JP2015191261A5 - - Google Patents
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Description
また、最終決定部３８は、新オブジェクト情報に基づいて、追跡するオブジェクト（新規に追跡を開始するオブジェクトを含む。）についての予測確率分布データのみが残るように、予測確率分布データを更新する。そして、最終決定部３８は、更新した予測確率分布データを、更新確率分布データとして、事後確率分布推定部５に出力する。
具体的には、時刻ｔ−１における物体＃ｉの事前確率分布（事前確率分布データ）に従う、ｊ番目のパーティクルの内部状態は、（Ｘｔ−１｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ），Ｙｔ−１｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ），Ｒｔ−１｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ））であり、予測処理後のｊ番目のパーティクルの内部状態は、（Ｘｔ｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ），Ｙｔ｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ），Ｒｔ｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ））であるので、
Ｘｔ｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ）＝Ｘｔ−１｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ）＋ΔＸ（ｊ）（＃ｉ）
Ｙｔ｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ）＝Ｙｔ−１｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ）＋ΔＹ（ｊ）（＃ｉ）
Ｒｔ｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ）＝Ｒｔ−１｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ）＋ΔＲ（ｊ）（＃ｉ）
により、予測部８は、物体＃ｉの予測処理後のパーティクルの集合ｓｔ｜ｔ−１（＃ｉ）を取得する。なお、ΔＸ（ｊ）（＃ｉ）、ΔＹ（ｊ）（＃ｉ）、ΔＲ（ｊ）（＃ｉ）は、それぞれ、ガウス分布に従う。
Ｘｔ｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ）＝Ｘｔ−１｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ）＋ΔＸ（ｊ）（＃ｉ）
Ｙｔ｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ）＝Ｙｔ−１｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ）＋ΔＹ（ｊ）（＃ｉ）
Ｒｔ｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ）＝Ｒｔ−１｜ｔ−１ （ｊ）（＃ｉ）＋ΔＲ（ｊ）（＃ｉ）
により、予測部８は、物体＃ｉの予測処理後のパーティクルの集合ｓｔ｜ｔ−１（＃ｉ）を取得する。なお、ΔＸ（ｊ）（＃ｉ）、ΔＹ（ｊ）（＃ｉ）、ΔＲ（ｊ）（＃ｉ）は、それぞれ、ガウス分布に従う。
また、最終決定部３８は、新オブジェクト情報に基づいて、追跡するオブジェクト（新規に追跡を開始するオブジェクトを含む。）についての予測確率分布データのみが残るように、予測確率分布データを更新する。なお、この更新された予測確率分布データを「更新確率分布データ」という。
（１．２．６：新規オブジェクトの発見処理（図１６〜図１８の場合））
次に、新規物体（新規オブジェクト）が現れた場合の動作について、図１６〜図１８説明する。
次に、新規物体（新規オブジェクト）が現れた場合の動作について、図１６〜図１８説明する。
図１７は、ラベル設定部２が、図１６の画像特徴量抽出画像Ｉｍｇ３から生成したラベル画像Ｉｍｇ３＿Ｌである。図１７では、追跡中の物体＃１に対応する領域として領域Ｒ（Ｌ１）が検出されており、当該領域にラベル番号Ｌ１が付されており、追跡中の物体＃２に対応する領域として領域Ｒ（Ｌ２）が検出されており、当該領域にラベル番号Ｌ２が付されており、新規物体（画像特徴量抽出画像Ｉｍｇ３の領域ＴＧ３＿ｎｅｗに対応する物体）に対応する領域として領域Ｒ（Ｌ３）が検出されており、当該領域にラベル番号Ｌ３が付されているものとして、以下、説明する。また、図１７では、領域Ｒ（Ｌ１）、領域Ｒ（Ｌ２）、および、領域Ｒ（Ｌ３）の重心を、それぞれ、Ｃｏ（Ｌ１）、Ｃｏ（Ｌ２）、および、Ｃｏ（Ｌ３）として図示している。
また、最終決定部３８は、新オブジェクト情報に基づいて、追跡するオブジェクト（物体＃１〜＃３）についての予測確率分布データのみが残るように、予測確率分布データを更新する。なお、この更新された予測確率分布データを「更新確率分布データ」という。
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