JP6075575B2 - Vehicle control device - Google Patents

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Description

本発明は、車両の制御装置に係わり、特に、車両の駆動力を抑制して前方障害物への衝突を防止する車両の制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to a vehicle control device that suppresses a driving force of a vehicle and prevents a collision with a front obstacle.

従来、停車中の車両においてアクセルペダルが過って操作された場合に、自車両の急発進や急加速を制限することにより自車両前方の障害物との衝突を防止する、いわゆる誤発進抑制制御を行う車両の制御装置が知られている。   Conventionally, when the accelerator pedal is operated excessively in a stopped vehicle, a so-called erroneous start suppression control that prevents a collision with an obstacle in front of the host vehicle by restricting the sudden start or acceleration of the host vehicle. There is known a control device for a vehicle that performs the above.

例えば、特許文献１には、単眼カメラの撮影画像から至近距離の障害物を認識して誤発進抑制等の運転支援を行う運転支援制御装置が開示されている。この運転支援制御装置では、車両が前進したときの撮影画像における障害物の候補画像の画像拡大率に基づき、候補画像が障害物であるか否かを判定して障害物を認識する。   For example, Patent Literature 1 discloses a driving assistance control device that recognizes an obstacle at a close distance from a captured image of a monocular camera and performs driving assistance such as erroneous start suppression. In this driving support control device, an obstacle is recognized by determining whether or not the candidate image is an obstacle based on the image enlargement ratio of the candidate image of the obstacle in the captured image when the vehicle moves forward.

また、特許文献２には、自車から予め定められた範囲内に障害物が存在するときに、アクセルペダルの所定量以上の踏込み操作があった場合にエンジン出力を抑制する運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、アイドルストップ制御が解除されてから所定時間内にアクセルペダルの急発進操作が行われた場合、その急発進操作の履歴を所定時間メモリに保持させると共に、そのメモリに急発進操作の履歴が保持されている場合にはエンジンの出力を抑制する。   Further, Patent Literature 2 discloses a driving support device that suppresses engine output when an obstacle pedal is depressed more than a predetermined amount when an obstacle exists within a predetermined range from the host vehicle. Has been. When the accelerator pedal suddenly starts operation within a predetermined time after the idle stop control is canceled, this driving support device holds the history of the sudden start operation in the memory for a predetermined time and also stores the sudden start in the memory. When the operation history is held, the engine output is suppressed.

特開２０１２−１１８６８２号公報JP 2012-118682 A 特開２０１４−１１８８８９号公報JP 2014-118889 A

ところで、特許文献１の運転支援制御装置のように単眼カメラを用いて車両の前方障害物の検出を行うためには、車両を前進させる必要がある。この場合、前方障害物への衝突を防止するため、前方障害物の有無が判定されるまでは車両の急発進や急加速を抑制することが望ましい。しかしながら、上り勾配の道路上において急発進や急加速を防止するために車両の駆動力を抑制すると、車両を前進させることができない場合や、車両が後退してしまう場合がある。   By the way, in order to detect the obstacle ahead of a vehicle using a monocular camera like the driving assistance control apparatus of patent document 1, it is necessary to advance a vehicle. In this case, in order to prevent a collision with a front obstacle, it is desirable to suppress sudden start and acceleration of the vehicle until the presence or absence of the front obstacle is determined. However, if the driving force of the vehicle is suppressed to prevent sudden start or rapid acceleration on an uphill road, the vehicle may not be able to move forward or the vehicle may move backward.

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、上り勾配の道路上において車両を後退させることなく、単眼カメラにより撮影した画像に基づいて車両の加速又は発進を抑制して前方障害物への衝突を確実に防止することができる車両の制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and accelerates or starts a vehicle based on an image taken by a monocular camera without retreating the vehicle on an uphill road. An object of the present invention is to provide a vehicle control device that can suppress and reliably prevent a collision with a front obstacle.

上記の目的を達成するために、本発明の車両の制御装置は、車両の動力源が発生させる駆動力を抑制して前方障害物への衝突を防止する車両の制御装置であって、車両のアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、車両の動力源が発生させる駆動力を制御する駆動力制御手段と、車両の前方を撮影する単眼カメラと、車両の移動時に単眼カメラにより撮影された画像に基づき、車両の前方障害物の有無を判定する障害物判定手段と、を有し、駆動力制御手段は、障害物検出手段が前方障害物の有無を判定できない場合、動力源により発生させる駆動力を、アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度に応じて決定された要求駆動力よりも小さい駆動力に抑制した後、車両が前進を開始するまで動力源により発生させる駆動力を増大させ、車両が前進を開始したときに障害物判定手段により前方障害物が無いと判定された場合、要求駆動力を動力源により発生させ、車両が前進を開始したときに障害物検出手段により前方障害物が有ると判定された場合、動力源により発生させる駆動力を、要求駆動力より小さく且つ車両が後退しない駆動力に抑制することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、障害物検出手段が前方障害物の有無を判定できない場合、駆動力を要求駆動力よりも小さい駆動力に抑制した後、車両が前進を開始するまで駆動力を増大させ、車両が前進を開始したときに障害物判定手段により前方障害物が無いと判定された場合、要求駆動力を動力源により発生させ、車両が前進を開始したときに障害物検出手段により前方障害物が有ると判定された場合、動力源により発生させる駆動力を、要求駆動力より小さく且つ車両が後退しない駆動力に抑制するので、車両を前進させ単眼カメラにより撮影した画像に基づき前方障害物を検出しつつ、前方障害物が検出された場合でも車両が後退しない駆動力を維持することができ、これにより、上り勾配の道路上において車両を後退させることなく、単眼カメラにより撮影した画像に基づいて車両の加速又は発進を抑制して前方障害物への衝突を確実に防止することができる。 In order to achieve the above object, a vehicle control apparatus according to the present invention is a vehicle control apparatus that prevents a collision with a front obstacle by suppressing a driving force generated by a power source of the vehicle. Accelerator opening detecting means for detecting the accelerator opening, driving force control means for controlling the driving force generated by the power source of the vehicle, a monocular camera for photographing the front of the vehicle, and a monocular camera when the vehicle moves Obstacle determining means for determining the presence or absence of a front obstacle in the vehicle based on the image, and the driving force control means is generated by the power source when the obstacle detection means cannot determine the presence or absence of the front obstacle. The driving force generated by the power source until the vehicle starts moving forward after suppressing the driving force to be smaller than the required driving force determined according to the accelerator opening detected by the accelerator opening detecting means The If the obstacle determining means determines that there is no forward obstacle when the vehicle starts moving forward, the requested driving force is generated by the power source, and the obstacle detecting means when the vehicle starts moving forward. When it is determined that there is a front obstacle, the driving force generated by the power source is suppressed to a driving force that is smaller than the required driving force and does not reverse the vehicle.
In the present invention configured as described above, when the obstacle detection unit cannot determine the presence or absence of the front obstacle, the driving force is suppressed to a driving force smaller than the required driving force and then driven until the vehicle starts moving forward. When the vehicle starts to move forward and the obstacle determining means determines that there is no obstacle ahead, the required driving force is generated by the power source and the obstacle is detected when the vehicle starts moving forward. When it is determined by the means that there is a front obstacle, the driving force generated by the power source is suppressed to a driving force that is smaller than the required driving force and does not reverse the vehicle. Based on this, it is possible to maintain a driving force that prevents the vehicle from moving backward even when a forward obstacle is detected, and thus the vehicle is moved backward on an uphill road. Rukoto no, it is possible to reliably prevent the collision with the forward obstacle by suppressing the acceleration or starting of the vehicle based on the images taken by the monocular camera.

また、本発明において、好ましくは、駆動力制御手段は、車両が前進を開始したときに障害物検出手段により前方障害物が有ると判定された場合、動力源により発生させる駆動力を、車両が前進可能な駆動力に抑制する。
このように構成された本発明においては、上り勾配の道路上において前方障害物が検出された場合、その前方障害物への衝突を確実に防止しつつ、車両をゆっくりと前進させることができ、これにより、単眼カメラにより撮影した画像に基づく前方障害物の検出を継続することができる。また、駆動力の抑制が車両の故障ではなく前方障害物への衝突防止のための制御によるものであることを運転者に認識させることができる。更に、駆動力の抑制が解除されたときの加速度の変化幅を抑制することができる。 In the present invention, it is preferable that the driving force control means has a driving force generated by a power source when the vehicle determines that there is a front obstacle by the obstacle detecting means when the vehicle starts moving forward. Suppresses the driving force so that it can move forward.
In the present invention configured as described above, when a forward obstacle is detected on an uphill road, the vehicle can be slowly advanced while reliably preventing a collision with the forward obstacle, Thereby, the detection of a front obstacle based on the image image | photographed with the monocular camera can be continued. In addition, it is possible to make the driver recognize that the suppression of the driving force is not a vehicle failure but a control for preventing a collision with a front obstacle. Furthermore, the change width of the acceleration when the suppression of the driving force is released can be suppressed.

また、本発明において、好ましくは、車両の制御装置は、更に、車両の制動力を制御する制動力制御手段を有し、制動力制御手段は、車両が前進を開始したときに障害物検出手段により前方障害物が有ると判定された場合、車両が後退しないように車両の制動力を増大させる。
このように構成された本発明においては、上り勾配の道路上において前方障害物が検出された場合、前方障害物への衝突を確実に防止しつつ、車両が後退することを車両の制動力を増大させることによって一層確実に防止することができる。 In the present invention, it is preferable that the vehicle control device further includes a braking force control unit that controls a braking force of the vehicle, and the braking force control unit detects the obstacle when the vehicle starts moving forward. When it is determined that there is a front obstacle, the braking force of the vehicle is increased so that the vehicle does not move backward.
In the present invention configured as described above, when a front obstacle is detected on an uphill road, the braking force of the vehicle is prevented from moving backward while reliably preventing a collision with the front obstacle. By increasing, it can prevent more reliably.

本発明による車両の制御装置によれば、上り勾配の道路上において車両を後退させることなく、単眼カメラにより撮影した画像に基づいて車両の加速又は発進を抑制して前方障害物への衝突を確実に防止することができる。   According to the vehicle control apparatus of the present invention, the vehicle can be prevented from accelerating or starting on the basis of an image taken by a monocular camera without reversing the vehicle on an uphill road, thereby ensuring a collision with a front obstacle. Can be prevented.

本発明の実施形態による制御装置を搭載した車両の各種センサの検知範囲を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the detection range of the various sensors of the vehicle carrying the control apparatus by embodiment of this invention. 本発明の実施形態による車両の制御装置のシステム構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the system configuration | structure of the control apparatus of the vehicle by embodiment of this invention. 本発明の実施形態による車両の制御装置が行う前方障害物検出処理のフローチャートである。It is a flowchart of the front obstacle detection process which the control apparatus of the vehicle by embodiment of this invention performs. 本発明の実施形態による車両の制御装置が行う誤発進抑制制御処理のフローチャートである。It is a flowchart of the false start suppression control process which the vehicle control apparatus by embodiment of this invention performs. 本発明の実施形態による車両の制御装置が行う始動時誤発進抑制制御処理のフローチャートである。It is a flowchart of the start incorrect start suppression control process which the vehicle control apparatus by embodiment of this invention performs. 本発明の実施形態による車両の制御装置がエンジンに発生させるトルクの時間変化を示す線図である。It is a diagram which shows the time change of the torque which the control apparatus of the vehicle by embodiment of this invention generates to an engine.

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両の制御装置を説明する。
まず、図１及び図２により、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両について説明する。図１は、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の各種センサの検知範囲を示す概念図であり、図２は、本発明の実施形態による車両の制御装置のシステム構成を示すブロック図である。 Hereinafter, a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
First, a vehicle equipped with a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a conceptual diagram showing detection ranges of various sensors of a vehicle equipped with a vehicle control device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows a system configuration of the vehicle control device according to the embodiment of the present invention. It is a block diagram.

まず、本発明の実施形態による車両の制御装置は、誤発進抑制制御を含むプリクラッシュセーフティ（ＰＣＳ）制御を行う。誤発進抑制制御は、自車両が停車中に前方障害物が存在する場合において、アクセルペダルが一定以上踏み込まれた場合に、エンジンの出力を抑制して車両の急発進を防止するための制御である。この誤発進抑制制御は、車両のイグニッションがオンにされた場合に起動され、ドライバによりこれらの制御を停止するための操作が行われない限り、制御が継続される。   First, a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention performs pre-crash safety (PCS) control including erroneous start suppression control. The erroneous start suppression control is a control to prevent sudden start of the vehicle by suppressing the engine output when the accelerator pedal is depressed more than a certain amount when there is a front obstacle while the host vehicle is stopped. is there. This erroneous start suppression control is activated when the ignition of the vehicle is turned on, and the control is continued unless an operation for stopping these controls is performed by the driver.

本実施形態による車両の制御装置を搭載した車両は、車両の前方を走行する先行車両との車間距離を検出するミリ波レーダを備えている。このミリ波レーダは、主に追従走行制御や衝突被害軽減制御が行われているときに作動するものであり、図１に示すように、車両前方の所定の角度範囲Ａへ向けて電波を発し、送信波と受信波との時間差や受信波の強度などから、先行車両との車間距離や相対速度を検出する。このミリ波レーダは、例えば車両の前方１００ｍ程度の距離を走行する先行車両まで検出可能である。   A vehicle equipped with a vehicle control device according to the present embodiment includes a millimeter wave radar that detects an inter-vehicle distance from a preceding vehicle that travels in front of the vehicle. This millimeter wave radar operates mainly when tracking control or collision damage mitigation control is performed. As shown in FIG. 1, the millimeter wave radar emits radio waves toward a predetermined angle range A in front of the vehicle. From the time difference between the transmitted wave and the received wave, the intensity of the received wave, and the like, the inter-vehicle distance and relative speed from the preceding vehicle are detected. This millimeter wave radar can detect, for example, a preceding vehicle that travels a distance of about 100 m ahead of the vehicle.

また、車両は、車両の前方に存在する前方障害物との間の距離を検出する超音波センサを備えている。
超音波センサは、主に衝突被害軽減制御が行われているときに作動するものであり、図１に示すように、車両の前方へ向けて、上述したミリ波レーダの検知範囲よりも広い角度範囲Ｂへ向けて超音波を発し、超音波の放射から対象物による反射波の受信までの時間差から、先行車両や歩行者等を含む前方障害物との間の距離や相対速度を検出する。この超音波センサは、例えば車両の前方１０ｍ程度の前方障害物まで検出可能である。 In addition, the vehicle includes an ultrasonic sensor that detects a distance from a front obstacle existing in front of the vehicle.
The ultrasonic sensor is mainly operated when the collision damage reduction control is performed. As shown in FIG. 1, the ultrasonic sensor has an angle wider than the detection range of the millimeter wave radar described above toward the front of the vehicle. An ultrasonic wave is emitted toward the range B, and a distance and a relative speed with respect to a front obstacle including a preceding vehicle and a pedestrian are detected from a time difference from the emission of the ultrasonic wave to reception of a reflected wave by the object. This ultrasonic sensor can detect, for example, a front obstacle about 10 m ahead of the vehicle.

更に、車両は、車両の前方の画像を取得する単眼カメラを備えている。単眼カメラは、主に誤発進抑制制御や車線逸脱警報などに使用されるものであり、図１に示すように、車両の前方において上述したミリ波レーダの検知範囲よりも広い角度範囲Ｃの画像を撮影する。車両の移動時に単眼カメラによって撮影された画像に基づき、先行車両や歩行者等を含む前方障害物との間の距離が推定される。   Furthermore, the vehicle includes a monocular camera that acquires an image in front of the vehicle. The monocular camera is mainly used for erroneous start suppression control, lane departure warning, and the like. As shown in FIG. 1, an image in an angle range C wider than the detection range of the millimeter wave radar described above in front of the vehicle. Shoot. Based on the image taken by the monocular camera when the vehicle is moving, the distance to the front obstacle including the preceding vehicle and the pedestrian is estimated.

次に、図２に示すように、符号１は、本実施形態による車両の制御装置を示し、この車両の制御装置１は、上述したミリ波レーダ２、超音波センサ４及び単眼カメラ６を有すると共に、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ８、車両の速度を検出する車速センサ１０、車両に働く各方向の加速度を検出する加速度センサ１２、及び、車両の制御に用いられる情報を記憶する記憶部１４を有する。
また、車両の制御装置１は、ミリ波レーダ２、超音波センサ４、単眼カメラ６、アクセル開度センサ８、車速センサ１０、及び加速度センサ１２を含む各種センサ、記憶部１４、並びに、車両のイグニッションスイッチ１６から入力された信号に基づき、車両のエンジン１８及びブレーキ２０の制御を行うＥＣＵ（Electric Control Unit：電子制御装置）２２を有している。
このＥＣＵ２２は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。 Next, as shown in FIG. 2, reference numeral 1 denotes a vehicle control device according to the present embodiment, and this vehicle control device 1 includes the above-described millimeter wave radar 2, ultrasonic sensor 4, and monocular camera 6. In addition, an accelerator opening sensor 8 that detects the accelerator opening, a vehicle speed sensor 10 that detects the speed of the vehicle, an acceleration sensor 12 that detects acceleration in each direction acting on the vehicle, and information used for vehicle control are stored. A storage unit 14 is included.
The vehicle control device 1 includes a millimeter wave radar 2, an ultrasonic sensor 4, a monocular camera 6, an accelerator opening sensor 8, a vehicle speed sensor 10, and various sensors including an acceleration sensor 12, a storage unit 14, and a vehicle An ECU (Electric Control Unit) 22 that controls the engine 18 and the brake 20 of the vehicle based on a signal input from the ignition switch 16 is provided.
The ECU 22 stores a CPU, various programs that are interpreted and executed on the CPU (including a basic control program such as an OS and an application program that is activated on the OS to realize a specific function), and programs and various data. For this purpose, a computer having an internal memory such as a ROM or RAM is used.

次に、図３乃至図５により、本発明の実施形態による車両の制御装置１の制御内容を説明する。図３は、本発明の実施形態による車両の制御装置１が行う前方障害物検出処理のフローチャートであり、図４は、本発明の実施形態による車両の制御装置１が行う誤発進抑制制御処理のフローチャートであり、図５は、本発明の実施形態による車両の制御装置１が行う始動時誤発進抑制制御処理のフローチャートである。   Next, the control contents of the vehicle control apparatus 1 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a flowchart of the forward obstacle detection process performed by the vehicle control device 1 according to the embodiment of the present invention. FIG. 4 is a flowchart of the erroneous start suppression control process performed by the vehicle control device 1 according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 is a flowchart of a start erroneous start suppression control process performed by the vehicle control apparatus 1 according to the embodiment of the present invention.

まず、図３により、前方障害物検出処理を説明する。この前方障害物検出処理は、車両のイグニッションがオンにされ、ＥＣＵ２２に電源が投入され、車両が走行を開始した後に繰り返し実行される。図３に示すように、処理が開始されると、ステップＳ１において、ＥＣＵ２２は、各種センサから出力された情報を取得する。ここでＥＣＵ２２が取得する情報には、単眼カメラ６が撮影した画像が含まれる。   First, the forward obstacle detection process will be described with reference to FIG. This forward obstacle detection process is repeatedly executed after the ignition of the vehicle is turned on, the ECU 22 is powered on, and the vehicle starts running. As shown in FIG. 3, when the process is started, in step S1, the ECU 22 acquires information output from various sensors. Here, the information acquired by the ECU 22 includes an image captured by the monocular camera 6.

次に、ステップＳ２において、ＥＣＵ２２は、車両の移動時に単眼カメラ６が撮影した画像に基づき、車両の前方４ｍ以内に障害物が有るか否かを判定する。例えば、ＥＣＵ２２は、単眼カメラ６によって所定時間内に撮影された複数の画像と、各画像を撮影した時の車両の移動距離とに基づき、画像に含まれる各対象物までの距離を算出すると共に、各対象物の輪郭等からその対象物が障害物か否かを判定する。そして、障害物と推定される対象物までの距離が４ｍ以内の場合、車両の前方４ｍ以内に障害物が有ると判定する。   Next, in step S2, the ECU 22 determines whether there is an obstacle within 4 m ahead of the vehicle based on the image taken by the monocular camera 6 when the vehicle is moving. For example, the ECU 22 calculates the distance to each object included in the image based on the plurality of images captured within a predetermined time by the monocular camera 6 and the moving distance of the vehicle when each image is captured. Then, it is determined whether or not the object is an obstacle based on the contour of each object. And when the distance to the target object estimated to be an obstacle is within 4 m, it is determined that there is an obstacle within 4 m ahead of the vehicle.

その結果、車両の前方４ｍ以内に障害物が有る場合、ステップＳ３に進み、ＥＣＵ２２は、車両の前方４ｍ以内の障害物の有無を表す前方障害物フラグをＯＮに設定する。
一方、車両の前方４ｍ以内に障害物が無い場合、ステップＳ４に進み、ＥＣＵ２２は、前方障害物フラグをＯＦＦに設定する。 As a result, if there is an obstacle within 4 m ahead of the vehicle, the process proceeds to step S3, and the ECU 22 sets a front obstacle flag indicating whether there is an obstacle within 4 m ahead of the vehicle to ON.
On the other hand, if there is no obstacle within 4 m ahead of the vehicle, the process proceeds to step S4, and the ECU 22 sets the front obstacle flag to OFF.

ステップＳ３又はＳ４の後、ステップＳ５に進み、ＥＣＵ２２は、イグニッションスイッチ１６がＯＦＦにされたか否かを判定する。
その結果、イグニッションスイッチ１６がＯＦＦにされた場合、ステップＳ６に進み、ＥＣＵ２２は、単眼カメラ６によって最後に撮影された画像と、その時点での前方障害物フラグの値を記憶部１４に記憶させる。 After step S3 or S4, the process proceeds to step S5, where the ECU 22 determines whether or not the ignition switch 16 is turned off.
As a result, when the ignition switch 16 is turned off, the process proceeds to step S6, and the ECU 22 stores in the storage unit 14 the image last captured by the monocular camera 6 and the value of the forward obstacle flag at that time. .

ステップＳ５においてイグニッションスイッチ１６がＯＦＦにされていない場合、又はステップＳ６の後、ＥＣＵ２２は前方障害物検出処理を終了する。   If the ignition switch 16 is not turned off in step S5, or after step S6, the ECU 22 ends the forward obstacle detection process.

次に、図４により、誤発進抑制制御処理を説明する。この誤発進抑制制御処理は、車両のイグニッションがオンにされ、ＥＣＵ２２に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。図４に示すように、処理が開始されると、ステップＳ１１において、ＥＣＵ２２は、各種センサから出力された情報を取得する。ここでＥＣＵ２２が取得する情報には、単眼カメラ６が撮影した画像、車速センサ１０により出力された車速、前方障害物フラグの値等が含まれる。   Next, the erroneous start suppression control process will be described with reference to FIG. This erroneous start suppression control process is activated and executed repeatedly when the ignition of the vehicle is turned on and the ECU 22 is powered on. As shown in FIG. 4, when the process is started, in step S11, the ECU 22 acquires information output from various sensors. Here, the information acquired by the ECU 22 includes an image taken by the monocular camera 6, the vehicle speed output by the vehicle speed sensor 10, the value of the front obstacle flag, and the like.

次に、ステップＳ１２において、ＥＣＵ２２は、現在の車速が所定車速（例えば４ｋｍ／ｈ）以下か否かを判定する。
その結果、車速が所定車速以下ではない（所定車速より速い）場合、誤発進抑制制御が必要な状況ではないので、ＥＣＵ２２は誤発進抑制制御を終了する。 Next, in step S12, the ECU 22 determines whether or not the current vehicle speed is equal to or lower than a predetermined vehicle speed (for example, 4 km / h).
As a result, if the vehicle speed is not less than or equal to the predetermined vehicle speed (faster than the predetermined vehicle speed), the erroneous start suppression control is not necessary, so the ECU 22 ends the erroneous start suppression control.

一方、現在の車速が所定車速（例えば４ｋｍ／ｈ）以下である場合、ステップＳ１３に進み、ＥＣＵ２２は、最後にイグニッションスイッチ１６がＯＮにされてから現時点までの間に、前方障害物検出処理において前方障害物の有無を判定したか否かを判定する。
その結果、前方障害物の有無を判定していた場合、ステップＳ１４に進み、ＥＣＵ２２は、前方障害物フラグの値がＯＮか否かを判定する。
その結果、前方障害物フラグの値がＯＮではない（ＯＦＦである）場合、誤発進抑制制御が必要な状況ではないので、ＥＣＵ２２は誤発進抑制制御を終了する。 On the other hand, when the current vehicle speed is equal to or lower than a predetermined vehicle speed (for example, 4 km / h), the process proceeds to step S13, and the ECU 22 performs the forward obstacle detection process between the time when the ignition switch 16 is turned on and the present time. It is determined whether or not there is a front obstacle.
As a result, when it is determined whether or not there is a front obstacle, the process proceeds to step S14, and the ECU 22 determines whether or not the value of the front obstacle flag is ON.
As a result, if the value of the front obstacle flag is not ON (OFF), the ECU 22 ends the erroneous start suppression control because the erroneous start suppression control is not necessary.

一方、前方障害物フラグの値がＯＮである場合、ステップＳ１５に進み、ＥＣＵ２２は、車両が急発進又は急加速を行って前方障害物に衝突することを防止するために、アクセルペダルが一定以上踏み込まれたときにエンジン１８に発生させるトルクの上限値（誤発進抑制時上限トルク）を所定の制限トルクＴLに設定する。この制限トルクＴLは、例えば、車両が前方障害物に接触した場合でも大きな被害が生じない程度の低速で車両を前進させることが可能なトルク値に設定される。 On the other hand, if the value of the front obstacle flag is ON, the process proceeds to step S15, and the ECU 22 keeps the accelerator pedal at a certain level or more in order to prevent the vehicle from suddenly starting or accelerating and colliding with the front obstacle. An upper limit value of torque generated by the engine 18 when the engine is depressed (upper limit torque at the time of erroneous start suppression) is set to a predetermined limit torque T L. For example, the limit torque T L is set to a torque value that allows the vehicle to move forward at a low speed that does not cause significant damage even when the vehicle contacts a front obstacle.

次に、ステップＳ１６に進み、ＥＣＵ２２は、前方障害物が検出されたことを前提とする前方障害物検出時誤発進抑制制御を実行する。この前方障害物検出時誤発進抑制制御において、ＥＣＵ２２は、アクセル開度センサ８から出力されたアクセル開度が所定値未満の場合、そのアクセル開度に応じたトルクをエンジン１８により出力させるが、アクセル開度が所定値以上となった場合には、運転者がアクセルペダルを誤って操作した可能性があることから、エンジン１８に発生させるトルクを制限トルクＴL以下に抑制する。
車両が後退したこと等によって前方障害物が検出されなくなった場合、又は、アクセル開度が所定値以上のまま一定時間が経過した場合（即ち運転者が意図的にアクセルペダルを操作していると考えられる場合）、ＥＣＵ２２は、前方障害物検出時誤発進抑制制御を終了し、誤発進抑制制御を終了する。 Next, it progresses to step S16, and ECU22 performs the erroneous start suppression control at the time of the front obstacle detection on the assumption that the front obstacle was detected. In this erroneous start suppression control during forward obstacle detection, the ECU 22 causes the engine 18 to output a torque corresponding to the accelerator opening when the accelerator opening output from the accelerator opening sensor 8 is less than a predetermined value. When the accelerator opening is equal to or greater than a predetermined value, the driver may have erroneously operated the accelerator pedal. Therefore, the torque generated by the engine 18 is suppressed to a limit torque TL or less.
When a forward obstacle is no longer detected due to the vehicle moving backward, or when a certain period of time has elapsed with the accelerator opening being equal to or greater than a predetermined value (that is, when the driver is deliberately operating the accelerator pedal) When possible, the ECU 22 ends the erroneous start suppression control when detecting a front obstacle, and ends the erroneous start suppression control.

また、ステップＳ１３において、最後にイグニッションスイッチ１６がＯＮにされてから現時点までの間に、前方障害物検出処理において前方障害物の有無を判定していない場合、即ち、イグニッションスイッチ１６がＯＮにされた後に車両が走行を開始していない場合、ＥＣＵ２２は、単眼カメラ６により撮影された画像に基づいて前方障害物の有無を判断することができない。そこで、ステップＳ１７に進み、ＥＣＵ２２は、記憶部１４に記憶されている前方障害物フラグがＯＮか否かを判定する。   In step S13, if the presence or absence of a front obstacle has not been determined in the forward obstacle detection process between the time when the ignition switch 16 was last turned on and the present time, that is, the ignition switch 16 is turned on. If the vehicle has not started running after this, the ECU 22 cannot determine the presence or absence of a front obstacle based on the image taken by the monocular camera 6. Then, it progresses to step S17 and ECU22 determines whether the front obstruction flag memorize | stored in the memory | storage part 14 is ON.

その結果、記憶部１４に記憶されている前方障害物フラグがＯＮではない（前方障害物フラグがＯＦＦである）場合、車両の現在位置においてイグニッションスイッチ１６がＯＦＦにされた時点で前方障害物は存在しておらず、その後イグニッションスイッチ１６がＯＮにされた直後の現時点でも前方障害物が存在しない可能性が高いので、ＥＣＵ２２は誤発進抑制制御を終了する。   As a result, if the front obstacle flag stored in the storage unit 14 is not ON (the front obstacle flag is OFF), the front obstacle is not detected when the ignition switch 16 is turned off at the current position of the vehicle. Since there is a high possibility that there is no forward obstacle even at the present time point immediately after the ignition switch 16 is turned ON, the ECU 22 ends the erroneous start suppression control.

一方、記憶部１４に記憶されている前方障害物フラグがＯＮである場合、ステップＳ１８に進み、ＥＣＵ２２は、記憶部１４に記憶されている画像の特徴点と、現時点で単眼カメラ６により撮影された撮影画像の特徴点とが一致するか否かを判定する。画像の特徴点とは、例えば、画像に含まれる角部や輪郭線であり、既知の画像解析手法を用いて抽出することができる。   On the other hand, if the forward obstacle flag stored in the storage unit 14 is ON, the process proceeds to step S18, and the ECU 22 captures the image feature points stored in the storage unit 14 and the monocular camera 6 at the present time. It is determined whether or not the feature point of the captured image matches. The feature points of the image are, for example, corners and contours included in the image, and can be extracted using a known image analysis method.

その結果、記憶部１４に記憶されている画像の特徴点と、現時点で単眼カメラ６により撮影された撮影画像の特徴点とが一致する場合、イグニッションスイッチ１６がＯＦＦにされた時に存在した前方障害物が、その後イグニッションスイッチ１６がＯＮにされた直後の現時点でも同じ位置に存在していると考えられるので、ステップＳ１５に進み、ＥＣＵ２２は、誤発進抑制時上限トルクを所定の制限トルクＴLに設定する。 As a result, when the feature point of the image stored in the storage unit 14 coincides with the feature point of the photographed image photographed by the monocular camera 6 at the present time, the forward obstacle present when the ignition switch 16 is turned off. Since it is considered that the object is still present at the same position immediately after the ignition switch 16 is turned on, the process proceeds to step S15, where the ECU 22 sets the upper limit torque at the time of erroneous start suppression to the predetermined limit torque T L. Set.

一方、記憶部１４に記憶されている画像の特徴点と、現時点で単眼カメラ６により撮影された撮影画像の特徴点とが一致しない場合、イグニッションスイッチ１６がＯＦＦにされた時に存在した前方障害物が、その後イグニッションスイッチ１６がＯＮにされた直後の現時点では存在しておらず、車両の前方に障害物が存在しているか否かを判断することができない。そこで、ステップＳ１９に進み、ＥＣＵ２２は、イグニッションスイッチ１６がＯＮにされた直後で前方障害物の有無を判定できない場合のための始動時誤発進抑制制御を実行する。
この始動時誤発進抑制制御を実行したのち、ＥＣＵ２２は、誤発進抑制制御を終了する。 On the other hand, when the feature point of the image stored in the storage unit 14 and the feature point of the photographed image photographed by the monocular camera 6 at the present time do not coincide with each other, the forward obstacle present when the ignition switch 16 is turned off. However, it does not exist at the present time immediately after the ignition switch 16 is turned on, and it cannot be determined whether there is an obstacle ahead of the vehicle. Therefore, the process proceeds to step S19, and the ECU 22 executes the erroneous start suppression control at the start when the presence or absence of the front obstacle cannot be determined immediately after the ignition switch 16 is turned on.
After executing the erroneous start suppression control at the start, the ECU 22 ends the erroneous start suppression control.

次に、図５により、始動時誤発進抑制制御を説明する。図５に示すように、処理が開始されると、ステップＳ２１において、ＥＣＵ２２は、アクセル開度センサ８から出力されたアクセル開度に基づき、アクセルが踏み込まれるまで待機する。
そして、アクセルが踏み込まれた場合、ステップＳ２２に進み、ＥＣＵ２２は、アクセル開度が所定値（例えば５０％）以上か否かを判定する。このとき、アクセル開度の判定と共に、アクセルペダルの操作速度が所定速度（例えば１５０％／ｓｅｃ）以上か否かを判定してもよい。 Next, the erroneous start suppression control at the start will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5, when the process is started, in step S21, the ECU 22 waits until the accelerator is depressed based on the accelerator opening output from the accelerator opening sensor 8.
When the accelerator is depressed, the process proceeds to step S22, and the ECU 22 determines whether or not the accelerator opening is equal to or greater than a predetermined value (for example, 50%). At this time, along with the determination of the accelerator opening, it may be determined whether or not the operation speed of the accelerator pedal is equal to or higher than a predetermined speed (for example, 150% / sec).

その結果、アクセル開度が所定値以上ではない（所定値未満である）場合、誤発進抑制制御が必要な状況ではないので、ＥＣＵ２２はエンジン１８に発生させるトルクを抑制することなく、始動時誤発進抑制制御を終了する。この場合、ＥＣＵ２２は、アクセル開度や現在車速に基づいてエンジン１８への要求トルクＴRを決定し、その要求トルクを発生させるようにエンジン１８を制御する。 As a result, when the accelerator opening is not greater than or equal to the predetermined value (less than the predetermined value), it is not necessary to perform the erroneous start suppression control. The start suppression control is terminated. In this case, ECU 22 determines the required torque T R to the engine 18 based on the accelerator opening and the current vehicle speed, and controls the engine 18 to generate the required torque.

一方、アクセル開度が所定値以上である場合、運転者がアクセルペダルを誤って操作した可能性があるが、現時点では前方障害物の有無を判定できていないことから、ステップＳ２３に進み、ＥＣＵ２２は、仮に前方障害物が存在していた場合にその前方障害物に衝突することを防止するために、エンジン１８に発生させるトルクを中間トルクＴM以下に抑制する。この中間トルクＴMは、アクセル開度や現在車速に基づいて決定される通常の要求トルクＴRよりも小さいが、制限トルクＴLよりも大きく設定されており、仮に前方障害物が存在していない場合でも運転者に違和感を覚えさせないようにしている。 On the other hand, when the accelerator opening is equal to or larger than the predetermined value, the driver may have operated the accelerator pedal by mistake. However, since the presence or absence of a front obstacle cannot be determined at this time, the process proceeds to step S23, where the ECU 22 If the front obstacle exists, the torque generated by the engine 18 is suppressed to the intermediate torque T M or less in order to prevent the front obstacle from colliding with the front obstacle. This intermediate torque T M is smaller than the normal required torque T R determined based on the accelerator opening and the current vehicle speed, but is set larger than the limit torque T L, and there is a forward obstacle. Even if it is not, the driver will not feel uncomfortable.

次に、ステップＳ２４において、ＥＣＵ２２は、車速センサ１０により出力された車速に基づき、車両が前進したか否かを判定する。
その結果、車両が前進した場合、ステップＳ２５に進み、ＥＣＵ２２は、車両の移動時に単眼カメラ６が撮影した画像に基づき、車両の前方４ｍ以内に障害物が有るか否かを判定する。 Next, in step S24, the ECU 22 determines whether or not the vehicle has advanced based on the vehicle speed output by the vehicle speed sensor 10.
As a result, when the vehicle moves forward, the process proceeds to step S25, and the ECU 22 determines whether there is an obstacle within 4 m ahead of the vehicle based on the image taken by the monocular camera 6 when the vehicle moves.

その結果、車両の前方４ｍ以内に障害物が有る場合、前方障害物の存在が確定したので、ステップＳ２６に進み、ＥＣＵ２２は、アクセルペダルの誤操作による前方障害物への衝突を確実に防止するため、エンジン１８に発生させるトルクを制限トルクＴL以下に抑制する。 As a result, if there is an obstacle within 4 m ahead of the vehicle, the presence of the front obstacle is confirmed, so the process proceeds to step S26, and the ECU 22 reliably prevents a collision with the front obstacle due to an erroneous operation of the accelerator pedal. The torque generated in the engine 18 is suppressed to the limit torque T L or less.

次に、ステップＳ２７において、ＥＣＵ２２は、トルク抑制の解除条件が満たされるまで待機する。トルク抑制の解除条件は、例えば、前方障害物が検出されなくなることや、アクセル開度が所定値以上のまま一定時間が経過したこと（即ち運転者が意図的にアクセルペダルを操作していると考えられる場合）である。   Next, in step S27, the ECU 22 waits until the torque suppression release condition is satisfied. The torque suppression release condition is, for example, that no forward obstacle is detected, or that a certain period of time has elapsed with the accelerator opening being equal to or greater than a predetermined value (that is, if the driver is intentionally operating the accelerator pedal). If possible).

その結果、トルク抑制の解除条件が満たされた場合、ステップＳ２８に進み、ＥＣＵ２２はエンジン１８に発生させるトルクの抑制を解除し、始動時誤発進抑制制御を終了する。これにより、ＥＣＵ２２は、アクセル開度や現在車速に基づいてエンジン１８への要求トルクＴRを決定し、その要求トルクＴRを発生させるようにエンジン１８を制御する。 As a result, when the condition for canceling torque suppression is satisfied, the process proceeds to step S28, where the ECU 22 cancels the suppression of the torque generated by the engine 18, and ends the erroneous start suppression control at the start. Thus, ECU 22 determines the required torque T R to the engine 18 based on the accelerator opening and the current vehicle speed, and controls the engine 18 to generate the required torque T R.

また、ステップＳ２５において、車両の前方４ｍ以内に障害物が検出されない場合、ステップＳ２９に進み、ＥＣＵ２２は、加速度センサ１２から出力された車両の上下方向の加速度に基づき、車両にピッチング（即ち上下方向の揺れ）が発生しているか否かを判定する。   If no obstacle is detected within 4 m ahead of the vehicle in step S25, the process proceeds to step S29, where the ECU 22 pitches the vehicle based on the vertical acceleration of the vehicle output from the acceleration sensor 12 (that is, the vertical direction). It is determined whether or not (sway) has occurred.

その結果、ピッチングが発生している場合、車両の前方４ｍ以内に障害物が存在するにも関わらず、車両のピッチングに起因して、単眼カメラ６によって撮影された画像から障害物を検出することができなかった可能性がある。そこで、前方障害物への衝突を確実に防止するため、ステップＳ２６に進み、ＥＣＵ２２は、エンジン１８に発生させるトルクを制限トルクＴL以下に抑制する。
一方、ピッチングが発生していない場合、前方障害物は存在していないと考えられるので、ステップＳ２８に進み、ＥＣＵ２２はエンジン１８に発生させるトルクの抑制を解除し、始動時誤発進抑制制御を終了する。 As a result, when pitching occurs, the obstacle is detected from the image captured by the monocular camera 6 due to the pitching of the vehicle, even though the obstacle exists within 4 m ahead of the vehicle. May not have been possible. Therefore, in order to reliably prevent a collision with a front obstacle, the process proceeds to step S26, where the ECU 22 suppresses the torque generated by the engine 18 to be equal to or less than the limit torque TL .
On the other hand, if no pitching has occurred, it is considered that there is no forward obstacle, so the process proceeds to step S28, where the ECU 22 releases the suppression of the torque generated by the engine 18 and ends the erroneous start suppression control at the start. To do.

また、エンジン１８に発生させるトルクの上限値が制限トルクＴLよりも大きい中間トルクＴMに設定されているにもかかわらず、ステップＳ２４において車両が前進していない場合、ステップＳ３０に進み、ＥＣＵ２２は、加速度センサ１２から出力された車両の各方向の加速度に基づき、車両の進行方向における路面の上り勾配が所定値θ（例えば３度）以上か否かを判定する。この所定値θは、例えば、エンジン１８が中間トルクＴMを発生させている場合に車両が前進可能な上り勾配の角度である。
その結果、上り勾配がθ以上ではない（θ未満である）場合、路面の勾配以外の何らかの原因（例えば段差等）によって車両が前進できていないと考えられるので、この時点でトルクの抑制を解除することなくステップＳ２７に進み、ＥＣＵ２２は、トルク抑制の解除条件が満たされるまで待機する。 Further, when the upper limit value of the torque generated in the engine 18 is set to the intermediate torque T M that is larger than the limit torque T L , if the vehicle does not move forward in step S24, the process proceeds to step S30, and the ECU 22 Determines based on the acceleration in each direction of the vehicle output from the acceleration sensor 12 whether or not the upward gradient of the road surface in the traveling direction of the vehicle is a predetermined value θ (for example, 3 degrees) or more. This predetermined value θ is, for example, an angle of ascending slope at which the vehicle can advance when the engine 18 generates the intermediate torque T M.
As a result, if the ascending slope is not greater than or equal to θ (less than θ), it is considered that the vehicle has not been able to move forward for some reason other than the road surface gradient (for example, a step). Without proceeding to step S27, the ECU 22 waits until the torque suppression cancellation condition is satisfied.

一方、上り勾配がθ以上である場合、車両を前進させるには、中間トルクＴMでは不十分と考えられるので、ステップＳ３１に進み、ＥＣＵ２２は、エンジン１８に発生させるトルクの抑制を解除する。これにより、ＥＣＵ２２は、アクセル開度や現在車速に基づいてエンジン１８への要求トルクＴRを決定し、中間トルクＴMから要求トルクＴRまで発生トルクを増大させるようにエンジン１８を制御する。 On the other hand, if the ascending slope is greater than or equal to θ, the intermediate torque T M is considered insufficient to move the vehicle forward, the process proceeds to step S31, and the ECU 22 releases the suppression of the torque generated by the engine 18. Thus, the ECU 22 determines the required torque T R for the engine 18 based on the accelerator opening and the current vehicle speed, and controls the engine 18 to increase the generated torque from the intermediate torque T M to the required torque T R.

次に、ステップＳ３２において、ＥＣＵ２２は、車速センサ１０により出力された車速に基づき、車両が前進したか否かを判定する。
その結果、車両が前進した場合、ステップＳ３３に進み、ＥＣＵ２２は、車両の移動時に単眼カメラ６が撮影した画像に基づき、車両の前方４ｍ以内に障害物が有るか否かを判定する。 Next, in step S <b> 32, the ECU 22 determines whether the vehicle has advanced based on the vehicle speed output by the vehicle speed sensor 10.
As a result, when the vehicle moves forward, the process proceeds to step S33, and the ECU 22 determines whether there is an obstacle within 4 m ahead of the vehicle based on the image taken by the monocular camera 6 when the vehicle moves.

その結果、車両の前方４ｍ以内に障害物が有る場合、前方障害物の存在が確定したので、ステップＳ３４に進み、ＥＣＵ２２は、上り勾配の道路上における車両の後退を防止しつつ、アクセルペダルの誤操作による前方障害物への衝突を確実に防止するため、エンジン１８に発生させるトルクを、要求トルクＴRより小さく且つ車両が前進可能なトルク、例えば車両が前進を開始した時点でエンジン１８が発生させていた前進開始時トルクＴFに抑制する。その後、ステップＳ２７に進み、ＥＣＵ２２は、トルク抑制の解除条件が満たされるまで待機する。
一方、車両の前方４ｍ以内に障害物が検出されない場合、ＥＣＵ２２は、エンジン１８に発生させるトルクの抑制の解除を継続し、始動時誤発進抑制制御を終了する。 As a result, if there is an obstacle within 4 m ahead of the vehicle, the presence of the front obstacle has been confirmed, so the process proceeds to step S34, and the ECU 22 prevents the accelerator pedal from retreating on the uphill road. to reliably prevent the collision with the front obstacle by erroneous operation, the torque generated in the engine 18, the required torque T R from small and the vehicle which is advanceable torque, for example, the engine 18 when the vehicle starts to move forward generating The forward start torque TF that has been set is suppressed. Thereafter, the process proceeds to step S27, and the ECU 22 waits until the torque suppression release condition is satisfied.
On the other hand, if no obstacle is detected within 4 m ahead of the vehicle, the ECU 22 continues to cancel the suppression of the torque generated by the engine 18 and ends the erroneous start suppression control at the start.

次に、図６により、誤発進抑制制御において車両の制御装置１がエンジン１８に発生させるトルクの時間変化を説明する。図６は、本発明の実施形態による車両の制御装置１がエンジン１８に発生させるトルクの時間変化を示す線図である。   Next, with reference to FIG. 6, a description will be given of a temporal change in torque generated by the engine 18 by the vehicle control device 1 in the erroneous start suppression control. FIG. 6 is a diagram showing a temporal change in torque generated by the engine 18 by the vehicle control apparatus 1 according to the embodiment of the present invention.

まず、図４の誤発進抑制制御のステップＳ１４又はＳ１７において前方障害物フラグがＯＦＦであり、前方障害物が存在していないと考えられる場合、ＥＣＵ２２は、エンジン１８に発生させるトルクを抑制することなく、アクセル開度や現在車速に基づいて決定された要求トルクＴRをエンジン１８により発生させる。この場合、図６において曲線Ｐで示すように、エンジン１８が発生するトルクは要求トルクＴRに向かって増大する。 First, when the forward obstacle flag is OFF in step S14 or S17 of the erroneous start suppression control of FIG. 4 and it is considered that there is no forward obstacle, the ECU 22 suppresses the torque generated by the engine 18. without the required torque T R which is determined based on the accelerator opening and the current vehicle speed is generated by the engine 18. In this case, as shown by a curve P in FIG. 6, the torque that the engine 18 is generated increases towards the required torque T R.

一方、図４の誤発進抑制制御のステップＳ１４において前方障害物フラグがＯＮであった場合、又は、ステップＳ１８において、記憶部１４に記憶されている画像の特徴点と現時点で単眼カメラ６により撮影された撮影画像の特徴点とが一致した場合、ＥＣＵ２２は、ステップＳ１５において、誤発進抑制時上限トルクを所定の制限トルクＴLに設定し、ステップＳ１６において誤発進抑制制御を行う。
この誤発進抑制制御において、アクセル開度が所定値以上となった場合、運転者がアクセルペダルを誤って操作した可能性があることから、ＥＣＵ２２はエンジン１８に発生させるトルクを制限トルクＴL以下に抑制する。この場合、図６において曲線Ｑで示すように、エンジン１８が発生するトルクは制限トルクＴL以下に抑制される。 On the other hand, when the forward obstacle flag is ON in step S14 of the erroneous start suppression control of FIG. 4, or in step S18, the feature points of the image stored in the storage unit 14 and the single-eye camera 6 at the present time are taken. If the feature point of the captured image matches, the ECU 22 sets the erroneous start suppression upper limit torque to a predetermined limit torque TL in step S15, and performs erroneous start suppression control in step S16.
In this erroneous start suppression control, if the accelerator opening is greater than or equal to a predetermined value, the driver may have accidentally operated the accelerator pedal, so the ECU 22 generates a torque to be generated by the engine 18 below the limit torque TL. To suppress. In this case, as indicated by a curve Q in FIG. 6, the torque generated by the engine 18 is suppressed to be equal to or less than the limit torque TL .

また、図４の誤発進抑制制御のステップＳ１８において、記憶部１４に記憶されている画像の特徴点と現時点で単眼カメラ６により撮影された撮影画像の特徴点とが一致しない場合、即ち、イグニッションスイッチ１６がＯＮにされた直後で車両の前方に障害物が存在しているか否かを判断することができない場合、ＥＣＵ２２は、ステップＳ１９において始動時誤発進抑制制御を実行する。   4, when the feature point of the image stored in the storage unit 14 does not match the feature point of the photographed image photographed by the monocular camera 6 at the present time, that is, the ignition. If it is not possible to determine whether or not there is an obstacle in front of the vehicle immediately after the switch 16 is turned on, the ECU 22 executes the erroneous start suppression control at the start in step S19.

図５に示した始動時誤発進抑制制御のステップＳ２２において、アクセル開度が所定値以上であった場合、ＥＣＵ２２は、ステップＳ２３において、仮に前方障害物が存在していた場合にその前方障害物に衝突することを防止するために、エンジン１８に発生させるトルクを中間トルクＴM以下に抑制する。この場合、図６において曲線Ｒで示すように、エンジン１８が発生するトルクは中間トルクＴMに向かって増大する。 In step S22 of the erroneous start suppression control at the time of start shown in FIG. 5, if the accelerator opening is equal to or greater than a predetermined value, the ECU 22 determines that the front obstacle is present if a front obstacle exists in step S23. In order to prevent the engine 18 from colliding with the engine, the torque generated in the engine 18 is suppressed to an intermediate torque T M or less. In this case, as shown by a curve R in FIG. 6, the torque generated by the engine 18 increases toward the intermediate torque T M.

トルクの増大に伴って車両が前進した結果、図６の時刻ｔ1において、車両の前方４ｍ以内に障害物が有ると判定された場合、ＥＣＵ２２は、アクセルペダルの誤操作による前方障害物への衝突を確実に防止するため、始動時誤発進抑制制御のステップＳ２６においてエンジン１８に発生させるトルクを制限トルクＴL以下に抑制する。この場合、図６において曲線Ｓで示すように、エンジン１８が発生するトルクは制限トルクＴL以下に抑制される。 When it is determined that there is an obstacle within 4 m ahead of the vehicle at time t 1 in FIG. 6 as a result of the vehicle moving forward with an increase in torque, the ECU 22 collides with the obstacle ahead due to an erroneous operation of the accelerator pedal. In order to prevent this, the torque generated by the engine 18 in step S26 of the erroneous start suppression control at the time of starting is suppressed to be equal to or less than the limit torque TL . In this case, as indicated by a curve S in FIG. 6, the torque generated by the engine 18 is suppressed to be equal to or less than the limit torque TL .

また、図６において曲線Ｒで示したように、エンジン１８が発生するトルクが中間トルクＴMに向かって増大しているにもかかわらず、図６の時刻ｔ1において車両が前進しておらず、そのときの車両の進行方向における路面の上り勾配がθ以上であった場合、ＥＣＵ２２は、車両を前進させるために、エンジン１８に発生させるトルクの抑制を解除する。この場合、図６において曲線Ｕで示すように、エンジン１８が発生するトルクは要求トルクＴRに向かって増大する。
そして、図６の時刻ｔ2において車両が前進を開始し、車両の移動時に単眼カメラ６が撮影した画像に基づき、車両の前方４ｍ以内に障害物が検出されなかった場合、ＥＣＵ２２はエンジン１８に発生させるトルクの抑制の解除を継続する。この場合、図６において曲線Ｗで示すように、エンジン１８が発生するトルクは要求トルクＴRに向かって増大する。 Further, as indicated by the curve R in FIG. 6, the vehicle is not moving forward at time t 1 in FIG. 6 even though the torque generated by the engine 18 increases toward the intermediate torque T M. When the upward gradient of the road surface in the traveling direction of the vehicle at that time is equal to or greater than θ, the ECU 22 cancels the suppression of the torque generated by the engine 18 in order to advance the vehicle. In this case, as indicated by the curve U in FIG. 6, the torque that the engine 18 is generated increases towards the required torque T R.
Then, the vehicle starts to move forward at a time t 2 in FIG. 6, on the basis of the image monocular camera 6 is taken during movement of the vehicle, when an obstacle within front 4m of the vehicle is not detected, ECU 22 to the engine 18 Continue to cancel the suppression of the torque to be generated. In this case, as shown by the curve W in FIG. 6, the torque that the engine 18 is generated increases towards the required torque T R.

一方、車両の前方４ｍ以内に障害物が有ると判定された場合、ＥＣＵ２２は、上り勾配の道路上における車両の後退を防止しつつ、アクセルペダルの誤操作による前方障害物への衝突を確実に防止するため、エンジン１８に発生させるトルクを、車両が前進を開始した時刻ｔ2にエンジン１８が発生させていた前進開始時トルクＴF以下に抑制する。この場合、図６において曲線Ｘで示すように、エンジン１８が発生するトルクは前進開始時トルクＴF以下に抑制される。 On the other hand, if it is determined that there is an obstacle within 4 m ahead of the vehicle, the ECU 22 prevents the vehicle from retreating on an uphill road and reliably prevents a collision with the front obstacle due to an erroneous operation of the accelerator pedal. to order, the torque generated in the engine 18, the vehicle is reduced to be less than the forward start torque T F engine 18 was allowed to occur at the time t 2 that started the forward. In this case, as indicated by a curve X in FIG. 6, the torque generated by the engine 18 is suppressed to be equal to or less than the forward start torque TF .

次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した本発明の実施形態では、図５に示した始動時誤発進抑制制御のステップＳ３３において車両の前方４ｍ以内に障害物が有ると判定した場合、ステップＳ３４において、ＥＣＵ２２は、エンジン１８に発生させるトルクを、車両が前進を開始した時点でエンジン１８が発生させていた前進開始時トルクＴFに抑制すると説明したが、前進開始時トルクＴFよりも小さく且つ車両が後退しないトルクまで抑制してもよい。また、これらのトルクの抑制と共に、あるいはトルクの抑制に代えて、車両が後退しないようにブレーキ２０を作動させるようにしてもよい。 Next, further modifications of the embodiment of the present invention will be described.
In the embodiment of the present invention described above, when it is determined in step S33 of the erroneous start suppression control at start shown in FIG. 5 that there is an obstacle within 4 m ahead of the vehicle, the ECU 22 generates the engine 18 in step S34. Although it has been described that the torque to be suppressed is the forward start torque TF generated by the engine 18 when the vehicle starts moving forward, it is suppressed to a torque that is smaller than the forward start torque TF and does not reverse the vehicle. May be. In addition to the suppression of these torques or instead of the suppression of torque, the brake 20 may be operated so that the vehicle does not move backward.

また、上述した本発明の実施形態では、車両の動力源がエンジン１８である場合を例として説明したが、車両の動力源がモータであってもよい。   In the above-described embodiment of the present invention, the case where the power source of the vehicle is the engine 18 has been described as an example. However, the power source of the vehicle may be a motor.

次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両の制御装置１の作用効果を説明する。   Next, functions and effects of the above-described embodiment of the present invention and the vehicle control apparatus 1 according to the modification of the embodiment of the present invention will be described.

まず、ＥＣＵ２２が前方障害物の有無を判定できない場合、エンジン１８により発生させる駆動力を要求駆動力ＴRよりも小さく制限駆動力ＴLよりも大きい中間駆動力ＴM以下に抑制するので、車両が移動しておらず単眼カメラ６により撮影された画像に基づいて前方障害物の有無を判定できない場合には、前方障害物への衝突を防止しつつ運転者に違和感や煩わしさを覚えさせない程度に抑制された中間駆動力ＴMで車両を前進させて前方障害物の有無を判定することができ、これにより、運転者に違和感や煩わしさを覚えさせることなく、単眼カメラ６により撮影した画像に基づいて車両の加速又は発進を抑制して前方障害物への衝突を確実に防止することができる。 First, when the ECU 22 cannot determine the presence or absence of a front obstacle, the driving force generated by the engine 18 is suppressed to an intermediate driving force T M that is smaller than the required driving force T R and larger than the limiting driving force T L. When the vehicle is not moving and the presence / absence of a front obstacle cannot be determined based on the image taken by the monocular camera 6, the driver does not feel uncomfortable or bothered while preventing a collision with the front obstacle. It is possible to determine whether there is an obstacle ahead by moving the vehicle forward with the intermediate driving force T M suppressed by the image, and thereby, an image taken by the monocular camera 6 without causing the driver to feel uncomfortable or bothering Based on this, it is possible to prevent the vehicle from accelerating or starting and to reliably prevent a collision with a front obstacle.

また、車両のイグニッションスイッチ１６がオンにされた直後で車両の前方に障害物が存在しているか否かを判断することができない場合においても、ＥＣＵ２２は、記憶部１４に記憶されている前方障害物の有無の判定結果に基づき、エンジン１８により発生させる駆動力を制限駆動力ＴL又は中間駆動力ＴM以下に抑制することができ、これにより、単眼カメラ６により撮影した画像に基づいて車両の加速又は発進を抑制して前方障害物への衝突を一層確実に防止することができる。 Even when it is not possible to determine whether there is an obstacle in front of the vehicle immediately after the ignition switch 16 of the vehicle is turned on, the ECU 22 stores the forward obstacle stored in the storage unit 14. Based on the determination result of the presence / absence of an object, the driving force generated by the engine 18 can be suppressed to the limit driving force T L or the intermediate driving force T M or less, and thus the vehicle based on the image taken by the monocular camera 6. It is possible to more reliably prevent a collision with a front obstacle by suppressing acceleration or starting of the vehicle.

また、車両のイグニッションスイッチ１６がオンにされた直後で車両の前方に障害物が存在しているか否かを判断することができない場合においても、ＥＣＵ２２は、記憶部１４に記憶されている画像と単眼カメラ６により撮影された画像とが一致するか否かに基づき、エンジン１８により発生させる駆動力を制限駆動力ＴM又は中間駆動力ＴM以下に抑制することができ、これにより、単眼カメラ６により撮影した画像に基づいて車両の加速又は発進を抑制して前方障害物への衝突を一層確実に防止することができる。 Even when it is not possible to determine whether there is an obstacle in front of the vehicle immediately after the ignition switch 16 of the vehicle is turned on, the ECU 22 determines whether the image stored in the storage unit 14 Based on whether or not the image taken by the monocular camera 6 matches, the driving force generated by the engine 18 can be suppressed to the limit driving force T M or the intermediate driving force T M or less. On the basis of the image photographed by 6, acceleration or start of the vehicle can be suppressed to prevent the collision with the front obstacle more reliably.

また、前方障害物が無いと判定され且つ車両のピッチングが検出された場合、ＥＣＵ２２は、エンジン１８により発生させる駆動力を要求駆動力ＴRよりも小さい制限駆動力ＴL以下に抑制するので、段差等の乗り越えに起因して車両にピッチングが発生したことにより前方障害物が検出されなかったと考えられる場合には、駆動力を制限駆動力ＴL以下に抑制することで前方障害物への衝突を確実に防止することができ、これにより、車両にピッチングが発生した場合においても、単眼カメラ６により撮影した画像に基づいて車両の加速又は発進を抑制して前方障害物への衝突を確実に防止することができる。 Further, when it is determined that there is no front obstacle and the pitching of the vehicle is detected, the ECU 22 suppresses the driving force generated by the engine 18 to be equal to or less than the limited driving force T L that is smaller than the required driving force T R. When it is considered that the front obstacle has not been detected due to the occurrence of pitching in the vehicle due to overcoming the step, etc., the collision with the front obstacle is suppressed by suppressing the driving force below the limit driving force T L. Thus, even when pitching occurs in the vehicle, the vehicle is prevented from accelerating or starting based on the image taken by the monocular camera 6 to reliably collide with a front obstacle. Can be prevented.

また、ＥＣＵ２２が前方障害物の有無を判定できない場合、駆動力を要求駆動力ＴRよりも小さい駆動力に抑制した後、車両が前進を開始するまで駆動力を増大させ、車両が前進を開始したときに障害物判定手段により前方障害物が無いと判定された場合、要求駆動力ＴRをエンジン１８により発生させ、車両が前進を開始したときにＥＣＵ２２により前方障害物が有ると判定された場合、エンジン１８により発生させる駆動力を、要求駆動力ＴRより小さく且つ車両が後退しない駆動力ＴFに抑制するので、車両を前進させ単眼カメラ６により撮影した画像に基づき前方障害物を検出しつつ、前方障害物が検出された場合でも車両が後退しない駆動力ＴFを維持することができ、これにより、上り勾配の道路上において車両を後退させることなく、単眼カメラ６により撮影した画像に基づいて車両の加速又は発進を抑制して前方障害物への衝突を確実に防止することができる。 Also, if ECU22 is unable to determine the presence or absence of the obstacle ahead, after suppressing the driving force to a smaller driving force than the required driving force T R, to increase the driving force until the vehicle starts to move forward, the vehicle starts to move forward If it is determined that the front obstacle is not the obstacle determining means when the required driving force T R is generated by the engine 18, the vehicle is determined to forward obstacle is present by ECU22 when starting the forward If the driving force generated by the engine 18, the smaller and the vehicle than the required driving force T R to suppress the driving force T F not retract, it detects the front obstacle on the basis of the image photographed by the monocular camera 6 to advance the vehicle However, even when a forward obstacle is detected, the driving force TF that does not cause the vehicle to move backward can be maintained, thereby preventing the vehicle from moving backward on an uphill road. In addition, it is possible to suppress the acceleration or start of the vehicle based on the image taken by the monocular camera 6 and reliably prevent a collision with a front obstacle.

また、ＥＣＵ２２は、車両が前進を開始したときに前方障害物が有ると判定された場合、エンジン１８により発生させる駆動力を、車両が前進可能な駆動力ＴFに抑制するので、上り勾配の道路上において前方障害物が検出された場合、その前方障害物への衝突を確実に防止しつつ、車両をゆっくりと前進させることができ、これにより、単眼カメラ６により撮影した画像に基づく前方障害物の検出を継続することができる。また、駆動力の抑制が車両の故障ではなく前方障害物への衝突防止のための制御によるものであることを運転者に認識させることができる。更に、駆動力の抑制が解除されたときの加速度の変化幅を抑制することができる。 Further, when the ECU 22 determines that there is a front obstacle when the vehicle starts to move forward, the ECU 22 suppresses the driving force generated by the engine 18 to the driving force TF that allows the vehicle to move forward. When a forward obstacle is detected on the road, the vehicle can be moved forward slowly while reliably preventing a collision with the forward obstacle, and thereby the forward obstacle based on the image taken by the monocular camera 6. Object detection can be continued. In addition, it is possible to make the driver recognize that the suppression of the driving force is not a vehicle failure but a control for preventing a collision with a front obstacle. Furthermore, the change width of the acceleration when the suppression of the driving force is released can be suppressed.

また、車両の制御装置１のＥＣＵ２２は、車両が前進を開始したときに前方障害物が有ると判定された場合、車両が後退しないように車両の制動力を増大させるので、上り勾配の道路上において前方障害物が検出された場合、その前方障害物への衝突を確実に防止しつつ、車両が後退することを車両の制動力を増大させることによって一層確実に防止することができる。   Further, the ECU 22 of the vehicle control device 1 increases the braking force of the vehicle so that the vehicle does not move backward when it is determined that there is an obstacle ahead when the vehicle starts moving forward. When a front obstacle is detected at, it is possible to more reliably prevent the vehicle from moving backward while increasing the braking force of the vehicle while reliably preventing a collision with the front obstacle.

１ 車両の制御装置
２ ミリ波レーダ
４ 超音波センサ
６ 単眼カメラ
８ アクセル開度センサ
１０ 車速センサ
１２ 加速度センサ
１４ 記憶部
１６ イグニッションスイッチ
１８ エンジン
２０ ブレーキ
２２ ＥＣＵ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle control apparatus 2 Millimeter wave radar 4 Ultrasonic sensor 6 Monocular camera 8 Accelerator opening sensor 10 Vehicle speed sensor 12 Acceleration sensor 14 Memory | storage part 16 Ignition switch 18 Engine 20 Brake 22 ECU

Claims (3)

車両の動力源が発生させる駆動力を抑制して前方障害物への衝突を防止する車両の制御装置であって、
車両のアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、
車両の動力源が発生させる駆動力を制御する駆動力制御手段と、
車両の前方を撮影する単眼カメラと、
車両の移動時に上記単眼カメラにより撮影された画像に基づき、車両の前方障害物の有無を判定する障害物判定手段と、を有し、
上記駆動力制御手段は、上記障害物検出手段が前方障害物の有無を判定できない場合、上記動力源により発生させる駆動力を、上記アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度に応じて決定された要求駆動力よりも小さい駆動力に抑制した後、車両が前進を開始するまで上記動力源により発生させる駆動力を増大させ、車両が前進を開始したときに上記障害物判定手段により前方障害物が無いと判定された場合、上記要求駆動力を上記動力源により発生させ、車両が前進を開始したときに上記障害物検出手段により前方障害物が有ると判定された場合、上記動力源により発生させる駆動力を、上記要求駆動力より小さく且つ車両が後退しない駆動力に抑制することを特徴とする車両の制御装置。 A vehicle control device that suppresses a driving force generated by a power source of a vehicle and prevents a collision with a front obstacle,
Accelerator opening detection means for detecting the accelerator opening of the vehicle;
Driving force control means for controlling the driving force generated by the power source of the vehicle;
A monocular camera that captures the front of the vehicle;
Obstacle determination means for determining the presence or absence of an obstacle ahead of the vehicle based on an image taken by the monocular camera when the vehicle moves,
The driving force control means determines the driving force generated by the power source according to the accelerator opening detected by the accelerator opening detecting means when the obstacle detecting means cannot determine the presence or absence of a front obstacle. The driving force generated by the power source is increased until the vehicle starts moving forward after being suppressed to a driving force smaller than the requested driving force. When it is determined that there is no object, the required driving force is generated by the power source, and when the vehicle starts to move forward, the obstacle detection unit determines that there is a front obstacle. A vehicle control device that suppresses a driving force to be generated to a driving force that is smaller than the required driving force and does not cause the vehicle to move backward. 上記駆動力制御手段は、車両が前進を開始したときに上記障害物検出手段により前方障害物が有ると判定された場合、上記動力源により発生させる駆動力を、車両が前進可能な駆動力に抑制する請求項１に記載の車両の制御装置。   When the obstacle detection means determines that there is a front obstacle when the vehicle starts moving forward, the driving force control means converts the driving force generated by the power source into a driving force that allows the vehicle to move forward. The vehicle control device according to claim 1 to be suppressed. 更に、車両の制動力を制御する制動力制御手段を有し、
上記制動力制御手段は、車両が前進を開始したときに上記障害物検出手段により前方障害物が有ると判定された場合、車両が後退しないように車両の制動力を増大させる請求項１又は２に記載の車両の制御装置。 Furthermore, it has a braking force control means for controlling the braking force of the vehicle,
The braking force control means increases the braking force of the vehicle so that the vehicle does not move backward when the obstacle detection means determines that there is a front obstacle when the vehicle starts moving forward. The vehicle control device described in 1.
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