JP2015179024A - 移動体の位置検出システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、n(nは1以上3以下の整数)次元の空間を移動可能な移動体の位置を検出するシステムであって、前記空間に配置される、少なくとも(n+1)個のスピーカと、前記各スピーカを駆動する制御装置と、前記移動体に搭載され、前記スピーカから出力された音を検出するマイクロホンと、前記マイクロホンで検出された音に基づいて、前記移動体の位置を算出する演算装置と、を備え、前記制御装置は、前記少なくとも(n+1)個のスピーカの中から、少なくとも(n+1)個のスピーカが、所定の時間間隔をおいて所定順序で音を出力する出力動作を少なくとも1回行うように駆動し、前記演算装置は、前記出力動作で出力された音を前記マイクロホンで検出した時刻に基づいて、前記移動体の位置を算出する。
【選択図】図1
Description
<1−1.システムの概要>
まず、移動体が一次元空間を移動可能である場合の移動体の位置の検出方法について、図1を参照しつつ説明する。図1は第1実施形態に係る検出システムの概略構成図である。移動体1は、特には限定されないが、例えば、遠隔操作による移動のほか、自律的に移動可能な公知のロボットとすることができる。図1に示すように、移動体1は、直線からなる長さLの一次元空間100上を移動するものとし、その両端にそれぞれスピーカが配置されている。ここでは、説明の便宜のため、図1の左側のスピーカを第1スピーカ101、右側のスピーカを第2スピーカ102と称することとする。これらスピーカ101、102は、公知のものであり、音の出力を制御する制御装置2に電気的に接続されている。
次に、上記のように構成された移動体の位置検出システムの動作について、説明する。ここでは、移動体1が両スピーカ101,102間の一次元空間のいずれかの位置に存在していることとする。そして、図1に示すように、第1スピーカ101と移動体1との距離xを、移動体の位置として、これを検出することとする。まず、制御装置2により、各スピーカ101、102を駆動する。すなわち、第1スピーカ101から第1音を出力し、その0.1秒後に第2スピーカ102から第2音を出力し、以降、これを繰り返す。
第1実施形態では一次元空間での移動体の位置検出を示したが、二次元空間でも同じである。二次元空間において移動体の位置を検出するには、少なくとも3個のスピーカが必要である。例えば、図6に示すような矩形状の二次元空間の3つの頂部にスピーカ(以下、第1〜第3スピーカという)を配置すればよい。この場合、スピーカを駆動する制御装置2、音の処理を行う演算装置4の構成は、一次元空間で説明したものと同じであるため、説明を省略する。
続いて、三次元空間における移動体の位置の算出方法について説明する。三次元空間において移動体の位置を検出するには、少なくとも4個のスピーカが必要である。例えば、図7に示すような直方体状の三次元空間の4つの頂部にスピーカ(以下、第1〜第4スピーカという)を配置すればよい。各スピーカを駆動する制御装置、音の処理を行う演算装置の構成は、一次元空間で説明したものと同じであるため、説明を省略する。
次に、三次元空間を例にして、空間内に障害物がある場合の位置の算出方法について説明する。ここでは、直方体状の三次元空間を規定し、8つの角部すべてにスピーカを配置する。すなわち、図8に示すように、8つのスピーカ、つまり第1〜第8スピーカ401〜408が配置されている。
(2) 第2スピーカ402、第1スピーカ401,第8スピーカ408,第7スピーカ407
(3) 第3スピーカ403、第8スピーカ408,第1スピーカ401,第6スピーカ406
(4) 第4スピーカ404、第7スピーカ407,第6スピーカ406,第1スピーカ401
(5) 第5スピーカ405、第6スピーカ406,第7スピーカ407,第8スピーカ408
(6) 第6スピーカ406、第5スピーカ405,第4スピーカ404,第3スピーカ403
(7) 第7スピーカ407、第4スピーカ404,第5スピーカ405,第2スピーカ402
(8) 第8スピーカ408、第3スピーカ403,第2スピーカ402,第5スピーカ405
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。
3 マイクロホン
4 制御装置
5 演算装置
Claims (5)
- n(nは1以上3以下の整数)次元の空間を移動可能な移動体の位置を検出するシステムであって、
前記空間に配置される、少なくとも(n+1)個のスピーカと、
前記各スピーカを駆動する制御装置と、
前記移動体に搭載され、前記スピーカから出力された音を検出するマイクロホンと、
前記マイクロホンで受信された音に基づいて、前記移動体の位置を算出する演算装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記少なくとも(n+1)個のスピーカの中から、少なくとも(n+1)個のスピーカが、所定の時間間隔をおいて所定順序で音を出力する出力動作を少なくとも1回行うように制御し、
前記演算装置は、前記出力動作で出力された音を前記マイクロホンで受信した時刻に基づいて、前記移動体の位置を算出する、移動体の位置検出システム。 - 前記制御装置は、前記出力動作を繰り返し、
前記演算装置は、前記出力動作ごとに、前記移動体の位置の算出を行う、請求項1に記載の移動体の位置検出システム。 - 前記スピーカが、m(mはn+1より大きい整数)個設けられ、
前記制御装置による前記出力動作は、前記m個のスピーカの中から少なくとも(n+1)個のスピーカを選択し、当該少なくとも(n+1)個のスピーカが、所定の時間間隔をおいて所定順序で音を出力するように構成され、
複数の前記出力動作が行われる場合、前記各出力動作において、異なる組み合わせの前記スピーカが選択されるように構成され、
前記制御装置は、前記出力動作を繰り返して行うように、前記m個のスピーカを制御し、
前記演算装置は、前記各出力動作に基づいて前記移動体の位置を算出し、算出された複数の位置のうち、最も多い位置を前記移動体の真の位置として出力する、請求項1に記載の移動体の位置検出システム。 - 前記各出力動作において、1番目に出力するスピーカから出力される音の周波数が、他の前記スピーカから出力される音の周波数と相違している、請求項1から3のいずれかに記載の移動体の位置検出システム。
- 前記演算装置は、前記移動体に搭載され、
前記演算装置により算出された前記移動体の位置を無線送信する無線装置をさらに備えている、請求項1から4のいずれかに記載の移動体の位置検出システム。
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