected by the distance detecting means, and the following traveling means. A front obstacle distance detecting means for detecting a distance between the front obstacle of the host vehicle regardless of whether the vehicle is in front of the obstacle, and a front obstacle distance detecting means which operates with lower power consumption than the inter-vehicle distance detecting means; When the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the predetermined speed, the inter-vehicle distance detection stop means for stopping the operation of the inter-vehicle distance detection means, and the forward obstacle distance detection means during the stop of the operation of the inter-vehicle distance detection means Ri based on the distance to the detected preceding vehicle, and having a following distance detecting actuation means for actuating the vehicle distance detecting means again, the.
In the present invention configured as described above, the inter-vehicle distance detection stop means stops the operation of the inter-vehicle distance detection means when the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the predetermined speed, and the inter-vehicle distance detection operation means detects the inter-vehicle distance detection. While the operation of the means is stopped, the inter-vehicle distance detection means is operated again based on the inter-vehicle distance detected by the front obstacle distance detection means, so that the inter-vehicle distance detection means does not depend on the operation by the driver. Can be actuated again, thereby preventing an increase in the operation burden on the driver. Further, when the inter-vehicle distance detecting means is stopped, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is detected by the front obstacle distance detecting means that operates with lower power consumption than the inter-vehicle distance detecting means. The deterioration of fuel consumption due to the use of the means can be suppressed.

また、本発明において、好ましくは、追従走行制御装置は、さらに、自車両の車速が所定速度以下である場合に自車両のエンジンを停止するエンジン停止手段を有し、車間距離検出停止手段は、エンジン停止手段によりエンジンが停止された場合に、車間距離検出手段の作動を停止する。
このように構成された本発明においては、車間距離検出停止手段は、エンジン停止手段によりエンジンが停止された場合に、車間距離検出手段の作動を停止するので、エンジンからバッテリへ充電が行われないエンジン停止中における消費電力を低減することができ、これにより、アイドリングストップの持続可能時間の減少を抑制し、燃費の悪化を抑制することができる。 In the present invention, it is preferable that the follow-up travel control device further includes an engine stop unit that stops the engine of the host vehicle when the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined speed. When the engine is stopped by the engine stop means, the operation of the inter-vehicle distance detection means is stopped.
In the present invention configured as described above, the inter-vehicle distance detection stop means stops the operation of the inter-vehicle distance detection means when the engine is stopped by the engine stop means, so that charging from the engine to the battery is not performed. It is possible to reduce power consumption while the engine is stopped, thereby suppressing a decrease in the idling stop sustainable time and suppressing deterioration of fuel consumption.

また、本発明において、好ましくは、車間距離検出作動手段は、車間距離検出手段の作動停止中において前方障害物距離検出手段により検出された先行車両との車間距離が増大している場合に、車間距離検出手段を作動させる。
このように構成された本発明においては、車間距離検出作動手段は、車間距離検出手段の作動停止中において前方障害物距離検出手段により検出された先行車両との車間距離が増大している場合に、車間距離検出手段を作動させるので、自車両を先行車両に追従走行させる必要性が生じた場合に確実に車間距離検出手段を再度作動させることができ、これにより、運転者の操作負担の増大を防止できる。 In the present invention, it is preferable that the inter-vehicle distance detection actuating unit is configured such that the inter-vehicle distance is increased when the inter-vehicle distance with the preceding vehicle detected by the front obstacle distance detecting unit is increased while the inter-vehicle distance detecting unit is not operated. Activate the distance detection means.
In the present invention configured as described above, the inter-vehicle distance detection operating means is provided when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle detected by the forward obstacle distance detecting means is increased while the inter-vehicle distance detection means is stopped. Since the inter-vehicle distance detection means is activated, the inter-vehicle distance detection means can be reliably activated again when it becomes necessary to make the host vehicle follow the preceding vehicle, thereby increasing the operation burden on the driver. Can be prevented.

また、本発明において、好ましくは、追従走行制御装置は、さらに、渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段を有し、車間距離検出作動手段は、渋滞情報取得手段により取得された渋滞情報に基づき、自車両が走行中の道路において渋滞が発生していることを検出した場合、先行車両との車間距離が増大している場合においても車間距離検出手段の作動停止を継続し、追従走行手段は、前方障害物距離検出手段により検出された先行車両との車間距離に基づき、自車両を先行車両に追従走行させる。
このように構成された本発明においては、車間距離検出作動手段は、自車両が走行中の道路において渋滞が発生している場合、先行車両との車間距離が増大している場合においても車間距離検出手段の作動停止を継続し、追従走行制御部は、前方障害物距離検出手段により検出された先行車両との車間距離に基づき、自車両を先行車両に追従走行させるので、エンジンの回転数が上昇せずバッテリへの充電が十分に行われない渋滞中における消費電力を低減することができ、これにより、渋滞中に頻繁に発生するアイドリングストップの持続可能時間の減少を抑制し、燃費の悪化を抑制することができる。 In the present invention, preferably, the follow-up travel control device further includes a traffic jam information acquisition unit that acquires traffic jam information, and the inter-vehicle distance detection operation unit is based on the traffic jam information acquired by the traffic jam information acquisition unit, When it is detected that a traffic jam has occurred on the road on which the host vehicle is traveling, the inter-vehicle distance detecting means continues to be deactivated even when the inter-vehicle distance with the preceding vehicle has increased. Based on the inter-vehicle distance from the preceding vehicle detected by the forward obstacle distance detecting means, the host vehicle is caused to travel following the preceding vehicle.
In the present invention configured as described above, the inter-vehicle distance detection actuating means is configured such that the inter-vehicle distance is detected even when there is a traffic jam on the road on which the host vehicle is traveling or the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is increased. The operation of the detecting means is continued, and the follow-up running control unit causes the host vehicle to follow the preceding vehicle based on the inter-vehicle distance detected by the forward obstacle distance detecting means. Reduces power consumption during traffic jams where the battery does not rise and is not fully charged, thereby reducing the reduction in the idling stop duration that frequently occurs during traffic jams and worsening fuel consumption Can be suppressed.

本発明による追従走行制御装置によれば、運転者の操作負担を増大させず、且つ、レーダセンサの使用による燃費の悪化を抑制することができる。   According to the follow-up traveling control device according to the present invention, it is possible to suppress the driver's operation burden and to suppress the deterioration of fuel consumption due to the use of the radar sensor.

本発明の実施形態による追従走行制御装置を搭載した車両に搭載された各種センサの検知範囲を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the detection range of the various sensors mounted in the vehicle carrying the tracking driving control apparatus by embodiment of this invention. 本発明の実施形態による追従走行制御装置を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a follow-up travel control device according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態による追従走行制御装置が行う処理のフローチャートである。It is a flowchart of the process which the tracking traveling control apparatus by embodiment of this invention performs. エンジンの運転状態と、ミリ波レーダ、近赤外線レーザレーダ及びカメラの作動状態との関係を時間軸に沿って示したタイミングチャートである。4 is a timing chart showing the relationship between the operating state of the engine and the operating states of the millimeter wave radar, the near infrared laser radar, and the camera along the time axis.

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による追従走行制御装置を説明する。
まず、図１及び図２により、本発明の実施形態による追従走行制御装置を搭載した車両について説明する。図１は、本発明の実施形態による追従走行制御装置を搭載した車両に搭載された各種センサの検知範囲を示す概念図であり、図２は、本発明の実施形態による追従走行制御装置を示すブロック図である。 Hereinafter, a follow-up running control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
First, referring to FIG. 1 and FIG. 2, a vehicle equipped with a follow-up travel control device according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a conceptual diagram showing detection ranges of various sensors mounted on a vehicle equipped with a follow-up travel control device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows the follow-up travel control device according to an embodiment of the present invention. It is a block diagram.

まず、本発明の実施形態による追従走行制御装置は、車両のイグニッションがオンにされた直後の初期状態では追従走行制御を行なわず、ドライバにより追従走行制御を作動させるため操作が行われた場合に、追従走行制御を行う。この追従走行制御装置は、自車両と先行車両との車間距離を調整して自車両が前方を走行する先行車両に追従するように自車両の速度制御を行い、先行車両が停止した場合、自車両を停止させる。   First, the follow-up travel control device according to the embodiment of the present invention does not perform the follow-up travel control in the initial state immediately after the ignition of the vehicle is turned on, and when the driver performs an operation to activate the follow-up travel control. Then, follow-up running control is performed. This follow-up travel control device adjusts the distance between the host vehicle and the preceding vehicle to control the speed of the host vehicle so that the host vehicle follows the preceding vehicle traveling forward, and when the preceding vehicle stops, Stop the vehicle.

また、本実施形態の車両は、衝突被害軽減制御及び誤発進抑制制御を含むプリクラッシュセーフティ（ＰＣＳ）制御を行う。衝突被害軽減制御は、自車両と前方障害物との衝突が回避できないと判断された場合に、ブレーキを作動させることで衝突による被害を軽減するための制御である。また、誤発進抑制制御は、自車両が停車中に前方障害物が存在する場合において、アクセルペダルが一定以上踏み込まれた場合に、エンジンの出力を抑制して車両の急発進を防止するための制御である。これらの衝突被害軽減制御及び誤発進抑制制御は、車両のイグニッションがオンにされた場合に起動され、ドライバによりこれらの制御を停止するための操作が行われない限り、制御が継続される。   In addition, the vehicle according to the present embodiment performs pre-crash safety (PCS) control including collision damage reduction control and erroneous start suppression control. The collision damage reduction control is a control for reducing damage caused by a collision by operating a brake when it is determined that a collision between the host vehicle and a front obstacle cannot be avoided. In addition, the erroneous start suppression control is for preventing the sudden start of the vehicle by suppressing the engine output when the accelerator pedal is depressed more than a certain amount when there is an obstacle ahead while the host vehicle is stopped. Control. These collision damage reduction control and erroneous start suppression control are activated when the ignition of the vehicle is turned on, and control is continued unless an operation for stopping these controls is performed by the driver.

本実施形態による追従走行制御装置を搭載した車両は、車両の前方を走行する先行車両との車間距離を検出するミリ波レーダを備えている。このミリ波レーダは、主に追従走行制御や衝突被害軽減制御が行われているときに作動するものであり、図１に示すように、車両前方の所定の角度範囲Ａへ向けて電波を発し、送信波と受信波との時間差や受信波の強度などから、先行車両との車間距離や相対速度を検出する。このミリ波レーダは、例えば車両の前方１００ｍ程度の距離を走行する先行車両まで検出可能である。   A vehicle equipped with the follow-up travel control device according to the present embodiment includes a millimeter wave radar that detects an inter-vehicle distance from a preceding vehicle that travels in front of the vehicle. This millimeter wave radar operates mainly when tracking control or collision damage mitigation control is performed. As shown in FIG. 1, the millimeter wave radar emits radio waves toward a predetermined angle range A in front of the vehicle. From the time difference between the transmitted wave and the received wave, the intensity of the received wave, and the like, the inter-vehicle distance and relative speed from the preceding vehicle are detected. This millimeter wave radar can detect, for example, a preceding vehicle that travels a distance of about 100 m ahead of the vehicle.

また、車両は、車両の前方に存在する前方障害物との間の距離を検出する近赤外線レーザレーダと、車両の前方の画像を取得するカメラとを備えている。
近赤外線レーザレーダは、主に衝突被害軽減制御や誤発進抑制制御が行われているときに作動するものであり、図１に示すように、車両の前方へ向けて、上述したミリ波レーダの検知範囲よりも広い角度範囲Ｂを走査するように近赤外レーザ光を発し、発光と受光との時間差や受光強度などから、先行車両や歩行者等を含む前方障害物との間の距離や相対速度を検出する。この近赤外線レーザレーダは、例えば車両の前方３０ｍ程度の前方障害物まで検出可能である。
カメラは、主に車線逸脱警報などに使用されるものであり、図１に示すように、車両の前方において上述したミリ波レーダの検知範囲よりも広い角度範囲Ｃの画像を撮影する。このカメラによって撮影された画像に基づき、先行車両や歩行者等を含む前方障害物との間の距離が推定される。
これらの近赤外線レーザレーダやカメラは、ミリ波レーダよりも小さい消費電力により作動するものであり、追従走行制御が行われているか否かに関わらず車両のイグニッションがオンにされている間は常時作動している。 The vehicle also includes a near-infrared laser radar that detects a distance from a front obstacle existing in front of the vehicle, and a camera that acquires an image in front of the vehicle.
Near-infrared laser radar operates mainly when collision damage mitigation control or erroneous start suppression control is performed. As shown in FIG. A near-infrared laser beam is emitted so as to scan an angular range B wider than the detection range. From the time difference between the light emission and the light reception, the light reception intensity, etc., the distance from the front obstacle including the preceding vehicle and the pedestrian, Detect relative speed. This near-infrared laser radar can detect, for example, a front obstacle about 30 m ahead of the vehicle.
The camera is mainly used for a lane departure warning and the like, and as shown in FIG. 1, captures an image in an angular range C wider than the detection range of the above-described millimeter wave radar in front of the vehicle. Based on the image photographed by this camera, the distance from the front obstacle including the preceding vehicle and the pedestrian is estimated.
These near-infrared laser radars and cameras operate with lower power consumption than millimeter-wave radars, and are always active while vehicle ignition is on, regardless of whether or not follow-up driving control is being performed. It is operating.

次に、図２に示すように、符号１は、本実施形態による追従走行制御装置を示し、この追従走行制御装置１は、上述したミリ波レーダ２、近赤外線レーザレーダ４及びカメラ６を有すると共に、車両の速度を検出する車速センサ８、及び、渋滞情報を取得する渋滞情報取得部１０を有している。また、追従走行制御装置１は、ミリ波レーダ２、近赤外線レーザレーダ４、カメラ６、車速センサ８、及び渋滞情報取得部１０から入力された情報に基づき、車両のエンジン１２、ブレーキ１４、ステアリング１６の制御を行うＥＣＵ１８を有している。   Next, as shown in FIG. 2, reference numeral 1 denotes the following traveling control device according to the present embodiment, and this following traveling control device 1 includes the above-described millimeter wave radar 2, near infrared laser radar 4, and camera 6. A vehicle speed sensor 8 that detects the speed of the vehicle and a traffic jam information acquisition unit 10 that acquires traffic jam information are included. The follow-up travel control device 1 also includes a vehicle engine 12, a brake 14, a steering wheel, based on information input from the millimeter wave radar 2, the near infrared laser radar 4, the camera 6, the vehicle speed sensor 8, and the traffic jam information acquisition unit 10. ECU18 which performs control of 16 is provided.

ＥＣＵ１８は、ミリ波レーダ２により検出された車間距離に基づき、自車両を先行車両に追従走行させる追従走行制御部２０と、近赤外線レーザレーダ４により検出された前方障害物との間の距離や、カメラ６により撮影された車両前方の画像に基づき、衝突被害軽減制御や誤発進抑制制御などのプリクラッシュセーフティ（ＰＣＳ）制御を行うＰＣＳ制御部２２とを備えている。また、ＥＣＵ１８は、車両の車速が所定速度以下である場合（例えば２ｋｍ／ｈ以下である場合）に自車両のエンジン１２を停止する、いわゆるアイドリングストップを行う。
このＥＣＵ１８は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。 Based on the inter-vehicle distance detected by the millimeter wave radar 2, the ECU 18 determines the distance between the following traveling control unit 20 that causes the host vehicle to follow the preceding vehicle and the front obstacle detected by the near infrared laser radar 4. A PCS control unit 22 that performs pre-crash safety (PCS) control such as collision damage reduction control and erroneous start suppression control based on an image in front of the vehicle taken by the camera 6. Further, the ECU 18 performs a so-called idling stop in which the engine 12 of the host vehicle is stopped when the vehicle speed of the vehicle is equal to or lower than a predetermined speed (for example, 2 km / h or lower).
The ECU 18 stores a CPU, various programs that are interpreted and executed on the CPU (including a basic control program such as an OS and an application program that is activated on the OS and realizes a specific function), and programs and various data. For this purpose, a computer having an internal memory such as a ROM or RAM is used.

次に、図３及び図４により、追従走行制御装置１が行う処理について説明する。
図３は、本発明の実施形態による追従走行制御装置１が行う処理のフローチャートであり、図４は、エンジン１２の運転状態と、ミリ波レーダ２、近赤外線レーザレーダ４及びカメラ６の作動状態との関係を時間軸に沿って示したタイミングチャートである。 Next, processing performed by the follow-up travel control device 1 will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
FIG. 3 is a flowchart of processing performed by the follow-up travel control device 1 according to the embodiment of the present invention, and FIG. 4 shows the operating state of the engine 12 and the operating states of the millimeter wave radar 2, the near infrared laser radar 4, and the camera 6. It is a timing chart which showed the relationship with these along the time axis.

図３の処理は、車両のイグニッションがオンにされ、ＥＣＵ１８に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。図３に示すように、処理が開始されると、ステップＳ１において、ＥＣＵ１８は、車速センサ８によって検出された車速と、渋滞情報取得部１０によって取得された渋滞情報とを取得する。また、ＥＣＵ１８は、ミリ波レーダ２、近赤外線レーザレーダ４及びカメラ６のうち作動中のものから出力された情報を取得する。即ち、ＥＣＵ１８は、車両のイグニッションがオンの間は常時作動している近赤外線レーザレーダ４及びカメラ６から出力された情報を取得すると共に、ミリ波レーダ２が作動中の場合には、このミリ波レーダ２から出力された情報も取得する。   The process of FIG. 3 is started and executed repeatedly when the ignition of the vehicle is turned on and the ECU 18 is powered on. As shown in FIG. 3, when the process is started, in step S <b> 1, the ECU 18 acquires the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 8 and the traffic jam information acquired by the traffic jam information acquisition unit 10. Further, the ECU 18 acquires information output from the active one of the millimeter wave radar 2, the near infrared laser radar 4, and the camera 6. That is, the ECU 18 obtains information output from the near-infrared laser radar 4 and the camera 6 that are always operating while the ignition of the vehicle is on, and when the millimeter wave radar 2 is operating, Information output from the wave radar 2 is also acquired.

次に、ステップＳ２において、ＥＣＵ１８は、追従走行制御部２０により追従走行制御が行われているか否かを判定する。例えば、ＥＣＵ１８は、ドライバのスイッチ操作により追従走行制御の作動状態がオンに設定されている場合、追従走行制御が行われていると判定し、ドライバのスイッチ操作により追従走行制御の作動状態がオフに設定されている場合、追従走行制御が行われていないと判定する。その結果、追従走行制御が行われていない場合、ＥＣＵ１８は追従走行処理を終了する。   Next, in step S <b> 2, the ECU 18 determines whether or not follow-up running control is performed by the follow-up running control unit 20. For example, the ECU 18 determines that the follow-up running control is being performed when the operation state of the follow-up running control is set to ON by the driver's switch operation, and the operation state of the follow-up running control is turned off by the driver's switch operation. When it is set to, it is determined that the following traveling control is not performed. As a result, when the follow-up running control is not performed, the ECU 18 ends the follow-up running process.

一方、追従走行制御が行われている場合、ステップＳ３に進み、ＥＣＵ１８は自車両の車速が所定速度ＶS（例えば２ｋｍ／ｈ）以下か否かを判定する。その結果、車速が所定速度ＶS以下である場合、ステップＳ４に進み、ＥＣＵ１８はエンジン１２を停止させる（アイドリングストップ）。 On the other hand, if the follow-up running control is being performed, the process proceeds to step S3, where the ECU 18 determines whether the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined speed V S (for example, 2 km / h). As a result, when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed V S , the process proceeds to step S4, and the ECU 18 stops the engine 12 (idling stop).

次に、ステップＳ５において、ＥＣＵ１８は、ミリ波レーダ２の作動を停止させ、さらに、ステップＳ６において、ステップＳ１で近赤外線レーザレーダ４から取得した情報及び／又はカメラ６から取得された情報に基づき、先行車両との車間距離を特定する。
つまり、図４に示すように、ステップＳ４においてアイドリングストップが開始された場合、ＥＣＵ１８は、ミリ波レーダ２の作動を停止させ、このミリ波レーダ２の代わりに、近赤外線レーザレーダ４から取得した情報及び／又はカメラ６から取得された情報を使用して、先行車両との車間距離を特定する。 Next, in step S5, the ECU 18 stops the operation of the millimeter wave radar 2, and in step S6, based on the information acquired from the near infrared laser radar 4 and / or the information acquired from the camera 6 in step S1. The inter-vehicle distance from the preceding vehicle is specified.
That is, as shown in FIG. 4, when the idling stop is started in step S <b> 4, the ECU 18 stops the operation of the millimeter wave radar 2 and is obtained from the near infrared laser radar 4 instead of the millimeter wave radar 2. Using the information and / or information acquired from the camera 6, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is specified.

次いで、ステップＳ７に進み、ＥＣＵ１８は、ステップＳ６において特定された先行車両との車間距離が増大しているか否かを判定する。その結果、先行車両との車間距離が増大していない場合（例えば、自車両及び先行車両が停止している場合）、ステップＳ６に戻る。   Next, the process proceeds to step S7, where the ECU 18 determines whether or not the inter-vehicle distance with the preceding vehicle specified in step S6 has increased. As a result, when the inter-vehicle distance with the preceding vehicle has not increased (for example, when the host vehicle and the preceding vehicle are stopped), the process returns to step S6.

一方、先行車両との車間距離が増大している場合（例えば、停止していた先行車両が前進を開始した場合）、ステップＳ８に進み、ＥＣＵ１８は、エンジン１２を再始動させる。   On the other hand, when the inter-vehicle distance with the preceding vehicle has increased (for example, when the preceding vehicle that has been stopped has started moving forward), the process proceeds to step S8, and the ECU 18 restarts the engine 12.

次に、ステップＳ９において、ＥＣＵ１８は、ステップＳ１において渋滞情報取得部１０から取得した渋滞情報に基づき、自車両が走行中の道路において渋滞が発生しているか否かを判定する。その結果、自車両が走行中の道路において渋滞が発生していない場合、ステップＳ１０に進み、ＥＣＵ１８は、エンジン１２の再始動から所定時間後（例えば５ｍｓｅｃ後）にミリ波レーダ２を作動させる。   Next, in step S9, the ECU 18 determines whether or not a traffic jam has occurred on the road on which the host vehicle is traveling based on the traffic jam information acquired from the traffic jam information acquisition unit 10 in step S1. As a result, when there is no traffic jam on the road on which the host vehicle is traveling, the process proceeds to step S10, where the ECU 18 operates the millimeter wave radar 2 after a predetermined time (for example, 5 msec) after the restart of the engine 12.

つまり、図４に示すように、ステップＳ８においてアイドリングストップが終了した場合、ＥＣＵ１８は、所定時間後にミリ波レーダ２を再度作動させると共に、近赤外線レーザレーダ４から取得した情報及び／又はカメラ６から取得された情報の使用を停止する。これにより、追従走行制御部２０は、ミリ波レーダ２により検出された車間距離に基づき、自車両を先行車両に追従走行させる。ステップＳ１０の後、ＥＣＵ１８は処理を終了する。   That is, as shown in FIG. 4, when the idling stop is completed in step S <b> 8, the ECU 18 activates the millimeter wave radar 2 again after a predetermined time and also obtains information obtained from the near infrared laser radar 4 and / or the camera 6. Stop using the acquired information. Accordingly, the follow-up travel control unit 20 causes the host vehicle to follow the preceding vehicle based on the inter-vehicle distance detected by the millimeter wave radar 2. After step S10, the ECU 18 ends the process.

一方、ステップＳ９において、自車両が走行中の道路において渋滞が発生している場合、ＥＣＵ１８は、所定時間後にミリ波レーダ２を作動させることなく処理を終了する。即ち、ＥＣＵ１８は、自車両が走行中の道路において渋滞が発生している場合、先行車両との車間距離が増大している場合においてもミリ波レーダ２の作動停止を継続する。この場合、追従走行制御部２０は、近赤外線レーザレーダ４から取得した情報及び／又はカメラ６から取得された情報に基づいて特定された先行車両との車間距離に基づき、自車両を先行車両に追従走行させる。   On the other hand, if there is a traffic jam on the road on which the host vehicle is traveling in step S9, the ECU 18 ends the process without operating the millimeter wave radar 2 after a predetermined time. That is, the ECU 18 continues to stop the operation of the millimeter wave radar 2 even when there is a traffic jam on the road on which the host vehicle is traveling or when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is increasing. In this case, the follow-up running control unit 20 sets the own vehicle as the preceding vehicle based on the information obtained from the near infrared laser radar 4 and / or the inter-vehicle distance specified based on the information obtained from the camera 6. Follow the car.

また、ステップＳ３において車速が所定速度ＶS以下ではない場合（所定速度ＶSより大きい場合）、ステップＳ１１に進み、ＥＣＵ１８は、ミリ波レーダ２の作動が停止中か否かを判定する。その結果、ミリ波レーダ２の作動が停止中である場合、ステップＳ９に進み、ＥＣＵ１８は、ステップＳ１において渋滞情報取得部１０から取得した渋滞情報に基づき、自車両が走行中の道路において渋滞が発生しているか否かを判定する。
一方、ステップＳ１１においてミリ波レーダ２の作動が停止中ではない場合（ミリ波レーダ２が作動している場合）、ＥＣＵ１８は処理を終了する。 If the vehicle speed is not less than or equal to the predetermined speed V S in step S3 (when it is greater than the predetermined speed V S ), the process proceeds to step S11, and the ECU 18 determines whether the operation of the millimeter wave radar 2 is stopped. As a result, when the operation of the millimeter wave radar 2 is stopped, the process proceeds to step S9, where the ECU 18 determines that there is traffic jam on the road on which the host vehicle is traveling based on the traffic jam information acquired from the traffic jam information acquisition unit 10 in step S1. Determine whether it has occurred.
On the other hand, when the operation of the millimeter wave radar 2 is not stopped in step S11 (when the millimeter wave radar 2 is operating), the ECU 18 ends the process.

次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、図３のステップＳ１０において、ＥＣＵ１８は、エンジン１２の再始動から所定時間後にミリ波レーダ２を作動させると説明したが、エンジン１２の再始動と同時にミリ波レーダ２を作動させるようにしてもよい。 Next, further modifications of the embodiment of the present invention will be described.
In the above-described embodiment, it has been described that the ECU 18 activates the millimeter wave radar 2 after a predetermined time from the restart of the engine 12 in step S10 of FIG. You may make it operate.

次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による追従走行制御装置１の効果を説明する。   Next, the effect of the follow-up traveling control device 1 according to the above-described embodiment of the present invention and the modification of the embodiment of the present invention will be described.

まず、追従走行制御装置１のＥＣＵ１８は、自車両の車速が所定速度以下である場合、ミリ波レーダ２の作動を停止させ、ミリ波レーダ２の作動停止中において、近赤外線レーザレーダ４及び／又はカメラ６により検出された先行車両との車間距離に基づいて、ミリ波レーダ２を再度作動させるので、運転者による操作に依存することなくミリ波レーダ２を再度作動させることができ、これにより、運転者の操作負担の増大を防止できる。また、ミリ波レーダ２の作動停止中は、このミリ波レーダ２よりも小さい消費電力により作動する近赤外線レーザレーダ４及び／又はカメラ６により先行車両との車間距離を検出するので、ミリ波レーダ２の使用による燃費の悪化を抑制することができる。   First, the ECU 18 of the follow-up travel control device 1 stops the operation of the millimeter wave radar 2 when the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the predetermined speed, and while the operation of the millimeter wave radar 2 is stopped, the near infrared laser radar 4 and / or Alternatively, since the millimeter wave radar 2 is actuated again based on the inter-vehicle distance detected by the camera 6, the millimeter wave radar 2 can be actuated again without depending on the operation by the driver. This can prevent an increase in the operation burden on the driver. Further, when the operation of the millimeter wave radar 2 is stopped, the near-infrared laser radar 4 and / or the camera 6 that operates with lower power consumption than the millimeter wave radar 2 detects the inter-vehicle distance from the preceding vehicle. The deterioration of fuel consumption due to the use of 2 can be suppressed.

特に、ＥＣＵ１８は、アイドリングストップによりエンジン１２が停止された場合に、ミリ波レーダ２の作動を停止するので、エンジン１２からバッテリへ充電が行われないエンジン１２停止中における消費電力を低減することができ、これにより、アイドリングストップの持続可能時間の減少を抑制し、燃費の悪化を抑制することができる。   In particular, the ECU 18 stops the operation of the millimeter wave radar 2 when the engine 12 is stopped due to idling stop, so that it is possible to reduce power consumption while the engine 12 is not charged from the engine 12 to the battery. In this way, it is possible to suppress a decrease in the idling stop sustainable time and to suppress deterioration in fuel consumption.

また、ＥＣＵ１８は、ミリ波レーダ２の作動停止中において近赤外線レーザレーダ４及び／又はカメラ６により検出された先行車両との車間距離が増大している場合に、ミリ波レーダ２を作動させるので、自車両を先行車両に追従走行させる必要性が生じた場合に確実にミリ波レーダ２を再度作動させることができ、これにより、運転者の操作負担の増大を防止できる。   Further, the ECU 18 operates the millimeter wave radar 2 when the distance between the preceding vehicle detected by the near infrared laser radar 4 and / or the camera 6 is increased while the operation of the millimeter wave radar 2 is stopped. The millimeter wave radar 2 can be reliably operated again when it becomes necessary to cause the host vehicle to follow the preceding vehicle, thereby preventing an increase in the operation burden on the driver.

また、ＥＣＵ１８は、自車両が走行中の道路において渋滞が発生している場合、先行車両との車間距離が増大している場合においてもミリ波レーダ２の作動停止を継続し、追従走行制御部２０は、近赤外線レーザレーダ４から取得した情報及び／又はカメラ６から取得された情報に基づいて特定された先行車両との車間距離に基づき、自車両を先行車両に追従走行させるので、エンジン１２の回転数が上昇せずバッテリへの充電が十分に行われない渋滞中における消費電力を低減することができ、これにより、渋滞中に頻繁に発生するアイドリングストップの持続可能時間の減少を抑制し、燃費の悪化を抑制することができる。   Further, the ECU 18 continues to stop the operation of the millimeter wave radar 2 even when a traffic jam occurs on the road on which the host vehicle is traveling, or when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is increased, the follow-up travel control unit Since the vehicle 20 travels following the preceding vehicle based on the distance between the preceding vehicle and the information obtained from the near-infrared laser radar 4 and / or the information obtained from the camera 6, the engine 12 The power consumption during traffic jams where the number of rotations of the battery does not increase and the battery is not fully charged can be reduced, thereby suppressing the decrease in the idling stop duration that frequently occurs during traffic jams. , Deterioration of fuel consumption can be suppressed.

１ 追従走行制御装置
２ ミリ波レーダ
４ 近赤外線レーザレーダ
６ カメラ
８ 車速センサ
１０ 渋滞情報取得部
１２ エンジン
１４ ブレーキ
１６ ステアリング
１８ ＥＣＵ
２０ 追従走行制御部
２２ ＰＣＳ制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tracking control apparatus 2 Millimeter wave radar 4 Near infrared laser radar 6 Camera 8 Vehicle speed sensor 10 Traffic jam information acquisition part 12 Engine 14 Brake 16 Steering 18 ECU
20 Follow-up running control unit 22 PCS control unit

Claims (4)

自車両を先行車両に追従走行させ、先行車両が停止した場合に自車両を停止させる追従走行制御装置であって、
先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
上記車間距離検出手段により検出された車間距離に基づき、自車両を先行車両に追従走行させる追従走行手段と、
上記追従走行手段により追従走行が行われているか否かに関わらず、自車両の前方障害物との間の距離を検出する前方障害物距離検出手段であって、上記車間距離検出手段よりも小さい消費電力により作動する上記前方障害物距離検出手段と、
自車両の車速が所定速度以下である場合、上記車間距離検出手段の作動を停止する車間距離検出停止手段と、
上記車間距離検出手段の作動停止中において、上記前方障害物距離検出手段により検出された先行車両との車間距離に基づいて、上記車間距離検出手段を再度作動させる車間距離検出作動手段と、を有することを特徴とする追従走行制御装置。 A follow-up travel control device that causes the host vehicle to follow the preceding vehicle and stops the host vehicle when the preceding vehicle stops,
An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from the preceding vehicle;
Based on the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means, the following traveling means for causing the host vehicle to follow the preceding vehicle,
A front obstacle distance detecting means for detecting a distance from the front obstacle of the host vehicle regardless of whether the following traveling is performed by the following traveling means, which is smaller than the inter-vehicle distance detecting means. The front obstacle distance detecting means that operates by power consumption;
An inter-vehicle distance detection stop means for stopping the operation of the inter-vehicle distance detection means when the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined speed;
Inter-vehicle distance detection operating means for operating the inter-vehicle distance detection means again based on the inter-vehicle distance from the preceding vehicle detected by the front obstacle distance detection means while the inter-vehicle distance detection means is stopped. A follow-up travel control device characterized by that. さらに、自車両の車速が所定速度以下である場合に自車両のエンジンを停止するエンジン停止手段を有し、
上記車間距離検出停止手段は、上記エンジン停止手段により上記エンジンが停止された場合に、上記車間距離検出手段の作動を停止する請求項１に記載の追従走行制御装置。 Furthermore, it has an engine stop means for stopping the engine of the host vehicle when the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined speed,
The follow-up travel control device according to claim 1, wherein the inter-vehicle distance detection stop means stops the operation of the inter-vehicle distance detection means when the engine is stopped by the engine stop means. 上記車間距離検出作動手段は、上記車間距離検出手段の作動停止中において上記前方障害物距離検出手段により検出された先行車両との車間距離が増大している場合に、上記車間距離検出手段を作動させる請求項１又は２に記載の追従走行制御装置。   The inter-vehicle distance detection operating means operates the inter-vehicle distance detection means when the inter-vehicle distance with the preceding vehicle detected by the front obstacle distance detection means is increased while the inter-vehicle distance detection means is stopped. The follow-up running control device according to claim 1 or 2. さらに、渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段を有し、
上記車間距離検出作動手段は、上記渋滞情報取得手段により取得された渋滞情報に基づき、自車両が走行中の道路において渋滞が発生していることを検出した場合、先行車両との車間距離が増大している場合においても上記車間距離検出手段の作動停止を継続し、
上記追従走行手段は、上記前方障害物距離検出手段により検出された先行車両との車間距離に基づき、自車両を先行車両に追従走行させる請求項３に記載の追従走行制御装置。 Furthermore, it has traffic information acquisition means for acquiring traffic information,
The inter-vehicle distance detection actuating means increases the inter-vehicle distance with the preceding vehicle when it detects that a traffic jam has occurred on the road on which the host vehicle is traveling based on the traffic jam information acquired by the traffic jam information acquiring means. In the case where the
The follow-up running control device according to claim 3, wherein the follow-up running means causes the host vehicle to follow the preceding vehicle based on a distance between the preceding vehicle detected by the front obstacle distance detecting means.
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