JP2015189566A - Automatic warehouse and method of retreating lifting platform in automatic warehouse - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は自動倉庫と自動倉庫での昇降台の退避方法に関し、特に地震によるスタッカークレーンの損傷を軽減することに関する。 The present invention relates to an automatic warehouse and a method for retracting a lifting platform in the automatic warehouse, and more particularly to reducing damage to a stacker crane due to an earthquake.
2011年3月11日の東日本大震災のため、北関東、東北地方を中心に多くの自動倉庫が機能を停止した。ラックの損傷、スタッカークレーンの脱線等を伴う、自動倉庫自体のハードウェアが損傷した例は少なく、むしろラックから落下した荷物のために、スタッカークレーンが走行不能になる例が多かった。 Due to the Great East Japan Earthquake on March 11, 2011, many automated warehouses, mainly in the North Kanto and Tohoku regions, stopped functioning. There have been few cases where the hardware of the automated warehouse itself has been damaged due to rack damage, derailment of the stacker crane, etc. Rather, there were many cases where the stacker crane could not run due to the luggage falling from the rack.
自動倉庫の機能が停止したため、東日本大震災では、
・ 震災からの復旧に必要な資材を自動倉庫から取り出せない、
・ 原材料、部品等を自動倉庫から取り出せないため、工場の操業が停止する、
・ 生活必需品を自動倉庫から取り出せないため、消費者の手に届けることが出来ない、等のことが生じた。従って、今後このような大規模な地震に対して、自動倉庫を早期に復旧できるようにすることが必要である。
Because the automatic warehouse function stopped, the Great East Japan Earthquake
・ Materials necessary for recovery from the earthquake disaster cannot be taken out from the automated warehouse.
・ Since the raw materials, parts, etc. cannot be taken out from the automatic warehouse, the factory operation will be suspended.
・ Because daily necessities cannot be taken out from the automatic warehouse, it was not possible to deliver them to consumers. Therefore, it is necessary to make it possible to restore the automated warehouse at an early stage against such a large-scale earthquake in the future.
関連する先行技術を示す。出願人の一人は、特許文献1(特許4811420)において、昇降台が隣り合う連の間に面するように、スタッカークレーンを停止させることを提案した。また地震時にスタッカークレーンが走行可能な範囲で、低い段までしか荷物が収納されていない2連の間に、停止させることを提案した。複数のラックを備えている自動倉庫では、荷物の収納位置は、ラックの番号を列、スタッカークレーンの走行経路に沿った位置を連、高さ方向の位置を段で表される。隣り合う2連の間に停止することにより、荷物が昇降台へ落下することを防ぎ、低い段までしか荷物が収納されていない2連を選ぶことにより、高い位置から落下して来る荷物との衝突を防止する。 Related prior art is shown. One of the applicants proposed in Patent Document 1 (Patent No. 4811420) that the stacker crane be stopped so that the lifting platform faces between adjacent stations. In addition, it was proposed to stop between two trains where the stacker crane can travel during an earthquake and the luggage is stored only to a lower level. In an automatic warehouse equipped with a plurality of racks, the storage position of the luggage is represented by a row of rack numbers, a position along the travel path of the stacker crane, and a position in the height direction in steps. By stopping between two adjacent stations, it is possible to prevent the luggage from falling to the platform, and by selecting the two stations where the luggage is stored only to the lower level, it is possible to prevent the luggage from falling from a high position. Prevent collisions.
特許文献2(特開平08-133417)において出願人の一人は、スタッカークレーンを、自動倉庫のステーションに面した原点位置で待機させることを提案した。原点位置で待機すると、次の作業がステーションからの入庫である場合に、荷積み位置までのスタッカークレーンの走行が不要になる。 In Patent Document 2 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 08-133417), one of the applicants proposed that the stacker crane be held at the origin position facing the automatic warehouse station. When waiting at the origin position, traveling of the stacker crane to the loading position becomes unnecessary when the next operation is warehousing from the station.
発明者は、東日本大震災からの自動倉庫の復旧作業を通じて、スタッカークレーンの機能を早期に回復させることが、自動倉庫の復旧の鍵であることを痛感した。スタッカークレーンが復旧すると、高層のラックの荷物を整理整頓できる。そしてスタッカークレーンの走行レール、給電線等が地震自体により損傷することは少なく、スタッカークレーンで最も被害を受けやすいものは昇降台に取り付けられたセンサ等の設備であることを見出した。即ち、昇降台には荷物のはみ出しを検出するセンサ、間口内に既にある荷物を検出する先入品センサ、間口のアドレスを読み取るバーコードリーダ、等が取り付けられ、これらが正常に機能しないと、スタッカークレーンを動作させることは難しい。これらの設備に、ラックから落下した荷物が衝突すると、衝撃で破損することがある。 The inventor was keenly aware that the recovery of the function of the stacker crane through restoration work of the automatic warehouse from the Great East Japan Earthquake was the key to the restoration of the automatic warehouse. When the stacker crane is restored, the high-rise rack can be organized. We found that the rails, feeders, etc. of the stacker crane are less likely to be damaged by the earthquake itself, and the most easily damaged stacker cranes are equipment such as sensors attached to the platform. That is, a sensor for detecting the protrusion of a load, a pre-arrival sensor for detecting a load already in the frontage, a bar code reader for reading the frontage address, etc. are attached to the elevator platform. It is difficult to operate the crane. When a load dropped from a rack collides with these facilities, the equipment may be damaged by impact.
本発明の課題は、スタッカークレーンの昇降台上の設備を地震等により落下する荷物から守り、地震後に自動倉庫を速やかに復旧できるようにすることにある。 An object of the present invention is to protect equipment on a lifting platform of a stacker crane from a load falling due to an earthquake or the like so that an automatic warehouse can be quickly restored after an earthquake.
この発明は、荷物を収納する間口を、水平方向に沿って多連に、かつ高さ方向に沿って多段に備えるラックと、ラックに沿って走行自在な台車と昇降自在な昇降台とを備えるスタッカークレーンと、スタッカークレーンを制御するコントローラ、とを備える自動倉庫であって、
各連での昇降台の退避位置を記憶するための記憶手段と、
地震情報を受信する受信部とを備え、
さらにコントローラは、受信部が地震情報を受信した際に、昇降台を記憶手段が記憶している退避位置へ上昇させるように構成されていることを特徴とする。
The present invention includes a rack provided with a plurality of frontage openings along the horizontal direction and in multiple stages along the height direction, a carriage that can travel along the rack, and a lifting platform that can be raised and lowered. An automatic warehouse comprising a stacker crane and a controller for controlling the stacker crane,
Storage means for storing the retracted position of the lifting platform in each station;
A receiving unit for receiving earthquake information,
Furthermore, the controller is configured to raise the lifting platform to the retracted position stored in the storage means when the receiving unit receives the earthquake information.
またこの発明の自動倉庫での昇降台の退避方法では、荷物を収納する間口を、水平方向に沿って多連に、かつ高さ方向に沿って多段に備えるラックと、ラックに沿って走行自在な台車と昇降自在な昇降台とを備えるスタッカークレーンと、スタッカークレーンを制御するコントローラ、とを備える自動倉庫に対して、
各連での昇降台の退避位置をコントローラの記憶手段により記憶し、
受信部が地震情報を受信すると、コントローラにより、昇降台を記憶手段が記憶している退避位置へ上昇させる。
Further, according to the method for retracting the elevator platform in the automatic warehouse according to the present invention, a rack provided with a plurality of frontage openings along the horizontal direction and a plurality of stages along the height direction is freely movable along the rack. For an automatic warehouse comprising a stacker crane having a trolley and a lift that can be raised and lowered, and a controller for controlling the stacker crane,
Store the retracted position of the lifting platform in each station by the storage means of the controller,
When the receiving unit receives the earthquake information, the controller raises the elevator to the retracted position stored in the storage means.
この発明では、地震情報を受信すると、昇降台を記憶手段が記憶している退避位置へ上昇させる。このため落下する荷物から昇降台を守ることができる。なお昇降台が既に退避位置にある場合、それ以上に上昇させる必要はない。 In this invention, when earthquake information is received, the elevator is raised to the retreat position stored in the storage means. For this reason, the lifting platform can be protected from falling luggage. If the elevator is already in the retracted position, there is no need to raise it further.
好ましくは、前記コントローラは、荷物を搬送した後の次の搬送までの待機時間に、昇降台を退避位置へ上昇させて待機させるように構成されている。このようにすると、昇降台を安全な位置で待機させて、震災から守ることができる。 Preferably, the controller is configured to raise and lower the lifting platform to the retracted position during a standby time until the next conveyance after the package is conveyed. If it does in this way, an elevator stand can be made to stand by at a safe position, and can be protected from an earthquake disaster.
記憶手段が各連での最上段の位置を退避位置として記憶すると、連毎に可変の退避位置を読み出す必要が無く、短時間でスタッカークレーンに退避を指令できる。 When the storage means stores the uppermost position of each station as the retracted position, there is no need to read the variable retracted position for each station, and the stacker crane can be commanded to retract in a short time.
記憶手段をラックの各間口での荷物の有無を記述するファイルにより構成し、コントローラは、各連での荷物が収納されている間口中の最上段の間口よりも上の間口に面した位置を退避位置として、昇降台を上昇させるようにしても良い。このようにすると、最上段まで上昇しなくても落下する荷物を避けることができる場合、昇降台を上昇させる距離を短くでき、短時間で退避できる。 The storage means is configured by a file describing the presence / absence of luggage at each frontage of the rack, and the controller determines the position facing the frontage above the uppermost frontage in the frontage where the luggage of each series is stored. The lifting platform may be raised as the retreat position. In this way, when the falling luggage can be avoided without rising to the uppermost stage, the distance to raise the lifting platform can be shortened and can be retracted in a short time.
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。 In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown. The scope of the present invention should be determined according to the understanding of those skilled in the art based on the description of the scope of the claims, taking into account the description of the specification and well-known techniques in this field.
図1〜図5に、実施例の自動倉庫2とその機能とを示す。自動倉庫2は例えば複数列のラック4を備え、各ラック4には間口6が高さ方向と水平方向とに沿って2次元に配列されている。なお間口は荷物を収納する個々のスペースである。8はステーションで、荷物を入出庫する場所であり、例えばコンベヤが設けられている。10はスタッカークレーンで、例えば一対のラック4,4の間を走行するように配置され、12は下部走行レールで、スタッカークレーン10が走行するレールである。
The automatic warehouse 2 of an Example and its function are shown in FIGS. The automatic warehouse 2 includes, for example, a plurality of rows of
例えばステーション8に接続するように、有軌道台車16の軌道14が設けられている。有軌道台車16は、ステーション8と長距離コンベヤ18との間で荷物を搬送し、長距離コンベヤ18は図示しないトラックバース等との間で、荷物を搬送する。なお軌道14,有軌道台車16,及び長距離コンベヤ18は設けなくても良い。自動倉庫2は、最小限1個のラック4と、少なくとも1個所のステーション8,及び少なくとも1台のスタッカークレーン10を備えるものであれば良く、実施例の自動倉庫2のように大規模なものである必要はない。
For example, the
間口6のアドレスは、列、連、段により定められ、連は、図1に示すように、ラック4の長手方向に平行な方向に沿っての位置を間口単位で表し、列はこれに水平面内で直角な方向での位置を間口単位で表し、列はラック4の番号でもある。
The address of the
自動倉庫2は地上コントローラ20により制御され、特にスタッカークレーン10,ステーション8,有軌道台車16,及び長距離コンベヤ18を、地上コントローラ20により制御する。22は受信部で、インターネット等を通じ、緊急地震速報等の地震情報を受信する。なお緊急地震速報は気象庁が提供する地震の速報で、本震が到達するまでの残り時間等を通知する。地上コントローラ20は、上位コントローラ24等の他のコントローラと接続されて、荷物の入出庫を依頼され、これに応じて搬送指令を作成し、スタッカークレーン10等を制御する。
The automatic warehouse 2 is controlled by the
図2はラック4とスタッカークレーン10の側面を示す。スタッカークレーン10は下部台車26を備えて、下部走行レール12に沿って走行し、例えば一対のマスト30,30に支持されて昇降台28が昇降する。33は走行モータで、下部台車26を走行させ、34は昇降モータで、昇降台28を昇降させる。またマスト30,30の上端に上部台車が32が設けられ、上部走行レール36に沿って走行する。なお上部台車32と上部走行レール36は設けなくても良い。またWは荷物である。スタッカークレーン10への給電線は好ましくは上部走行レール36に沿って配置し、落下する荷物により損傷を防止する。
FIG. 2 shows a side view of the
ラック4の支柱40には棚受42が固定され、左右一対の棚受42,42により荷物Wを支持する。なお段は間口6の高さ方向の位置を間口単位で示し、最上段の間口を符号7で示す。
A
図3は昇降台28の設備を示し、44は荷物Wを移載するためのスライドフォークである。45はバーコードリーダで、間口6,7付近に取り付けられたバーコード等を読み取る。46,47は発光素子で、受光素子46’,47’と組み合わされて、昇降台28から荷物Wがはみ出すと検出する。昇降台28には、間口6,7内の先入品を検出するためのセンサあるいはカメラ、昇降台28の高さを測定するためのレーザ距離計、昇降台28の傾斜あるいは振動を検出するセンサ等を、さらに設けても良い。
FIG. 3 shows the equipment of the
図4は地上コントローラ20の構成を示す。退避処理部52は緊急地震速報受信時に昇降台を最上段の間口へ退避させる。搬送指令管理部50は、上位コントローラ24等からの要求に応じて搬送指令を作成し、スタッカークレーンに割り付けて実行させる。
FIG. 4 shows the configuration of the
地上コントローラ20の主なファイルを図4に示し、これらは図示しない記憶装置に記憶される。棚ファイル56は間口毎の荷物の有無等を記述し、搬送指令ファイル58は搬送指令の内容と実行状況、実行結果等を記述する。在庫ファイル60は、自動倉庫全体での在庫を例えば物品の品番毎に記述する。入出庫ファイル62は自動倉庫への入出庫の実績を記述する。なお昇降台の退避先は、退避処理部52が記憶している制御プログラム中に記述され、例えば各連の最上段の間口が退避先の位置である。ステーションの上部にはラックの間口が無いので、ステーションよりも高い位置が退避先となる。ステーションの上部へ側方のラックから落下する荷物を避けるため、ラックの最上段に対応する高さを、ステーションでの退避位置として記憶することが好ましい。
The main files of the
ラックの最上段の間口の位置を退避位置とするのは、間口から落下する荷物により、昇降台上のセンサ等の設備が損傷することを避けるためである。主として本震により、またその後の余震により、ラックから荷物が落下する。落下した荷物がセンサ等の設備に当たり設備を破損させると、スタッカークレーンは走行が困難になる。そこで落下した荷物が昇降台に衝突しないように、昇降台を退避させる。退避は、例えば以下のように行う。1個の搬送指令は、荷積み位置までの走行と昇降、スライドフォークによる荷積み、荷下ろし位置までの走行と昇降、スライドフォークによる荷下ろし、の4個のコマンドに分解できる。そして原則として実行中のコマンドを完了まで実行し、以降のコマンドをキャンセルして、昇降台を退避させる。従って停止中の連、あるいは現在の走行先の連を、退避先の連とする。このようにすると、実行中のコマンドを中止する必要がないので、処理が単純になる。 The reason that the position of the uppermost frontage of the rack is the retracted position is to avoid damage to equipment such as sensors on the lifting platform due to the luggage falling from the frontage. Luggage falls from the rack, mainly due to the mainshock and subsequent aftershocks. If the dropped luggage hits equipment such as a sensor and damages the equipment, the stacker crane becomes difficult to travel. Therefore, the elevator is retracted so that the dropped luggage does not collide with the elevator. The evacuation is performed as follows, for example. One transfer command can be broken down into four commands: travel to and from the loading position, lifting and lowering, loading with a slide fork, traveling and lifting to and from the unloading position, and unloading with a slide fork. Then, in principle, the command being executed is executed until completion, the subsequent commands are canceled, and the elevator platform is retracted. Accordingly, the station that is stopped or the station that is currently running is set as the evacuation destination station. This simplifies the process because there is no need to cancel the command being executed.
退避位置の選択には種々の変更が可能である。例えば最上段の間口まで荷物が収納されている連に退避する場合、スタッカークレーンの走行方向に沿って2間口、3間口等の所定の範囲内で、最上段に荷物が収納されていない連を棚ファイル等から検索する。そのような連が有れば、その連の最上段の間口に面した位置を退避位置としても良い。なおスタッカークレーンの左右双方に間口があるので、左右いずれの最上段の間口にも荷物が無い連が退避先として好ましい。 Various changes can be made to the selection of the retreat position. For example, when retreating to the station where the luggage is stored up to the uppermost entrance, the station where no luggage is stored in the uppermost stage within a predetermined range such as 2 frontage and 3 frontage along the traveling direction of the stacker crane Search from a shelf file. If there is such a ream, the position facing the uppermost slot of the ream may be set as the retreat position. Since there are frontage holes on both the left and right sides of the stacker crane, a ream without a load in the uppermost frontage on either side is preferable as the retreat destination.
退避位置を連毎に変えても良く、例えば棚ファイルから、各連での左右の間口で、荷物が収納されている最も高い段の間口を検索し、その間口よりも1段以上、上の間口に面した位置を退避位置とする。すると荷物が落下して昇降台に衝突する可能性が解消する。 The retreat position may be changed for each station. For example, from the shelf file, the left and right front doors of each station are searched for the highest front door where the luggage is stored, and one or more steps higher than the front door. The position facing the frontage is taken as the retreat position. This will eliminate the possibility of the luggage falling and colliding with the platform.
図5に、退避処理のアルゴリズムを示す。搬送指令は、荷積み位置までの走行と昇降(F1)、スライドフォークによる荷積み(F2)、荷下ろし位置までの走行と昇降(F3)、スライドフォークによる荷下ろし(F4)、の4個のコマンドに分解できる。これらのいずれかのコマンドを実行中の場合、緊急地震速報を受信すると、実行中のコマンドを完了まで実行し、以降のコマンドを中止して、昇降台を最上段の間口に面した位置へ上昇させる(S1)。ステーションで停止中またはステーションへ走行中の場合、ステーションの上部へ昇降台を上昇させて、退避する。退避する連は現在停止中の連、もしくは現在の走行先の連である。 FIG. 5 shows an algorithm for the saving process. There are four transport commands: travel to the loading position and lift (F1), loading with the slide fork (F2), travel to the unloading position and lift (F3), and unloading with the slide fork (F4). Can be broken down into commands. When any of these commands are being executed, if an earthquake early warning is received, the command being executed is executed to completion, the subsequent commands are stopped, and the elevator is raised to the position facing the uppermost entrance. (S1) When the station is stopped or traveling to the station, lift the elevator to the top of the station and evacuate. The station to be evacuated is the station that is currently stopped or the station that is currently running.
実行中のコマンドを取り消さないので、処理は簡単である。また最上段の間口に面した位置を退避位置とするので、退避位置は予めプログラム中に記憶され、その都度選択する必要がない。退避先への移動とは、現在停止中の連、あるいは現在の走行先の連で、最上段の位置へ昇降台を上昇させることである。従って、大規模な自動倉庫の場合でも、多数のスタッカークレーンに短時間で退避位置への退避を指令できる。そして昇降台が損傷しないと、スタッカークレーンが受ける被害は少なく、下部走行レールの付近に落下した荷物を撤去すると、スタッカークレーンを用いてラックの整理が可能になる。従って短期間で、自動倉庫を震災から復旧できる。 Processing is simple because it does not cancel the command being executed. In addition, since the position facing the uppermost slot is set as the retreat position, the retreat position is stored in advance in the program and does not need to be selected each time. The movement to the retreat destination is to raise the lifting platform to the uppermost position in the station that is currently stopped or the station that is the current travel destination. Therefore, even in the case of a large-scale automatic warehouse, it is possible to instruct a large number of stacker cranes to retreat to the retreat position in a short time. If the elevator platform is not damaged, the stacker crane is less damaged, and if the luggage dropped near the lower running rail is removed, the rack can be organized using the stacker crane. Therefore, the automatic warehouse can be restored from the earthquake disaster in a short period of time.
なお自動倉庫2は図示しない感震計を備えていて、緊急地震速報を受信しない状態で、弱い地震を感知すると、スタッカークレーン8を原点位置(ステーション8に面した位置)へ走行させる。原点位置の上部にはラック4がないので、昇降台28を落下する荷物から保護することができる。
The automatic warehouse 2 is provided with a seismometer (not shown), and when a weak earthquake is detected without receiving an earthquake early warning, the
2 自動倉庫
4 ラック
6 間口
7 最上段の間口
8 ステーション
10 スタッカークレーン
12 下部走行レール
14 軌道
16 有軌道台車
18 長距離コンベヤ
20 地上コントローラ(スタッカークレーンを制御するコントローラ)
22 受信部
24 上位コントローラ
26 下部台車(ラックに沿って走行自在な台車)
28 昇降台
30 マスト
32 上部台車
33 走行モータ
34 昇降モータ
36 上部走行レール
40 支柱
42 棚受
44 スライドフォーク
46,47 発光素子
46’,47’受光素子
50 搬送指令管理部
52 退避処理部
56 棚ファイル
58 搬送指令ファイル
60 在庫ファイル
62 入出庫ファイル
2
22
28 Elevating
Claims (4)
各連での昇降台の退避位置を記憶するための記憶手段と、
地震情報を受信する受信部とを備え、
さらにコントローラは、受信部が地震情報を受信した際に、昇降台を記憶手段が記憶している退避位置へ上昇させるように構成されていることを特徴とする、自動倉庫。 A rack provided with multiple front openings along the horizontal direction and in multiple stages along the height direction, a stacker crane provided with a carriage that can travel along the rack and a lift that can be raised and lowered; An automatic warehouse comprising a controller for controlling a stacker crane,
Storage means for storing the retracted position of the lifting platform in each station;
A receiving unit for receiving earthquake information,
Further, the controller is configured to raise the lifting platform to the retreat position stored in the storage means when the receiving unit receives the earthquake information.
前記コントローラは、各連での荷物が収納されている間口中の最上段の間口よりも上の間口に面した位置を退避位置として、昇降台を上昇させるように構成されていることを特徴とする、請求項1の自動倉庫。 The storage means is composed of a file describing the presence / absence of luggage at each frontage of the rack,
The controller is configured to raise the lifting platform with a position facing the frontage above the uppermost frontage in the frontage where the luggage in each series is stored as a retreat position. The automated warehouse of claim 1.
各連での昇降台の退避位置をコントローラの記憶手段により記憶し、
受信部が地震情報を受信すると、コントローラにより、昇降台を記憶手段が記憶している退避位置へ上昇させる、自動倉庫での昇降台の退避方法。 A rack provided with multiple front openings along the horizontal direction and in multiple stages along the height direction, a stacker crane provided with a carriage that can travel along the rack and a lift that can be raised and lowered; For an automatic warehouse equipped with a controller for controlling a stacker crane,
Store the retracted position of the lifting platform in each station by the storage means of the controller,
When the receiving unit receives earthquake information, the controller raises the elevator to the retracted position stored in the storage means by the controller.
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